CN104369698B - 影像显示方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及影像显示方法及其装置，尤其涉及根据车辆的行驶速度控制摄像头的方向并处理由此拍摄的影像而显示的方法及其装置。为达成所述目的，根据本发明的一实施例的影像显示方法包括以下阶段：计算车辆的行驶速度；根据所述计算的行驶速度，控制多个摄像头中至少两个摄像头的方向达到规定的角度；只对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度拍摄的影像进行合成并显示，或对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度下拍摄的影像及虚拟的影像进行合成并显示，或一同显示所述规定的角度下拍摄的影像、至少一个由其他摄像头拍摄的影像及虚拟的影像。

Description

影像显示方法及其装置
技术领域
本发明涉及影像显示方法及其装置，尤其涉及根据车辆的行驶速度控制摄像头的方向并处理由此拍摄的影像而显示的方法及其装置。
背景技术
全景式监控影像系统(AVM)是把从车辆上面俯视的影像实时呈现给驾驶员的方式。该系统是车辆的前·后方、左·右后视镜下面分别搭载一个广角摄像头，能够容易确认360度环境，能够避免死角地带的障碍物而更加安全地驻车。并且，低速状态下前进和倒退时也都会运转，因此正面驻车时也能容易驻车。
这种影像合成视图主要适用于低速行驶模式中驻车的情况。但是，高速行驶模式中重要的是变更车道所适合的影像合成视图，与盲点监测系统(blind spot detectionSystem)类似，在去除后视镜的死角视野领域上存在局限性。
为了完善所述局限，公开过后视镜上安装摄像头而最小化车辆后方左/右侧领域的死角视野领域的系统(韩国公开2013-0040422)，但只显示原影像，因此驾驶员在高速行驶时看着画面显示装置的同时变更车道，仍会感到不便。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明为了解决所述问题点而提出，在邻近车道领域存在邻近距离车辆时，在合成影像中显示对相应邻近车道和邻近车辆的距离显示线，使驾驶员能够容易地用肉眼确认。
并且，能够根据行驶速度显示车辆周边影像或者车辆后方合成影像，根据行驶模式能动地显示驾驶员的关注领域。
(解决问题的手段)
为达成所述目的，根据本发明的一实施例的影像显示方法包括以下阶段：计算车辆的行驶速度；根据所述计算的行驶速度，控制多个摄像头中至少两个摄像头的方向达到规定的角度；只对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度拍摄的影像进行合成并显示，或对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度下拍摄的影像及虚拟的影像进行合成并显示，或一同显示所述规定的角度下拍摄的影像、至少一个由其他摄像头拍摄的影像及虚拟的影像。
(发明的效果)
根据本发明的多种实施例，低速行驶时，提供从上往下看的车辆周边合成影像，高速行驶时，提供车辆左右侧部分的合成影像，从而不仅能够最小化后视镜的死角视野领域，而且左右侧邻近车道中存在邻近距离的行驶车辆时，以OSD显示车道领域和距离显示线到合成影像，有助于驾驶员变更车道。
附图说明
图1是根据本发明的优选实施例图示AVM系统的画面显示方法的流程图。
图2a至图2b是根据本发明的优选实施例图示AVM系统的画面显示例子的图。
图3a至图3b是图示根据本发明的优选实施例的鸟瞰图影像的例子的图。
图4是根据本发明的优选实施例图示高速行驶时车辆后方左/右侧影像合成方法的图。
图5是根据本发明的优选实施例图示AVM系统的画面显示装置的框图。
符号说明
10:AVM系统
20:AVM系统控制部
30:速度测定部
40:多个摄像头
具体实施方式
本发明的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图和详细说明的实施例而明确理解。但本发明并不限定于以下公开的实施例，而是以多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本发明公开完整，并向本发明所述技术领域具有一般知识的人完整地告知本发明的范畴，本发明根据权利要求的范围而定义。另外，本说明书中使用的用语是为了说明本发明，而不是为了限制本发明。除了有特殊说明的以外，本说明书中的单数型包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包括的(comprising)”涉及的构成要素、阶段、动作及/或要素并不排除一个以上的其他构成要素、阶段、动作及/或要素的存在或增加。
本发明中，计算车辆的行驶速度，根据所述计算的行驶速度，控制多个摄像头中至少两个摄像头(本发明中，驾驶员的关注领域可能会因行驶速度而产生变化，因此使其能够显示互不相同的领域，限定于左/右侧摄像头而进行说明。)的方向达到规定的角度(识别车辆的左侧或右侧车道的车辆时存在死角地带，因此频繁发生事故，定义为能够拍摄死角地带的规定的角度，相应角度的选定应优选考虑邻近车辆的大小、长度、结构等。)，对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度下拍摄的影像及虚拟的影像进行合成并显示，或一同显示所述规定的角度下拍摄的影像、至少一个由其他摄像头拍摄的影像及虚拟的影像。
图1是根据本发明的优选实施例图示AVM系统的画面显示方法的流程图。
图2a至图2b是根据本发明的优选实施例图示AVM系统的画面显示例子的图。
参照图1，本发明计算安装了AVM(Around View Monitoring)系统的车辆的行驶速度(S10)，根据所述计算的车辆的行驶速度而移动AVM侧面(左/右侧)摄像头的方向，给驾驶员提供适合行驶速度的合成影像。
若车辆未达到临界值，即，以低速行驶时，使左/右摄像头的方向朝向地面，如图2a所图示，生成从上往下看的(以下称鸟瞰图)车辆周边合成影像，把此显示到画面显示装置。(S11、S12、S13、S20)等待交通信号时(车辆不动，但车辆齿轮不是P而是D或者N(空档)的状态)，驾驶员也会判断为存在驾驶意图，因此认定为低速行驶而显示鸟瞰图。
但是，车辆达到临界值以上，即，以高速行驶时，如图2b所图示，使左/右摄像头的方向旋转到车辆后方，通过拍摄车辆左/右后方的影像而生成左右侧部分的合成影像，把此显示到画面显示装置。(S11、S14、S15)
并且，识别左右侧邻近车道(S16)，只在所述识别的邻近车道领域检出车辆。(S17)
存在所述检出的车辆时，计算与该车辆之间的距离(S18)，与该车辆之间的距离为临界值以内时，判断为邻近距离内存在车辆。(S19)
因此，为了能够使驾驶员容易识别，把相应的邻近车道和距离显示线以OSD显示到画面。(S21)
据此，为了有助于低速行驶时驾驶困难的驻车或经过狭窄空间的状况，向驾驶员提供从上往下看的车辆周边合成影像，高速行驶中变更车道时，与Blind Spot Detection(盲点监测)系统相类似，为了最小化车辆左右侧部分的后视镜的死角视野领域，向驾驶员提供车辆左右侧部分合成影像并告知左右侧邻近距离的车辆有/无。
本发明中利用AVM系统，为了不仅在低速行驶，还在高速行驶中给驾驶员提供便利，根据车辆行驶速度而使左右侧摄像头方向朝向地面或旋转到车辆后方，从而低速行驶时提供从上往下看的车辆周边合成影像，高速行驶时提供车辆左右侧部分合成影像，最小化后视镜的死角视野领域，而且左右侧邻近车道存在邻近距离的行驶车辆时，把相应的车道领域和距离显示线以OSD显示到合成影像，有助于驾驶员变更车道。
图3a至图3b是图示根据本发明的优选实施例的鸟瞰图影像的例子的图。
参照图3a，直行低速行驶时，左/右侧摄像头朝向地面，前方摄像头拍摄车辆的前方。
AVM合成影像根据所述前方摄像头的拍摄影像及左/右侧摄像头的地面拍摄影像，包括邻近驻车区划空间的车辆的鸟瞰图影像。
参照图3b，直行低速行驶倒退时，左/右侧摄像头也朝向地面，后方摄像头拍摄车辆的后方。所述后方摄像头的影像可与向邻近相应车辆的驻车区划空间的驻车预想路径叠加而一同显示。
AVM合成影像包括所述左/右侧摄像头的底面拍摄影像及所述驻车预想路径及周边车辆影像。
图4是根据本发明的优选实施例图示高速行驶时车辆后方左/右侧影像合成方法的图。
高速行驶的车辆的左/右侧邻近车道上不存在邻近距离行驶车辆时，车辆后方左/右侧影像的合成，首先把左右侧摄像头原影像变换为像透过后视镜看到的影像，之后在画面显示装置的左边一半显示左侧摄像头影像镜像视图，右边一半显示右侧摄像头影像镜像视图。
高速行驶的车辆的左侧或者右侧邻近车道存在邻近距离行驶车辆时，首先把左右侧摄像头原影像变换为像透过后视镜看到的影像，之后在画面显示装置的左边一半显示左侧摄像头影像镜像视图，右边一半显示右侧摄像头影像镜像视图。并且，把相应车辆所在的相应方向邻近车道及距离显示线显示到合成影像。距离显示线中红色表示变更车道危险距离，黄色表示考虑车辆速度而需要在驾驶员的判断下变更车道的距离。
据此，高速行驶时能够使驾驶员更加容易变更车道。
图4图示了左右侧邻近车道上存在周边车辆的情况。
若左侧邻近车道存在邻近车辆时，只在左侧以OSD显示车道和距离显示线到合成影像。
若右侧邻近车道存在邻近车辆时，只在右侧以OSD显示车道和距离显示线到合成影像。
但是，邻近车辆不存在时，只显示合成影像。
本发明不同于惯例，只在邻近车道领域内检出车辆。
图5是根据本发明的优选实施例图示AVM系统的画面显示装置的框图。
参照图5，根据本发明的车辆显示装置包括：速度测定部20，计算车辆的行驶速度；AVM系统控制部30，根据所述计算的行驶速度，控制多个摄像头中至少两个摄像头的方向达到规定的角度；AVM系统10，对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度下拍摄的影像及虚拟的影像进行合成并显示，或一同显示所述规定的角度下拍摄的影像、至少一个由其他摄像头拍摄的影像及虚拟的影像；多个摄像头40，根据所述AVM系统控制部30的控制而向规定的角度移动。
所述AVM系统控制部30在所述计算的行驶速度为临界值以上时，控制所述至少两个摄像头的角度达到能够拍摄所述车辆后方的状态，把所述控制角度的至少两个摄像头拍摄的影像变换为镜像视图状态。
所述AVM系统10合成并显示所述镜像视图状态的影像。
另外，所述AVM系统控制部30根据所述至少两个摄像头而识别邻近车道，并检出所述邻近车道上是否存在至少一个邻近车辆。
所述AVM系统10在存在所述检出的邻近车辆时，与所述镜像视图状态的影像一同显示所述邻近车道、到所述邻近车辆为止的邻近距离显示线。
以上说明的本发明的实施例并不只通过装置及方法体现，也可通过能够实现对应本发明实施例的构成的功能的程序或记录该程序的记录媒介而体现，通过所述对实施例的说明，可被本发明所属技术领域的专家能够容易地体现。
以上说明的本发明，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够在不脱离本发明技术思想的范围内，可进行多种修改、变更及替换，因此并不限定于所述实施例及附图，而是能进行多种变形，选择性地组合各实施例的全部或部分而构成。

Claims (6)

1.一种车辆的影像显示方法，其特征在于，包括：
计算车辆的行驶速度的阶段；
根据所述计算的行驶速度，控制多个摄像头中至少两个摄像头的方向达到规定的角度的阶段；
对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度下拍摄的影像及虚拟的影像进行合成并显示，或一同显示所述规定的角度下拍摄的影像、至少一个由其他摄像头拍摄的影像及虚拟的影像的阶段，
所述计算的行驶速度为临界值以上时，进行角度控制而使所述至少两个摄像头的角度达到能够拍摄所述车辆后方的状态，根据所述至少两个摄像头而识别邻近车道，并检出所述邻近车道上是否存在至少一个邻近车辆，所述计算的行驶速度未达到临界值时，进行角度控制而使所述至少两个摄像头的角度达到能够拍摄所述车辆的地面方向的状态，
存在所述检出的邻近车辆时，只把包括相应车辆的方向的影像与所述虚拟影像一同显示。
2.根据权利要求1所述的车辆的影像显示方法，其特征在于，包括：
所述计算的行驶速度为临界值以上时，把控制角度的所述至少两个摄像头拍摄的影像变换为镜像视图状态的阶段；
合成并显示所述镜像视图状态的影像的阶段，
所述计算的行驶速度未达到临界值时，把由所述地面方向状态的所述至少两个摄像头及由所述至少一个其他摄像头拍摄的影像与从上往下看的虚拟影像一同显示。
3.根据权利要求2所述的车辆的影像显示方法，其特征在于，
存在所述检出的邻近车辆时，与所述镜像视图状态的影像一同显示所述邻近车道、到所述邻近车辆为止的邻近距离显示线。
4.一种车辆的影像显示装置，其特征在于，包括：
速度测定部，计算车辆的行驶速度；
AVM系统控制部，根据所述计算的行驶速度，控制多个摄像头中至少两个摄像头的方向达到规定的角度；
AVM系统，对根据所述计算的行驶速度而在所述规定的角度下拍摄的影像及虚拟的影像进行合成并显示，或一同显示所述规定的角度下拍摄的影像、至少一个由其他摄像头拍摄的影像及虚拟的影像，
所述AVM系统控制部在所述计算的行驶速度为临界值以上时，控制所述至少两个摄像头的角度达到能够拍摄所述车辆后方的状态，根据所述至少两个摄像头而识别邻近车道，并检出所述邻近车道上是否存在至少一个邻近车辆，所述计算的行驶速度未达到临界值时，进行角度控制而使所述至少两个摄像头的角度达到能够拍摄所述车辆的地面方向的状态，存在所述检出的邻近车辆时，只把包括相应车辆的方向的影像与所述虚拟影像一同显示。
5.根据权利要求4所述的车辆的影像显示装置，其特征在于，
所述AVM系统控制部在所述计算的行驶速度为临界值以上时，
把控制角度的所述至少两个摄像头拍摄的影像变换为镜像视图状态，所述AVM系统合成并显示所述镜像视图状态的影像。
6.根据权利要求5所述的车辆的影像显示装置，其特征在于，
所述AVM系统在存在所述检出的邻近车辆时，与所述镜像视图状态的影像一同显示所述邻近车道、到所述邻近车辆为止的邻近距离显示线。
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