CN102448774A - 图像生成设备及图像显示系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无需复杂操作来选择显示模式的技术。提供了一种图像显示系统，其中后方模式存储最近设置为当前模式的显示模式，以及如果已经设置了后方模式，则后方模式之后立即将最近设置为当前模式的显示模式设置为当前模式。因此驾驶者无需在每次倒车时执行复杂操作来选择期望的显示模式。

Description

图像生成设备及图像显示系统
技术领域
本发明涉及用于生成将在车载显示设备中进行显示的图像的技术。
背景技术
当诸如汽车之类的车辆倒车时，车辆的后部区域会是无法从驾驶者座位看到的盲点区域。相关技术的图像显示系统具有后监视器的功能，其中当操作车辆的变速器以使其处于倒车位置时，将通过提供在车辆后部的车载摄像机进行拍摄而获取的图像显示在车辆内部的显示器上。使用这种图像显示系统，驾驶者能够监测车辆的后部区域，从而在倒车时他/她可以容易地识别可能与车辆接触的物体。
发明内容
本发明所要解决的技术问题
在后监视器中，已经提出显示以各种示象(aspect)示出车辆的后部区域的图像。例如，已经提出显示在水平方向上相比一般摄像机具有较大视野的图像，或者显示基本从车辆正上方的位置处向下看到的车辆后部的图像。
优选地，根据倒车所处的环境来使用各种示象的图像。因此，考虑准备以各种示象显示各个图像的多个显示模式，从而使得驾驶者能够在后监视器已被启动时选择多个显示模式中的一种。
不过，如果驾驶者选择了后监视器的显示模式之一，则他/她需要在每次倒车时选择期望的显示模式。在执行复杂操作来倒车的环境下，执行额外的操作以选择后监视器的显示模式之一会使得操作复杂化并破坏便利性。
因此，还考虑了存储最近设置在后监视器中的显示模式，并在后监视器下次启动后立即设置该显示模式。不过，如果存储了在开始停车时不必需的不常用显示模式(例如用于对停车位置进行最后调整的显示模式)等，则驾驶者应当在启动后监视器之后立即执行操作来转换显示模式。
考虑到上述环境而做出本发明，其目的是提供一种无需复杂操作即可选择显示模式的技术。
解决问题的手段
本发明的目的通过下述构造来实现。
(1)一种图像生成设备，其生成要在安装在车辆上的显示设备上显示的图像，所述图像生成设备包括：模式接收部分，其从用户接收指令，所述指令用于从多个显示模式中选择一个显示模式，以在车辆的变速器切换为倒车档期间使显示设备对示出车辆外围的图像进行显示，并且所述指令用于将所选择的显示模式设置为当前模式，所述多个显示模式彼此不同；非易失性存储部分，其存储指示最近设置的当前模式的模式信息；生成部分，其根据存储在存储部分中的模式信息生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像；和输出部分，其将所生成的图像输出至显示设备，其中当模式信息指示与所述多个显示模式中的第一特定显示模式不同的显示模式为当前模式时，所述生成部分生成当前模式的图像，并且其中当模式信息指示所述第一特定显示模式为当前模式时，生成部分生成与第一特定显示模式不同的第二特定显示模式的图像。
(2)如(1)所述的图像生成设备，还包括控制器，所述控制器中包括所述存储部分，其中所述控制器读取存储在存储部分中的模式信息，并且当模式信息指示了与第一特定显示模式不同的显示模式为当前模式时，所述控制器控制所述生成部分生成当前模式的图像，并且其中所述控制器读取存储在存储部分中的模式信息，当模式信息指示第一特定显示模式为当前模式时，所述控制器控制所述生成部分生成第二特定显示模式的图像。
(3)如(1)或(2)所述的图像生成设备，其中当车辆的变速器切换至倒车档时，所述生成部分开始生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像。
(4)如(1)至(3)中任一项所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式用于对车辆的停车位置进行最后调整。
(5)如(1)至(4)中任一项所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式是使得显示设备显示从虚拟视点基本直接向下看车辆后端所看到的图像的显示模式。
(6)一种车载图像显示系统，所述图像显示系统包括：如(1)至(5)中任一项所述的图像生成设备；和显示设备，其显示图像生成设备生成的图像。
(7)一种图像生成设备，其生成要在安装在车辆上的显示设备上显示的图像，所述图像生成设备包括：模式接收部分，其从用户接收指令，所述指令用于从多个显示模式中选择一个显示模式，以在车辆的变速器切换为倒车档期间使显示设备对示出车辆外围的图像进行显示，并且所述指令用于将所选择的显示模式设置为当前模式，所述多个显示模式彼此不同；非易失性存储部分，其存储模式信息；生成部分，其根据存储在存储部分中的模式信息生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像；和输出部分，其将所生成的图像输出至显示设备，其中当最近设置的当前模式是与所述多个显示模式中的第一特定显示模式不同的显示模式时，所述存储部分存储指示当前模式的模式信息，并且其中当最近设置的当前模式是第一特定显示模式时，所述存储部分存储指示与第一特定显示模式不同的第二特定显示模式的模式信息。
(8)如(7)所述的图像生成设备，还包括控制器，所述控制器中包括所述存储部分，其中当最近设置的当前模式是与第一特定显示模式不同的显示模式时，所述控制器控制存储部分存储指示当前模式的模式信息，其中当最近设置的当前模式是第一特定显示模式时，所述控制器控制存储部分存储指示第二特定显示模式的模式信息。
(9)如(7)或(8)所述的图像生成设备，其中当车辆的变速器切换至倒车档时，所述生成部分开始生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像。
(10)如(7)至(9)中任一项所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式用于对车辆的停车位置进行最后调整。
(11)如(7)至(9)中任一项所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式是使得显示设备显示从虚拟视点直接向下看车辆后端所看到的图像的显示模式。
(12)一种车载的图像显示系统，所述图像显示系统包括：如(7)至(11)中任一项所述的图像生成设备；和显示设备，其显示图像生成设备生成的图像。
发明的技术效果
根据上述(1)至(5)以及(7)至(11)所述的图像生成设备，以及上述(6)或(12)所述的图像显示系统，可以在倒车时对显示设备上显示的图像的显示模式进行选择。原则上，将最近设置为当前模式的显示模式设置为下次将在显示设备上显示的图像的显示模式。于是，如果用于根据他/她的爱好或停车环境选择了显示模式，则用户无需在每次倒车时执行复杂操作来选择显示模式。同时，如果最近的当前模式为第一特定显示模式，则下次不将当前模式设置为要显示在显示设备上的图像的显示模式。因此，用于特殊条件下的某示象的第一特定显示模式的图像不在倒车操作后立即显示。于是无需复杂操作来将特定显示模式转换为其它显示模式。
用于停车位置的最后调整的显示模式的图像不在开始倒车后立即显示。
用于对车辆后部与车辆后部周围的物体之间的间隙进行监视的显示模式的图像不在倒车开始后立即显示。
附图说明
图1是图像显示系统的框图。
图2是示出了车载摄像机设置在车辆上的位置的示图。
图3是用于生成从虚拟视点看到的合成图像的方法的说明示图。
图4是示出了图像显示系统的操作模式变换的示图。
图5是示出了在前方模式下进行显示模式变换的示图。
图6是示出了双图像模式下的显示图像示例的示图。
图7是双图像模式下具有的视野范围的示意图。
图8是示出了双图像模式下的屏幕显示示例的示图。
图9是示出了虚拟视点的视点位置变换的示图。
图10是示出了双图像模式下的显示图像示例的示图。
图11是示出了双图像模式下的显示图像示例的示图。
图12是示出了改变虚拟视点的视点位置的处理流程的示图。
图13是示出了单图像模式下的屏幕显示示例的示图。
图14是示出了虚拟视点的移动的示图。
图15是示出了侧面摄像机模式下的屏幕显示示例的示图。
图16是示出了后方模式下的显示模式变换的示图。
图17是示出了标准模式下的视野范围的水平角度的示图。
图18是示出了宽模式下的视野范围的水平角度的示图。
图19是示出了合成标准模式下的显示图像示例的视图。
图20是示出了合成高角度模式下的显示图像示例的视图。
图21是示出了合成高角度模式下的虚拟视点的视点位置的示图。
图22是示出了虚拟视点的设置屏幕的示图。
图23是示出了虚拟视点的设置屏幕的示图。
图24是示出了合成标准模式的显示图像示例的示图。
图25是示出了存储模式信息的处理流程的示图。
图26是示出了开始后方模式时刻的处理流程的示图。
图27是示出了存储模式信息的处理流程的示图。
图28是示出了开始后方模式时刻的处理流程的示图。
具体实施方式
下文将参照附图对本发明的实施例进行说明。
<1.构造>
图1是根据本发明实施例的图像显示系统100的框图。图像显示系统100安装在车辆(在本实施例中为汽车)上，并具有拍摄车辆外围以生成图像并在车辆内显示该图像的功能。作为图像显示系统100的用户的车辆驾驶者能够使用图像显示系统100容易地监视车辆外围。
如图1所示，图像显示系统100包括拍摄车辆外围的拍摄部分5、生成示出车辆外围的显示图像的图像生成设备10、和为车辆驾驶者提供各种信息的导航设备20。图像生成设备10由ECU(电子控制单元)构成，其具有图像生成功能并布置在车辆的预定位置处。
导航设备20为驾驶者进行导航指引。导航设备20包括例如具有触摸板功能的液晶显示器的显示器21、由驾驶者操作的操作部分22、和对设备进行整体控制的控制部分23。导航设备20提供在车辆的仪表板上或其它位置，从而显示器21的屏幕能够被驾驶者看到。来自驾驶者的各种指令被操作部分22和作为触摸面板的显示器21接收。控制部分23由具有CPU、RAM、ROM等的计算机构成。包括导航功能的各种功能通过由CPU根据预定程序执行计算处理的方式来实现。
导航设备20可通信地连接至图像生成设备10。导航设备20能够对图像生成设备10发送以及从图像生成设备10接收各种控制信号，或者接收图像生成设备10生成的显示图像。显示器21通常显示用于导航指引的地图图像。不过，显示器21也响应于驾驶者的预定操作或者响应于来自图像生成设备10的信号等，显示图像生成设备10生成的并且示出车辆外围的显示图像。因此，导航设备20还用作显示设备，其接收图像生成设备10中生成的显示图像并且显示该图像。
拍摄部分5电连接至图像生成设备10，并且基于来自图像生成设备10的信号进行操作。拍摄部分5包括车辆监视摄像机，即前方摄像机51、侧面摄像机52、和后方摄像机53。车载摄像机51、52和53包括镜头和成像元件，并且电子地获取图像。
图2是示出了车载摄像机51、52和53布置在车辆9中的位置的示图。如图2所示，前方摄像机51设置在车辆9的前端设置号牌的位置处附近。前方摄像机51的光轴51a指向车辆9的正前方向。侧面摄像机52分别设置在左、右门镜93处。侧面摄像机52的光轴52a指向车辆9的与正前方向垂直的向外方向。后方摄像机53设置在车辆9的后端设置号牌的位置处附近。后方摄像机53的光轴53a指向车辆9的正前方向的反方向。前方摄像机51或后方摄像机53优选设置在左右方向的基本中心处，但也可以位于偏向左、右方向的不处在左右方向中心的位置处。
对于车载摄像机51、52和53的镜头，可以采用鱼眼镜头等。车载摄像机51、52和53具有至少180°的视角α。因此，如果使用四个车载摄像机51、52和53，则能够拍摄车辆9的整个外围。
返回图1，图像生成设备10包括整体控制设备的控制部分1、对从拍摄部分5获得的拍摄图像进行处理并生成显示图像的图像处理部分3、以及与导航设备20进行通信的通信部分42。通过导航设备20的操作部分22或显示器21从驾驶者接收的各种指令被通信部分42接收作为控制信号，并输入控制部分1。因此，图像生成设备10能够响应于驾驶者对导航设备20的操作来进行操作。
图像处理部分3由能够处理各种图像的硬件电路构成，其包括作为主要功能部分的拍摄图像调节部分31、合成图像生成部分32、和显示图像生成部分33。拍摄图像调节部分31将从拍摄部分5获取的拍摄图像调节为显示图像。拍摄图像调节部分31对拍摄图像的图像质量进行调节，如对亮度或对比度、图像的失真修正(以便图像被自然显示)等进行调节。合成图像生成部分32基于已经从拍摄部分5的多个车载摄像机51、52和53获取的多个拍摄图像，生成从车辆9附近的特定虚拟视点观看到的合成图像。下文将对合成图像生成部分32如何生成从虚拟视点观看到的合成图像进行说明。
显示图像生成部分33使用来自已经在拍摄图像调节部分31中调节后的拍摄图像以及已经由合成图像生成部分32生成的合成图像的一个或多个图像的组合来生成要提供给驾驶者的显示图像。所生成的显示图像通过通信部分42输出至导航设备20，并且显示在导航设备20的显示器21上。
控制部分1由具有CPU、RAM、ROM等的计算机构成。各种控制功能通过由CPU根据预定程序执行计算处理的方式来实现。如上文所述实现的控制部分1的功能包括由图像处理部分3实现的控制图像处理的功能，即控制显示图像的内容的功能。通过控制部分1的功能来指示合成图像生成部分32中生成合成图像所需的各种参数。控制部分1还包括由闪存等构成的非易失性存储器11，以及具有测量功能的计时器12。
图像生成设备10还包括信号输入部分41，其输入来自车辆9中设置的各种设备的信号。来自车辆9外部的信号通过信号输入部分41输入至控制部分1。具体来说，表示各种信息的信号从换挡(shift)传感器81、车速传感器82、方向指示装置83、转向传感器84、转换开关85等输入控制部分1。同时，图像显示系统100可以构造为包括换挡传感器81、车速传感器82、方向指示装置83、转向传感器84和转换开关85中的部分或全部。
车辆9的变速器中的变速杆的操作位置(即诸如“P(停车)”、“D(行驶)”、“N(空档)”、“R(倒车)”的换挡位置)从换挡传感器81输入。通过车速传感器82，输入车辆9在该时刻的行驶速度(km/h)。
从方向指示装置83输入基于闪光灯开关操作的方向指令，即表示车辆9的驾驶者想要的方向指示的转向信号。在操作闪光灯开关时生成转向信号。转向信号表示操作方向(向左或向右)。当闪光灯开关处于中间位置时，转向信号断开。
驾驶者旋转方向盘的方向以及旋转的角度从转向传感器84输入。转换开关85是从驾驶者接收指令以对显示图像的示象进行转换的开关。表示驾驶者指令的信号从转换开关85输入到控制部分1。
<2.图像转换处理>
接下来，对于图像处理部分3的合成图像生成部分32如何基于拍摄部分5获得的多个拍摄图像生成从特定虚拟视角观看到的合成图像进行说明。图3是生成从特定虚拟视点观看到的合成图像的方法的说明示图。
当拍摄部分5的前方摄像机51、侧面摄像机52、和后方摄像机53同时拍摄图像时，获得分别表示车辆9的前面、左右方向和后面的四幅拍摄图像P1至P4。也即，通过拍摄部分5获得的四幅拍摄图像P1至P4包括表示车辆9在拍摄时刻的整个外围环境的信息。
在四幅拍摄图像P1至P4被复合(multiplexed)后，将它们投射到虚构的三维曲面SP上。三维曲面SP例如为基本上半球(碗)状。三维曲面SP的中央部分(碗的底部)被设置为车辆9的位置。拍摄图像P1至P4中包含的每个像素的位置与三维曲面SP的每个像素的位置之间的对应关系是预定的。因此，针对三维曲面SP的每个像素的值可以基于该对应关系以及包括在拍摄图像P1至P4中的每个像素的值来确定。拍摄图像P1至P4中包含的每个像素的位置与三维曲面SP的每个像素的位置之间的对应关系作为表格数据被存储在控制部分1的非易失性存储器11或其它装置中。
同时，通过控制部分1将三维曲面SP的虚拟视点VP设置在车辆附近指向特定视野方向的特定视点位置。虚拟视点VP通过视点位置和视野方向来定义。根据所设置的虚拟视点VP，在三维曲面SP上裁剪出必需的区域作为图像，从而生成从特定虚拟视点观看到的合成图像。
例如，在设置了虚拟视点VP1的情况下，此时视点位置是基本上处在车辆9中心正上方的位置，视野方向基本上为正下方向，则生成基本上从车辆9正上方向下看车辆9的合成图像CP1。如同一图中所示，在设置了虚拟视点VP2的情况下，此时视点位置为车辆9的左后位置，视野方向基本上为车辆9的前方，则生成从车辆9的左后侧察看车辆9的整个外围的合成图像CP2。虚拟视点VP和三维曲面SP上的必需区域之间的关系是预定的，并作为表格数据存储在控制部分1的非易失性存储器11中。
在实际生成合成图像时，不必确定针对三维曲面SP的所有像素的值。基于拍摄图像P1至P4确定仅对应于所设置虚拟视点VP的必需区域的像素的值，从而提高处理速度。
合成图像中呈现的车辆9的图像被预先准备为数据(如位图)，并存储在非易失性存储器11或其它装置中。在生成合成图像时，读取根据上述合成图像的虚拟视点VP的视点位置和视野方向的车辆9形状的图像数据，从而将其叠加在合成图像中。另外在附图中，实际车辆和图像中将呈现的车辆图像由相同的参考标号9指示。
<3.操作模式>
接下来对图像显示系统100的操作进行说明。图4是示出了图像显示系统100的操作模式的变换的示图。图像显示系统100具有三种操作模式，包括导航模式M0、前方模式M1和后方模式M2。这些操作模式根据驾驶者的操作或者行驶状态通过控制部分1进行的控制来转换。
导航模式M0是通过导航设备20的功能在显示器21上显示用于导航指引的地图图像等的操作模式。在导航模式M0中，未使用拍摄部分5和图像生成设备10的功能。通过作为单个单元的导航设备20的功能来完成各种显示。因此，如果导航设备20具有接收和显示TV广播无线电波的功能来代替用于导航指引的地图图像，则可以显示TV广播屏幕。
前方模式M1和后方模式M2是使用拍摄部分5和图像生成设备10的功能，在显示器21上实时显示表示车辆9的外围环境的显示图像的操作模式。前方模式M1是使用前方监视器的功能以显示主要呈现车辆9的前方区域或侧面区域的显示图像的操作模式，这在车辆9行进时是必需的。后方模式M2是使用后方监视器的功能以显示主要呈现车辆9的后方区域的显示图像的操作模式，这在车辆9倒车时是必需的。
在导航模式M0的情况下，如果(例如)从车速传感器82输入的行使速度小于10km/h，则导航模式M0转换成前方模式M1。在前方模式M1的情况下，如果(例如)行驶速度至少为10km/h，则前方模式M1转换成导航模式M0。
如果车辆9的行驶速度较高，则释放前方模式M1，以便驾驶者专注于驾驶。相反，如果车辆9的行驶速度较低，则很可能驾驶者正在考虑车辆9的周围环境的情况下进行驾驶，例如进入视野较差的十字路口、改变方向、以及移向路边。因此，当行驶速度较低时，操作模式转换成主要呈现车辆9的前方区域或侧面区域的前方模式M1。同时，在操作模式从导航模式M0转换成前方模式M1的情况下，已经由驾驶者做出明确操作指令的条件可以添加至行驶速度低于10km/h的条件。
在导航模式M0或前方模式M1的情况下，如果从换挡传感器81输入的变速杆的位置为“R(倒车)”，则导航模式M0或前方模式M1转换成后方模式M2。换句话说，当操作车辆9的变速器以使其位于“R(倒车)”时，车辆9处在倒车状态，于是操作模式转换成主要呈现车辆9的后方区域的后方模式M2。
在后方模式M2的情况下，当变速杆的位置处在“R(倒车)”之外的位置时，依据当时的行驶速度，将后方模式M2转换成导航模式M0或前方模式M1。如果行驶速度至少为10km/h，则后方模式M2转换成导航模式M0。如果行驶速度低于10km/h，则后方模式M2转换成前方模式M1。
下面将对前方模式M1和后方模式M2中的每一模式中显示车辆9的外围的示象进行详细说明。
<4.前方模式>
首先对前方模式M1的显示示象进行说明。图5是示出了前方模式M1中的显示模式转换的示图。前方模式M1包括三种显示模式，即双图像模式M11、单图像模式M12、和侧面摄像机模式M13。这些显示模式在显示示象上不同。每当驾驶者按下转换开关85，则在控制部分1的控制下将显示模式依次转换成双图像模式M11、单图像模式M12、和侧面摄像机模式M13。在侧面摄像机模式M13下，当按下转换开关85时，侧面摄像机模式M13再次返回双图像模式M11。
双图像模式M11是在显示器21上并排地对包括从前方摄像机51进行拍摄而获得的前方图像FP1的显示图像以及从虚拟视点VP观看到的合成图像FP2进行显示的显示模式。在双图像模式M11下，在同一屏幕上显示两幅图像，即前方图像FP1和合成图像FP2。
单图像模式M12是在显示器21上显示仅包括从虚拟视点VP观看到的合成图像FP3的显示图像的显示模式。侧面摄像机模式M13是在显示器21上显示仅包括通过侧面摄像机52进行拍摄而得到的侧面图像FP4的显示图像的显示模式。
<4-1.2图像模式>
<4-1-1.视野范围>
图6是示出了在双图像模式M11下要显示在显示器21上的显示图像的示例的示图。如图6所示，在双图像模式M11的显示图像上，前方图像FP1置于上部，而合成图像FP2置于下部。前方图像FP1不是从虚拟视点VP观看到的合成图像，而是通过如下方式得到的显示图像，即通过前方摄像机51进行拍摄而得到的拍摄图像在图像调节部分31中调节为显示图像。合成图像FP2是包括了从虚拟视点VP以从车辆9的后方位置指向车辆9的前方位置的方向观看到的车辆9的侧面区域的合成图像。
图7是在双图像模式M11下呈现的车辆9附近的视野范围的示意图。在图7中，通过虚线呈现的范围FV1是在前方图像FP1上呈现的视野范围。通过双点划线呈现的范围FV2是在合成图像FP2上呈现的视野范围。视野范围FV1和FV2在区域A2处彼此部分重合，该处是两个范围的边界。
在前方图像FP1上，车辆9的前方区域在左右方向上扩展的180°水平角度的区域被设置为视野范围FV1。因此，驾驶者查看前方图像FP1以便他/她能够识别车辆9的左前侧和右前侧存在的物体，这些物体在驶入视野较差的十字路口时很容易看不到。
在合成图像FP2上，包括从车辆9的前端之前到车辆9的后端之后之间的车辆9左侧和右侧区域以及车辆9的后方区域的范围被设置为视野范围FV2。因此，驾驶者查看合成图像FP2以使他/她能够识别侧面区域或后方区域中存在的物体。当执行改变方向、移向路边等操作时，驾驶者能够容易地监视在驾驶者座位上易于看不到的区域，例如无法在门镜93上看到的靠近前挡板94外侧的区域A1。
在双图像模式M11下，可以同时看到两幅视野范围为FV1和FV2的图像FP1和FP2而无需变换屏幕(参照图6)，于是驾驶者能够同时监视车辆9的外围环境。
合成图像FP2的虚拟视点VP的视点位置设置在车辆9的后方位置。视野方向被设置为车辆9的向前方向。因此如图6所示，合成图像FP2示出了在从车辆9的后方位置向前看车辆9的状态下车辆9的外围以及车辆9的图像。由于前方图像FP1的视野方向、合成图像FP2的视野方向、以及驾驶者的视野方向实质上相同，因此驾驶者不会对图像上呈现的物体所存在的方向感到混淆。驾驶者无需自己进行复杂思考(例如进行坐标变换)，于是驾驶者能够直观地识别显示器21上显示的物体与车辆9之间的位置关系。
与使用从车辆9正上方向下看车辆9的图像的情况相比，关于车辆9周围的物体与车辆9的哪个部分接近的位置关系较容易辨别。在从虚拟视点以车辆9的后方位置向前方的方向观看到的合成图像FP2上，呈现作为车辆9的行进方向的前方区域以及车辆9的侧面区域。因此，与使用从车辆9正上方向下看车辆9的图像的情况相比，容易对车辆9与车辆9周围的物体之间的位置关系如何随着车辆9的行进而变化进行预测。于是在车辆9行进时，能够有效避免车辆9触碰到车辆9周围的物体。
如图7所示，假设在两幅图像FP1和FP2的视野范围FV1和FV2上特定的物体T在车辆9周围移动。具体来说，物体T从双图像模式M11的视野范围之外的位置TP1移动到视野范围FV2中的区域A1的位置TP2、移至处在视野范围FV1和视野范围FV2的重叠区域A2中的位置TP3、并且最终移动到视野范围FV1内的车辆9前方的位置TP4。图8是示出了在双图像模式M11下显示器21的屏幕显示示例的示图，其中物体T如上文所述进行移动。
当物体T从合成图像FP2的视野范围之外的位置TP1移动到视野范围FV2中的位置TP2时，物体T首先出现在屏幕下方的合成图像FP2上(状态ST1)。在这个视点处，物体T尚未出现在屏幕上方的前方图像FP1上。随后，当物体T移动到处在视野范围FV1和视野范围FV2的重叠区域A2中的位置TP3时，物体T同时出现在前方图像FP1和合成图像FP2上(状态ST2)。当物体T移动到前方图像FP1的视野范围FV1中的位置TP4时，物体T出现在前方图像FP1上(状态ST3)。
即使在物体T在车辆9周围在两幅图像FP1和FP2的视野范围FV1和FV2上移动时，由于前方图像FP1的视野方向和合成图像FP2的视野方向以及驾驶者的视野方向实质上相同，于是物体T在两幅图像FP1和FP2任何一个上基本上在相同的方向上移动。因此驾驶者可以直观地识别物体T的移动。由于存在作为视野范围FV1和视野范围FV2彼此重叠的边界的区域A2，因此会存在物体T同时出现在前方图像FP1和合成图像FP2上的情况。于是可以以连续的方式识别物体T的移动。
在双图像模式M11下将大量的信息提供给驾驶者。不过如上文所述，驾驶者可以直观地识别车辆9的外围环境。因此驾驶者可以做出精确的判断，从而充分地确保行驶安全。
<4-1-2.方向指示装置操作的交互>
在双图像模式M11下，控制部分1响应于驾驶者对方向指示装置83的闪光灯开关的操作执行控制来移动合成图像FP2的虚拟视点VP的视点位置。图9是示出了虚拟视点VP的视点位置变换的示图。
如果从方向指示装置83输入的转向信号断开，也即没有方向指令，则将虚拟视点VP的视点位置设置为基本上处在车辆9后方的左右方向中心的位置VPC处，并将视野方向设置为车辆9的前方。于是如图6所示，生成基本上相等地包括车辆9的左侧和右侧区域的合成图像FP2。
如果从方向指示装置83输入的转向信号接通，即存在方向指令，则在虚拟视点VP的视野方向为车辆9的前方的状态下，虚拟视点VP的视点位置移动到转向信号所指示方向上的位置。具体来说，如果转向信号指示向左，则将虚拟视点VP的视点位置设置为车辆9左侧的位置VPL。因此，如图10所示，生成对转向信号所指示的左侧方向的侧面区域相比右侧方向的侧面区域作出更宽的呈现的合成图像FP2，并将其显示在显示器21上。在这种情况下，合成图像FP2同样示出了从车辆9的后方位置向前看车辆9的状态下车辆9的外围。
如果转向信号指示向右，则将虚拟视点VP的视点位置设置为车辆9右侧的位置VPR。因此，如图11所示，生成对方向指示装置83的转向信号所指示的右侧方向的侧面区域相比左侧方向的侧面区域作出更宽的呈现的合成图像FP2，并将其显示在显示器21上。在这种情况下，合成图像FP2同样示出了从车辆9的后方位置向前看车辆9的状态下车辆9的外围。
在方向指示装置83所指示的方向上，很可能存在当车辆9在改变方向或移向路边时可能碰触到的物体。方向指示装置83所指示的方向的侧面区域被更宽地呈现，于是驾驶者能够将注意力集中到车辆9可能碰触的物体上。因此能够有效地防止车辆9碰触该物体。
在这种情况下，合成图像FP2同样示出了从车辆9的后方位置向前看车辆9的状态下车辆9的外围，并且示出了车辆9的图像。由于车辆9的侧面区域以与驾驶者的视野方向相同的视野方向出现，因此驾驶者不会对图像上存在的物体所指向的方向感到混淆。驾驶者无需自己进行复杂思考(例如进行坐标变换)，于是驾驶者能够直观地识别车辆9与物体之间的位置关系。另外，驾驶者可以容易地识别关于车辆9周围的物体与车辆9的哪个部分接近的位置关系。驾驶者能够容易地预料车辆9与车辆9周围物体之间的位置关系如何随着车辆9的行驶而变化。于是驾驶者可以立刻做出准确的判断。
即使在虚拟视点VP的视点位置移动到车辆9的左侧或右侧的情况下，合成图像也包括处在与转向信号所指示的一个方向相反的方向上的侧面区域。因此，即使在与转向信号所指示方向相反的方向上存在物体，也能够识别该物体。例如，在暂时在与转向信号所指示方向相反的方向上操作方向盘以避开存在于转向信号所指方向上的物体的情况下，能够防止与该相反方向上存在的物体碰触。
不过，如果闪光灯开关从操作位置返回中间位置，使得来自方向指示装置83的转向信号从接通变为断开，则合成图像FP2的虚拟视点VP的视点位置返回基本上处在左右方向中心的位置VPC。在这种情况下，在转向信号断开并且经过预定时间后，虚拟视点VP的视点位置返回基本上处在左右方向中心的位置VPC，而不是在转向信号从接通变为断开后立刻改变虚拟视点VP的视点位置。
图12是示出了改变虚拟视点VP的视点位置的处理流程的示图。当操作闪光灯开关以接通转向信号时，通过控制部分1的控制来执行该处理。
首先，确定由方向指示装置83的转向信号所指示的方向(S11)。如果该转向信号指示向左，则执行S12。如果转向信号指示向右，则执行S17。
在S12，将虚拟视点VP设置到左侧位置VPL。于是如图10所示，生成相比右侧方向更宽地示出左侧方向的侧面区域的合成图像FP2，并显示在显示器21上。
随后，在将虚拟视点VP设置在左侧位置VPL的情况下，监测转向信号状态(S13)。如果保持转向信号指示向左的状态，则处理返回S12，使得虚拟视点VP保持为左侧的位置VPL。换句话说，保持更宽地示出左侧区域的合成图像FP2的显示。同时，如果转向信号指示向右，则执行S17。
在S13，如果转向信号断开，即方向指令变为没有方向指令，则在转向信号变为断开的时刻开始通过计时器12进行测量(S14)。
对转向信号状态进行监测，直到从测量开始经过了预定时间(S15和S16)。在本实施例中，该预定时间为例如3秒。在经过预定时间之前，将虚拟视点VP保持在左侧位置VPL。并且保持显示更宽地示出左侧方向的侧面区域的合成图像FP2。如果在转向信号断开的状态下经过了预定时间(S16中的是)，则虚拟视点VP的视点位置返回基本上处在左右方向中心的位置VPC(S22)。于是对基本上相等地包括车辆9的左侧和右侧区域的合成图像FP2进行显示。
不过，如果从测量开始到经过预定时间之前，在S15转向信号再次指示向左，则处理返回S12，从而保持虚拟视点VP为左侧位置VPL的状态。换句话说，保持显示更宽地示出左侧方向的侧面区域的合成图像FP2。同时，如果在S15转向信号指示向右，则执行S17。
在改变方向或移向路边的情况下，对方向盘进行微小操作。因此存在方向指示装置83的闪光灯开关从操作位置返回中间位置的情况，无论驾驶者的意愿如何。这样，驾驶者连续地在相同方向上短时间地操作方向指示装置83的闪光灯开关。在这种情况下，如果虚拟视点VP的视点位置响应于转向信号的接通/断开而立即改变，则显示在显示器21上的合成图像FP2的视点位置将频繁变换，使得难以查看合成图像FP2。因此，即使转向信号断开，虚拟视点VP的视点位置也将保持到经过预定时间，并且在转向信号断开的状态下经过预定时间之后，虚拟视点VP的视点位置将返回基本上处在左右方向中心的位置VPC处。从而可以避免难以查看合成图像FP2的情况。
如果用于进行确定的预定时间过短，因此合成图像FP2的视点位置可能频繁变换。如果用于进行确定的预定时间过长，则合成图像FP2的视点位置将不易于返回中心位置。于是，优选将该预定时间设置为2至4秒。
以上对转向信号指示向左的情况进行了说明。转向信号指示向右的情况与转向信号指示向左的情况的区别仅在于向右或向左，前者进行与转向信号指示向左相同的处理。换句话说，在S17，将虚拟视点VP设置为右侧位置VPR。于是如图11所示，生成相比左侧方向更宽地示出右侧方向的侧面区域的合成图像FP2，并将其显示在显示器21上。
随后，在将虚拟视点VP设置为右侧位置VPR的状态下，监测转向信号状态(S18)。如果保持转向信号指示向右的状态，则处理返回S17，从而将虚拟视点VP保持在右侧位置VPR。如果转向信号指示向左，则执行S12。
在S18，如果转向信号断开，则在转向信号变为断开的时刻开始由计时器12进行测量(S19)，并对转向信号状态进行监测，直到从测量开始经过了预定时间(S20和S21)。此时，在预定时间经过之前，将虚拟视点VP保持在右侧位置VPR。如果在转向信号断开的状态下经过了预定时间(S21中的是)，则虚拟视点VP的视点位置返回基本上处在左右方向中心的位置VPC(S22)。于是对基本上相等地包括车辆9的左侧和右侧的侧面区域的合成图像FP2进行显示。
不过，如果从测量开始到经过预定时间之前，在S20中转向信号再次指示向右，则处理返回S17，从而保持虚拟视点VP为右侧位置VPR的状态。换句话说，保持显示更宽地示出右侧方向的侧面区域的合成图像FP2。同时，如果在S20转向信号指示向左，则执行S12。
<4-2.单图像模式>
下面返回图5，对单图像模式M12下的显示示象进行说明。在单图像模式M12下，显示器21仅显示合成图像FP3。虚拟视点VP的视点位置设置为基本处在车辆9后方的左右方向中心的位置处，并且视野方向设置为车辆9的向前方向。因此，合成图像FP3示出了在从车辆9的后方位置向前看车辆9的状态下的车辆9的左侧和右侧区域。在驾驶车辆9以避开狭窄道路上的对面驶来车辆等情况下，应当同时监测车辆9的左侧和右侧。于是可以有效地使用在上述显示示象中的单图像模式M12。
在单图像模式M12下，合成图像FP3的视野方向也与驾驶者的视野方向基本相同。因此，驾驶者能够直观地识别显示在显示器21上的车辆9与物体之间的位置关系。
如果显示模式已经变成单图像模式M12，则进行动画演示，以连续显示多个合成图像FP3的方式来移动合成图像FP3的虚拟视点VP。图13是示出了在单图像模式M12下进行动画演示的情况下的显示示例的示图。图14是示出了该情况下虚拟视点VP的移动的示图。
如图14所示，通过控制部分1来改变虚拟视点VP的视点位置，使得虚拟视点VP的视点位置直接从对应于驾驶者视点的位置VPD移动到车辆9后方的位置VPA。在顺次改变虚拟视点VP的同时，通过合成图像生成部分32顺次生成多个合成图像FP3。控制部分1基于针对变化前的位置VPD的参数和针对变化后的位置VPA的参数通过线性插值来提取用于生成多个合成图像FP3的参数。所生成的多个合成图像FP3顺次输出至导航设备20，并且顺次显示在显示器21上。
因此，如图13所示，在显示器21上进行动画演示，使得合成图像FP3的虚拟视点VP从对应于驾驶者视点的位置移动到车辆9的后方位置。在合成图像FP3上不出现车辆9的图像(ST11)，因为初始视点为驾驶者的视点。不过，车辆9的顶部的图像逐渐显现(ST12、ST13)。最后，出现从后方向下看车辆9的图像(ST14)。动画演示进行约1秒。
在虚拟视点VP的位置改变的情况下，如果虚拟视点VP即刻变换，则驾驶者难以确定观看合成图像的虚拟视点VP的位置。通过如在本实施例中进行的动画演示，与虚拟视点VP即刻变换的情形相比，驾驶者能够直观地识别观看合成图像的虚拟视点VP的位置。
在进行动画演示时，对应于车辆9的驾驶者的视点的位置是基准位置，从而虚拟视点VP的视点位置是从该基准位置移动的。由于基于驾驶者的视点位置来呈现虚拟视点VP改变后的视点位置，于是虚拟视点VP改变后的视点位置易于被直观地识别。开始动画演示的基准位置可以不是对应于驾驶者视点的位置，其也可以是易于被驾驶者直观识别的位置。例如，该基准位置可以是处在车辆9中心正上方的位置，或者是前保险杠的左右方向中心处。
可以在任何环境下进行动画演示，例如在虚拟视点VP改变的情况下，以及显示模式改变的情况下。例如，在前述双图像模式M11下，即使在虚拟视点VP的视点位置响应于方向指示装置83的操作而在左右方向上变化的情况下，也可以优选地进行动画演示。在任何情况下均优选生成多个合成图像，因为可以通过连续显示进行动画演示，同时连续移动虚拟视点的位置。可以基于针对变化前的位置的参数和针对变化后的位置的参数通过线性插值来提取用于生成合成图像的参数。通过使用动画演示，驾驶者能够直观地识别变化后的虚拟视点VP的位置。
<4-3.侧面摄像机模式>
回到图5，下文将对侧面摄像机模式M13下的显示示象进行说明。在侧面摄像机模式下，显示器12仅显示侧面图像FP4。侧面图像FP4不是从虚拟视点VP观看到的合成图像，而是通过如下方式获得的显示图像，即通过图像调节部分31将通过左侧的侧面摄像机52进行拍摄而得到的拍摄图像调节为显示图像。
例如，本实施例中车辆9的驾驶者的座位位置为右侧。因此，与驾驶者座位的位置相对的车辆9左侧的前挡板94的外侧区域容易成为盲区。于是在侧面摄像机模式M13下，对左侧的前挡板94的外侧区域进行放大和呈现。因此相比其它显示模式，能够容易地识别盲区中存在物体的状态。
如图15所示，在侧面摄像机模式M13下，按下转换开关85，从而可以转换显示器21上的显示范围。具体来说，能够在侧面图像FP4和侧面图像FP5之间转换，其中侧面图像FP4对靠近车辆9左侧的前轮96的区域进行放大和呈现，侧面图像FP5对前轮96之外的后方区域进行放大和呈现。
<5.后方模式>
下面对后方模式M2的显示示象进行说明，后方模式M2是在变速杆的位置为“R(倒车)”时的操作模式。图16是示出了后方模式M2下的显示模式变换的示图。后方模式M2包括四种显示模式，即标准模式M21、宽模式M22、合成标准模式M23、和合成高角度模式M24。这些模式在显示示象上不同。通过执行预定操作，驾驶者可以选择特定的显示模式，并将所选择的显示模式设置为当前显示模式(下文中称为“当前模式”)。
具体来说，当按下转换开关85时，将当前模式顺次设置为标准模式M21、宽模式M22和合成标准模式M23。如果当前模式为合成标准模式M23，则在按下转换开关85时，再次将标准模式M21设置为当前模式。代替转换开关85，也可以按下屏幕上的命令按钮来进行转换。
如果当前模式为合成标准模式M23，则在显示器21的屏幕上显示为命令按钮的视点转换按钮CB1被按下时，将合成高角度模式M24设置为当前模式。即使当前模式为合成高角模式M24，在显示器21的屏幕上显示为命令按钮的视点转换按钮CB1被按下时，也将合成标准模式M23设置为当前模式。如果当前模式为合成高角度模式M24，则在按下转换开关85时，将标准模式M21设置为当前模式。
在后方模式M2下，通过图像处理部分3生成对应于当前模式的显示图像，并在显示器21上对其进行显示。如果当前模式为标准模式M21和宽模式M22，则显示器21对仅包括通过后方摄像机53进行拍摄而得到的后方图像BP1和BP2的显示图像进行显示。如果当前模式为合成标准模式M23，则显示器21对并排地包括了从虚拟视点VP观看到的合成图像BP4以及通过在后方摄像机53中进行拍摄而得到的后方图像BP5的显示图像进行显示。如果当前模式为合成高角度模式M24，则代替合成标准模式M23下的后方图像BP5，对从虚拟视点VP观看到的合成图像BP6进行显示。
<5-1.标准模式>
如图6所示，在标准模式M21下，显示器21仅显示后方图像BP1。后方图像BP1不是从虚拟视点VP观看的合成图像，而是通过如下方式得到的显示图像，即通过后方摄像机53进行拍摄而得到的拍摄图像被图像调节部分31调节为显示图像。如图17所示，后方图像BP1的视野范围的水平角度为135°。在标准模式M21下，以自然的示象呈现车辆9的后方区域。
在后方图像BP1中，以叠加的方式显示引导线GL，其表示车辆9倒车时的期望路径。根据从转向传感器84输入的方向盘的旋转方向和旋转角度来移动引导线GL。因此，驾驶者能够基于引导线GL来对车辆9倒车。
<5-2.宽模式>
如图16所示，即使在宽模式M22下，显示器21也仅显示后方图像BP2。后方图像BP2不是从虚拟视点VP观看到的合成图像，而是通过如下方式得到的显示图像，即通过后方摄像机53进行拍摄而得到的拍摄图像在图像调节部分31中被调节为显示图像。在后方图像BP2中，同样以叠加的方式显示引导线GL，其表示车辆9倒车时的期望路径。
如图18所示，后方图像BP2的视野范围的水平角度为180°。可以监视到在水平方向上比标准模式M21更大范围内的物体。因此，通过使用具有上述显示示象的宽模式M22，在车头向前(head-on)停车的情况下，当车辆从停车位倒车时，驾驶者可以监视容易看不到的后方的左右区域。
<5-3.合成标准模式>
图19是示出了在合成标准模式M23下要显示在显示器21上的显示图像示例的示图。如图19所示，在合成标准模式M23下的显示图像上，合成图像BP4置于左侧，后方图像BP5置于右侧。合成图像BP4是从虚拟视点VP向下看车辆9的整个外围的合成图像。后方图像BP5不是从虚拟视点VP观看到的合成图像，而是通过如下方式得到的显示图像，即通过后方摄像机53进行拍摄而得到的拍摄图像在图像调节部分31中被调节为显示图像。后方图像BP5的视野范围的水平角度为135°。
驾驶者查看上述显示示象中的合成标准模式M23的显示图像，从而他/她可以同时监视车辆9的整个外围以及车辆9的后方区域。因此，驾驶者能够在识别车辆9整个外围周围的物体的同时安全地倒车。
<5-4.合成高角度模式>
图20是示出了在合成高角度模式M24下要显示在显示器21上的显示图像示例的示图。如图20所示，在合成高角度模式M24下的显示图像上，从虚拟视点VP向下看车辆9的整个外围的合成图像BP4置于左侧，如合成标准模式M23一样。基本上从虚拟视点VP向正下方看车辆9的后端附近的合成图像BP6置于显示图像的右侧。
如图21所示，合成图像BP6的虚拟视点VP的视角位置设置为基本上处在车辆9后端正上方的位置处。视野方向设置为基本上正下方向。于是，在合成图像BP6上，在从向上方向到基本上正下方向来向下看到的车辆9的后端附近区域的状态下，对该区域进行放大和呈现。在合成图像BP6上，车辆9的向后方向，即车辆9倒车时的行驶方向，是该图像的上侧方向。
驾驶者查看上述显示示象中的合成高角度模式M24下的显示图像，从而他/她可以容易地监视车辆9与车辆9周围物体之间的间隙，特别是车辆9与车辆9后端附近存在的物体之间的间隙。同时，难以对存在于车辆9后方区域中的远离车辆9的物体进行监视，该后方是车辆9倒车时的行驶方向。因此，合成高角度模式M24是能够有效用于特殊环境下的显示模式，例如在停车时对车辆9倒车的情况下对车辆9的停车位置进行最后调整。
<5-5.角度调节>
对于在合成标准模式M23(见图19)和合成高角度模式M24(见图20)下置于左侧的合成图像BP4，可以将虚拟视点VP的视点位置设置为驾驶者期望的位置。在合成标准模式M23或合成高角度模式M24下，按下屏幕上显示为命令按钮的设置按钮CB2，以显示对虚拟视点VP的视点位置进行设置的设置屏幕。
图22和图23是示出了虚拟视点VP的设置屏幕的示图。该设置屏幕示出了表示虚拟视点VP相对于车辆9的位置的指示器，以及车辆9的侧表面的示意图。按下屏幕上的命令按钮CB4和CB5以使指示器移动。将移动的指示器相对于车辆9的图示位置设置为虚拟视点VP的视点位置。在这种情况下，将虚拟视点VP的视野方向设置为基本上指向车辆9的中心9c。图22是示出了将虚拟视点VP的视点位置设置为处在车辆9的中心正上方的示例情形的示图。图23是示出了将虚拟视点VP的视点位置设置为车辆9的后方位置的示例情形的示图。
设置屏幕的左侧显示了指示器位置为虚拟视点VP的情况下的合成图像BP7。因此，通过查看设置屏幕，能够在虚拟视点VP移动的情况下容易地确定获得了哪一合成图像BP7。于是驾驶者能够将虚拟视点VP移动到他/她期望的位置。
当按下在设置屏幕上显示为命令按钮的完成按钮CB时，设置内容将反映在合成标准模式M23和合成高角度模式M24的显示上。例如，当按下如图23所示的设置屏幕上的完成按钮BC3时，如图24所示，车辆9将呈现在处于显示图像左侧的合成图像BP4上，其中车辆9处在从车辆9的后方被观看的状态下。由于可以设置虚拟视点VP的视点位置，因此驾驶者可以在车辆9倒车时从期望的角度识别车辆9与车辆9周围的物体之间的位置关系。
<5-6.当前模式设置>
在后方模式M2下，当变速杆的位置操作为“R(倒车)”时，具有四种不同的显示模式来在显示器21上显示车辆9的外围区域。来自驾驶者的指令被转换开关85等接收。根据该指令来选择显示模式。所选择的显示模式被设置为当前模式。通常，驾驶者根据他/她的爱好或者他/她经常使用的停车位的环境来较频繁地使用四种显示模式中的一种期望显示模式。如果每次车辆9倒车时都需要将驾驶者期望的显示模式设置为当前模式，则操作会变得复杂。
因此在图像显示系统100中，后方模式M2存储了最近被设置为当前模式的显示模式。当下次操作模式为后方模式M2时，基于最近被设置为当前模式的显示模式，在操作模式为后方模式M2之后立即生成图像。因此，驾驶者无需在每次车辆9倒车时执行复杂操作来选择他/她期望的显示模式。
图25是示出了对指示最近设置的当前模式的信息进行存储的处理流程的示图。在操作模式为后方模式M2的情况下通过控制部分1重复执行该处理。
首先，确定当前模式是否已经转换为其它显示模式(S31)。如果当前模式已经转换为其它显示模式，则将指示转换后的当前模式的模式信息存储在非易失性存储器11中(S32)。由于在每次转换当前模式时执行处理，因此将指示最近设置为当前模式的显示模式的模式信息存储在非易失性存储器11中。在操作模式为后方模式M2以外的其它操作模式时(即车辆9的变速器处在“R(倒车)”以外的位置时)或者在图像显示系统100的电源断开时，将模式信息存储在非易失性存储器11中。
图26是示出了开始后方模式M2时刻的处理流程的示图。当车辆9的变速器操作为处在“R(倒车)”时并且操作模式为后方模式M2时，通过控制部分1执行该处理。
首先读取存储在非易失性存储器11中的模式信息(S41)。确定读取的模式信息指示何种显示模式(S42)。
如果模式信息所指示的显示模式是合成高角度模式M24之外的显示模式(S42中的否)，则将该模式信息所指示的显示模式设置为当前模式(S43)。合成图像生成部分32或显示图像生成部分33生成已设置为当前模式的显示模式的图像。如果模式信息所指示的显示模式是合成高角度模式M24(S42中的是)，则将合成标准模式M23设置为当前模式(S44)。合成图像生成部分32或显示图像生成部分33生成合成标准模式M23的图像。
原则上在操作模式变为后方模式M2之后立即将最近设置为当前模式的显示模式设置为当前模式。不过，如果最近设置为当前模式的显示模式为合成高角度模式M24，则在操作模式变为后方模式M2之后立即将合成标准模式M23而非合成高角度模式M24设置为当前模式。由于合成高角度模式M24通常用在对车辆9的停车位置进行最后调整时，因此在车辆9开始倒车时很少用到合成高角度模式M24。因此，如果最近设置为当前模式的显示模式为合成高角度模式M24，则例外地在操作模式变为后方模式M2之后立即将另一种显示模式设置为当前模式，从而不必进行复杂操作以将当前模式从合成高角度模式M24变为另一种操作模式。
同时，对合成高角度模式M24进行例外应对的处理可以通过与图25、图26所示不同的处理来进行。
图27是示出了对指示最近当前模式的信息进行存储的处理流程示例的示图。当操作模式为后方模式M2时，同样通过控制部分1来重复该处理。
首先，确定当前模式是否已经转换为其它显示模式(S51)。如果当前模式已经转换为其它显示模式，则确定转换后的当前模式为何种显示模式(S52)。
如果转换后的当前模式为合成高角度模式M24之外的显示模式(S52中的否)，则将指示转换后的当前模式的模式信息存储在非易失性存储器11中(S53)。如果转换后的当前模式为合成高角度模式M24(S52中的是)，则将指示合成标准模式M23的模式信息存储在非易失性存储器11中(S54)。
因此，原则上将指示最近设置为当前模式的显示模式的模式信息存储在非易失性存储器11中。不过，如果最近设置为当前模式的显示模式是合成高角度模式M24，则例外地存储指示合成标准模式M23的模式信息。
图28是示出在执行图27的处理时开始后方模式M2时刻的流程的示图。当车辆9的变速器操作为处在“R(倒车)”以使操作模式变为后方模式M2时，通过控制部分1执行该处理。
首先读取存储在非易失性存储器11中的模式信息(S61)。将读取的模式信息所指示的显示模式设置为当前模式(S62)。同样在该处理中，如果最近设置为当前模式的显示模式为合成高角度模式M24，则例外地可以在操作模式变为后方模式M2之后立即将另一种显示模式设置为当前模式。于是无需复杂的操作来将当前模式从合成高角度模式M24变为另一种显示模式。
<6.变型例>
以上对本发明的实施例进行了说明。不过本发明不限于上述实施例。可以对本发明做出各种修改。下文将对本发明的变型例进行说明。当然，下文给出的各种修改可以适当地组合。
在上述实施例中，图像生成设备10和导航设备20是不同的。不过，导航设备20和图像生成设备10可以置于同一壳体中以构成集成设备。
在上述实施例中，对图像生成设备10中生成的显示图像进行显示的设备是导航设备20。不过，该显示设备也可以是不具有特殊功能(如导航功能)的通用显示设备。
在上述实施例中，通过图像生成设备10的控制部分1实现的功能的一部分可以由导航设备20的控制部分23来实现。
来自换挡传感器81、车速传感器82、方向指示装置83、转向传感器84、和转换开关85的信号被输入到图像生成设备10。不过，这些信号的部分或全部可以被输入到导航设备20。在这种情况下，这些信号的部分或全部可以通过通信部分42被输入到图像生成设备10的控制部分1。
在上述实施例中，从方向指示装置83输入驾驶者期望方向的指令。不过，该指令也可以通过其它设备输入。例如，根据拍摄驾驶者眼睛而得到的图像来检测驾驶者视点的移动。根据检测结果可以输入驾驶者想要的方向指令。
在上述实施例中，在后方模式M2下需要例外对待的特定显示模式为合成高角度模式M24。不过，合成高角度模式M24之外的其它显示模式也可以设置为特定显示模式。例如，可以将仅显示从基本上从车辆9后端附近向正下方观看的视点得到的图像的显示模式设置为该特定显示模式。优选地，用于例如对停车位置进行最后调整的特殊条件下的示象的显示模式为特定显示模式。
在上述实施例中，由软件来实现通过CPU根据程序的计算处理的各种功能。不过，部分功能也可以通过电子硬件电路来实现。反过来，由硬件电路实现的部分功能也可以通过软件实现。
本发明基于2009年5月29日提交的日本专利申请No.2009-130101，其公开内容通过引用并入本文。
对参考标号的说明
1控制部分
3图像处理部分
5拍摄部分
10图像生成设备
11非易失性存储器
21显示器
32合成图像生成部分
42通信部分
100图像显示系统

Claims (12)

1.一种图像生成设备，其生成要在安装在车辆上的显示设备上显示的图像，所述图像生成设备包括：
模式接收部分，其从用户接收指令，所述指令用于从多个显示模式中选择一个显示模式，以在车辆的变速器切换为倒车档期间使显示设备对示出车辆外围的图像进行显示，并且所述指令用于将所选择的显示模式设置为当前模式，所述多个显示模式彼此不同；
非易失性存储部分，其存储指示最近设置的当前模式的模式信息；
生成部分，其根据存储在存储部分中的模式信息生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像；和
输出部分，其将所生成的图像输出至显示设备，
其中当模式信息指示与所述多个显示模式中的第一特定显示模式不同的显示模式为当前模式时，所述生成部分生成当前模式的图像，并且
其中当模式信息指示第一特定显示模式为当前模式时，生成部分生成与第一特定显示模式不同的第二特定显示模式的图像。
2.如权利要求1所述的图像生成设备，还包括控制器，所述控制器中包括所述存储部分，
其中所述控制器读取存储在存储部分中的模式信息，并且当模式信息指示了与第一特定显示模式不同的显示模式为当前模式时，所述控制器控制所述生成部分生成当前模式的图像，并且
其中所述控制器读取存储在存储部分中的模式信息，并且当模式信息指示了第一特定显示模式为当前模式时，所述控制器控制所述生成部分生成第二特定显示模式的图像。
3.如权利要求1所述的图像生成设备，其中当车辆的变速器切换至倒车档时，所述生成部分开始生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像。
4.如权利要求1所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式用于对车辆的停车位置进行最后调整。
5.如权利要求1所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式是使得显示设备显示从虚拟视点向正下方看车辆后端所看到的图像的显示模式。
6.一种车载的图像显示系统，所述图像显示系统包括：
如权利要求1所述的图像生成设备；和
显示设备，其显示图像生成设备生成的图像。
7.一种图像生成设备，其生成要在安装在车辆上的显示设备上显示的图像，所述图像生成设备包括：
模式接收部分，其从用户接收指令，所述指令用于从多个显示模式中选择一个显示模式，以在车辆的变速器切换为倒车档期间使显示设备对示出车辆外围的图像进行显示，并且所述指令用于将所选择的显示模式设置为当前模式，所述多个显示模式彼此不同；
非易失性存储部分，其存储模式信息；
生成部分，其根据存储在存储部分中的模式信息生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像；和
输出部分，其将所生成的图像输出至显示设备，
其中当最近设置的当前模式是与所述多个显示模式中的第一特定显示模式不同的显示模式时，所述存储部分存储指示当前模式的模式信息，并且
其中当最近设置的当前模式是第一特定显示模式时，所述存储部分存储指示与第一特定显示模式不同的第二特定显示模式的模式信息。
8.如权利要求7所述的图像生成设备，还包括控制器，所述控制器中包括所述存储部分，
其中当最近设置的当前模式是与第一特定显示模式不同的显示模式时，所述控制器控制存储部分存储指示当前模式的模式信息，
其中当最近设置的当前模式是第一特定显示模式时，所述控制器控制存储部分存储指示第二特定显示模式的模式信息。
9.如权利要求7所述的图像生成设备，其中当车辆的变速器切换至倒车档时，所述生成部分开始生成所述多个显示模式中的一个显示模式的图像。
10.如权利要求7所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式用于对车辆的停车位置进行最后调整。
11.如权利要求7所述的图像生成设备，其中所述第一特定显示模式是使得显示设备显示从虚拟视点向正下方看车辆后端所看到的图像的显示模式。
12.一种安装在车辆上的图像显示系统，所述图像显示系统包括：
如权利要求7所述的图像生成设备；和
显示设备，其显示图像生成设备生成的图像。
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