JP2017052434A - 駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法において、運転者への負担がより小さい移動経路を生成する。【解決手段】駐車経路設定装置１は、自車両１０の周囲で検出された障害物９０に基づいてマップＭを作成するマップ作成部２と、自車両１０の周囲で検出された駐車領域Ｓに基づいて駐車目標位置Ｐを設定する目標位置設定部３と、自車両１０の現在位置から駐車目標位置Ｐまでの自車両１０の移動経路として、前進方向を移動開始の向きとした第１の経路Ｒ１と後退方向を移動開始の向きとした第２の経路Ｒ２とを生成する経路生成部４と、運転者の負担に対応した指標値Ｃとして、第１の経路Ｒ１に対応した指標値Ｃ１と第２の経路Ｒ２に対応した指標値Ｃ２とを算出して比較することにより、第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２を選択する経路選択部５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法に関する。

車両を、駐車領域に駐車させる場合に、車両の移動経路を提示（表示）したり、その移動経路に沿って車両の動作を制御するように、その移動経路を出力したりして、駐車行動の支援を行う装置（駐車支援装置）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
このような駐車支援装置は、車両が現在選択している変速ギアを前提として、車両の周囲に存在する障害物を避けつつ、駐車しようとする領域である駐車領域までの移動経路を設定する。

すなわち、駐車支援装置は、車両の変速ギアが前進用のギアであるときは、前進で移動を開始する移動経路を生成し、車両の変速ギアが後退用のギアであるときは、後退で移動を開始する移動経路を生成する。また、移動の目標となる駐車領域が複数存在するときは、移動経路も複数生成されるが、この場合、切り返し回数及び操舵角度が少なくなるように移動経路を選択している。

特開２０１１−０４６３３５号公報

ところで、上述した先行技術によると、車両の周囲の障害物との位置関係等によっては、駐車目標位置に到達できなかったり、到達できたとしても複雑で、運転者への負担が大きい移動経路になったりする場合がある。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、運転者の負担がより小さい移動経路を設定することができる駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法を提供することを目的とする。

本発明の第１は、車両の周囲で検出された障害物に基づいて、前記車両の周囲のマップを作成するマップ作成部と、前記車両の周囲で検出された駐車領域に基づいて、駐車する目標となる駐車目標位置を設定する目標位置設定部と、前記マップ作成部で作成された前記マップに基づいて、前記障害物を避けた、前記車両の現在位置から前記目標位置設定部で設定された前記駐車目標位置までの前記車両の移動経路として、前記車両の前進方向を移動開始の向きとした第１の経路と前記車両の後退方向を移動開始の向きとした第２の経路とを生成する経路生成部と、前記経路生成部で生成された前記第１の経路と前記第２の経路とについてそれぞれ、運転者への負担に対応した指標値を算出し、前記第１の経路に対応した指標値と前記第２の経路に対応した指標値との比較により、前記第１の経路又は前記第２の経路を選択する経路選択部と、を備えた駐車経路設定装置である。

本発明の第２は、車両の周囲で検出された障害物に基づいて、前記車両の周囲のマップを作成し、前記車両の周囲で検出された駐車領域に基づいて、駐車する目標となる駐車目標位置を設定し、前記マップに基づいて、前記障害物を避けた、前記車両の現在位置から前記駐車目標位置までの前記車両の移動経路として、前記車両の前進方向を移動開始の向きとした第１の経路と前記車両の後退方向を移動開始の向きとした第２の経路とを生成し、前記第１の経路と前記第２の経路とについてそれぞれ、運転者への負担に対応した指標値を算出し、前記第１の経路に対応した指標値と前記第２の経路に対応した指標値との比較により、前記第１の経路又は前記第２の経路を選択する駐車経路設定方法である。

本発明に係る駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法によれば、運転者の負担がより小さい移動経路を設定することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車経路設定装置の構成を示すブロック図である。 図１に示した駐車経路設定装置の処理を示すフローチャートである。 コスト判断部による各経路に対応した指標値を算出する処理の詳細を示すフローチャートである。 駐車経路設定装置による経路設定の例を示す模式図（その１）である。 駐車経路設定装置による経路設定の例を示す模式図（その２）である。 駐車経路設定装置による経路設定の例を示す模式図（その３）である。 駐車経路設定装置による経路設定の例を示す模式図（その４）であり、（Ａ）は自車両の運転者が自身の運転操作で駐車領域への縦列駐車を試みたものの、後退の途中の回頭中に駐車ができないと判断し停止した状態、（Ｂ）は自車両の運転者が駐車領域へ縦列駐車するために、後退を開始するスタート位置のつもりで停車したものの、停車した位置が後ろ過ぎて、駐車ができないと判断した状態、をそれぞれ示す。 経路生成部が移動経路を生成する際の生成方法の一例を示す模式図である。 経路生成部が移動経路を生成する際の生成方法の別の例を示す模式図であり、（Ａ）は図７（Ａ）に示した状態、（Ｂ）は図７（Ｂ）に示した状態、をそれぞれ示す。 目標位置設定部の詳細な構成の一例を示すブロック図である。 目標位置設定部の詳細な構成の別の一例を示すブロック図である。 目標位置設定部の詳細な構成のさらに別の一例を示すブロック図である。

以下、本発明に係る駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法の具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。

＜駐車経路設定装置の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車経路設定装置１の構成を示すブロック図である。図示の駐車経路設定装置１は、マップ作成部２、目標位置設定部３と、経路生成部４と、経路選択部５と、を備えている。

マップ作成部２は、車両の周囲で検出された障害物（他の車両も含む）や駐車領域（駐車用のスペース）等の状況に基づいて、車両の周囲のマップＭを作成する。車両の周囲の状況は、車両に設けられたカメラ１４によって検出される。カメラ１４は、例えば車両の前部、後部、左右の各側部に設けられ、車両の前方、後方、左右の各側方の画像をそれぞれ撮影し、マップ作成部２が、これらの撮影された画像に基づいて、上述したマップＭを作成する。車両の周囲の状況として、障害物が検出されているときは、検出された障害物もマップＭに含まれる。

なお、カメラ１４は、上述したように車両に設けられている既存のカメラであってもよいし、駐車経路設定装置１の一部として構成されるものであってもよい。カメラ１４が駐車経路設定装置１の一部として構成されたものでは、既存のカメラが備えられていない車両に対しても、駐車経路設定装置１のカメラを設置することで、駐車経路設定装置１を構築することができる。
また、車両の周囲の状況を検出する車両周囲状況検出部としては、上述したカメラ１４の他に、レーダ又は超音波等を利用したセンサなどを適用することもでき、カメラ１４とこれらセンサとを組み合わせたものであってもよい。

マップ作成部２が作成するマップＭは、車両とその周囲の障害物等との２次元乃至３次元の位置関係を表したものである。マップＭは、具体的に２次元乃至３次元に広がったものであってもよいが、そのような２次元乃至３次元に広がったものを定義付ける座標ごとのデータ等として保持するものであってもよい。

目標位置設定部３は、上述したカメラ１４で検出された駐車領域に基づいて、駐車する目標となる駐車目標位置を設定する。駐車目標位置は、例えば、駐車領域に適切に車両を駐車した状態においてその車両の中心点等代表点に対応した駐車領域の点などであるが、駐車目標位置は１点で表されたものに限定されず、複数の点で表されたものであったり、形状で表されたものであったりしてもよい。

経路生成部４は、マップ作成部２で作成されたマップＭに基づいて、障害物を避けた、車両の現在位置Ｐ０から目標位置設定部３で設定された駐車目標位置までの車両の移動経路として、車両の前進方向を移動開始の向きとした第１の経路Ｒ１と車両の後退方向を移動開始の向きとした第２の経路Ｒ２とを生成する。
第１の経路Ｒ１及び第２の経路Ｒ２は共に、直線、円弧及びクロソイド曲線のうち少なくとも２つを組み合わせて生成される。なお、第１の経路Ｒ１及び第２の経路Ｒ２は、直線、円弧及びクロソイド曲線以外の曲線をさらに組み合わせて形成されてもよい。

経路選択部５は、経路生成部４で生成された第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２とについてそれぞれ、運転者への負担というコストに対応した指標値Ｃを算出し、第１の経路Ｒ１に対応した指標値Ｃ１と第２の経路Ｒ２に対応した指標値Ｃ２との比較により、第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２を選択する。指標値Ｃ１及び指標値Ｃ２は、運転者への負担が大きいほど大きい値となるため、経路選択部５は、指標値Ｃが小さい方、すなわち運転者への負担が小さい方の移動経路（第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２）を選択する。

経路選択部５は、具体的には、例えばコスト判断部６と、ギア判断部７と、提示部８と、を備える。コスト判断部６は、上述した指標値Ｃ１と指標値Ｃ２とを大小比較し、運転者への負担が小さい方の指標値Ｃ１又は指標値Ｃ２を選択し、その選択した指標値Ｃ１に対応した第１の経路Ｒ１又は選択した指標値Ｃ２に対応した第２の経路Ｒ２を選択する。

指標値Ｃは、上述したように運転者の負担を表す値であり、値が大きくなるにしたがって運転者への負担が大きくなるように選定されている。指標値Ｃは、例えば、第１の経路Ｒ１や第２の経路Ｒ２に沿った移動のための、車両の前進と後退との切り替えである切り返しの回数Ｔ１とその第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２の長さＴ２とに対応した値である。すなわち、指標値Ｃは、例えば、切り返しの回数Ｔ１に依存した値と長さＴ２に依存した値との加算値を適用することができ、具体的には例えば下記式で特定される。なお、指標値Ｃを特定する式は下記式に限定されない。また、指標値Ｃは、切り返しの回数Ｔ１に依存した値と長さＴ２に依存した値との加算値に限定されない。
Ｃ＝Ｔ１×ｋ１＋Ｔ２×ｋ２

ここで、ｋ１及びｋ２は、スコアの寄与率と正規化係数によるパラメータである。パラメータｋ１，ｋ２は、実験的、統計的に設定された値であり、例えば、ｋ１＝０．００１，ｋ２＝０．０７とすることができる。
なお、パラメータｋ１は上述した０．００１に限定されるものではなく、０．００１以外の他の値に設定することもできる。同様に、パラメータｋ２は上述した０．０７に限定されるものではなく、０．０７以外の他の値に設定することもできる。パラメータｋ１，ｋ２の組み合わせとしても、０．００１と０．０７との組み合わせに限定されるものではない。

また、パラメータｋ１，ｋ２は、固定値であってもよいが、運転者による移動経路の好み等に応じて任意の値に変更される値であってもよい。
指標値Ｃは、切り返しに要する時間や走行車速を加味したものであってもよい。
この例では、切り返しの回数Ｔ１が大きくなるにしたがって、変速ギアを切り替える操作とステアリングホイールの回転方向を切り替える操作とブレーキペダルを踏む操作が増加するため、運転者の負担が増える。また、この例では、移動経路（第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２）の長さＴ２が大きくなるにしたがって、アクセルペダルを踏み込む操作の継続時間が長くなり、運転者の負担が増える。

指標値Ｃは、一例として切り返しの回数Ｔ１とその第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２の長さＴ２とに対応した値としたが、上述したように運転者の負担を表す値であれば、単に切り返しの回数Ｔ１のみ、又は第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２の長さＴ２のみであってもよい。

また、指標値Ｃは、切り返しの回数Ｔ１や、第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２の長さＴ２で規定されるものに限らず、第１の経路Ｒ１や第２の経路Ｒ２に含まれる曲線の曲率の大きさや、第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２に沿った移動に要する時間や、第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２に沿った移動で最終的に到達する駐車目標位置と実際の駐車位置とのずれ量や、これらの組み合わせや、これらと切り返しの回数Ｔ１や経路の長さＴ２との組み合わせ等で規定されるものであってもよい。

この場合、曲線の曲率が大きくなるにしたがって指標値Ｃが大きくなるが、曲線の曲率が大きくなるにしたがって運転者に作用する遠心力が強くなるため、運転者の負担が増える。
また、移動経路（第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２）に沿った移動に要する時間が長くなるにしたがって指標値Ｃが大きくなるが、移動に要する時間が長くなるにしたがって運転者による操作の継続時間が長くなるため、運転者の負担が増える。

ギア判断部７は、車両において選択されている変速ギアを取得（検出）する。ギア判断部による変速ギアの検出は、少なくとも、前進用のギアであるか、後退用のギアであるか、または中立（ニュートラル）であるかの別を検出するものであればよい。また、ギア判断部７は、検出した現在の変速ギアが、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１の前進用に対応したギア又は選択された第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアに一致する可否かを判断する。

提示部８は、ギア判断部７が検出した変速ギアが、コスト判断部６が選択した第１の経路Ｒ１に対応した前進用のギア又はコスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアと一致しないときは、コスト判断部６が選択した第１の経路Ｒ１に対応した前進用のギア又はコスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアを提示する。

すなわち、コスト判断部６が前進方向を移動開始の向きとした第１の経路Ｒ１を選択した場合、移動開始の際の動作は前進となるため、変速ギアは前進用のギアが選択されている必要がある。そして、ギア判断部７が検出した車両の変速ギアが前進用のギアであるときは、その前進用のギアのままで駐車動作が開始されればよい。
一方、ギア判断部７が検出した車両の変速ギアが後退用のギアであるときは、前進用のギアに切り替えることが必要であるため、提示部８がその切り替えるべき前進用のギアを提示する。

これとは反対に、コスト判断部６が後退方向を移動開始の向きとした第２の経路Ｒ２を選択した場合、移動開始の際の動作は後退となるため、変速ギアは後退用のギアが選択されている必要がある。そして、ギア判断部７が検出した車両の変速ギアが後退用のギアであるときは、その後退用のギアのままで駐車動作が開始されればよい。
一方、ギア判断部７が検出した車両の変速ギアが前進用のギアであるときは、後退用のギアに切り替えることが必要であるため、提示部８がその切り替えるべき後退用のギアを提示する。

提示部８による、前進用のギア又は後退用のギアの提示は、車両に設けられているインスツルメントパネルやナビゲーション用のディスプレイなどに、前進用のギア又は後退用のギアを特定する情報（文字や絵柄等）を表示する態様や、その情報を音声等で発音する態様を採用することができる。この場合、運転者が提示されたギアを認識し、運転者に対して変速ギアの切り替え操作を促す。
なお、提示部８は、ギア判断部７が検出した変速ギアが、コスト判断部６が選択した第１の経路Ｒ１に対応した前進用のギア又はコスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアと一致するときも、そのコスト判断部６が選択した前進用のギア又は選択した後退用のギアを提示してもよい。

また、図１に示す車両制御部１５（車両の駆動、制動、操舵、変速等を制御する装置）が車両に備えられている場合は、提示部８による前進用のギア又は後退用のギアの提示として、選択されたギアに切り替えるための変速用の信号を車両制御部１５に出力する態様を適用することもできる。この場合、車両制御部１５が、提示部８から提示された変速用の信号を受けて、変速ギアを提示されたギアに切り替える。

また、ギア判断部７が検出した変速ギアが、コスト判断部６が選択した第１の経路Ｒ１に対応した前進用のギア又はコスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアと一致するときも、提示部８が、そのコスト判断部６が選択した前進用のギア又は選択した後退用のギアを提示することにより、車両制御部１５が、コスト判断部６が選択した第１の経路Ｒ１又はコスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に沿った移動経路で、自動的に車両の駐車操作を行うように車両の制御を開始する指示とすることができる。

＜駐車経路設定装置の動作＞
図２は、図１に示した駐車経路設定装置１の処理を示すフローチャートである。
駐車経路設定装置１は、車両の停車状態で、駐車経路設定の開始ボタンが押される等して駐車経路設定の処理の開始の指示が入力されると、図２に示すように、カメラ１４により検出された駐車領域に基づいて、目標位置設定部３が駐車目標位置を設定する（Ｓ１）。

また、駐車経路設定装置１は、カメラ１４により検出された車両の周囲の状況に基づいて、マップ作成部２がマップＭを作成する（Ｓ２）。車両の周囲の状況として、カメラ１４より撮影された画像に障害物があるときは、その障害物も含んだマップＭが作成される。
なお、駐車目標位置の設定（Ｓ１）とマップＭの作成（Ｓ２）とは、上述した説明とは反対の順序で行われてもよいし、並行して行われてもよい。

次いで、経路生成部４が、マップ作成部２で作成されたマップＭに基づいて、障害物を避けた、車両の現在位置Ｐ０から目標位置設定部３で設定された駐車目標位置までの車両の移動経路として、車両の前進方向を移動開始の向きとした第１の経路Ｒ１と車両の後退方向を移動開始の向きとした第２の経路Ｒ２とを生成する（Ｓ３）。

次いで、経路選択部５のコスト判断部６が、経路生成部４で生成された第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２との各コストを評価する（Ｓ４）。具体的には、コスト判断部６が、第１の経路Ｒ１のコストである指標値Ｃ１と第２の経路Ｒ２のコストである指標値Ｃ２とをそれぞれ算出し、指標値Ｃ１と指標値Ｃ２とを大小比較して、小さい方の指標値Ｃ１に対応した第１の経路Ｒ１又は小さい方の指標値Ｃ２に対応した第２の経路Ｒ２を選択する。

図３は、コスト判断部６による各経路Ｒ１，Ｒ２に対応した各指標値Ｃ１，Ｃ２を算出する処理の詳細を示すフローチャートである。
コスト判断部６は、図３に示すように、移動経路（第１の経路Ｒ１及び第２の経路Ｒ２）の各指標値Ｃ（第１の経路Ｒ１の指標値Ｃ１及び第２の経路Ｒ２の指標値Ｃ２）の初期値を０（ゼロ）に設定する（Ｓ１１）。

次いで、コスト判断部６は、その移動経路が、駐車目標位置に到達できるか否かを判定する（Ｓ１２）。コスト判断部６が駐車目標位置に到達できないと判定した場合（Ｓ１２においてＮＯ）は、指標値Ｃを、想定し得る最大の値に設定する（Ｓ１６）。例えば、指標値Ｃに８ビット（十進数で０〜２５５）が割り当てられている場合、指標値Ｃを２５５に設定する。なお、指標値Ｃを最大の値に設定するのに代えて、その移動経路を、駐車経路設定装置１で設定しようとする移動経路の候補から除外してもよい。

なお、上記の説明では、コスト判断部６において指標値Ｃの算出対象となる移動経路が、駐車目標位置に到達できない経路である場合を想定したものであるが、そのように駐車目標位置に到達できない経路は、そもそも経路生成部４で、第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２として生成された移動経路とはみなされないため、経路生成部４から出力されず、コスト判断部６においてＳ１２の処理及びＳ１６の処理を除外してもよい。

コスト判断部６が、その移動経路が駐車目標位置に到達できると判定した場合（Ｓ１２においてＹＥＳ）は、その移動経路に沿った移動のための前進と後退との切り替えである切り返しの回数Ｔ１を取得する（Ｓ１３）。続いて、コスト判断部６は、その移動経路の長さＴ２を取得する（Ｓ１４）。なお、切り返しの回数Ｔ１の取得と移動経路の長さＴ２の取得とは、上述した説明とは反対の順序で行われてもよいし、並行して行われてもよい。
次いで、コスト判断部６は、取得した切り返しの回数Ｔ１と長さＴ２と予め設定されたパラメータｋ１，ｋ２とに基づいて、各移動経路の指標値Ｃを算出する（Ｓ１５）。

次いで、図２に示すように、ギア判断部７が、車両において現在選択されている変速ギアを取得（検出）する（Ｓ５）。
なお、ギア判断部７による変速ギアの取得の処理は、上述したいずれかの処理（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）よりも前の順序で行われてもよいし、これらのいずれかの処理（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）と並行して行われてもよい。
そして、ギア判断部７は、取得した現在の変速ギアが、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１の前進用に対応したギア又は選択された第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアに一致するか否かを判断する（Ｓ６）。

ギア判断部７が、変速ギアが一致したと判断したとき（Ｓ６においてＹＥＳ）は、提示部８が、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１又は選択された第２の経路Ｒ２を、ディスプレイ等に表示するなどして、運転者による駐車操作の支援（駐車アシスト）を開始する（Ｓ７）。
また、車両制御部１５を備えた車両の場合は、提示部８が、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１又は選択された第２の経路Ｒ２を車両制御部１５に出力して、車両制御部１５による駐車操作の支援を開始する（Ｓ７）。

一方、ギア判断部７が、変速ギアが一致しないと判断したとき（Ｓ６においてＮＯ）は、ギア判断部７は、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１の前進用に対応したギア又は選択された第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアを特定する信号を提示部８に出力する。そして、提示部８は、ギア判断部７から入力されたギアを運転者に対して提示する（Ｓ８）。提示部８によるギアの提示は、ディスプレイなどへの表示や音声等での発音などであり、運転者に対してギアの切り替え操作を促し、ギアの切り替えが行われるのを待つ（Ｓ９）。

ギアが変更されたか否かは、ギア判断部７が変速ギアを検出することにより判断し、ギアが変更されるまで、提示部８によるギアの提示が継続される（Ｓ９においてＮＯ）。一方、ギアが変更されたとき（Ｓ９においてＹＥＳ）は、提示部８が、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１又は選択された第２の経路Ｒ２を、ディスプレイ等に表示するなどして、運転者による駐車操作の支援（駐車アシスト）を開始する（Ｓ７）。
また、車両制御部１５を備えた車両の場合は、提示部８が、コスト判断部６で選択された第１の経路Ｒ１又は選択された第２の経路Ｒ２を車両制御部１５に出力して、車両制御部１５による駐車操作の支援を開始する（Ｓ７）。

＜駐車経路設定装置による具体的な経路設定の例＞
図４〜９は、駐車経路設定装置１による経路設定の例を示す模式図である。
図４の設定例では、駐車経路設定装置１が搭載された自車両１０の左側方に、３台の車両２０，３０，４０が、自車両１０と略直交する姿勢で既に駐車されている。自車両１０の向きに沿った方向の位置として、車両２０は自車両１０の運転席よりも前方に位置し、車両３０，４０は自車両１０の運転席よりも後方に位置している。

車両２０と車両３０との間には、自車両１０を各車両２０〜４０と同様の向きで駐車するのに適した空間である駐車領域Ｓが存在している。この駐車領域Ｓは、自車両１０の向きに沿った方向の位置として、自車両１０の運転席よりも僅かに前方に位置している。
また、自車両１０の前端から、車両２０の車幅程度の空間を挟んだ前方には、車両２０〜４０とは別の障害物９０が存在している。なお、自車両１０以外の車両２０〜４０も、自車両１０にとっては障害物の一つである。
自車両１０の運転者は、自車両１０の運転席よりも前方に位置している駐車領域Ｓに自車両１０を駐車させるために、まず前進させる予定であり、変速ギアとして前進用のギアを選択している状態である。また、操舵輪は中立（直進状態）となっている。

以上の状況で、駐車経路設定装置１は以下のように動作する。すなわち、目標位置設定部３が、自車両１０に設置されたカメラ１４で撮影された画像に基づいて、駐車領域Ｓの内部の点Ｐを駐車目標位置として設定する（図２のＳ１）。
次いで、マップ作成部２が、カメラ１４で撮影された画像に基づいて、マップＭを作成する（図２のＳ２）。

次いで、経路生成部４が、自車両１０の現在位置から駐車目標位置Ｐまでの移動経路として、前進方向を移動開始の向きとした第１の経路Ｒ１と後退方向を移動開始の向きとした第２の経路Ｒ２とを設定する（図２のＳ３）。なお、図４において、各経路Ｒ１，Ｒ２はそれぞれ実線で示されている。

ここで、第１の経路Ｒ１は、自車両１０が障害物９０に当たってしまうか、又は当たらないとしても、狭い空間で頻繁に切り返しを行う必要があり、切り返しの回数Ｔ１が非常に多くなる。
障害物９０に当たる場合は、第１の経路Ｒ１は駐車目標位置Ｐに到達できない。したがって、次の処理において、コスト判断部６が、第１の経路Ｒ１の指標値Ｃ１を最大値に設定する（図３のＳ１６）。
一方、障害物９０に当たらないとしても切り返しの回数Ｔ１が非常に多くなる場合は、第１の経路Ｒ１の指標値Ｃ１は大きな値となる。

なお、指標値Ｃは、切り返しの回数Ｔ１に依存した値と移動経路の長さＴ２に依存した値との和であるため、指標値Ｃの大小関係は、切り返しの回数Ｔ１の大小関係のみに依存するものではない。ただし、移動経路の長さＴ２については、運転者の負担への影響度合が切り返しの回数Ｔ１より小さく、また、パラメータｋ１，ｋ２の設定次第でその影響度合いが変化するため、本実施形態においては、切り返しの回数Ｔ１の大小関係が指標値Ｃの大小関係に大きな影響があるものとして説明する。以下の設定例においても同様である。
なお、本発明に係る駐車経路設定装置及び駐車経路設定方法は、切り返しの回数の大小関係が他の要素（移動経路の長さ等）の大小関係よりも指標値の大小関係に大きな影響を与えるものに限定されない。

生成された第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２について、コスト判断部６が指標値Ｃ１，Ｃ２を算出し（図３のＳ１１〜Ｓ１６）、指標値Ｃが小さい方の移動経路を選択する（図２のＳ４）が、上述したように第１の経路Ｒ１の指標値Ｃ１は最大値又は大きな値に設定されるため、コスト判断部６は、切り返しの回数Ｔ１が少ないため値が小さい指標値Ｃ２に対応した第２の経路Ｒ２を選択する（図２のＳ４）。

そして、ギア判断部７は、現在の自車両１０における変速ギアとして前進用のギアを検出する（図２のＳ５）ため、コスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した変速ギア（後退用のギア）と一致しない（図２のＳ６においてＮＯ）。したがって、提示部８が、選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアを提示し（図２のＳ８）、運転者に対して、変速ギアを後退用のギアに変更させることを促す。
変速ギアが後退用のギアに変更された後、駐車操作の支援が行われる（図２のＳ７）。

このように、図４に示した状況において、駐車経路設定装置１は、障害物９０に当たらずに運転者の負担が少ない移動経路を設定するとともに、自車両１０において実際に選択されている変速ギアを、設定された移動経路に対応したギアに変更させることを促すことができる。

図５の設定例では、駐車経路設定装置１が搭載された自車両１０の前方に１台の車両２０が、自車両１０の左側方に別の１台の車両３０が、それぞれ自車両１０と斜めに交差する姿勢で既に駐車されている。
車両２０と車両３０との間には、自車両１０を各車両２０，３０と同様の向きで駐車するのに適した空間である駐車領域Ｓが存在している。この駐車領域Ｓは、自車両１０の向きに沿った方向の位置として、自車両１０の運転席よりも僅かに前方に位置している。
自車両１０の運転者は、自車両１０の運転席よりも前方に位置している駐車領域Ｓに自車両１０を駐車させるために、まず前進させる予定であり、変速ギアとして前進用のギアを選択している状態である。また、操舵輪は中立となっている。

以上の状況で、駐車経路設定装置１は図４に示した設定例と同様に駐車目標位置Ｐを設定し（図２のＳ１）、マップＭを作成し（図２のＳ２）、第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２とを設定する（図２のＳ３）。なお、図５において、各経路Ｒ１，Ｒ２はそれぞれ実線で示されている。

生成された第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２について、コスト判断部６が指標値Ｃ１，Ｃ２を算出し（図３のＳ１１〜Ｓ１５）、指標値Ｃが小さい方の移動経路を選択する（図２のＳ４）。
ここで、第１の経路Ｒ１は、自車両１０が狭い空間で頻繁に切り返しを行う必要があり、切り返しの回数Ｔ１が非常に多くなり、第１の経路Ｒ１の指標値Ｃ１は大きな値となる（図３のＳ１１〜Ｓ１５）。一方、第２の経路Ｒ２は、切り返しの回数Ｔ２が少なく、第２の経路Ｒ２の指標値Ｃ２は指標値Ｃ１に比べて小さい値となる。
したがって、コスト判断部６は第２の経路Ｒ２を選択する（図２のＳ４）。

そして、ギア判断部７は、前進用のギアを検出し（図２のＳ５）、コスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した変速ギア（後退用のギア）と一致しないため、提示部８が、選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアを提示し（図２のＳ８）、運転者に対して、変速ギアを後退用のギアに変更させることを促す。
変速ギアが後退用のギアに変更された後、駐車操作の支援が行われる（図２のＳ７）。

このように、図５に示した状況において、駐車経路設定装置１は、指標値Ｃが小さいため運転者の負担が少ない運転者の負担が少ない移動経路を設定するとともに、自車両１０において実際に選択されている変速ギアを、設定された移動経路に対応したギアに変更させることを促すことができる。

図６の設定例では、駐車経路設定装置１が搭載された自車両１０の左側方に、３台の車両２０，３０，４０が、自車両１０と交差する姿勢で既に駐車されている。自車両１０の向きに沿った方向の位置として、車両２０〜４０は自車両１０の運転席よりも後方に位置している。

車両３０と車両４０との間には、自車両１０を各車両２０〜４０と同様の向きで駐車するのに適した空間である駐車領域Ｓが存在している。この駐車領域Ｓは、自車両１０の向きに沿った方向の位置として、自車両１０の運転席よりも後方に位置している。
自車両１０の運転者は、前進で車両２０〜４０の側方を通り過ぎて停車した状態であり、変速ギアとして前進用のギアを選択したままの状態である。また、操舵輪は直進状態となっている。

以上の状況で、駐車経路設定装置１は図４に示した設定例と同様に駐車目標位置Ｐを設定し（図２のＳ１）、マップＭを作成し（図２のＳ２）、第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２とを設定する（図２のＳ３）。

生成された第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２について、コスト判断部６が指標値Ｃ１，Ｃ２を算出し（図３のＳ１１〜Ｓ１５）、指標値Ｃが小さい方の移動経路を選択する（図２のＳ４）。
ここで、第１の経路Ｒ１は、一旦前進した後に後退して第２の経路Ｒ２と重なる移動経路となるため、切り返しの回数Ｔ１が、第２の経路Ｒ２における切り返しの回数Ｔ１よりも多くなり、第１の経路Ｒ１の指標値Ｃ１は第２の経路Ｒ２の指標値Ｃ２よりも大きな値となる（図３のＳ１１〜Ｓ１５）。
したがって、コスト判断部６は第２の経路Ｒ２を選択する（図２のＳ４）。

そして、ギア判断部７は、前進用のギアを検出し（図２のＳ５）、コスト判断部６が選択した第２の経路Ｒ２に対応した変速ギア（後退用のギア）と一致しないため、提示部８が、選択した第２の経路Ｒ２に対応した後退用のギアを提示し（図２のＳ８）、運転者に対して、変速ギアを後退用のギアに変更させることを促す。
変速ギアが後退用のギアに変更された後、駐車操作の支援が行われる（図２のＳ７）。

このように、図６に示した状況において、駐車経路設定装置１は、指標値Ｃが小さいため運転者の負担が少ない移動経路を設定するとともに、自車両１０において実際に選択されている変速ギアを、設定された移動経路に対応したギアに変更させることを促すことができる。

図７の設定例では、駐車経路設定装置１が搭載された自車両１０の左側方に、２台の車両２０，３０が、自車両１０と略平行の姿勢で既に駐車されている。自車両１０の向きに沿った方向の位置として、車両２０は自車両１０の運転席よりも前方に位置し、車両３０は自車両１０の運転席よりも後方に位置している。

車両２０と車両３０との間には、自車両１０を各車両２０，３０と同じ向きで縦列駐車するのに適した空間である駐車領域Ｓが存在している。この駐車領域Ｓは、自車両１０の向きに沿った方向の位置として、図７（Ａ）では自車両１０の運転席と略同じ位置、図７（Ｂ）では自車両１０の運転席よりも後方に位置している。
図７（Ａ）は、自車両１０の運転者が、自身の運転操作で駐車領域Ｓへの縦列駐車を試みたものの、後退途中の回頭中に駐車ができないと判断し停止した状態であり、変速ギアは後退用のギアが選択されている。図７（Ｂ）は自車両１０の運転者が駐車領域Ｓへ縦列駐車するために、後退を開始するスタート位置のつもりで停車したものの、停車した位置が後方に寄り過ぎていて、駐車ができないと判断した状態であり、変速ギアは後退用のギアが選択されている。

以上の状況で、駐車経路設定装置１は図４〜６に示した設定例と同様に第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２とを設定する。図７（Ａ）の場合も図７（Ｂ）の場合も同様に、移動開始の向きが後退方向である第２の経路Ｒ２は、駐車目標位置に到達できないか、又は切り返しの回数Ｔ１が多くなるのに対して、移動開始の方向が前方である第１の経路Ｒ１は、第２の経路Ｒ２の切り返しの回数Ｔ１より少なくなるため、コスト判断部６は、指標値Ｃが小さい第１の経路Ｒ１を選択する（図２のＳ４）。

そして、ギア判断部７は、後退用のギアを検出し（図２のＳ５）、コスト判断部６が選択した第１の経路Ｒ１に対応した変速ギア（前進用のギア）と一致しないため、提示部８が、選択した第１の経路Ｒ１に対応した前進用のギアを提示し（図２のＳ８）、運転者に対して、変速ギアを前進用のギアに変更させることを促す。
変速ギアが前進用のギアに変更された後、駐車操作の支援が行われる（図２のＳ７）。

このように、図７（Ａ），（Ｂ）にそれぞれ示した状況において、駐車経路設定装置１は、指標値Ｃ１が小さいため運転者の負担が少ない移動経路を設定するとともに、自車両１０において実際に選択されている変速ギアを、設定された移動経路に対応したギアに変更させることを促すことができる。

図８は、経路生成部４が移動経路を生成する際の生成方法の一例を示す模式図である。図８は、経路生成部４が生成する経路として、後退方向を移動開始の向きとする第２の経路Ｒ２を適用した例であるが、前進方向を移動開始の向きとする第１の経路Ｒ１についても同様に生成することができる。
まず、第２の経路Ｒ２のうち、最初に後退方向に延びる経路Ｒ２１が生成される。この経路Ｒ２１は、自車両１０の現在位置からクロソイド曲線で生成され、到達位置としては、既に駐車している別の車両４０，５０に接触する手前の位置Ｆ１までとなっている。

次に、位置Ｆ１から、前進方向に延びる経路Ｒ２２が生成される。この経路Ｒ２２は、位置Ｆ１からクロソイド曲線で生成され、到達位置としては、障害物９０に接触する手前の位置までとなっている。この経路Ｒ２２のクロソイド曲線の曲率の変化率は、位置Ｆ１から障害物９０までの距離に応じて設定され、曲率の変化率が０（ゼロ）である直線になることもある。
以下、同様に、後退方向の経路と前進方向の経路とを交互に生成しながら、最終的に駐車目標位置Ｐを到達位置とした経路を生成し、生成した全ての経路を繋いで、第２の経路Ｒ２の１つの候補とする。

ここで、第２の経路Ｒ２を生成するに際して、最初の経路Ｒ２１に沿って、位置Ｆ１に到達する手前にも、例えば１０［ｃｍ］間隔で、前進方向に切り返す位置を設定する。図８の例では、経路生成部４は、経路Ｒ２１上で、位置Ｆ１よりも例えば１０［ｃｍ］手前の位置Ｆ２と、位置Ｆ２よりも例えば１０［ｃｍ］手前の位置Ｆ３とを生成する。そして、位置Ｆ２から前進方向に切り返してクロソイド曲線で形成された、障害物９０に接触する手前の位置まで前進方向に延びる経路Ｒ２３を生成する。同様に、位置Ｆ３から前進方向に切り返してクロソイド曲線で形成された、障害物９０に接触する手前の位置まで前進方向に延びる経路Ｒ２４を生成する。

以下、経路Ｒ２３で到達した位置から、後退方向の経路と前進方向の経路とを交互に生成しながら、最終的に駐車目標位置Ｐを到達位置とした経路を生成し、生成した全ての経路を繋いで、第２の経路Ｒ２の別の１つの候補とする。
同様に、経路Ｒ２４で到達した位置から、後退方向の経路と前進方向の経路とを交互に生成しながら、最終的に駐車目標位置Ｐを到達位置とした経路を生成し、生成した全ての経路を繋いで、第２の経路Ｒ２のさらに別の１つの候補とする。

そして、経路生成部４は、生成された第２の経路Ｒ２の候補のうち、例えば、最も移動経路の長さが短い候補を選択して、第２の経路Ｒ２とすればよい。なお、生成された第２の経路Ｒ２の候補のうち１つを第２の経路Ｒ２とする選択の手法としては、移動経路の長さの短さの他、切り返しの回数等、他の要素に応じて選定してもよい。
なお、経路生成部４は、各経路Ｒ１，Ｒ２についてそれぞれ複数の候補を生成することなく、例えば第２の経路Ｒ２の場合は、位置Ｆ１まで到達する経路Ｒ２１を含む１つの候補のみを第２の経路Ｒ２として生成するものであってもよい。

図９は、経路生成部４が移動経路を生成する際の生成方法の別の例を示す模式図であり、（Ａ）は図７（Ａ）に示した状態、（Ｂ）は図７（Ｂ）に示した状態、をそれぞれ示す。
図９は、経路生成部４が生成する経路として、前進方向を移動開始の向きとする第１の経路Ｒ１を適用した例であるが、後退方向を移動開始の向きとする第２の経路Ｒ２についても同様に生成することができる。

まず、第１の経路Ｒ１のうち、最初に前進方向に延びる経路Ｒ１１が生成される。この経路Ｒ１１は、自車両１０の現在位置からクロソイド曲線で生成され、到達位置としては、本来、縦列駐車の後退を開始すべき基準として設定される進入基準位置Ｆ０である。なお、図９（Ｂ）の例では、経路Ｒ１１は直線になる。
すなわち、この進入基準位置Ｆ０は、進入基準位置Ｆ０から縦列駐車の標準的な操作を行うことで、自車両１０を駐車領域Ｓの駐車目標位置Ｐに導くことができる位置として、経路生成部４によって生成される位置である。

このとき、経路Ｒ１１は、進入基準位置Ｆ０に到達までの経路であるが、進入基準位置Ｆ０から駐車目標位置Ｐに到達するまでの経路Ｒ０は、進入基準位置Ｆ０が設定された時点で既知であるため、経路生成部４は、経路Ｒ１１に経路Ｒ０を加えた経路を、第１の経路Ｒ１として生成すればよい。

なお、経路Ｒ１１が進入基準位置Ｆ０に達する前に、経路Ｒ１１が、進入基準位置Ｆ０から駐車目標位置Ｐに至る移動経路として設定された経路Ｒ０と交差する場合は、経路生成部４は、自車両の現在の位置からその交差した位置である交差点Ｐ１に対応した位置Ｆ１までの経路Ｒ１１と、位置Ｆ１から駐車目標位置Ｐまでの経路Ｒ０とを繋いで、第１の経路Ｒ１を生成とすればよい。
このように両経路Ｒ１１，Ｒ０を短縮することで、第１の経路Ｒ１の全体の長さＴ２を短縮することができる。

＜駐車経路設定装置による効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態の駐車経路設定装置１によると、駐車のための移動経路の設定を行う際に実際に選択されている変速ギアの如何を問わずに、前進方向に移動開始の向きとした第１の経路Ｒ１と、後退方向を移動開始の向きとした第２の経路Ｒ２とをそれぞれ生成する。
したがって、実際に選択されている変速ギアによる進行方向を移動開始の向きとした移動経路しか生成しないものに比べて、移動経路を生成する自由度を向上させることができる。

特に移動開始の向きに障害物が存在する場合、従来のものでは、その障害物に向かう方向に移動開始する移動経路を生成しようとしても、障害物を回避して駐車目標位置に至る経路を生成することができなかったり、仮に生成することができた場合であっても、その移動経路が複雑で、その移動経路に沿った移動が運転者の負担を大きくしたりする場合がある。

これに対して、本実施形態の駐車経路設定装置１は、前進方向に移動を開始する第１の経路Ｒ１と後退方向に移動を開始する第２の経路Ｒ２とを生成することで、前進方向又は後退方向に障害物が存在している場合であっても、障害物とは反対方向に移動を開始する経路を採ることで、障害物を避けた経路を設定し易くなり、運転者への負担を小さくした移動経路を設定し易くなる。
しかも、そのようにして生成された第１の経路Ｒ１と第２の経路Ｒ２とについてそれぞれ、運転者の負担に対応したコストとしての指標値Ｃ１，Ｃ２を算出し、指標値Ｃ１及び指標値Ｃ２のうち値の小さい方の移動経路（第１の経路Ｒ１又は第２の経路Ｒ２）を選択して移動経路として設定するため、運転者の負担の小さい移動経路を設定することができる。

なお、本実施形態の駐車経路設定装置１の動作（作用）は、本発明に係る駐車経路設定方法の一実施形態となる。

また、本実施形態の駐車経路設定装置１は、車両において実際に選択されているギアが、経路選択部５で選択された第１の経路Ｒ１に対応するギア又は選択された第２の経路Ｒ２に対応するギアと一致しないときに、提示部８が、経路選択部５で選択された第１の経路Ｒ１に対応するギア又は選択された第２の経路Ｒ２に対応するギアを提示することで、運転者に変速ギアの変更を促すことができる。
また、車両制御部１５を備えた車両では、提示部８が、経路選択部５で選択された第１の経路Ｒ１に対応するギア又は選択された第２の経路Ｒ２に対応するギアを車両制御部１５に出力することで、車両制御部１５による変速ギアの切り替えを自動で行わせることができる。

本実施形態の駐車経路設定装置１は、経路選択部５が算出する指標値Ｃを、各経路Ｒ１，Ｒ２に沿った移動のための前進と後退との切り替えである切り返しの回数Ｔ１と移動経路の長さＴ２とに対応した値であるため、各経路Ｒ１，Ｒ２に沿った移動での運転者の負担に適切に対応したものとすることができる。

本実施形態の駐車経路設定装置１は、目標位置設定部３が駐車目標位置を１つだけ設定するものであるが、例えば、カメラ１４で撮影された画像に、駐車領域が複数存在する場合は、目標位置設定部３は、それらの複数の駐車領域にそれぞれ対応する複数の駐車目標位置候補から、運転者の指示に対応した１つの駐車目標位置候補を、駐車目標位置を設定すればよい。

図１０は、目標位置設定部３の詳細な構成の一例を示すブロック図である。
具体的には、図１１に示すように、目標位置設定部３を、駐車目標位置となり得る複数の駐車目標位置候補があるときに、複数の駐車目標位置候補を提示する候補提示部３ａと、候補提示部３ａに提示された複数の駐車目標位置候補のうち運転者（使用者の一例）による１つの駐車目標位置候補の選択の指示を受け付ける選択受付部３ｂと、選択受付部３ｂが受け付けた１つの駐車目標位置候補を駐車目標位置として設定する候補選択部３ｃと、を備えた構成とする。
そして、目標位置設定部３は、候補選択部３ｃにより設定された駐車目標位置を、経路生成部４に出力することで、本実施形態の駐車経路設定装置１は、複数の駐車領域のうち運転者が駐車を希望する駐車領域に車両を駐車するための移動経路を適切に設定することができる。

なお、候補提示部３ａは、駐車目標位置候補を、画像や駐車目標位置候補に対応した文字（数字や記号等を含む）等で表示する表示部などを適用することができる。この場合、提示部８がディスプレイであるときは、候補提示部３ａと提示部８とを共用した構成とすることもできる。
また、選択受付部３ｂは、駐車目標位置候補に対応して文字（数字や記号等を含む）が付されている場合は、その文字の入力を受け付けるボタンやスイッチなどを適用することができる。なお、候補提示部３ａが表示部とされているときは、表示部（候補提示部３ａ）に表示された複数の駐車目標位置候補を選択するカーソル、マウス、タッチパネルなどを選択受付部３ｂとして適用することもできる。

本実施形態の駐車経路設定装置１は、目標位置設定部３が自動的に駐車目標位置を設定するが、この自動的に設定された駐車目標位置を運転者が手動で修正できるようにしてもよい。
すなわち、例えば、目標位置設定部３が自動的に設定した駐車目標位置が、運転者の認識とずれている場合には、設定された駐車目標位置を運転者が手動で修正することで、運転者の認識に適した駐車目標位置に車両を駐車することができる。

また、例えば、運転者の好みにより、目標位置設定部３が自動的に設定した駐車目標位置よりも右寄りに駐車したいとか、目標位置設定部３が自動的に設定した駐車目標位置よりも左寄りに駐車したいとかの希望があるときは、設定された駐車目標位置を運転者が手動で修正することで、運転者の好みに適した駐車目標位置に車両を駐車することができる。

図１１は、目標位置設定部３の詳細な構成の別の一例を示すブロック図である。
この場合、目標位置設定部３を、図１１に示すように、設定された駐車目標位置を提示する目標位置提示部３ｄと、目標位置提示部３ｄに提示された駐車目標位置に対して運転者（使用者）から位置修正の指示を受け付ける位置修正受付部３ｅと、設定された駐車目標位置を、位置修正受付部３ｅが受け付けた位置修正の指示に基づいて修正して駐車目標位置として設定する位置修正部３ｆと、を備えた構成とする。

そして、目標位置設定部３は、位置修正部３ｆにより設定された駐車目標位置を、経路生成部４に出力することで、本実施形態の駐車経路設定装置１は、運転者の希望や好みに適した駐車目標位置に車両を駐車するための移動経路を適切に設定することができる。

なお、目標位置提示部３ｄは、駐車目標位置を画像で表示する表示部などを適用することができる。この場合、提示部８がディスプレイであるときは、目標位置提示部３ｄと提示部８とを共用した構成とすることもできる。
また、位置修正受付部３ｅは、目標位置提示部３ｄでの画像の位置の動きに対応する例えば十字キー（十字ボタン）スイッチなどを適用することができる。なお、位置修正受付部３ｅとしては、十字キー（十字ボタン）スイッチに限定されず、上下左右に位置を移動させるカーソルや、マウス、タッチパネルなどを適用することもできる。

図１２は、目標位置設定部３の詳細な構成のさらに別の一例を示すブロック図である。
目標位置設定部３は、図１２に示すように、上述した複数の駐車目標位置候補を提示する候補提示部３ａと、選択受付部３ｂと、候補選択部３ｃと、候補選択部３ｃで選択された駐車目標位置を提示する目標位置提示部３ｄと、位置修正受付部３ｅと、位置修正部３ｆと、を備えた構成とすることもできる。この場合、候補提示部３ａと目標位置提示部３ｄとを共用する構成としてもよく、また、選択受付部３ｂと位置修正受付部３ｅとを共用する構成としてもよい。

１ 駐車経路設定装置
２ マップ作成部
３ 目標位置設定部
４ 経路生成部
５ 経路選択部
６ コスト判断部
７ ギア判断部
８ 提示部
１０ 自車両
１４ カメラ
１５ 車両制御部
Ｃ１ 指標値
Ｃ２ 指標値
Ｍ マップ
Ｐ 駐車目標位置
Ｒ１ 第１の経路
Ｒ２ 第２の経路
Ｓ 駐車領域
Ｔ１ 回数
Ｔ２ 長さ
ｋ１，ｋ２ パラメータ

Claims (8)

1. 車両の周囲で検出された障害物に基づいて、前記車両の周囲のマップを作成するマップ作成部と、
   前記車両の周囲で検出された駐車領域に基づいて、駐車する目標となる駐車目標位置を設定する目標位置設定部と、
   前記マップ作成部で作成された前記マップに基づいて、前記障害物を避けた、前記車両の現在位置から前記目標位置設定部で設定された前記駐車目標位置までの前記車両の移動経路として、前記車両の前進方向を移動開始の向きとした第１の経路と前記車両の後退方向を移動開始の向きとした第２の経路とを生成する経路生成部と、
   前記経路生成部で生成された前記第１の経路と前記第２の経路とについてそれぞれ、運転者の負担に対応した指標値を算出し、前記第１の経路に対応した指標値と前記第２の経路に対応した指標値との比較により、前記第１の経路又は前記第２の経路を選択する経路選択部と、を備えた駐車経路設定装置。
2. 前記経路選択部は、前記車両において選択されている変速ギアを検出するギア判断部と、前記ギア判断部が検出した前記変速ギアが、選択した前記第１の経路に対応した前進用のギア又は選択した前記第２の経路に対応した後退用のギアと異なるときは、選択した経路に対応したギアを提示する提示部と、を備えた請求項１に記載の駐車経路設定装置。
3. 前記経路選択部が算出する前記指標値は、前記各経路に沿った移動のための前進と後退との切り替えである切り返しの回数と移動経路の長さとに対応した値である請求項１又は２に記載の駐車経路設定装置。
4. 前記車両の周囲における前記駐車領域及び前記障害物を検出する周囲状況検出部を備えた、
   前記マップ作成部は、前記周囲状況検出部により検出された前記障害物に基づいて、前記車両の周囲のマップを作成し、
   前記目標位置設定部は、前記周囲状況検出部で検出された前記駐車領域に基づいて、前記駐車目標位置を設定する、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車経路設定装置。
5. 前記目標位置設定部は、前記駐車目標位置となり得る複数の駐車目標位置候補があるときに、複数の前記駐車目標位置候補を提示する候補提示部と、前記候補提示部に提示された複数の前記駐車目標位置候補のうち使用者による１つの駐車目標位置候補の選択の指示を受け付ける選択受付部と、前記選択受付部が受け付けた１つの駐車目標位置候補を前記駐車目標位置として設定する候補選択部と、を備えた請求項１から４のうちいずれか１項に記載の駐車経路設定装置。
6. 前記目標位置設定部は、前記駐車目標位置を提示する目標位置提示部と、前記目標位置提示部に提示された前記駐車目標位置に対して使用者から位置修正の指示を受け付ける位置修正受付部と、前記駐車目標位置を、前記位置修正受付部が受け付けた前記位置修正の指示に基づいて修正して前記駐車目標位置として設定する位置修正部と、を備えた請求項１から５のうちいずれか１項に記載の駐車経路設定装置。
7. 車両の周囲で検出された障害物に基づいて、前記車両の周囲のマップを作成し、
   前記車両の周囲で検出された駐車領域に基づいて、駐車する目標となる駐車目標位置を設定し、
   前記マップに基づいて、前記障害物を避けた、前記車両の現在位置から前記駐車目標位置までの前記車両の移動経路として、前記車両の前進方向を移動開始の向きとした第１の経路と前記車両の後退方向を移動開始の向きとした第２の経路とを生成し、
   前記第１の経路と前記第２の経路とについてそれぞれ、運転者の負担に対応した指標値を算出し、
   前記第１の経路に対応した指標値と前記第２の経路に対応した指標値との比較により、前記第１の経路又は前記第２の経路を選択する駐車経路設定方法。
8. 前記指標値を、前記各経路に沿った移動のための操舵輪の切り返し回数と経路の長さとに対応した値として算出する請求項７に記載の駐車経路設定方法。