JP2018176908A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
出庫経路演算部11は、目標駐車空間情報181と、目標駐車位置情報182と、自車両情報183とに基づいて出庫経路を演算する。
接続候補位置設定部12は、出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する。接続候補位置は、初期位置P0との間を到達可能経路で接続することができるか否かを判断するための候補位置である。接続候補位置設定部12は、接続候補位置を設定する方法の一つとして、例えば通路21の上に、通路21の通路方位に所定間隔をおいて複数の接続候補ラインPLを設定し、出庫経路において自車両Vの位置Voがこれらの接続候補ラインPLと交差する位置を接続候補位置Dとして設定し、かかる位置における自車両Vの車両方位Vfとリンクさせて記憶する。
接続候補ラインPLは、目標駐車位置P1よりも通路21の通路方位前方で通路21の幅方向に亘って延在するように設定されており、本実施例では、通路21の通路方位25に沿って0.5m刻みに設定されている。そして、出庫経路上で自車両Vの位置Voが接続候補ラインPLを通過する位置を接続候補位置Dとして設定し、かかる位置における自車両Vの車両方位Vfを記憶する。
まず、所定のルールに従って、自車両Vを目標駐車位置P1から出庫させる方向に仮想的に移動させる演算が行われ(S101)、自車両Vの仮想枠が障害物と衝突するか否かが判断される(S102)。そして、衝突すると判断されたときは、かかる位置が到達可能限界位置Cであると判断し、自車両VのシフトをDレンジからRレンジ、あるいはRレンジからDレンジに切り替えて、自車両Vの進行方向を前進から後退、あるいは後退から前進に切り返す(S107)。
到達可能経路演算部13は、自車両Vの初期位置P0から複数の接続候補位置Dの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する。
この処理フローは、接続候補位置Dの数だけループされ(S111)、まず、初期位置P0から最寄りの接続候補位置Dまで片側転舵での移動により到達可能か否かが判断される(S112)。片側転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右のいずれか一方の片側のみに切る操作であり、前輪が車両方位Vfに対して左側と右側のいずれか一方のみに振られる。そして、片側転舵のみでは接続候補位置Dに到達できないと判断されたときは、S字転舵での移動により到達可能か否かが判断される(S116)。S字転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右両側に切る操作であり、前輪が車両方位Vfに対して左側と右側の両方に振られる。
(a1)自車両Vの現在位置A(初期位置P0)における軸線A2(車両方位Vf)と接続候補位置Eにおける軸線E2(車両方位Vf)とが交差する。
(a2)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの軸線E2とが交差しない。
(a3)接続候補位置Eでの旋回円E1と現在位置Aの軸線A2とが交差しない。
なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧(最小回転軌跡)とする。
(a4)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの旋回円E1とが交差しない。
現在位置Aから接続候補位置Eまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図10(a)に示すように、軸線A2と軸線E2との交点Kと現在位置Aとの間の距離Lsと、交点Kと接続候補位置Eとの間の距離Leをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する(図に示す例では、距離Leを選択)。そして、図12(b)に示すように、2本の軸線A2、E2を共通接線に持ち、交点Kから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式(1)により半径Rを算出する。
図11(c)に示す公式からS字のそれぞれの旋回角度φ1、φ2と、弧長b1、b2は以下の計算式により求められる。
共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。
駐車経路演算部14は、駐車スペース20の目標駐車位置P1からパークアウト位置Bまでの出庫経路の情報と、自車両Vの初期位置P0からパークアウト位置Bまでの到達可能経路の情報を用いて駐車経路を演算する。駐車経路演算部14は、図10のステップS117で接続OKフラグをONにして生成された到達可能経路と、かかる到達可能経路が接続されているパークアウト位置Bを含む出庫経路とを繋いで駐車経路を演算する。駐車経路は、初期位置P0からパークアウト位置Bまで到達可能経路に沿って移動する経路と、目標駐車位置P1からパークアウト位置Bまでの出庫経路を逆方向に移動する経路とを有する。
経路選択部15は、第1駐車経路31と第2駐車経路41の両方を演算することができた場合に、第1駐車経路31と第2駐車経路41のいずれか一方を選択して、駐車経路として設定する。一方のみ演算ができた場合には、演算ができた方を駐車経路として設定する。駐車経路の選択は、評価関数に基づいて行われる。評価関数は、第1駐車経路31と第2駐車経路41のうち、状況やニーズに適合した方を選択するための基準となる関数であり、予め設定されている。
11 出庫経路演算部
12 接続候補位置設定部
13 到達可能経路演算部
131 前進開始経路演算部
132 後退開始経路演算部
14 駐車経路演算部
141 第1駐車経路演算部
142 第2駐車経路演算部
15 経路選択部
16 表示部
20 駐車スペース
21 通路
22、23、24 障害物
25 通路方位
26 駐車方位
V 自車両
Vo 基準点(自車両の位置)
P0 初期位置
P1 目標駐車位置
P2 後退位置
B、B1、B2 パークアウト位置
C 到達可能限界位置
D 接続候補位置
Claims (8)
- 通路の側方に設けられた駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記自車両の初期位置からの移動が前進から開始される第1駐車経路と、前記自車両の初期位置からの移動が後退から開始される第2駐車経路とを演算し、予め設定されている評価関数に基づいて前記第1駐車経路と前記第2駐車経路のいずれか一方を選択して駐車経路として設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
該出庫経路演算部により演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、
前記自車両の前進から開始して前記自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちの少なくとも一つに到達可能な前進開始経路と、前記自車両の後退から開始して前記自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちの少なくとも一つに到達可能な後退開始経路と、を演算する到達可能経路演算部と、
前記前進開始経路により到達可能な前記複数の接続候補位置のうちの一つである第1パークアウト位置で前記前進開始経路と前記出庫経路とを繋げて前記第1駐車経路を演算し、前記後退開始経路により到達可能な前記複数の接続候補位置のうちの一つである第2パークアウト位置で前記後退開始経路と前記出庫経路とを繋げて前記第2駐車経路を演算する駐車経路演算部と、
前記評価関数に基づいて前記第1駐車経路と前記第2駐車経路のいずれか一方を選択する経路選択部と、を有することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車が前記自車両を後ろ向きに駐車する後ろ向き駐車である場合に、
前記前進開始経路は、前記自車両の前進により前記初期位置から前記第1パークアウト位置まで移動させる経路を有することを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記前進開始経路は、前記初期位置から前記第1パークアウト位置まで片側転舵あるいはS字転舵で到達する経路を含むことを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。
- 前記後退開始経路は、前記自車両の後退により前記初期位置から後退位置まで移動させ、前記自車両の前進により前記後退位置から前記第2パークアウト位置まで移動させる経路を有することを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。
- 前記後退位置は、前記自車両の車両方位に沿って前記初期位置から所定距離だけ離間した位置、もしくは、前記自車両の後退により後方に位置する障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項5に記載の駐車支援装置。
- 前記後退開始経路は、前記後退位置から前記第2パークアウト位置まで片側転舵あるいはS字転舵で到達する経路を含むことを特徴とする請求項5に記載の駐車支援装置。
- 前記評価関数は、駐車経路に沿って初期位置から目標駐車位置まで移動する移動時間と、前記自車両が有する外界認識センサのセンシング範囲、初期位置と目標駐車位置との間の距離の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
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