KR20180047212A

KR20180047212A - 차량의 출차 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20180047212A
Application number: KR1020160143073A
Authority: KR
Inventors: 서민욱; 김성윤; 김준수; 박진호
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-10-31
Filing date: 2016-10-31
Publication date: 2018-05-10
Also published as: US20180120853A1; CN108016433A; CN108016433B; US10175695B2

Abstract

본 발명은 차량의 출차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량의 자동 주차 진행 중 방향 전환 스위치의 조작 여부를 판단하는 판단부, 상기 차량의 자동 주차 진행 중 상기 방향 전환 스위치가 조작된 것으로 확인되면 상기 차량의 동작모드를 주차모드에서 출차모드로 전환하고, 상기 방향 전환 스위치의 조작에 대응하여 출차 방향을 결정하는 모드 전환부, 상기 출차모드로 전환 시 상기 차량의 주차 진행 상태 및 상기 결정된 출차 방향에 따라 출차 경로를 생성하는 경로 생성부, 및 상기 생성된 출차 경로에 따라 출차 제어하는 주행 제어부를 포함한다.

Description

차량의 출차 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PARKING OUT OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 출차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 차량에 자동주차보조시스템을 탑재하여, 자동주차보조시스템에서 차량 주변의 환경을 확인함으로써 차량의 주차 및 출차를 가이드하는 기술이 개발되고 있는 실정이다.

이러한 자동주차보조시스템은 운전자가 자동 주차를 요청하고, 이후 주차 타입 등을 선택하면 운전자에 의해 선택된 타입에 따라 자동 주차를 진행하게 된다.

또한, 자동주차보조시스템은 운전자가 자동 출차를 요청한 경우에도 이후 운전자에 의해 선택된 출차 방향 등에 따라 자동 출차를 진행하게 된다.

다만, 종래의 자동주차보조시스템은 자동 주차를 진행하는 중 출차를 진행하기 위해서는 자동 주차가 완료된 후에 운전자가 다시 출차를 요청하고 출차 방향을 선택해야만 자동 출차를 진행하게 된다.

이 경우, 운전자는 출차를 위해 자동 주차가 완료되기까지 대기해야 하며, 줄차 요청 및 출차 방향을 선택하는 등 스위치 또는 버튼을 여러 번 조작해야 했다.

본 발명의 목적은, 차량의 자동 주차를 진행하는 중 멀티펑션스위치의 방향 지시 스위치를 조작하는 것에 의해 방향 지시 스위치의 방향으로 자동 출차를 진행하도록 한, 차량의 출차 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 장치는, 차량의 자동 주차 진행 중 방향 전환 스위치의 조작 여부를 판단하는 판단부, 상기 차량의 자동 주차 진행 중 상기 방향 전환 스위치가 조작된 것으로 확인되면 상기 차량의 동작모드를 주차모드에서 출차모드로 전환하고, 상기 방향 전환 스위치의 조작에 대응하여 출차 방향을 결정하는 모드 전환부, 상기 출차모드로 전환 시 상기 차량의 주차 진행 상태 및 상기 결정된 출차 방향에 따라 출차 경로를 생성하는 경로 생성부, 및 상기 생성된 출차 경로에 따라 출차 제어하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 차량의 자동 주차 진행 중 방향 전환 스위치의 조작 여부를 판단하는 단계, 상기 차량의 자동 주차 진행 중 상기 방향 전환 스위치가 조작된 것으로 확인되면 상기 차량의 동작모드를 주차모드에서 출차모드로 전환하고, 상기 방향 전환 스위치의 조작에 대응하여 출차 방향을 결정하는 단계, 상기 출차모드로 전환 시 상기 차량의 주차 진행 상태 및 상기 결정된 출차 방향에 따라 출차 경로를 생성하는 단계, 및 상기 생성된 출차 경로에 따라 출차 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 차량의 자동 주차를 진행하는 중 멀티펑션스위치의 방향 지시 스위치를 조작하는 것만으로 간편하게 출차모드로 전환할 수 있으며 방향 지시 스위치의 방향에 따라 자동으로 출차를 진행할 수 있어 편의성이 증대되는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 출차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 출차 제어 장치의 출차 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 8, 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 출차 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 장치가 적용된 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 출차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 출차 제어 장치(100)는 차량(10)의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 출차 제어 장치(100)는 차량(10)의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량(10)의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 여기서, 차량의 출차 제어 장치(100)는 차량(10)의 엔진 및/또는 모터 등의 구동 장치와 연계되어 동작할 수 있으며, 엔진이나 모터의 동작을 제어하는 제어 유닛과 연계되어 동작할 수도 있다. 또한, 차량의 출차 제어 장치(100)는 차량(10)의 주차보조시스템과 연계되어 동작할 수 있다.

이에, 도 1을 참조하면, 차량의 출차 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 스위치부(130), 센서부(135), 저장부(140), 판단부(150), 모드 전환부(160), 경로 생성부(170) 및 주행 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 차량의 출차 제어 장치(100)의 각 구성들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.

인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 출차 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그 셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

스위치부(130)는 차량(10) 이동 중 제1 방향 또는 제2 방향으로의 방향 전환을 지시하는 명령을 전달하는 역할을 한다. 여기서, 스위치부(130)는 차량(10) 내의 멀티 펑션 스위치를 포함할 수 있다.

이때, 스위치부(130)는 제1 방향으로의 방향 전환을 지시하는 제1 방향 전환 스위치 및 제2 방향으로의 방향 전환을 지시하는 제2 방향 전환 스위치를 포함할 수 있다. 일 예로, 제1 방향 전환 스위치는 좌측 방향 전환 스위치이고, 제2 방향 전환 스위치는 우측 방향 전환 스위치일 수 있다.

센서부(135)는 차량(10) 주변에 위치한 장애물을 탐지하고, 해당 장애물 간 거리를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 센서는 주차모드 시 주변의 주차구획을 탐색하는데 이용될 수 있다. 또한, 센서는 출차모드 시 출차공간 및 장애물의 충돌 여부를 확인하는데 이용될 수 있다. 일 예로, 센서부(135)는 초음파 센서, 스캐너, 카메라 등을 포함할 수 있다. 물론, 그 외에도 센서는 장애물을 탐지하고 거리 측정이 가능한 센서라면 어느 것이든 적용 가능하다.

저장부(140)는 차량의 출차 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.

저장부(140)는 주차공간탐색, 경로 생성, 자동 주차 및/또는 자동 출차를 처리하는 알고리즘이 저장될 수 있으며, 해당 알고리즘의 진행 결과가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 주차모드 또는 출차모드로의 모드 전환을 위한 조건 정보가 저장될 수 있으며, 주차모드 또는 출차모드의 동작을 위한 제어 명령이 저장될 수 있다.

여기서, 저장부(140)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.

모드 전환부(160)는 운전자에 의해 자동 주차 요청이 있으면 동작모드를 주차모드로 전환한다. 이때, 제어부(110)는 센서부(135), 경로 생성부(170) 및 주행 제어부(180)의 동작을 제어하여 차량(10)의 자동 주차를 제어한다.

즉, 센서부(135)는 자동 주차 요청이 있으면 센서를 구동하여 주변의 주차구획을 탐색하고, 경로 생성부(170)는 차량(10)의 위치, 자세, 주차구획의 위치 등을 고려하여 주차 경로를 생성한다. 이때, 주행 제어부(180)는 경로 생성부(170)에 의해 생성된 주차 경로에 따라 자동 주차를 진행한다.

판단부(150)는 주차모드 동작에 의해 자동 주차가 진행되는 중 제1 방향 전환 스위치 또는 제2 방향 전환 스위치의 조작 여부를 판단할 수 있다. 판단부(150)는 판단 결과를 제어부(110)로 전달할 수 있다.

만일, 자동 주차가 진행되는 중 제1 방향 전환 스위치 또는 제2 방향 전환 스위치가 조작되지 않은 것으로 확인되면, 제어부(110)는 판단 결과를 주행 제어부(180)로 전달한다. 이 경우, 주행 제어부(180)는 자동 주차가 완료될 때까지 미리 정해진 주차 제어 알고리즘에 따라 자동 주차를 진행한다.

한편, 자동 주차가 진행되는 중 제1 방향 전환 스위치 또는 제2 방향 전환 스위치가 조작된 것으로 확인되면, 제어부(110)는 스위치의 조작 여부 및 조작된 스위치의 정보를 모드 전환부(160)로 전달한다. 이 경우, 모드 전환부(160)는 제어부(110)로부터 전달된 정보에 근거하여 동작모드를 주차모드에서 출차모드로 전환할 수 있다. 또한, 모드 전환부(160)는 조작된 스위치가 제1 방향 전환 스위치인지 또는 제2 방향 전환 스위치인지에 따라 출차 방향을 결정하고, 결정된 출차 방향에 따라 출차 타입을 설정할 수 있다.

일 예로, 모드 전환부(160)는 수직주차모드로 주차 진행 중 제1 방향에 대한 제1 방향 전환 스위치가 조작된 경우, 주차모드를 제1방향의 수직출차모드(이하에서는 '제1 모드'라 칭한다.)로 전환할 수 있다. 또한, 모드 전환부(160)는 수직주차모드로 주차 진행 중 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향에 대한 제2 방향 전환 스위치가 조작된 경우, 주차모드를 제2방향의 수직출차모드(이하에서는 '제2 모드'라 칭한다.)로 전환할 수 있다.

또한, 주차 진행방향이 제1 방향인 경우, 수평주차모드로 주차 진행 중 주차 진행방향과 동일한 방향인 제1 방향의 제1 방향 전환 스위치가 조작되면, 모드 전환부(160)는 주차모드를 제1방향의 수평출차모드(이하에서는 '제3 모드'라 칭한다.)로 전환할 수 있다.

모드 전환부(160)는 주차모드를 제1 모드, 제2 모드 또는 제3 모드로 전환한 경우, 인터페이스부(120)를 통해 출차 안내 메시지를 출력할 수 있다.

한편, 주차 진행방향이 제1 방향인 경우, 수평주차모드로 주차 진행 중 주차 진행방향과 반대 방향인 제2 방향의 제2 방향 전환 스위치가 조작되면, 모드 전환부(160)는 주차모드를 출차모드로 전환할 수 없다. 이 경우, 모드 전환부(160)는 출차 불가 안내 메시지를 인터페이스부(120)를 통해 출력할 수 있다.

경로 생성부(170)는 모드 전환부(160)에 의해 출차모드로 전환 시 차량(10)의 주차 진행 상태 및 출차 방향에 따라 출차 방향으로의 출차 경로를 생성한다.

여기서, 차량(10)의 주차 진행 상태는 1차 후진단계, 2차 전진단계 및 3차 후진단계로 구분할 수 있다.

만일, 주차모드에서 제1 모드 또는 제3 모드로 전환되고, 제1 모드 또는 제3 모드로 전환되기 전 주차 진행 상태가 1차 후진단계 혹은 2차 전진 단계이면, 경로 생성부(170)는 주차모드 시에 생성된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성한다.

이 경우, 제어부(110)는 센서부(135)의 센서를 온(on) 구동할 수 있다. 이때, 경로 생성부(170)는 센서부(135)의 감지 결과에 근거하여 주변환경 맵을 생성한다. 또한, 경로 생성부(170)는 주변환경 맵에 근거하여 기준 출차 경로를 보정할 수 있다. 여기서, 경로 생성부(170)는 보정된 경로를 출차 경로로 결정할 수 있다.

한편, 주차모드에서 제1 모드 또는 제3 모드로 전환되고 제1 모드 또는 제3 모드로 전환되기 전 주차 진행 상태가 3차 후진단계이거나, 주차모드에서 제2 모드로 전환되면, 경로 생성부(170)는 출차 공간이 확보되기까지 대기한다. 이때, 주행 제어부(180)는 차량(10) 출차를 위한 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로에 따라 주차를 계속 진행할 수 있다. 이 경우, 차량(10) 출차를 위한 출차 공간이 확보되면, 경로 생성부(170)는 출차 방향으로의 출차 경로를 생성할 수 있다.

경로 생성부(170)는 주차 상태가 이미 주차 완료 상태인 경우에도 출차 방향으로의 출차 경로를 생성할 수 있다.

주행 제어부(180)는 경로 생성부(170)에 의해 출차 경로가 생성되면, 생성된 출차 경로를 따라 자동 출차를 진행한다.

도 1에는 도시하지 않았으나, 차량의 출차 제어 장치(100)는 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

통신부는 차량(10)에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량(10)에 구비된 디스플레이 장치와 통신 연결되어 차량(10)의 주차 및/또는 출차 상태를 디스플레이 장치로 송신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 스위치부(130)와 통신 연결되어, 제1 방향 전환 스위치 또는 제2 방향 전환 스위치 조작에 의해 발생된 신호를 수신하여 제어부(110)로 전달할 수도 있다.

여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.

또한, 통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수도 있다.

도 2 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 출차 제어 장치의 출차 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.

도 2는 자동 주차를 진행하는 동작을 나타낸 것이다. 도 2를 참조하면, 운전자에 의해 자동 주차 요청이 있으면, 센서부(135)는 주차구획 탐색 진행 방향으로 주차구획을 탐색할 수 있으며, 경로 생성부(170)는 탐색된 주차구획으로의 주차를 위한 주차경로(①→②→③)를 생성한다.

따라서, 주행 제어부(180)는 생성된 주차경로(①→②→③)를 따라 자동 주차를 진행할 수 있다.

도 3 및 도 4는 수직 주차 시 주차 진행 방향과 동일한 방향으로 출차를 진행하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.

먼저, 도 3은 우측 방향으로의 수직 주차가 완료되기 전 우측 방향으로의 출차를 진행하는 실시예를 나타낸 것이다.

도 3의 (a)와 같이 차량(10)의 자동 주차를 진행하는 중 (b)와 같이 주차 진행 방향과 동일한 우측 방향 지시 스위치가 온(on) 조작되면, 출차 제어 장치(100)는 주차모드를 출차모드로 전환하고 우측 방향으로의 자동 출차를 진행한다.

여기서, 출차 제어 장치(100)는 자동 출차를 진행하기 전 차량(10)의 주차 진행 상태를 확인한다. 만일, 차량(10)의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 또는 2차 전진단계이면, 출차 제어 장치(100)는 주차모드 시에 생성된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성하고, 센서부(135)의 센서 동작에 의해 감지된 결과를 토대로 주변환경 맵을 생성하여 주변환경 맵과 기준 출차 경로를 토대로 출차 경로를 생성할 수 있다.

따라서, 출차 제어 장치(100)는 출차 경로를 따라 자동 출차를 진행할 수 있다.

한편, 차량(10)의 주차 진행 상태가 3차 후진단계이면, 출차 제어 장치(100)는 출차를 위한 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로를 따라 자동 주차를 진행하고, 출차 공간이 확보되면 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 진행한다.

도 4는 우측 방향으로의 수직 주차가 완료된 상태에서 우측 방향으로의 출차를 진행하는 실시예를 나타낸 것이다.

도 4와 같이 우측 방향으로의 수직 주차가 완료되면, 출차 제어 장치(100)는 출차 방향, 즉, 우측 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 진행할 수 있다.

도 5는 우측 방향으로의 수직 주차 중 주차 진행 방향과 반대 방향으로 출차를 진행하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.

도 5의 (a)와 같이 차량(10)의 자동 주차를 진행하는 중 (b)와 같이 주차 진행 방향과 반대 방향인 좌측 방향 지시 스위치가 온(on) 조작되면, 출차 제어 장치(100)는 출차를 위한 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로를 따라 자동 주차를 진행하고, 출차 공간이 확보되면 출차 방향, 즉, 좌측 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 진행한다.

도 6은 우측 방향으로의 수평 주차 중 주차 진행 방향과 동일한 방향으로 출차를 진행하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.

도 6의 (a)와 같이 우측 방향으로의 수평 주차를 진행하는 중 (b)와 같이 주차 진행 방향과 동일한 방향, 즉, 좌측 방향 지시 스위치가 온(on) 조작되면, 출차 제어 장치(100)는 주차모드를 출차모드로 전환하고 우측 방향으로의 자동 출차를 진행한다.

여기서, 주차 진행 방향으로 우측 방향이나, 평행 주차하는 차량(10) 기준으로는 좌측 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향이 된다. 따라서, 우측 방향으로의 수평 주차 중 좌측 방향 지시 스위치가 온(on) 조작되면 주차 진행과 동일한 방향으로 출차를 진행하는 것으로 이해될 수 있다.

이때, 출차 제어 장치(100)는 자동 출차를 진행하기 전 차량(10)의 주평 주차 진행 상태를 확인한다. 만일, 차량(10)의 수평 주차 진행 상태가 1차 후진단계 또는 2차 전진단계이면, 출차 제어 장치(100)는 주차모드 시에 생성된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성하고, 센서부(135)의 센서 동작에 의해 감지된 결과를 토대로 주변환경 맵을 생성하여 주변환경 맵과 기준 출차 경로를 토대로 출차 경로를 생성할 수 있다.

도 7은 우측 방향으로의 수평 주차 중 주차 진행 방향과 반대 방향으로 출차를 진행하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.

도 7의 (a)와 같이 우측 방향으로의 수평 주차를 진행하는 중 (b)와 같이 주차 진행 방향과 반대 방향, 즉, 수평 주차주인 차량(10) 기준으로 우측 방향 지시 스위치가 온(on) 조작되면, 차량(10)은 (c)와 같이 차량(10)의 우측 방향으로 출차를 진행할 수 없다.

이 경우, 출차 제어 장치(100)는 출차 불가 메시지를 운전자에게 안내할 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 출차 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.

먼저, 도 8은 수직 주차를 진행하는 중 출차를 진행하는 경우의 동작 흐름을 나타낸 것이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 출차 제어 장치(100)는 주차 경로를 따라 수직 주차를 진행하는 경우(S110), 기 생성된 주차 경로를 저장한다(S120).

수직 주차 진행 중 방향 지시 스위치가 조작되는지 여부를 확인한다. 만일, 방향 지시 스위치가 조작되면(S130), 출차 제어 장치(100)는 주차모드를 출차모드로 전환한다(S140). 이때, 출차 제어 장치(100)는 출차 안내 메시지를 출력하여 운전자에게 출차를 안내할 수 있다.

이후, 출차 제어 장치(100)는 조작된 방향 지시 스위치의 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향인지를 확인한다.

여기서, 조작된 방향 지시 스위치의 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향인 것으로 확인되면(S150), 출차 제어 장치(100)는 차량(10)의 주차 진행 상태를 확인한다. 만일 차량(10)의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 또는 2차 전진단계인 경우(S160), 출차 제어 장치(100)는 센서 동작을 온(ON) 시키고(S170), 센서 감지 결과에 근거하여 주변환경 맵을 생성한다(S180).

또한, 출차 제어 장치(100)는 'S120' 과정에서 저장된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성하고, 'S180' 과정에서 생성된 주변환경 맵과 기준 출차 경로를 토대로 출차 경로를 생성한다(S190).

이후, 출차 제어 장치(100)는 'S190' 과정에서 생성한 출차 경로를 따라 출차를 진행한다.

반면, 'S160' 과정에서 차량(10)의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 또는 2차 전진단계가 아니고 주차 완료 단계가 아닌 경우(S200), 즉, 3차 후진단계인 경우, 출차 제어 장치(100)는 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로를 따라 자동 주차를 진행하고(S210), 출차 공간이 확보되면 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 수행한다(S190, S200).

한편, 'S150' 과정에서 조작된 방향 지시 스위치의 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향이 아닌 것으로 확인되면, 출차 제어 장치(100)는 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로를 따라 자동 주차를 진행하고(S210), 출차 공간이 확보되면 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 수행한다(S190, S200).

'S200' 과정에서 차량(10)의 주차 상태가 주차 완료 단계인 것으로 확인되면, 출차 제어 장치(100)는 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 수행한다(S190, S200).

도 9는 수평 주차를 진행하는 중 출차를 진행하는 경우의 동작 흐름을 나타낸 것이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 출차 제어 장치(100)는 주차 경로를 따라 수평 주차를 진행하는 경우(S310), 기 생성된 주차 경로를 저장한다(S320).

출차 제어 장치(100)는 수평 주차 진행 중 방향 지시 스위치가 조작되는지 여부를 확인한다. 만일, 방향 지시 스위치가 조작되면(S330), 출차 제어 장치(100)는 조작된 방향 지시 스위치의 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향인지를 확인한다. 여기서, 조작된 방향 지시 스위치의 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향이 아닌 것으로 확인되면(S340), 출차 제어 장치(100)는 출차 불가 안내 메시지를 출력하여 운전자에게 출차 불가 상태를 안내할 수 있다(S345).

한편, 'S340' 과정에서 조작된 방향 지시 스위치의 방향이 주차 진행 방향과 동일한 방향인 것으로 확인되면, 출차 제어 장치(100)는 주차모드를 출차모드로 전환한다(S350). 이때, 출차 제어 장치(100)는 출차 안내 메시지를 출력하여 운전자에게 출차를 안내할 수 있다.

이후, 출차 제어 장치(100)는 차량(10)의 주차 진행 상태를 확인한다. 만일 차량(10)의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 또는 2차 전진단계인 경우(S360), 출차 제어 장치(100)는 센서 동작을 온(ON) 시키고(S370), 센서 감지 결과에 근거하여 주변환경 맵을 생성한다(S380).

또한, 출차 제어 장치(100)는 'S320' 과정에서 저장된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성하고, 'S380' 과정에서 생성된 주변환경 맵과 기준 출차 경로를 토대로 출차 경로를 생성한다(S390).

이후, 출차 제어 장치(100)는 'S390' 과정에서 생성한 출차 경로를 따라 출차를 진행한다.

반면, 'S360' 과정에서 차량(10)의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 또는 2차 전진단계가 아니고 주차 완료 단계가 아닌 경우(S400), 즉, 3차 후진단계인 경우, 출차 제어 장치(100)는 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로를 따라 자동 주차를 진행하고(S410), 출차 공간이 확보되면 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 수행한다(S390, S400).

'S400' 과정에서 차량(10)의 주차 상태가 주차 완료 단계인 것으로 확인되면, 출차 제어 장치(100)는 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하여 출차 경로를 따라 차량(10)의 자동 출차를 수행한다(S390, S400).

상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 감시 영상 제공 장치는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 마이크로 프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.

도 10은 본 발명에 따른 장치가 적용된 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.

도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 차량 100: 출차 제어 장치
110; 제어부 120: 인터페이스부
130: 스위치부 140: 센서부
150: 저장부 160: 판단부
170: 모드 전환부 180: 경로 생성부
190: 주행 제어부

Claims

차량의 자동 주차 진행 중 방향 전환 스위치의 조작 여부를 판단하는 판단부;
상기 차량의 자동 주차 진행 중 상기 방향 전환 스위치가 조작된 것으로 확인되면 상기 차량의 동작모드를 주차모드에서 출차모드로 전환하고, 상기 방향 전환 스위치의 조작에 대응하여 출차 방향을 결정하는 모드 전환부;
상기 출차모드로 전환 시 상기 차량의 주차 진행 상태 및 상기 결정된 출차 방향에 따라 출차 경로를 생성하는 경로 생성부; 및
상기 생성된 출차 경로에 따라 출차 제어하는 주행 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 모드 전환부는,
상기 차량이 제1 방향으로 수직 주차 진행 중 제1 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면 동작모드를 제1 모드로 전환하고, 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면 동작모드를 제2 모드로 전환하며, 상기 차량이 제1 방향으로 수평 주차 진행 중 제1 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면 동작모드를 제3 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 차량의 주차 진행 상태는,
1차 후진단계, 2차 전진단계 및 3차 후진단계로 구분되고,
상기 경로 생성부는,
상기 동작모드가 상기 제1 모드 또는 상기 제3 모드로 전환되고, 상기 차량의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 혹은 2차 전진 단계이면 주차 시에 생성된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 경로 생성부는,
센서로부터 감지된 정보에 근거하여 주변환경 맵을 생성하고, 상기 주변환경 맵을 기준으로 상기 기준 출차 경로를 보정하여 출차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 경로 생성부는,
상기 동작모드가 상기 제1 모드 또는 상기 제3 모드로 전환되고, 상기 차량의 주차 진행 상태가 3차 후진단계이면 출차 공간이 확보되기까지 대기하고, 출차 공간이 확보되면 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로에 따라 주차를 계속 진행하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 경로 생성부는,
상기 동작모드가 상기 제2 모드로 전환되면, 출차 공간이 확보되기까지 대기하고, 출차 공간이 확보되면 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 경로 생성부는,
상기 차량이 주차 완료 상태인 것으로 확인되면, 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 모드 전환부는,
동작모드가 상기 제1 모드, 상기 제2 모드 또는 상기 제3 모드로 전환되면 출차 안내 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 모드 전환부는,
상기 차량이 제1 방향으로 수평 주차 진행 중 제2 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면, 출차 불가 안내 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 장치.
차량의 자동 주차 진행 중 방향 전환 스위치의 조작 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 자동 주차 진행 중 상기 방향 전환 스위치가 조작된 것으로 확인되면 상기 차량의 동작모드를 주차모드에서 출차모드로 전환하고, 상기 방향 전환 스위치의 조작에 대응하여 출차 방향을 결정하는 단계;
상기 출차모드로 전환 시 상기 차량의 주차 진행 상태 및 상기 결정된 출차 방향에 따라 출차 경로를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 출차 경로에 따라 출차 제어하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 출차모드로 전환하는 단계는,
상기 차량이 제1 방향으로 수직 주차 진행 중 제1 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면 동작모드를 제1 모드로 전환하고, 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면 동작모드를 제2 모드로 전환하며, 상기 차량이 제1 방향으로 수평 주차 진행 중 제1 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면 동작모드를 제3 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 차량의 주차 진행 상태는,
1차 후진단계, 2차 전진단계 및 3차 후진단계로 구분되고,
상기 출차 경로를 생성하는 단계는,
상기 동작모드가 상기 제1 모드 또는 상기 제3 모드로 전환되고, 상기 차량의 주차 진행 상태가 1차 후진단계 혹은 2차 전진 단계이면 주차 시에 생성된 주차 경로를 역순으로 기준 출차 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 출차 경로를 생성하는 단계는,
센서로부터 감지된 정보에 근거하여 주변환경 맵을 생성하는 단계; 및
상기 주변환경 맵을 기준으로 상기 기준 출차 경로를 보정하여 출차 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 출차 경로를 생성하는 단계는,
상기 동작모드가 상기 제1 모드 또는 상기 제3 모드로 전환되고, 상기 차량의 주차 진행 상태가 3차 후진단계이면 출차 공간이 확보되기까지 대기하는 단계; 및
출차 공간이 확보되면 제1 방향으로의 출차 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 출차 공간이 확보되기까지 기 생성된 주차 경로에 따라 주차를 계속 진행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 출차 경로를 생성하는 단계는,
상기 동작모드가 상기 제2 모드로 전환되면, 출차 공간이 확보되기까지 대기하는 단계; 및
출차 공간이 확보되면 제2 방향으로의 출차 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 출차 경로를 생성하는 단계는,
상기 차량이 주차 완료 상태인 것으로 확인되면, 출차 방향으로의 출차 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 12에 있어서,
동작모드가 상기 제1 모드, 상기 제2 모드 또는 상기 제3 모드로 전환되면 출차 안내 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.
청구항 16에 있어서,
상기 차량이 제1 방향으로 수평 주차 진행 중 제2 방향으로의 출차를 위한 방향 전환 스위치가 조작되면, 출차 불가 안내 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 출차 제어 방법.