JP2021154859A - 駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図4、図5を参照しつつ、上記の自動入庫処理における駆動処理(ステップST4)について更に説明する。
次に、図5、図6を参照しつつ、上記の駆動処理における表示処理(ステップST16)について更に説明する。
前述のように、行動計画部43は、第2目標経路の算出に成功した場合には、第2目標経路に対応する進行方向画像をタッチパネル32に表示させる(ステップST17)。一方で、行動計画部43は、第2目標経路の算出に失敗した場合には、非実行期間が一定時間T以上継続していることを条件に、タッチパネル32に促進画面51を表示させる(ステップST31、32)。これにより、第2目標経路の算出の成否に応じて、進行方向画像と促進画面51のいずれか一方をタッチパネル32に選択的に表示させることができる。そのため、車両の挙動をユーザに適切に報知することができる。
本実施形態では、行動計画部43は、第2目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが車両の制動操作を実行することを条件の一つとして、第2目標経路に沿った車両の走行を開始している(図4参照)。一方で、他の実施形態では、行動計画部43は、第2目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが車両の制動操作を実行したかに関わらず、第2目標経路に沿った車両の走行を開始しても良い(図7参照)。言い換えると、他の実施形態では、行動計画部43は、前述のステップST17が終了した後、ステップST18−20を行わずに、ステップST21に進んでも良い。これにより、ユーザに車両の制動操作を実行させずに第2目標経路に沿った車両の走行を開始することができる。そのため、ユーザの利便性を向上させることができる。
7 :外界センサ(取得部の一例)
15 :制御装置(制御部の一例)
32 :タッチパネル(表示部の一例)
51 :促進画面(促進通知の一例)
53 :再開選択画面(再開選択通知の一例)
Claims (8)
- 車両を目標位置まで自律的に移動させる自動駐車を行う駐車支援システムであって、
前記車両の周囲の環境情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記環境情報を表示する表示部と、
前記取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記目標位置までの第1目標経路を算出し、前記車両を前記第1目標経路に沿って走行させる制御部とを備え、
前記車両の前記第1目標経路に沿った走行中に前記取得部が前記第1目標経路上の障害物に関する情報を取得し、前記車両の前記第1目標経路に沿った走行が停止した場合に、
前記制御部は、前記車両の前記第1目標経路に沿った走行が停止した位置から前記目標位置までの第2目標経路の算出を試行し、前記第2目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の制動操作を実行している間は前記自動駐車に関する報知を禁止することを特徴とする駐車支援システム。 - 前記制御部は、前記第2目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行していないことを条件の一つとして、前記自動駐車に関する前記報知を行うことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援システム。
- 前記制御部は、前記第2目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行していない非実行期間が一定時間以上継続しているか否かを判定し、前記非実行期間が一定時間以上継続していると判定した場合に、前記自動駐車に関する前記報知を行うことを特徴とする請求項2に記載の駐車支援システム。
- 前記制御部は、前記非実行期間が一定時間以上継続していると判定した場合に、前記自動駐車に関する前記報知として前記車両の前記制動操作を促す促進通知を行うことを特徴とする請求項3に記載の駐車支援システム。
- 前記制御部は、前記促進通知に応じてユーザが前記車両の前記制動操作を実行した場合に、前記自動駐車の再開を選択可能な再開選択通知を行うことを特徴とする請求項4に記載の駐車支援システム。
- 前記制御部は、前記第2目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行していない非実行期間が一定時間以上継続しているか否かを判定し、前記非実行期間が一定時間以上継続していないと判定し、且つ、前記取得部が前記第1目標経路上の障害物に関する情報を取得しなくなった場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を解除したことを少なくとも条件の一つとして、前記自動駐車を再開することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記制御部は、前記第2目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行している間は前記第1目標経路上の障害物の存在に関する報知を禁止することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記制御部は、前記第2目標経路の算出に失敗し、且つ、前記取得部が前記第1目標経路上の障害物に関する情報を継続して取得した場合であっても、ユーザが前記車両の制動操作を実行している間は前記第1目標経路上の障害物の存在に関する報知を禁止することを特徴とする請求項7に記載の駐車支援システム。
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