JP2022155282A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場に複数台の車両を駐車している場合において、ユーザに対する記憶型自動駐車の駐車開始位置の表示について、より改善された駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。【解決手段】本開示に係る駐車支援装置は、運転者の運転により車両を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、車両を前記駐車スペースに自動で駐車する駐車支援に用いられる駐車支援装置である。駐車支援装置は、画像生成部を備える。画像生成部は、車両が備える表示装置に画像を表示させる。画像生成部は、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を表示装置に表示させ、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置は、互いに異なる位置であり、第２駐車開始位置は、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの経路と重ならない位置である。【選択図】図１

Description

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。一例として、駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいた走行経路を記憶し、記憶した走行経路を利用して、駐車支援を行う技術がある（以下、記憶型自動駐車と称する）。当該技術は例えば運転者の自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。

特許第６０２２４４７号公報

ところで、駐車場に複数台の車両を駐車する場合において、ユーザに対する記憶型自動駐車の駐車開始位置の表示について、より改善の余地があった。

本開示は、駐車場に複数台の車両を駐車している場合において、ユーザに対する記憶型自動駐車の駐車開始位置の表示について、より改善された駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

本開示に係る駐車支援装置は、運転者の運転により車両を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、車両を駐車スペースに自動で駐車する駐車支援に用いられる駐車支援装置である。駐車支援装置は、画像生成部を備える。画像生成部は、車両が備える表示装置に画像を表示させる。画像生成部は、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を表示装置に表示させ、第１駐車開始位置と前記第２駐車開始位置は、互いに異なる位置であり、第２駐車開始位置は、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの経路と重ならない位置である。

本開示に係る駐車支援方法は、運転者の運転により車両を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、車両を駐車スペースに自動で駐車する駐車支援に用いられる駐車支援方法である。駐車支援方法は、車両が備える表示装置に第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を表示させ、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置は、互いに異なる位置であり、第２駐車開始位置は、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの経路と重ならない位置である。

本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、駐車場に複数台の車両を駐車する場合において、ユーザに対する記憶型自動駐車の駐車開始位置の表示をより改善できる。

図１は、第１の実施形態に係る駐車支援システムのネットワーク構成を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る第１車両が備える駐車支援装置が備える機能を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係る駐車支援サーバが備える機能を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態に係る第２車両が備える駐車支援装置の機能を示すブロック図である。 図５は、本実施形態に係る駐車支援システムで実行される駐車支援の一例を示すシーケンス図である。 図６は、本実施形態に係る駐車支援装置の適用例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る駐車開始位置の決定処理の実行を判断する処理の一例を示すフローチャート図である。 図８は、本実施形態に係る駐車開始位置の決定処理の一例を示すフローチャート図である。 図９は、本実施形態に係る第１車両の教師走行を実行する処理の一例を示すフローチャート図である。 図１０は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示例を示す図である。 図１１は、本実施形態に係る駐車支援サーバで実行する処理の一例を示すフローチャート図である。 図１２は、変形例に係る駐車支援装置の適用例を示す図である。 図１３は、変形例に係る表示装置に表示される表示例を示す図である。

以下、適宜図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。尚、添付図面及び以下の説明は、 当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

本実施形態の駐車支援装置を備える駐車支援システムの利用シーンとしては、駐車場に複数台の車両を駐車する場合を例示する。例えば、縦列に２台の駐車スペースが並ぶ駐車場（以下、縦列駐車場と称する）がある。特に、縦列駐車場では、周囲が壁などの障害物に囲まれ、駐車スペースへの出入り口が一方向の場合が存在する。

当該ケースにおいて、２台の駐車スペースのうち、駐車スペースの出入り口を基準にして、奥の駐車スペースに車両を駐車させるケースでは、手前の駐車スペースに駐車車両が存在しない場合、車両の駐車経路が確保できるため駐車が可能となる。一方、手前の駐車スペースに駐車車両が存在する場合は、駐車車両が障害物となり、奥の駐車スペースに駐車ができない。そのため、ユーザは、一旦、駐車車両を駐車スペースの外に出庫させてから、車両を奥の駐車スペースに駐車する。そして、外に出庫させた車両を手前の駐車スペースに入庫させる必要がある。また、奥の駐車スペースに駐車中の車両を出庫させるケースにおいても、手前の駐車スペースに駐車車両が存在する場合は、駐車車両が障害物となり、出庫させることができない。その為、ユーザは、一旦、駐車車両を駐車スペースの外に出庫させてから、車両を出庫させる。このように、縦列駐車場においての、車両の入出庫においては、ユーザに手間がかかり、煩わしいといった課題があった。

（第１の実施形態）
「駐車支援システム１の構成」
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援システム１のネットワークＮ構成を示す図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る駐車支援システム１は、駐車支援サーバ３００、第１車両１００、第２車両２００、通信端末４００を有する。駐車支援サーバ３００と第１車両１００と第２車両２００と通信端末４００とは、ネットワークＮにより相互に接続される。ネットワークＮは、インターネット等の公衆ネットワーク、携帯電話網の無線ネットワーク、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の専用ネットワーク、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを含む。

「第１車両１００の構成」
第１車両１００は、車体と、車体に所定方向に沿って配置された２対の車輪とを備える。２対の車輪は、１対のフロントタイヤ及び１対のリアタイヤを備える。

フロントタイヤは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、第１車両１００は、４つの車輪を備えるが、車輪の数はこれに限定されるものではない。例えば、第１車両１００は２輪車であっても良い。

車体は、車輪に結合され、車輪によって移動可能である。この場合、２対の車輪が配置される所定方向が第１車両１００の走行方向（移動方向）となる。第１車両１００は、ギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、第１車両１００は、操舵により右左折することもできる。

車体の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１１０（図２参照）が配置される。例えば、フロントバンパーには１つ以上の送受波部１１０が配置され、リアバンパーには１つ以上の送受波部１１０が配置される。以下、フロントバンパーに配置された送受波部１１０とリアバンパーに配置された送受波部１１０を特に限定しない場合には、単に送受波部１１０という。また、第１車両１００は、撮像装置１２０、操舵アクチュエータ１３０、エンジンアクチュエータ１４０、ブレーキアクチュエータ１５０、表示装置１６０、駐車支援装置１７０（図２参照）を備える。

送受波部１１０は、一例として、測距センサである。測距センサは、一例として、超音波ソナーである。例えば、超音波ソナーは、車両が駐車場内を走行している場合に、超音波を照射し、反射されて検出された反射波に基づいて、車両の周囲に存在する障害物までの距離を検出する。そして、超音波ソナーは、障害物までの距離に基づいて障害物の輪郭点を算出し、輪郭点に基づき、障害物の特徴点を検出する。なお、測距センサは、超音波センサに限らず、例えば、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

撮像装置１２０は、一例として、可視光カメラである。車両は、車両の前方を撮像する第１の撮像装置、車両の後方を撮像する第２の撮像装置、車両の左側方を撮像する第３の撮像装置、および車両の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。以下、第１の撮像装置、第２の撮像装置、第３の撮像装置、および第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１２０という。また、詳細は後述するが、撮像装置１２０は、例えば、車両の周囲に存在する物体の特徴点を検出し、車両と特徴点との位置関係から、車両の現在位置を推定する用途に適用される。撮像装置１２０は、撮像した画像信号を駐車支援装置１７０に出力する。なお、撮像装置１２０は、可視光カメラに限らず、例えば、ＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであってもよい。また、撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。また、撮像装置１２０は、第１車両１００に内蔵されたカメラであっても良いし、第１車両１００に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。尚、第１車両１００の現在位置を推定するためのセンサとして、撮像装置１２０に代えて、測距センサとしての超音波センサ、ＬｉＤＡＲ、又は、レーダ等が用いられてもよい。

操舵アクチュエータ１３０は、後述する駐車支援装置１７０の出力に基づき、第１車両１００の操舵角を調節する。駐車支援装置１７０は、操舵アクチュエータ１３０に目標操舵角を送信することで操舵角を制御する。駐車支援装置１７０は、操舵アクチュエータ１３０を制御することで車両の走行時の旋回曲率を制御する。エンジンアクチュエータ１４０は、駐車支援装置１７０の出力に基づき、エンジンに対する燃料および空気の供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ１５０は、駐車支援装置１７０の出力に基づき、車輪の制動力を調節する。

表示装置１６０は、後述する画像生成部１７４からの出力に基づき、後述する第１駐車開始位置及び第２駐車開始位置を重畳表示した画像を表示または投影する。一例として、表示装置１６０は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１６０は、タッチパネルを兼ねても良い。なお、投影装置がフロントガラスに、画像を投影することで、画像を表示可能なヘッドアップディスプレイとしてもよい。

第１車両１００には、駐車支援装置１７０が搭載される。駐車支援装置１７０は、車両に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、第１車両１００の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１７０は、第１車両１００のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、駐車支援装置１７０はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。

図２は、第１の実施形態に係る第１車両１００が備える駐車支援装置１７０が備える機能を示すブロック図である。図２に示すように、第１の実施形態の駐車支援装置１７０は、経路生成部１７１、判断部１７２、決定部１７３、画像生成部１７４、記憶部１７５、抽出部１７６、位置推定部１７７、車両制御部１７８および通信部１７９を備える。

経路生成部１７１は、第１車両１００の現在位置から、後述する判断部１７２によって検出された駐車スペースまでの駐車経路を生成する。一例として、縦列駐車場において、駐車スペースの出入り口を基準にして奥の駐車スペースである第１駐車スペースと、車両の現在位置との第１駐車経路を生成する。また、駐車スペースの出入り口を基準にして手前の駐車スペースである第２駐車スペースと、車両の現在位置との第２駐車経路を生成する。なお、経路生成に関しては既存の手法を用いればよい。

判断部１７２は、後述する決定部１７３における駐車開始位置の決定処理を実行するか否かを判断する。具体的には、判断部１７２は、撮像装置１２０が撮像した画像信号を処理し、駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースに２台分の駐車スペースが存在するか否かを判断する。一例として、判断部１７２は、駐車スペースのサイズと第１車両１００のサイズとを比較し、第１車両１００の２倍以上のサイズがあれば、第１駐車スペースと第２駐車スペースが存在すると判断する。なお、これに限らず、パターンマッチング等の既存の方法により、駐車場の形状を認識し、第１駐車スペースと第２駐車スペースを有する形状の駐車場を検出してもよい。

さらに、判断部１７２は、経路生成部１７１から、第１駐車経路および第２駐車経路を受信する。判断部１７２は、第１駐車経路と第２駐車経路とが互いに重複することがなく、第１駐車スペースからの入出庫と第２駐車スペースからの入出庫が独立してできる形状（一例として、並列駐車場）である場合は、駐車開始位置の決定処理を実行しないと判断する。言い換えると、駐車場が第１駐車スペースと第２駐車スペースを有する場合に、第２駐車スペースが、第１駐車経路と重ならなければ、駐車開始位置の決定処理を実行しないと判断部１７２は判断する。

一方、判断部１７２は、第１駐車経路と第２駐車経路とが互いに重複し、第１駐車スペースからの入出庫と第２駐車スペースからの入出庫が独立してできない形状（一例として、縦列駐車場）である場合は、駐車開始位置の決定処理を実行すると判断する。言い換えると、第２駐車スペースが、第１駐車経路と重なる場合に、駐車開始位置の決定処理を実行すると判断する。

決定部１７３は、駐車開始位置の決定処理を実行すると判断部１７２が判断した場合に、第１車両１００の駐車開始位置である第１駐車開始位置と、第２車両２００の駐車開始位置である第２駐車開始位置を決定する。ここで、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置は、互いに異なる位置である。さらに、第１駐車開始位置は、第２駐車開始位置から第２駐車スペースまでの入出庫経路と重ならない位置である。また、第２駐車開始位置は、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの入出庫経路と重ならない位置である。

駐車開始位置の決定処理の一例として、決定部１７３は、２ヵ所の互いに異なる位置である第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を仮決めする。さらに、決定部１７３は仮決めした第１駐車開始位置から第１駐車スペース及び第２駐車スペースまでの入出庫経路を生成する。そして、第２駐車開始位置が、当該入出庫経路上に重ならないという第１条件を満たす第１駐車開始位置および第２駐車開始位置を探索する。さらに、決定部１７３は、仮決めした第２駐車開始位置から第１駐車スペース及び第２駐車スペースまでの入出庫経路を生成する。そして、第１駐車開始位置が、当該入出庫経路上に重ならないという第２条件を満たす第１駐車開始位置および第２駐車開始位置を探索する。決定部１７３は、第１条件及び第２条件を満たす位置を、第１駐車開始位置および第２駐車開始位置に決定する。なお、入出庫経路の生成は、経路生成部１７１が実行してもよい。

画像生成部１７４は、表示装置１６０に表示させる画像を生成し、表示装置１６０に画像を出力する。画像生成部１７４は、撮像装置１２０が撮像した左側方画像、右側方画像、後方画像、前方画像の無限遠点を合わせて１つの無限遠点とし、１つの仮想視点から見たように４つの画像を視点変換した後、その４つの画像を合成して１枚の合成画像を生成する。画像生成部１７４は生成した合成画像を表示装置１６０に出力する。また、画像生成部１７４は合成画像に限らず、単一の撮像装置１２０によって撮像された撮像画像を表示装置１６０に出力してもよい。

画像生成部１７４は、合成画像または撮像画像に、決定部１７３が決定した第１駐車開始位置および第２駐車開始位置を重畳して示す画像を生成する。一例として、第１駐車開始位置および第２駐車開始位置は枠線によって示され、合成画像または、撮像画像に、第１駐車開始位置を示す枠線、第２駐車開始位置を示す枠線が重畳される。なお、枠線に限らず、第１駐車開始位置の領域、及び、第２駐車開始位置の領域を所定の色で重畳することで駐車開始位置を示しても良い。また、画像生成部１７４は、第１駐車スペースおよび第２駐車スペースを、合成画像または撮像画像に重畳して示す画像を生成してもよい。一例として、第１駐車スペースおよび第２駐車スペースは枠線によって示され、合成画像または、撮像画像に、第１駐車スペースを示す枠線、第２駐車スペースを示す枠線が重畳される。なお、枠線に限らず、第１駐車スペースの領域、及び、第２駐車スペースの領域を所定の色で重畳することで駐車スペースを示しても良い。

記憶部１７５は、第１車両１００の運転者により第１車両１００を第１駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を記憶する。より具体的には、記憶部１７５は、第１車両１００を第１駐車開始位置から第１駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報、及び、第１車両１００を第１駐車開始位置から第２駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を記憶する。なお、運転者が手動運転によって駐車開始位置から駐車スペースまで車両を移動させる走行を教師走行とも称する。また教師走行時の走行情報を教師データとも称する。教師データは、教師走行時の駐車スペースの目標駐車位置、教師走行時の速度、教師走行時の操舵角、教師走行時の制動動作、教師走行時の走行経路（以下、教師経路とも称する）に関する情報、教師走行中に撮像された駐車スペースの周辺画像から抽出された特徴点情報を含む。ここで教師走行時の走行経路に関する情報には、経路上の位置座標、経路長、最小旋回半径、切り返し位置等の情報が含まれる。なお、教師走行は後進に限定されず、前進、もしくは前進と後退の両方を含むものであっても良い。

また、運転者が車両を後進させて車庫（駐車スペース）に入庫させた教師経路を、車庫から経路を逆にたどることにより、出庫時の教師経路として用いることができる。

抽出部１７６は、撮像装置１２０が撮像した周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部１７６による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１７６は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。

位置推定部１７７は、抽出部１７６によって抽出された特徴点と、記憶部１７５が記憶した教師データに記憶されている特徴点とを受信する。位置推定部１７７は、パターンマッチングや特徴量探索等を用いて、撮像装置１２０が撮像した撮像画像から抽出された特徴点と、教師データに記憶されている特徴点とを照合する。そして、位置推定部１７７は、撮像画像から抽出された特徴点で、かつ教師データに記憶されている特徴点と照合することができた特徴点のうち数個の特徴点をランダムに選択して、これらの数個の特徴点のカメラ画像内における位置と、当該数個の特徴点の実空間における三次元位置と、に基づいて、第１車両１００の現在位置を推定する。

車両制御部１７８は、エンジンアクチュエータ１４０、ブレーキアクチュエータ１５０、操舵アクチュエータ１３０を制御する。つまり、車両制御部１７８は、車両の操舵、制動、および加減速を制御することにより、第１車両１００を制御することができる。さらに、車両制御部１７８は、後述する駐車支援サーバ３００からの指示に基づき、現在位置情報および教師データを用いて記憶型自動駐車を実行する。一例として、車両制御部１７８は、駐車支援サーバ３００から出庫情報を受信した場合、教師データに基づき、第１駐車スペースから第１駐車開始位置に車両が移動するように制御する。なお、車両制御部１７８は、第１駐車スペースから第１駐車開始位置への出庫が完了した通知である出庫完了情報を後述の通信部１７９を介して、駐車支援サーバ３００に送信する。また、車両制御部１７８は、駐車支援サーバ３００から入庫情報を受信した場合、教師データに基づき、第１駐車開始位置から第１駐車スペースに車両が移動するように制御する。なお、車両制御部１７８は、第１駐車開始位置から第１駐車スペースへの入庫が完了した通知である入庫完了情報を後述の通信部１７９を介して、駐車支援サーバ３００に送信する。

上述の通り、本実施形態において、記憶型自動駐車は、駐車開始位置から駐車スペースへの車両の入庫、および、駐車スペースから駐車開始位置への車両の出庫に適用される。

なお、車両制御部１７８は、第１車両１００が教師経路から外れた場合に、フィードバック制御により、第１車両１００を走行経路に戻すように移動させる。例えば、車両制御部１７８は、位置推定部１７７によって推定された第１車両１００の現在位置に基づいて、第１車両１００の位置と教師経路との差異を推定し、当該差異を小さくするように第１車両１００を走行させる。フィードバック制御を行う理由としては、記憶型自動駐車を開始した際の第１車両１００の位置が、教師経路の初期位置と一致しない場合があるためである。また、車両制御部１７８は、教師データに基づいて、第１車両１００の教師経路を変更しても良い。例えば、教師経路の近傍に障害物が存在する場合には、車両制御部１７８は、第１車両１００を一時停止させる、または当該障害物から離れるように走行経路を修正しても良い。また、車両制御部１７８は、駐車制御中に、撮像装置１２０または超音波センサ等により障害物を検出した際には、検出した障害物を回避するための回避経路を含むように走行経路を修正してもよい。ここで回避経路は、一例として、障害物近傍から障害物を迂回し、再度走行経路に合流する経路であればよい。

通信部１７９は、後述する駐車支援サーバ３００と通信し、第１駐車スペース、第２駐車スペース、第１駐車開始位置、第２駐車開始位置、出庫完了情報および入庫完了情報を送信する。また、通信部１７９は、駐車支援サーバ３００から出庫情報および入庫情報を受信し、受信した出庫情報および入庫情報を車両制御部１７８に出力する。

「駐車支援サーバ３００の構成」
駐車支援サーバ３００は、２台の車両を記憶型自動駐車において、入出庫を制御する際に使用されるコンピュータである。駐車支援サーバ３００は、第１車両１００および、第２車両２００に記憶型自動駐車の指示を送信し入出庫を制御する。図３は、第１の実施形態に係る駐車支援サーバ３００が備える機能を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態の駐車支援サーバ３００は、送受信部３１０、管理部３２０を備える。

送受信部３１０は、第１車両１００から、第１駐車スペース、第２駐車スペース、第１駐車開始位置、第２駐車開始位置の情報を受信し、駐車支援サーバ３００が別途備えるデータベースに登録する。さらに送受信部３１０は第１駐車スペース、第２駐車スペース、第１駐車開始位置、第２駐車開始位置の情報を第２車両２００に送信する。また、送受信部３１０は、後述する管理部３２０から出力された出庫情報および、入庫情報を第１車両１００および第２車両２００に送信する。さらに、送受信部３１０は、第１車両１００および第２車両２００から出庫完了情報および入庫完了情報を受信し、管理部３２０に出力する。

管理部３２０は、第１車両１００および第２車両２００を入出庫させるためのシナリオを管理し、ユーザが選択可能なシナリオを後述する通信端末４００に送受信部３１０を介して送信する。シナリオの一例を、第１車両１００を出庫させるための出庫シナリオを用いて詳述する。駐車スペースの出入り口を基準にして、奥の駐車スペースである第１駐車スペースに第１車両１００が駐車中であり、手前の駐車スペースである第２駐車スペースに第２車両２００が駐車しているとする。出庫シナリオは、まず、第２車両２００を第２駐車開始位置に出庫させる。その後、第１駐車開始位置に第１車両１００を出庫させる。そして、第２車両２００を第１駐車スペースもしくは、第２駐車スペースに入庫させる。

シナリオの別の一例として、第１車両１００を入庫させるための入庫シナリオを用いて詳述する。駐車スペースの出入り口を基準にして、手前の駐車スペースである第２駐車スペースに第２車両２００が駐車中であり、第１駐車開始位置に位置する第１車両１００を第１駐車スペースに入庫させるものとする。入庫シナリオは、まず、第２駐車開始位置に第２車両２００を出庫させる。その後、第１車両１００を第１駐車スペースに入庫させる。そして、第１車両１００が第１駐車スペースに入庫した後、第２駐車車両を第２駐車スペースに入庫させる。

管理部３２０は、後述する通信端末４００から、ユーザが選択したシナリオを受信する。管理部３２０はユーザが選択したシナリオに基づき、第１車両１００及び第２車両２００に、記憶型自動駐車を実施するための指示である出庫情報および入庫情報を、送受信部３１０を介して送信する。また、管理部３２０は、第１車両１００および第２車両２００から通信部が送信した記憶型自動駐車が完了した通知である出庫完了情報及び入庫完了情報を、送受信部３１０を介して受信する。ここで出庫情報は第１駐車スペース又は第２駐車スペースから第１駐車開始位置、または、第１駐車スペース又は第２駐車スペースから第２駐車開始位置への教師走行に基づく記憶型自動駐車を実行する指示を含む情報である。また、入庫情報は、第１駐車開始位置から第１駐車スペース又は第２駐車スペース、または、第２駐車開始位置から第１駐車スペース又は第２駐車スペースへの教師走行に基づく記憶型自動駐車を実行する指示を含む情報である。

一例として、出庫シナリオを実施する際の管理部３２０の処理を詳述する。管理部３２０は第２車両２００に第２駐車開始位置への出庫情報を出力した後、管理部３２０は第２車両２００から出庫完了情報を受信する。管理部３２０が出庫完了情報を受信した後、管理部３２０は第１車両１００に出庫情報を出力する。管理部３２０が第１車両１００に出庫情報を出力した後、管理部３２０は第１車両１００から出庫完了情報を受信する。管理部３２０が第１車両１００から出庫完了情報を受信した後、管理部３２０は第２車両２００に第１駐車スペース又は第２駐車スペースへの入庫情報を出力する。

別の一例として、入庫シナリオを実施する際の管理部３２０の処理を詳述する。管理部３２０は第２車両２００に第２駐車開始位置への出庫情報を送信する。その後、管理部３２０は第２車両２００から出庫完了情報を受信する。管理部３２０が出庫完了情報を受信した後、管理部３２０は第１車両１００に第１駐車スペースへの入庫情報を送信する。管理部３２０が第１車両１００に入庫情報を送信した後、管理部３２０は第１車両１００から入庫完了情報を受信する。管理部３２０が第１車両１００から入庫完了情報を受信した後、管理部３２０は第２車両２００に第２駐車スペースへの入庫情報を出力する。

「第２車両２００の構成」
第２車両２００の構成について、第１車両１００と異なる点について詳述する。図４は、第１の実施形態に係る第２車両２００が備える駐車支援装置２１０の機能を示すブロック図である。第２車両２００の駐車支援装置２１０は、通信部２１１、画像生成部２１２、記憶部２１３、抽出部２１４、位置推定部２１５および車両制御部２１６を備える。

通信部２１１は、駐車支援サーバ３００から第１駐車スペース、第２駐車スペース、第１駐車開始位置、第２駐車開始位置、出庫情報および入庫情報を受信する。また、通信部２１１は、駐車支援サーバ３００に出庫完了情報および入庫完了情報を送信する。

画像生成部２１２は、合成画像または撮像画像に、駐車支援サーバ３００から受信した第１駐車開始位置および第２駐車開始位置を重畳して示す画像を生成する。また、画像生成部２１２は、第１駐車スペースおよび第２駐車スペースを、合成画像または撮像画像に重畳して示す画像を生成してもよい。

記憶部２１３は、第２車両２００の運転者により第２車両２００を第２駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を記憶する。より具体的には、記憶部２１３は、第２車両２００を第２駐車開始位置から第１駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報、及び、第２車両２００を第２駐車開始位置から第２駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を記憶する。

抽出部２１４は、撮像装置が撮像した周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部２１４による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部２１４は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。

位置推定部２１５は、抽出部２１４によって抽出された特徴点と、記憶部２１３が記憶した教師データに記憶されている特徴点とを受信する。位置推定部２１５は、パターンマッチングや特徴量探索等を用いて、撮像装置が撮像した撮像画像から抽出された特徴点と、教師データに記憶されている特徴点とを照合する。そして、位置推定部２１５は、撮像画像から抽出された特徴点で、かつ教師データに記憶されている特徴点と照合することができた特徴点のうち数個の特徴点をランダムに選択して、これらの数個の特徴点のカメラ画像内における位置と、当該数個の特徴点の実空間における三次元位置と、に基づいて、第２車両２００の現在位置を推定する。

車両制御部２１６は、駐車支援サーバ３００からの指示に基づき、現在位置情報および教師データを用いて記憶型自動駐車を実行する。一例として、車両制御部２１６は、駐車支援サーバ３００から出庫情報を受信した場合、教師データに基づき、第１駐車スペースから第２駐車開始位置に車両が移動するように制御する。なお、車両制御部２１６は、第１駐車スペースから第２駐車開始位置への出庫が完了した通知である出庫完了情報を、通信部２１１を介して、駐車支援サーバ３００に送信する。また、車両制御部２１６は、駐車支援サーバ３００から入庫情報を受信した場合、教師データに基づき、第２駐車開始位置から第１駐車スペースに車両が移動するように制御する。なお、車両制御部２１６は、第２駐車開始位置から第１駐車スペースへの入庫が完了した通知である入庫完了情報を、通信部２１１を介して、駐車支援サーバ３００に送信する。

「通信端末４００の構成」
通信端末４００は、ユーザが使用する通信端末４００であり、例えば、スマートフォン及びタブレット端末等の携帯可能な通信端末４００である。通信端末４００は、第１車両と第２車両２００の入出庫に関するシナリオを表示する。なお、通信端末４００は、第１車両１００に搭載された通信端末４００でもよく、例えば、第１車両１００が備える駐車支援装置１７０及び表示装置１６０が兼ねる構成であっても良い。通信端末４００は、表示部を備える。

通信端末４００は、ネットワークＮを介して、駐車支援サーバ３００の管理部３２０から、第１車両１００と第２車両２００の入出庫に関するシナリオを受信する。通信端末４００は受信したシナリオを表示部に出力する。また、後述するユーザが選択したシナリオを、ネットワークＮを介して駐車支援サーバ３００に送信する。

表示部は、一例として、液晶ディスプレイ等により構成される。表示部は、受信したシナリオを液晶ディスプレイに表示する。ユーザは液晶ディスプレイを操作することにより、任意のシナリオを選択することができる。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援システム１で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。図５は、本実施形態に係る駐車支援システム１で実行される駐車支援の一例を示すシーケンス図である。

まず、第１車両１００が、第１駐車スペースおよび第２駐車スペースを検出する（Ｓ１０）。第１車両１００は、検出した第１駐車スペースおよび第２駐車スペースの情報を駐車支援サーバ３００に送信する（Ｓ２０）。

駐車支援サーバ３００は、受信した第１駐車スペースおよび第２駐車スペースを登録し（Ｓ３０）、第２車両２００に第１駐車スペースおよび第２駐車スペースの情報を送信する（Ｓ４０）。

第１車両１００は、Ｓ１０において第１駐車スペースおよび第２駐車スペースを検出した後、駐車開始位置の決定処理の実行を判断する（Ｓ５０）。駐車開始位置の決定処理の実行を判断する処理については、詳細を後述する。第１車両１００は駐車開始位置の決定処理を実行した場合、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を決定する（Ｓ６０）。第１駐車開始位置と第２駐車開始位置の決定処理については、詳細を後述する。第１車両１００は、決定した第１駐車開始位置と第２駐車開始位置の情報を駐車支援サーバ３００に送信する（Ｓ７０）。

駐車支援サーバ３００は、受信した第１駐車開始位置と第２駐車開始位置の情報を登録し（Ｓ８０）、第２車両２００に第１駐車開始位置と第２駐車開始位置の情報を送信する（Ｓ９０）。

第２車両２００は、受信した第１駐車スペースおよび第２駐車スペースの情報及び、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置の情報に基づき、第２駐車開始位置から第１駐車スペースへの教師走行、第２駐車開始位置から第２駐車スペースへの教師走行をユーザにより実施する（Ｓ１００）。

第１車両１００は、Ｓ６０における第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を決定した後、第１駐車スペースおよび第２駐車スペースの情報及び、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置の情報に基づき、第１駐車開始位置から第１駐車スペースへの教師走行、第１駐車開始位置から第２駐車スペースへの教師走行をユーザにより実施する（Ｓ１１０）。教師走行を実行する処理については、詳細を後述する。

駐車支援サーバ３００は、第１車両１００と第２車両２００の記憶型自動駐車を実行するシナリオを管理し（Ｓ１２０）、ユーザの通信端末４００にユーザが選択可能なシナリオを送信する（Ｓ１３０）。

通信端末４００は、駐車支援サーバ３００から受信したシナリオをユーザに表示し、ユーザは任意のシナリオを選択する（Ｓ１４０）。通信端末４００は、ユーザが選択したシナリオを駐車支援サーバ３００に送信する（Ｓ１５０）。

駐車支援サーバ３００は、通信端末４００から受信したシナリオに基づき、記憶型自動駐車の実施を第１車両１００および第２車両２００に指示する（Ｓ１６０）。記憶型自動駐車の指示の処理については、詳細を後述する。

駐車支援サーバ３００は、シナリオに基づき、第１車両１００に出庫情報または入庫情報を送信する（Ｓ１７０）。駐車支援サーバ３００は、シナリオに基づき、第２車両２００に出庫情報または入庫情報を送信する（Ｓ１８０）。

第１車両１００は、駐車支援サーバ３００からの出庫情報または入庫情報に基づき、記憶型自動駐車を実行する（Ｓ１９０）。第１車両１００は、記憶型自動駐車を実行した場合に、出庫完了情報または入庫完了情報を駐車支援サーバ３００に送信する（Ｓ２００）。

第２車両２００は、駐車支援サーバ３００からの出庫情報または入庫情報に基づき、記憶型自動駐車を実行する（Ｓ２１０）。第２車両２００は、記憶型自動駐車を実行した場合に、出庫完了情報または入庫完了情報を駐車支援サーバ３００に送信する（Ｓ２２０）。

駐車支援サーバ３００は、第１車両１００と第２車両２００の記憶型自動駐車を実行した完了通知をユーザの通信端末４００に送信する（Ｓ２３０）。

次に、本実施形態の駐車支援装置１７０で実行される駐車開始位置の決定処理の実行を判断する処理の流れについて説明する。図６は、本実施形態に係る駐車支援装置１７０の適用例を示す図である。図７は、本実施形態に係る駐車開始位置の決定処理の実行を判断する処理の一例を示すフローチャート図である。

図６（ａ）において、駐車場は第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０が縦に並び、第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０の周囲が壁などの障害物に囲まれ、駐車スペースへの出入り口は一方向のみである。ここで、出入り口を基準に手前の駐車スペースが第２駐車スペース５３０であり、奥の駐車スペースが第１駐車スペース５２０とする。

図６（ｂ）において、駐車場は第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０が横に並び、第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０の周囲が壁などの障害物に囲まれている。第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０への出入り口はそれぞれの駐車スペースに存在する。ここで、車両の現在位置を基準に手前の駐車スペースが第２駐車スペース５３０であり、奥の駐車スペースが第１駐車スペース５２０とする。

まず、任意の位置に停車している第１車両１００の車体側方に備えられた撮像装置１２０が、車体側方の領域を撮像し、判断部１７２は撮像画像の画像認識を行う。判断部１７２は、画像認識により車体側方の領域の撮像画像の中から、駐車スペースを検出する（Ｓ３００）。

判断部１７２は、更に、検出した駐車スペースに２台分の駐車スペースが存在するか否かを判断する（Ｓ３１０）。一例として、判断部１７２は、駐車スペースのサイズと自車両のサイズとを比較し、自車両の２倍以上のサイズがあれば、２台分の駐車スペースが存在すると判断する。判断部１７２は、２つの駐車スペースが存在しないと判断すると（Ｓ３１０でＮｏ）、本実施形態における駐車支援を終了する。

一方、判断部１７２は、２つの駐車スペースが存在すると判断すると（Ｓ３１０でＹｅｓ）、経路生成部１７１が、第１駐車経路と第２駐車経路を生成する（Ｓ３２０）。図６（ａ）においては、車両の現在位置から第１駐車スペース５２０までの第１駐車経路および、第２駐車スペース５３０までの第２駐車経路が生成される。また、図６（ｂ）においては、車両の現在位置から第１駐車スペース５２０までの第１駐車経路および、第２駐車スペース５３０までの第２駐車経路が生成される。

次に、判断部１７２は、第２駐車スペース５３０が第１駐車経路と重なるか、または、第１駐車スペース５２０が第２駐車経路と重なるか否かを判断する（Ｓ３３０）。判断部１７２は、第２駐車スペース５３０が、第１駐車経路と重ならず、第１駐車スペース５２０が、第２駐車経路と重ならないと判断すると（Ｓ３３０でＮｏ）、本実施形態における駐車支援を終了する。一方、判断部１７２は、第２駐車スペース５３０が、第１駐車経路と重なる、または、第１駐車スペース５２０が、第２駐車経路と重なると判断すると、駐車開始位置の決定処理を実行すると判断し、決定部１７３に出力する（Ｓ３４０）。

図６（ａ）において、第１駐車経路は、第２駐車スペース５３０上を通る経路となっている。そのため、図６（ａ）の駐車場において、判断部１７２は、第２駐車スペース５３０が、第１駐車経路と重なると判断し、駐車開始位置の決定処理を実行すると判断する。一方、図６（ｂ）においては、第１駐車経路は、第２駐車スペース５３０上を通過しない経路となっており、また、第２駐車経路は、第１駐車スペース５２０上を通過しない経路となっている。そのため、図６（ｂ）の駐車場において、判断部１７２は、第２駐車スペース５３０が、第１駐車経路と重ならない、また、第１駐車スペース５２０が、第２駐車経路と重ならないと判断し、本実施形態における駐車支援を終了する。

次に、本実施形態の駐車支援装置１７０で実行される駐車開始位置の決定処理の流れについて説明する。図８は、本実施形態に係る駐車開始位置の決定処理の一例を示すフローチャート図である。

まず、決定部１７３は、２ヵ所の互いに異なる位置である第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を仮決めする（Ｓ４００）。

続いて、決定部１７３は仮決めした第１駐車開始位置から第１駐車スペースおよび第２駐車スペースまでの入出庫経路を生成する（Ｓ４１０）。さらに、決定部１７３は仮決めした第２駐車開始位置から、第１駐車スペースおよび第２駐車スペースまでの入出庫経路を生成する（Ｓ４２０）。

次に、決定部１７３は、第２の駐車開始位置が、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの入出庫経路上、または、第１駐車開始位置から第２駐車スペースまでの入出庫経路上に存在するか否かを判断する（Ｓ４３０）。決定部１７３は、存在すると判断すると（Ｓ４３０でＹｅｓ）、Ｓ４００の処理に戻る。一方、決定部１７３は、存在しないと判断すると（Ｓ４３０でＮｏ）、第１の駐車開始位置が、第２駐車開始位置から第１駐車スペースまでの入出庫経路上、または、第２駐車開始位置から第２駐車スペースまでの入出庫経路上に存在するか否かを判断する（Ｓ４４０）。決定部１７３は、存在すると判断すると（Ｓ４４０でＹｅｓ）、Ｓ４００の処理に戻る。一方、決定部１７３は、存在しないと判断すると（Ｓ４４０でＮｏ）、仮決めした第１駐車開始位置および第２駐車開始位置を、第１駐車開始位置および第２駐車開始位置に決定する（Ｓ４５０）。

次に、本実施形態の第１車両１００で実行される教師走行の流れについて説明する。図９は、本実施形態に係る第１車両１００の教師走行を実行する処理の一例を示すフローチャート図である。図１０は、本実施形態に係る表示装置１６０に表示される表示例を示す図である。

まず、表示装置１６０は、画像生成部１７４からの出力に基づき、第１駐車開始位置５００を重畳表示した画像を表示する（Ｓ５００）。なお、表示装置１６０は、第１駐車開始位置５００とあわせて、第２駐車開始位置５１０を重畳表示した画像を表示してもよい。次に、表示装置１６０は、画像生成部１７４からの出力に基づき、第１駐車スペース５２０及び第２駐車スペース５３０を重畳表示した画像を表示する（Ｓ５１０）。

図１０において、表示装置１６０には、第１車両１００の周囲の俯瞰画像が表示されており、第１車両１００の位置は車両のアイコン５５０で示される。また、表示装置１６０には、第１車両１００の駐車開始位置である第１駐車開始位置５００および、第２車両２００の駐車開始位置である第２駐車開始位置５１０が表示される。さらに、表示装置１６０には、第１駐車スペース５２０及び第２駐車スペース５３０を重畳表示した画像が重畳表示される。また、表示装置１６０は、教師経路の案内を示すアイコン５４０を重畳表示してもよい。図１０においては、第１駐車開始位置５００から第１駐車スペース５２０までの教師経路を示すアイコンが表示されている。ユーザは、当該アイコンを確認することで、教師走行をより容易に行うことができる。

続いて、ユーザは、表示装置１６０に表示された画像を確認し、教師走行を実施する。記憶部１７５は、ユーザにより第１車両１００を第１駐車開始位置５００から第１駐車スペース５２０に駐車した際の走行情報を記憶する（Ｓ５２０）。さらに、記憶部１７５は、ユーザにより第１車両１００を第１駐車開始位置５００から第２駐車スペース５３０に駐車した際の走行情報を記憶する（Ｓ５３０）。

次に、本実施形態の駐車支援サーバ３００で実行される出庫シナリオにおける記憶型自動駐車の指示の流れについて説明する。図１１は、本実施形態に係る駐車支援サーバ３００で実行する処理の一例を示すフローチャート図である。

まず、駐車支援サーバ３００は、出庫シナリオを受信する（Ｓ６００）。一例として、駐車支援サーバ３００は、ユーザの通信端末４００から出庫シナリオを受信する。次に駐車支援サーバ３００は、第１車両１００を出庫するシナリオか否かを判断する（Ｓ６１０）。言い換えると、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００を出庫するシナリオか第２車両２００を出庫するシナリオかを判断する。

第１車両１００を出庫するシナリオであると判断した場合（Ｓ６１０でＹｅｓ）、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に出庫情報を送信する（Ｓ６２０）。そして、第２車両２００が第２駐車開始位置までの出庫が完了すると、第２車両２００から出庫完了情報を受信する（Ｓ６３０）。

つぎに、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に出庫情報を送信する（Ｓ６４０）。そして、第１車両１００が第１駐車開始位置までの出庫が完了すると、第１車両１００から出庫完了情報を受信する（Ｓ６５０）。

つぎに、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に入庫情報を送信する（Ｓ６６０）。そして、第２車両２００が第２駐車スペースまでの入庫が完了すると、第２車両２００から入庫完了情報を受信する（Ｓ６７０）。

一方、Ｓ６１０において、第１車両１００を出庫するシナリオでないと判断した場合（Ｓ６１０でＮｏ）、第１車両１００に出庫情報を送信する（Ｓ６８０）。そして、第１車両１００が第１駐車開始位置までの出庫が完了すると、第１車両１００から出庫完了情報を受信する（Ｓ６９０）。

つぎに、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に出庫情報を送信する（Ｓ７００）。そして、第２車両２００が第２駐車開始位置までの出庫が完了すると、第２車両２００から出庫完了情報を受信する（Ｓ７１０）。

つぎに、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に入庫情報を送信する（Ｓ７２０）。そして、第１車両１００が第１駐車スペースまでの入庫が完了すると、第１車両１００から入庫完了情報を受信する（Ｓ７３０）。

（作用効果）
本実施形態に係る駐車支援装置１７０は次のような作用効果を奏する。

本実施形態に係る駐車支援装置１７０は、運転者の運転により車両を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、車両を駐車スペースに自動で駐車する駐車支援に用いられる駐車支援装置１７０である。駐車支援装置１７０は、画像生成部１７４を備える。画像生成部１７４は、車両が備える表示装置１６０に画像を表示させる。画像生成部１７４は、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を表示装置１６０に表示させ、第１駐車開始位置と第２駐車開始位置は、互いに異なる位置であり、第２駐車開始位置は、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの経路と重ならない位置である。これにより、ユーザに対する記憶型自動駐車の駐車開始位置の表示について、より改善することができる。具体的には、ユーザは、記憶型自動駐車の駐車開始位置を視認して、教師走行を行う事が出来るので、複数台の車両の教師走行を行う際に、それぞれの車両の教師走行がお互いに干渉しないための駐車開始位置をユーザが認識できる。

第１駐車開始位置は、第２駐車開始位置から第２駐車スペースまでの経路と重ならない位置である。これにより、複数台の車両の教師走行を行う際に、それぞれの車両の教師走行がお互いに干渉しないための駐車開始位置をユーザが認識できる。

判断部１７２をさらに備え、第１駐車スペースが、車両の現在位置から第２駐車スペースまでの経路と重なる場合に、第１駐車開始位置および第２駐車開始位置を決定する。これにより、第１駐車開始位置および第２駐車開始位置の決定処理が必要な駐車場において、処理を行うので、決定処理が不必要な駐車場における不要な処理を防ぐことができる。

本実施形態に係る駐車支援サーバ３００は、運転者の運転により車両を駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、車両を前記駐車スペースに自動で駐車する駐車制御を行う第１車両１００および第２車両２００と、通信可能なサーバである。送受信部３１０は、第１車両１００及び第２車両２００に出庫情報および第２車両２００に入庫情報を送信し、第１車両１００及び第２車両２００から出庫完了情報を受信する。送受信部３１０が第２車両２００に出庫情報を送信した後、送受信部３１０は第２車両２００から出庫完了情報を受信し、送受信部３１０が第２車両２００から出庫完了情報を受信した後、送受信部３１０は第１車両１００に出庫情報を送信し、送受信部３１０が第１車両１００に出庫情報を送信した後、送受信部３１０は第１車両１００から出庫完了情報を受信し、送受信部３１０が第１車両１００から出庫完了情報を受信した後、送受信部３１０は第２車両２００に入庫情報を送信する。これにより、縦列駐車場においての車両の入出庫において、記憶型自動駐車を用いて実現できるため、ユーザの手間を解消できる。

送受信部３１０は、更に、第２車両２００から入庫完了情報を受信し、送受信部３１０は、送受信部３１０が、第２車両２００から入庫完了情報を受信した後に、第１車両１００に入庫情報を送信する。これにより、駐車場に複数台の車両を駐車している場合において、複数台の車両の入替えについての記憶型自動駐車を実現することができる。

（変形例）
以下、本開示の変形例について詳述する。

本実施形態の駐車支援装置１７０は、縦列駐車場に限らず、例えば、２台の駐車スペースが縦横に並ぶ駐車場（以下、縦横駐車場と称する）がある。特に、縦横駐車場では、周囲が壁などの障害物に囲まれ、駐車スペースへの出入り口が一方向の場合が存在する。図１２は、変形例に係る駐車支援装置１７０の適用例を示す図である。図１３は、変形例に係る表示装置１６０に表示される表示例を示す図である。

図１２（ａ）において、駐車場は第１駐車スペース５２０が横に配置され、第２駐車スペース５３０が縦に配置されている。第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０の周囲が壁などの障害物に囲まれており、第１駐車スペース５２０の出入り口に第２駐車スペース５３０が存在する。当該縦横駐車場において、第１駐車経路は、第２駐車スペース５３０上を通る経路となっている。そのため、図１２（ａ）の駐車場において、判断部１７２は、第２駐車スペース５３０が、第１駐車経路と重なると判断し、駐車開始位置の決定処理を実行すると判断し、決定部１７３は、駐車開始位置の決定処理を実行する。

図１２（ｂ）において、駐車場は第１駐車スペース５２０が横に配置され、第２駐車スペース５３０が縦に配置されている。第１駐車スペース５２０と第２駐車スペース５３０の周囲が壁などの障害物に囲まれており、第１駐車スペース５２０の出入り口に第２駐車スペース５３０は存在しない。そのため、第１駐車経路は、第２駐車スペース５３０上を通過しない経路となっている。そのため、図１２（ｂ）の駐車場において、判断部は、第２駐車スペース５３０が、第１駐車経路と重ならないと判断し、本実施形態における駐車支援を終了する。

図１３において、表示装置１６０には、第１車両の周囲の俯瞰画像が表示されており、第１車両の位置は車両のアイコンで示される。また、表示装置１６０には、第１車両の駐車開始位置である第１駐車開始位置５００および、第２車両の駐車開始位置である第２駐車開始位置５１０が表示される。さらに、表示装置１６０には、第１駐車スペース５２０及び第２駐車スペース５３０を重畳表示した画像が重畳表示される。また、表示装置１６０は、教師経路の案内を示すアイコン５４０が重畳表示される。図１３においては、第１駐車開始位置５００から第１駐車スペース５２０までの教師経路を示すアイコンが表示されている。ユーザは、当該アイコンを確認することで、教師走行をより容易に行うことができる。

また、駐車支援サーバ３００で実行される入庫シナリオにおける記憶型自動駐車の指示の流れについて説明する。駐車支援サーバ３００は、入庫シナリオを受信する。一例として、駐車支援サーバ３００は、ユーザの通信端末４００から入庫シナリオを受信する。次に駐車支援サーバ３００は、第１車両１００を入庫するシナリオか否かを判断する。第１車両１００を入庫するシナリオであると判断した場合、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に出庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第２駐車開始位置までの出庫が完了すると、第２車両２００から出庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に入庫情報を送信する。そして、第１車両１００が第１駐車スペースまでの入庫が完了すると、第１車両１００から入庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に入庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第２駐車スペースまでの入庫が完了すると、第２車両２００から入庫完了情報を受信する。

一方、第１車両１００を入庫するシナリオでないと判断した場合、第１車両１００に出庫情報を送信する。そして、第１車両１００が第１駐車開始位置までの出庫が完了すると、第１車両１００から出庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に入庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第１駐車スペースまでの入庫が完了すると、第２車両２００から入庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に入庫情報を送信する。そして、第１車両１００が第２駐車スペースまでの入庫が完了すると、第１車両１００から入庫完了情報を受信する。

本実施形態に係る駐車支援サーバ３００は、運転者の運転により車両を駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、車両を駐車スペースに自動で駐車する駐車制御を行う第１車両１００および第２車両２００と、通信可能なサーバである。駐車支援サーバ３００は、第１車両１００及び第２車両２００に入庫情報および第２車両２００に出庫情報を送信し、第２車両２００から出庫完了情報および、第１車両１００から入庫完了情報を受信する送受信部３１０を備える。送受信部３１０が第２車両２００に出庫情報を送信した後、送受信部３１０は第２車両２００から出庫完了情報を受信し、送受信部３１０が第２車両２００から出庫完了情報を受信した後、送受信部３１０は第１車両１００に入庫情報を送信し、送受信部３１０が第１車両１００に入庫情報を送信した後、送受信部３１０は第１車両１００から入庫完了情報を受信し、送受信部３１０が第１車両１００から入庫完了情報を受信した後、送受信部３１０は第２車両２００に入庫情報を送信する。これにより、車両の入庫において、記憶型自動駐車を用いて実現できるため、ユーザの手間を解消できる。

また、駐車支援サーバ３００が管理するシナリオは、入出庫に限らず、第１車両１００と第２車両２００の入替のシナリオを有していてもよい。一例として、縦列駐車場において、駐車スペースの出入り口を基準にして、奥の駐車スペースである第１駐車スペースに第１車両１００が駐車中であり、手前の駐車スペースである第２駐車スペースに第２車両２００が駐車しているとする。入替シナリオは、まず、第２車両２００を第２駐車開始位置に出庫させる。その後、第１駐車開始位置に第１車両１００を出庫させる。そして、第２車両２００を第１駐車スペースに入庫させる。最後に第１車両１００を第２駐車スペースに入庫させる。

具体的には、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に出庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第２駐車開始位置までの出庫が完了すると、第２車両２００から出庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に出庫情報を送信する。そして、第１車両１００が第１駐車開始位置までの出庫が完了すると、第１車両１００から出庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に第１駐車スペースまでの入庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第１駐車スペースまでの入庫が完了すると、第２車両２００から入庫完了情報を受信する。次に駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に第２駐車スペースまでの入庫情報を送信する。そして、第１車両１００が第２駐車スペースまでの入庫が完了すると、第１車両１００から入庫完了情報を受信する。これにより、縦列駐車場においての車両の入替において、記憶型自動駐車を用いて実現できるため、ユーザの手間を解消できる。

また、駐車支援システム１は、２台の入出庫に限らず、３台以上の入出庫および入替に適用することができる。一例として、縦列駐車場において、駐車スペースの出入り口を基準にして、奥の駐車スペースである第１駐車スペースに第１車両１００が駐車中であり、手前の駐車スペースである第２駐車スペースに第２車両２００が駐車中であり、第１駐車スペースと第２駐車スペースの間の第３駐車スペースに第３車両が駐車しているとする。当該ケースにおける第１車両１００の出庫シナリオを一例として詳述する。

駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に出庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第２駐車開始位置までの出庫が完了すると、第２車両２００から出庫完了情報を受信する。第３車両に出庫情報を送信する。そして、第３車両が第３駐車開始位置までの出庫が完了すると、第３車両から出庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第１車両１００に出庫情報を送信する。そして、第１車両１００が第１駐車開始位置までの出庫が完了すると、第１車両１００から出庫完了情報を受信する。つぎに、駐車支援サーバ３００は、第３車両に第１駐車スペースまでの入庫情報を送信する。そして、第３車両が第１駐車スペースまでの入庫が完了すると、第３車両から入庫完了情報を受信する。そして、駐車支援サーバ３００は、第２車両２００に第３駐車スペースまでの入庫情報を送信する。そして、第２車両２００が第３駐車スペースまでの入庫が完了すると、第２車両２００から入庫完了情報を受信する。これにより、縦列駐車場において、３台以上の車両でも、記憶型自動駐車を用いて実現できるため、ユーザの手間を解消できる。

また、駐車支援装置１７０は、少なくとも１つ以上の第１駐車開始位置の候補、または、少なくとも１つ以上の第２駐車開始位置の候補が存在する場合、少なくとも１つ以上の第１駐車開始位置の候補、または、少なくとも１つ以上の第２駐車開始位置の候補を表示装置１６０に表示させてもよい。具体的には、決定部１７３の駐車開始位置の決定処理において、第１条件と第２条件を満たす、第１駐車開始位置および第２駐車開始位置が複数存在する場合は、複数の第１駐車開始位置の候補、及び、複数の第２駐車開始位置の候補を、画像生成部１７４が、画像に重畳し表示装置１６０に表示させてもよい。これにより、ユーザは、複数の開始位置からユーザの嗜好に合わせて、駐車開始位置を決定することができる。

また、通信部１７９は、運転者の運転により他車両を駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を受信し、決定部１７３は受信した他車両の走行情報に基づき、第１駐車開始位置、または、第２駐車開始位置を決定してもよい。

また、第１駐車開始位置から第１駐車スペースまでの入出庫経路上に第２駐車スペースが重なる場合、記憶部１７５は、入出庫経路上の位置を第２駐車スペースとして、教師データを記憶させてもよい。これにより、教師走行を２度実施せずに済むので、ユーザの教師走行の手間を削減することができる。

駐車支援サーバ３００は、ユーザの通信端末４００からユーザの選択したシナリオを受信することに代えて、駐車支援サーバ３００がシナリオを決定してもよい。一例として、駐車支援サーバ３００は判定部を有する。判定部は、第１車両１００の撮像装置１２０の画像を受信し、当該画像から第１車両１００および第２車両２００の駐車状態を判定する。具体的には、第１車両１００の前方を撮像する第１の撮像装置から取得した画像から第２車両２００を認識し、車両の後方を撮像する第２の撮像装置から取得した画像から壁などの障害物を認識した場合、第１車両１００は縦列駐車場の第１駐車スペースに駐車しており、第２車両２００は第２駐車スペースに駐車していると判定されればよい。駐車支援サーバ３００は、判定結果に基づき、シナリオを第１車両１００の出庫シナリオに決定する。

本実施形態において、本実施形態の機能を有する２台の車両のうち、車両のサイズが大きい車両において、駐車開始位置を決定することが望ましい。

駐車支援サーバ３００は、通信端末４００であってもよい。一例として、ユーザが使用するスマートフォン、パソコンなどであってもよい。

本実施形態で説明した駐車支援装置１７０において、経路生成部１７１、判断部１７２、決定部１７３、画像生成部１７４、記憶部１７５、抽出部１７６、位置推定部１７７、車両制御部１７８および通信部１７９などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。

駐車支援装置１７０，２１０、駐車支援サーバ３００で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（ＤＶＤ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＡＭ（ＤＶＤ－Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。

本実施形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、本実施形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウェア及びハードウェアの混在処理により実現してもよい。

コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、記録媒体から情報を読み取る読取装置を備える。上述した各部は、バスにより接続される。読取装置は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。ＣＰＵは、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭまたは記憶装置には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。また、本実施形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。

１ 駐車支援システム
１００ 第１車両
１１０ 送受波部
１２０ 撮像装置
１３０ 操舵アクチュエータ
１４０ エンジンアクチュエータ
１５０ ブレーキアクチュエータ
１６０ 表示装置
１７０，２１０ 駐車支援装置
１７１ 経路生成部
１７２ 判断部
１７３ 決定部
１７４，２１２ 画像生成部
１７５，２１３ 記憶部
１７６，２１４ 抽出部
１７７，２１５ 位置推定部
１７８，２１６ 車両制御部
１７９，２１１ 通信部
２００ 第２車両
３００ 駐車支援サーバ
３１０ 送受信部
３２０ 管理部
４００ 通信端末
５００ 第１駐車開始位置
５１０ 第２駐車開始位置
５２０ 第１駐車スペース
５３０ 第２駐車スペース
５４０ 教師経路の案内を示すアイコン
５５０ 車両のアイコン
Ｎ ネットワーク

Claims (6)

1. 運転者の運転により車両を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、前記車両を前記駐車スペースに自動で駐車する駐車支援に用いられる駐車支援装置であって、
   前記車両が備える表示装置に画像を表示させる画像生成部を備え、
   前記画像生成部は、
   第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を前記表示装置に表示させ、
   前記第１駐車開始位置と前記第２駐車開始位置は、互いに異なる位置であり、
   前記第２駐車開始位置は、前記第１駐車開始位置から前記駐車スペースにおける第１駐車スペースまでの経路と重ならない位置である、
   駐車支援装置。
2. 前記第１駐車開始位置は、前記第２駐車開始位置から前記駐車スペースにおける第２駐車スペースまでの経路と重ならない位置である、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 判断部をさらに備え、
   前記第１駐車スペースが、前記車両の現在位置から前記第２駐車スペースまでの経路と重なる場合に、前記第１駐車開始位置および前記第２駐車開始位置を決定する、請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 少なくとも１つ以上の前記第１駐車開始位置の候補、または、少なくとも１つ以上の前記第２駐車開始位置の候補が存在する場合、前記画像生成部は、前記少なくとも１つ以上の第１駐車開始位置の候補、または、前記少なくとも１つ以上の第２駐車開始位置の候補を前記表示装置に表示させる、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 通信部を更に備え、
   通信部は、運転者の運転により他車両を駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を受信し、
   前記走行情報に基づき、前記第１駐車開始位置、または、前記第２駐車開始位置を決定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 運転者の運転により車両を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報に基づき、前記車両を前記駐車スペースに自動で駐車する駐車支援に用いられる駐車支援方法であって、
   前記車両が備える表示装置に第１駐車開始位置と第２駐車開始位置を表示させ、前記第１駐車開始位置と前記第２駐車開始位置は、互いに異なる位置であり、前記第２駐車開始位置は、前記第１駐車開始位置から前記駐車スペースにおける第１駐車スペースまでの経路と重ならない位置である、
   駐車支援方法。

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