TW201945228A - 停車輔助系統及停車輔助方法 - Google Patents

Abstract

一種停車輔助系統，用於設置於一機動車輛，停車輔助系統包含一擴增實境模組、一車載電腦裝置以及一自動停車模組。擴增實境模組用於擷取機動車輛周遭的複數個影像，合成複數個影像為鳥瞰影像，於鳥瞰影像中重疊表示機動車輛之當前位置的圖標。車載電腦裝置具有一觸控顯示單元，車載電腦裝置用以驅動觸控顯示單元顯示鳥瞰影像及圖標；觸控顯示單元用以接受拖曳輸入，以在鳥瞰影像中拖曳停車指示框至停車位置。自動停車模組用以接收當前位置及停車位置，計算由當前位置至停車位置的移動軌跡，並依據移動軌跡產生停車步驟組合進行輸出。

Description

停車輔助系統及停車輔助方法

本發明有關於汽車之停車輔助，特別是關於一種停車輔助系統及停車輔助方法。

現有的市售汽車，停車輔助系統逐漸成為協助駕駛人進行停車的主動安全配備。目前停車輔助系統的設置，需由駕駛人先將汽車駕駛至停車格旁，並且汽車與停車格之間需有一定的相對位置。以路邊停車為例，駕駛人必須將汽車移動至與停車格平行，並且超前停車格一定距離之後，停車輔助系統方能啟動；此時，停車輔助系統啟用影影像辨識停車格的標線，計算車輛應有的倒車距離以及方向盤需要轉向的角度，自動操作車輛或提供建議供駕駛人自行駕車。但在欠缺標線的情況下，此種停車輔助系統便無法操作。

另一種停車輔助系統係可用於欠缺標線的路邊停車，尤其是針對已經存在的前後兩車之間的停車空間進行停車輔助。此種停車方式係以測距警示雷達進行停車空間掃瞄與障礙物偵測解析，尋找合適停車位。然而，由於測距警示雷達並無法提供近距離的精確測距數據，因此，這種停車系統並無法一次到位，而需不斷地往復移動車輛才能完成停車。若前後的障礙物並非車子，而是其他體積或高度相對較小的物件，測距警示雷達更是無法精確地偵測障礙物。

前述兩種停車輔助模式，都還是仰賴駕駛人將汽車移動至預定的停車空間旁，並產生特定的相對位置關係，才能啟動停車輔助功能，使用上仍然欠缺其便利性。

鑑於上述問題，本發明提出一種停車輔助系統及停車輔助方法，係可提供更為直覺的操作方式，主動式選擇停車位置的操作方式使停車輔助方法更加便利，特別適用於都會區停車空間狹小或缺乏停車格環境。

本發明提出一種停車輔助系統，用於設置於一機動車輛，停車輔助系統包含一擴增實境模組、一車載電腦裝置以及一自動停車模組。

擴增實境模組設置於機動車輛，用於擷取機動車輛周遭的複數個影像，合成複數個影像為一鳥瞰影像，於鳥瞰影像中重疊表示機動車輛之一當前位置的一圖標。車載電腦裝置具有一觸控顯示單元，車載電腦裝置用以接收鳥瞰影像及圖標，並驅動觸控顯示單元顯示鳥瞰影像及圖標；觸控顯示單元用以接受一拖曳輸入，車載電腦裝置傳送拖曳輸入至擴增實境模組，以在鳥瞰影像中拖曳一停車指示框至一停車位置。自動停車模組用以接收當前位置及停車位置，計算由當前位置至停車位置的一移動軌跡，並依據移動軌跡產生一停車步驟組合進行輸出。

本發明另提出一種停車輔助方法，用於依據一機動車輛之一當前位置提供一移動軌跡及一停車步驟組合，停車輔助方法包含：擷取機動車輛周遭的複數個影像，並合成複數個影像為一鳥瞰影像；於鳥瞰影像中重疊表示機動車輛之當前位置的一圖標；顯示鳥瞰影像及圖標，並接收一拖曳輸入，以在鳥瞰影像中拖曳停車指示框至一停車位置；以及計算由當前位置至停車位置的一移動軌跡，並依據移動軌跡產生一停車步驟組合進行輸出。

鳥瞰影像係可讓駕駛人清楚地識別車輛周遭的狀況。本發明讓駕駛人可以直接於鳥瞰影像中決定停車位置，且可透過觸控方式拖曳輸入以主動式選擇停車位置，使得選擇停車位置的操作方式更為直覺及便利。同時，本發明除了提供建議的移動軌跡之外，同時提供停車步驟組合，除可讓駕駛人更清楚應有的操控步驟外，更可直接提供給自動駕駛系統參考，而讓自動駕駛系統進行停車的作業更有效率，且不限定於停車的環境，而可適用於都會區停車空間狹小或缺乏停車格的停車環境。

請參閱圖1所示，為本發明第一實施例所揭示的一種停車輔助系統，用於設置於一機動車輛 (Automobile Vehicle)，前述的機動車輛包含但不限於引擎動力汽車、油電混合汽車或電動汽車。

如圖1所示，停車輔助系統包含一擴增實境模組110 (Augmented Reality Module， AR Module)、一車載電腦裝置120以及一自動停車模組130。

如圖1、圖2及圖3所示，擴增實境模組110設置於機動車輛，擴增實境模組110包含複數個影像擷取單元112及一影像合成單元114。複數個影像擷取單元112用於擷取朝不同方向擷取機動車輛周遭的複數個影像。影像合成單元114即時合成複數個影像為一鳥瞰影像M，並且於鳥瞰影像M中重疊表示機動車輛之一當前位置的一圖標V。擴增實境模組110同時於鳥瞰影像M中設定一參考座標系，從而計算圖標V於鳥瞰影像M中的一機動車輛座標以表示當前位置。

如圖1、圖2及圖3所示，車載電腦裝置120具有一觸控顯示單元122。車載電腦裝置120電性連接於擴增實境模組110，以接收鳥瞰影像M及圖標V，並驅動觸控顯示單元122顯示鳥瞰影像M及圖標V。

如圖2及圖3所示，前述觸控顯示單元122用以接受駕駛人手指或觸控筆觸控對停車指示框R的拖曳，產生接受一拖曳輸入。於接收拖曳輸入時，擴增實境模組110所產生的停車指示框R可先框選並標記圖標V，並以觸控顯示單元122顯示停車指示框R於鳥瞰影像M中，以讓駕駛人確認拖曳輸入正在執行中。車載電腦裝置120會即時傳送拖曳輸入至擴增實境模組110，以在鳥瞰影像M中拖曳停車指示框R至一停車位置。前述的拖曳輸入除了包含線性的移動停車指示框R之外，也包含旋轉停車指示框R（利用多點觸控等技術手段辨識旋轉方向及角度），因此，駕駛人除了可以指定所述機動車輛停車的地點之外，也可以進一步指定機動車輛停車時的駕駛方向；例如，停車位置是一個停車格時，駕駛人可以透過旋轉停車指示框R，讓停車指示框R全部位於停車格中，並且決定機動車輛的駕駛方向向內或向外。

如圖2、圖3及圖4所示，自動停車模組130連接於擴增實境模組110，用以接收當前位置及停車位置，計算由當前位置至停車位置的一移動軌跡T，並依據移動軌跡T產生一停車步驟組合並進行輸出。

前述的停車步驟組合，可以是訊息輸出，而讓駕駛人依據停車步驟組合操作機動車輛。同時，在輸出停車步驟組合時，擴增實境模組110、車載電腦裝置120以及自動停車模組130仍然持續運作，而即時依據機動車輛的當前位置的改變，更新移動軌跡T以及停車步驟組合。駕駛人也可以即時透過觸控顯示單元122觀看鳥瞰影像M，而了解機動車輛的移動狀態以及周遭的環境。

如圖1、圖2及圖5所示，當駕駛人駕駛機動車輛到達一可停車的場所，例如停車場、路邊停車或騎樓停車的路段，駕駛人可按壓停車輔助系統的一觸發按鈕102，以發出一觸發訊號以啟動自動停車模組130，如步驟Step 102所示。此時，車載電腦系統必須先判斷車輛動態資訊，以決定是否執行停車輔助方法。當車輛動態資訊符合停車條件時，才開始執行停車輔助方法的後續流程。於較佳的實施方式中，停車條件為車輛靜止狀態，亦即車速為零（車輛靜止）、煞車作用、且引擎轉速降到怠速或特定轉速之下時，車載電腦系統才提供操作介面並接受輸入選擇以維持行車安全，並且可在參數不變動的執行停車軌跡的運算。另外，本發明更可結合語音控制或手勢控制作為觸發訊號來源啟動自動停車模組130；亦即觸發訊號除了是觸發按鈕102發出的按鈕觸發訊號之外，也可以是一語音控制訊號或一手勢控制訊號，由一接收單元接收語音指令或手勢輸入裝置接收手勢輸入後發出。

因此，自動停車模組130於接收觸發訊號後，會開始接收機動車輛的一車輛動態資訊，如步驟Step 112所示。接著，自動停車模組130比較車輛動態資訊以及一停車條件，當車輛動態資訊符合停車條件時，才開始執行停車輔助方法的後續流程，以啟動擴增實境模組110開始產生鳥瞰影像M並傳送至車載電腦裝置120，如步驟Step 114所示。前述的停車條件可為車輛靜止狀態的判斷，其狀態資訊包含車速已經為零、引擎轉速並未加速且到達怠速或低於特定轉速（駕駛人未踩油門）、檔位已切換至最低檔位、煞車已經啟動，或檔位切換至空檔等，相關數據可以來自電子穩定控制系統ESC ( Electronic. Stability Control)、引擎控制模組 ECM (Engine Control Module)及變速箱控制模組TCM (Transmission Control Module)等。但不排除在低速行車的情況下執行停車輔助方法的後續流程。

停車條件被滿足後，擴增實境模組110、車載電腦裝置120以及自動停車模組130就會開始運作，以執行停車輔助方法，藉以依據機動車輛的當前位置提供移動軌跡T及停車步驟組合。

接著，擴增實境模組110驅動複數個影像擷取單元112朝不同方向擷取機動車輛周遭的複數個影像，並合成複數個影像為鳥瞰影像M，如步驟Step 120所示。然後，擴增實境模組110於鳥瞰影像M中重疊表示機動車輛的一當前位置的一圖標V，並計算圖標V於鳥瞰影像M中的機動車輛座標（即當前位置的座標），如步驟Step 130所示。

觸控顯示單元122於接收拖曳輸入時，擴增實境模組110產生一停車指示框R以框選並標記圖標V，並以觸控顯示單元122顯示停車指示框R於鳥瞰影像M中，以讓駕駛人確認拖曳輸入正在執行中。觸控顯示單元122接收對停車指示框R的拖曳輸入，以在鳥瞰影像M中拖曳停車指示框R至一停車位置，如步驟Step 140及步驟Step 150所示。

此時，駕駛人是在觸控顯示單元122上以觸控方式對鳥瞰影像M操作進行停車指示框R拖曳，包括移動及旋轉停車指示框R，以將代表機動車輛的停車指示框R移動到想要的停車位置，然後釋放（停止觸控）停車指示框R。

停車指示框R移動到停車位置後，擴增實境模組110可在鳥瞰影像M中另外產生一停車標記V’（例如以虛線圖標表示停車後的機動車輛，或以另一個不同顏色的圖標作為停車標記），用以表示停車後的機動車輛。

接著，自動停車模組130計算由當前位置至停車位置的一移動軌跡T，並依據移動軌跡T產生一停車步驟組合進行輸出，如步驟Step 160所示。

停車步驟組合是被傳送到車載電腦裝置120，以驅動觸控顯示單元122顯示移動軌跡T及停車步驟組合，提供訊息給駕駛人參考；停車步驟組合也可以是輸出至自動駕駛系統200，驅動自動駕駛系統200驅動機動車輛進行自動停車。不論是提供訊息給駕駛人參考或自動停車，自動停車模組130都持續作動中。

停車步驟組合包括前進指示步驟、倒車指示步驟及轉向操作步驟的至少其中之一或任意組合，以供駕駛人依據各步驟內容，依序操作駕駛機動車輛，從而完成停車。

如圖1及圖2所示在使用自動駕駛系統200的情況下，自動駕駛系統200會包含或連接於轉向控制單元210（通常為電動方向盤輔助系統）、檔位控制單元220（至少可切換前進檔及後退檔）以及電子油門230。而停車步驟組合包含檔位操作步驟、油門操作步驟及轉向操作步驟的至少其中之一或任意組合，以供自動停車模組130逐一控制轉向控制單元210、檔位控制單元220以及電子油門230。

請參閱圖5所示，於輸出停車步驟組合後，自動停車模組130持續接收停車步驟組合的一執行狀態，如步驟Step 160所示。所述執行狀態，是依據車輛動力系統（引擎及變速箱）、煞車系統以及電動方向盤輔助系統 (EPS, electric power steering) 回饋的資訊，結合車輛的當前位置與移動軌跡T的相對位置，分析所述停車步驟組合中，已經執行至哪一個步驟。

在使用自動駕駛系統200時，自動停車模組130更進一步判斷執行步驟是否已經到達一轉向操作步驟、一檔位操作步驟以及一油門操作步驟。於停車步驟組合的執行狀態到達轉向操作步驟時，發出轉向操作步驟至轉向控制單元210；於停車步驟組合的執行狀態到達檔位操作步驟時，發出檔位操作步驟至檔位控制單元220；於停車步驟組合的執行狀態到達油門操作步驟時，發出油門操作步驟至一電子油門230。

如圖5所示，自動停車模組130進一步依據鳥瞰影像M比較機動車輛的當前位置與移動軌跡T，於當前位置偏離移動軌跡T的距離超過一距離閾值後，則回復至步驟Step 160以更新移動軌跡T及停車步驟組合，如步驟Step 180所示。步驟Step 170及步驟Step 180主要是持續監控機動車輛的移動狀況，而持續修正移動軌跡T以及停車步驟組合，以確保機動車輛可以確實地停放至被選定的停車位置。

如圖5及圖6所示，一般車輛都會設置一或多個測距警示雷達，以監視在機動車輛周遭的指定方位內，是否有固定物或移動物等障礙物B，而產生一障礙物偵測警示；或是，擴增實境模組110更包含一影像處理模組116，用於識別鳥瞰影像M中是否有障礙物B出現在移動軌跡T上，以產生障礙物偵測警示。因此，在自動停車模組130接收停車步驟組合的執行狀態時，也會等待是否接收障礙物偵測警示，如步驟Step 190所示。

圖5及圖6所示，自動停車模組130於接收障礙物偵測警示後，中斷停車步驟組合的執行，如步驟Step 200所示。障礙物偵測警示也同時會被車載電腦裝置120接收，以驅動觸控顯示單元122顯示障礙物偵測警示，並顯示障礙物B可能的所在方向，或是標記障礙物B於鳥瞰影像M中的位置。中斷停車步驟組合的執行，主要是停止顯示停車步驟組合，以避免駕駛人繼續依據停車步驟組合移動車輛；或是，發出中斷指令，中斷自動駕駛系統200對車輛的控制。

接著，停車輔助系統會依據障礙物偵測警示的障礙物B，判斷障礙物B與機動車輛相對位置關係，而更新移動軌跡T及停車步驟組合以迴避障礙物B並重新輸出，如步驟Step 210 所示。

請參閱圖7及圖8所示，於步驟Step 140接收拖曳輸入後，更包含下列步驟。擴增實境模組110以影像處理模組116分析鳥瞰影像M中包含一或複數個障礙物B的一障礙空間及不包含複數個障礙物B的自由空間，並標記於鳥瞰影像M中，如步驟Step 142所示。此分析方式可先將地面及停車格標線C識別出來後，把不屬於地面的物件識別為障礙物B。在騎樓或一般不具備停車格線的開闊地，只要不是障礙物B或不屬於道路的部份都可以被標記為自由空間。

在騎樓或一般不具備停車格線的開闊地，駕駛人可以在鳥瞰影像M中拖曳指示意停車，只需要迴避障礙物B。因此，影像處理模組116判斷停車指示框R被拖曳後是否重疊於障礙空間，如步驟Step 144所示。當停車指示框R的至少局部重疊於障礙空間時，代表駕駛人所選擇的停車位置不適合停車，則取消拖曳輸入，並以觸控顯示單元122提示駕駛人重新進行拖曳輸入，如步驟Step 146所示，接著重新執行步驟Step 140。若當停車指示框R完全在自由空間，則完成拖曳輸入，將停車指示框R移動至停車位置，如步驟Step 150。擴增實境模組110可在鳥瞰影像M中另外產生一停車標記V’，以表示停車後的機動車輛。在前述的拖曳輸入過程中，若於停車指示框R被拖曳中而尚未完成拖曳輸入，且停車指示框R的至少局部重疊於障礙空間時，影像處理模組116變更停車指示框R至少局部的顏色，以提示駕駛人該處無法作為停車位置，而應繼續拖曳停車指示框R到自由空間。而後續在產生移動軌跡T及停車步驟組合時，停車輔助系統也會使移動軌跡T迴避障礙空間。

再參閱圖8所示，在一停車場中，並非自由空間都可以停車，而是必須確實將機動車輛停放於停車格標線C中。因此，在接收拖曳輸入的同時，也同時由駕駛人設定或由影像處理模組116判斷需進行拖曳指示至停車格停車。因此，影像處理模組116會判斷自由空間的一停車格標線C的所在位置，判斷停車指示框R被拖曳後是否全部位於停車格標線C中，如步驟Step 147所示。由於前述的停車格標線C係位於自由空間，就代表其上不會有構成障礙物B的其他停放中的機動車輛。若該停車格標線C中有其他機動車輛，該機動車輛會被識別為障礙物B而將該停車格標線C內的範圍視為障礙空間。

若，被拖曳後的停車指示框R沒有位於停車格標線C或是局部重疊於停車格標線C時，亦即，停車指示框R被拖曳後並未全部位於停車格標線C中，則取消拖曳輸入，取消拖曳輸入係影像處理模組116回復停車指示框R至被拖曳前的當前位置，以提示駕駛人停車方式錯誤應重新選擇，如步驟Step 146所示。

當然，在停車指示框R局部重疊於停車格標線C，也可以對停車指示框R的位置及角度自動校正，使停車指示框R被校正為全部位於停車格標線C中。

在前述的拖曳輸入過程中，若停車指示框R被拖曳中且停車指示框R局部重疊於停車格標線C時，影像處理模組116變更停車指示框R至少局部之顏色，以提示駕駛人目前設定的停車位置及方向應進行調整。

參閱圖9及圖10所示，為本發明第二實施例所揭露的一種停車輔助系統。此一停車輔助系統更包含一圖資接收介面140及一定位模組150。第二實施例係針對第一實施例進行修正，以使得停車位置可以延伸至鳥瞰影像M以外的部份。

圖資接收介面140用以接收至少一停車場之圖資。圖資接收介面140可為一讀取裝置，於本地端接收一移除式儲存裝置（隨身碟、光碟）所儲存的停車場的圖資；或圖資接收介面140可為一車載網路系統介面，連接至遠端的伺服器接收停車場的圖資。圖資包含停車場的至少一障礙物B及至少一停車格。

定位模組150用於提供機動車輛的一當前定位資訊，於步驟Step 120中產生鳥瞰影像M的同時，自動停車模組130接收當前定位資訊，判斷當前定位資訊是否符合停車場的內部或停車場之一入口。

如圖9及圖10所示，當前定位資訊符合停車場之內部或停車場之入口時，自動停車模組130觸發車載電腦裝置120以觸控顯示單元122顯示鳥瞰影像M重疊於圖資，以使停車指示框R可被拖曳至鳥瞰影像M之外的至少一停車格。此時，鳥瞰影像M在觸控顯示單元122中就會被暫時縮小，讓觸控顯示單元122顯示圖資的局部，並且讓鳥瞰影像M重疊於對應的位置上。

當停車指示框R被拖曳至至少一停車格時，自動停車模組130延伸移動軌跡T至鳥瞰影像M之外的至少一停車格並迴避至少一障礙物B。

鳥瞰影像M係可讓駕駛人清楚地識別車輛周遭的狀況。本發明讓駕駛人可以直接於鳥瞰影像M中決定停車位置，且可透過觸控方式拖曳輸入以選擇停車位置，使得選擇停車位置的操作方式更為直覺及便利。同時，本發明除提供建議的移動軌跡T之外，同時提供停車步驟組合，除可讓駕駛人更清楚應有的操控步驟外，更可直接提供給自動駕駛系統200參考，而讓自動駕駛系統進行停車的作業更有效率，且不限定標準停車格線，而是用於各種停車環境。

102‧‧‧觸發按鈕

110‧‧‧擴增實境模組

112‧‧‧影像擷取單元

114‧‧‧影像合成單元

116‧‧‧影像處理模組

120‧‧‧車載電腦裝置

122‧‧‧觸控顯示單元

130‧‧‧自動停車模組

140‧‧‧圖資接收介面

150‧‧‧定位模組

200‧‧‧自動駕駛系統

210‧‧‧轉向控制單元

220‧‧‧檔位控制單元

230‧‧‧電子油門

ESC‧‧‧電子穩定控制系統

ECM‧‧‧引擎控制模組

TCM‧‧‧變速箱控制模組

M‧‧‧鳥瞰影像

V‧‧‧圖標

V’‧‧‧停車標記

T‧‧‧移動軌跡

R‧‧‧停車指示框

B‧‧‧障礙物

C‧‧‧停車格標線

Step 102~Step 210‧‧‧步驟

圖1是本發明第一實施例中，停車輔助系統的功能方塊圖。 圖2是本發明第一實施例中，部分元件的功能方塊圖。 圖3是本發明第一實施例中，於鳥瞰影像中拖曳圖標的示意圖。 圖4是本發明第一實施例中，於鳥瞰影像中完成拖曳輸入的示意圖。 圖5及圖6是本發明第一實施例中，停車輔助方法的流程圖。 圖7是本發明第一實施例中，偵測障礙物的示意圖。 圖8是本發明第一實施例中，接收拖曳輸入的細部流程圖。 圖9是本發明第二實施例中，停車輔助系統的功能方塊圖。 圖10是本發明第一實施例中，於鳥瞰影像中拖曳圖標至圖資的示意圖。

Claims (16)

1. 一種停車輔助系統，用於設置於一機動車輛，該停車輔助系統包含： 一擴增實境模組，設置於該機動車輛，用於擷取該機動車輛周遭的複數個影像，合成該複數個影像為一鳥瞰影像，於該鳥瞰影像中重疊表示該機動車輛之一當前位置的一圖標； 一車載電腦裝置，具有一觸控顯示單元；該車載電腦裝置用以接收該鳥瞰影像及該圖標，並驅動該觸控顯示單元顯示該鳥瞰影像及該圖標；該觸控顯示單元用以接受一拖曳輸入，該車載電腦裝置傳送該拖曳輸入至該擴增實境模組，以在該鳥瞰影像中拖曳一停車指示框至一停車位置；以及 一自動停車模組，用以接收該當前位置及該停車位置，計算由該當前位置至該停車位置的一移動軌跡，並依據該移動軌跡產生一停車步驟組合進行輸出。
2. 如請求項1所述的停車輔助系統，其中，於輸出該停車步驟組合後，該自動停車模組接收該停車步驟組合之一執行狀態，並依據該鳥瞰影像比較該機動車輛之一當前位置與該移動軌跡，於該當前位置偏離該移動軌跡之距離超過一距離閾值後更新該移動軌跡及該停車步驟組合。
3. 如請求項1所述的停車輔助系統，其中，於輸出該停車步驟組合後，該自動停車模組接收該停車步驟組合之一執行狀態，並於接收一障礙物偵測警示後中斷該停車步驟組合之執行，並依據該障礙物偵測警示之一障礙物，更新該移動軌跡及該停車步驟組合以迴避該障礙物。
4. 如請求項1所述的停車輔助系統，其中，該擴增實境模組更包含一影像處理模組，用於分析該鳥瞰影像中包含一或複數個障礙物之一障礙空間及不包含複數個障礙物之自由空間，並標記於該鳥瞰影像中；且該影像處理模組判斷該停車指示框被拖曳後是否重疊於該障礙空間，並於該停車指示框之至少局部重疊於該障礙空間時取消該拖曳輸入。
5. 如請求項1所述的停車輔助系統，其中，該影像處理模組判斷該自由空間之一停車格標線，並判斷該停車指示框被拖曳後是否全部位於該停車格標線中，於該停車指示框沒有全部位於該停車格標線時取消該拖曳輸入。
6. 如請求項1所述的停車輔助系統，其中，該停車自動模組於接收一觸發訊號後，接收該機動車輛之一車輛動態資訊，以於該車輛動態資訊符合一停車條件時，觸發該車載電腦裝置，以啟動該擴充實境模組開始產生該鳥瞰影像並傳送至該車載電腦裝置。
7. 如請求項6所述的停車輔助系統，其中，該觸發訊號為一按鈕觸發訊號、一語音控制訊號或一手勢控制訊號。
8. 請求項1所述的停車輔助系統，更包含一圖資接收介面及一定位模組；該圖資接收介面用以接收至少一停車場之圖資，該圖資包含該停車場之至少一障礙物及至少一停車格，且該定位模組用於提供該機動車輛之一當前定位資訊；當該自動停車模組該判斷該當前定位資訊符合該停車場之內部或該停車場之一入口時，觸發該車載電腦裝置以觸控顯示單元顯示該鳥瞰影像重疊於該圖資，以拖曳該機動車輛之該停車指示框至該鳥瞰影像之外，該自動停車模組延伸該移動軌跡T至該鳥瞰影像之外的該至少一停車格，並迴避該至少一障礙物。
9. 一種停車輔助方法，用於依據一機動車輛之一當前位置提供一移動軌跡及一停車步驟組合，該停車輔助方法包含： 擷取該機動車輛周遭的複數個影像，並合成該複數個影像為一鳥瞰影像； 於該鳥瞰影像中重疊表示該機動車輛之當前位置的一圖標； 顯示該鳥瞰影像及該圖標，並接收一拖曳輸入，以在該鳥瞰影像中拖曳一停車指示框至一停車位置；以及 計算由該當前位置至該停車位置的一移動軌跡，並依據該移動軌跡產生一停車步驟組合進行輸出。
10. 如請求項9所述的停車輔助方法，其中，於輸出該停車步驟組合後，更包含接收該停車步驟組合之一執行狀態，並依據該鳥瞰影像比較該機動車輛之一當前位置與該移動軌跡，於該當前位置偏離該移動軌跡之距離超過一距離閾值後更新該移動軌跡及該停車步驟組合。
11. 如請求項9所述的停車輔助方法，其中，於輸出該停車步驟組合後，更包含接收該停車步驟組合之一執行狀態，並於接收一障礙物偵測警示後中斷該停車步驟組合之執行，並依據該障礙物偵測警示之一障礙物，更新該移動軌跡及該停車步驟組合以迴避該障礙物。
12. 如請求項9所述的停車輔助方法，於接收該拖曳輸入後，更包含： 分析該鳥瞰影像中包含一或複數個障礙物之一障礙空間及不包含複數個障礙物之自由空間，並標記於該鳥瞰影像中； 判斷該停車指示框被拖曳後是否重疊於該障礙空間；以及 當該停車指示框之至少局部重疊於該障礙空間時取消該拖曳輸入。
13. 如請求項9所述的停車輔助方法，於接收該拖曳輸入後，更包含： 判斷該自由空間之一停車格標線； 判斷該停車指示框被拖曳後是否全部位於該停車格標線中；以及 於該停車指示框沒有全部位於該停車格標線時取消該拖曳輸入。
14. 如請求項9所述的停車輔助方法，更包含： 於接收一觸發訊號後，開始接收該機動車輛之一車輛動態資訊； 比較該車輛動態資訊以及一停車條件；以及 當該車輛動態資訊符合該停車條件時，開始產生該鳥瞰影像。
15. 如請求項14所述的停車輔助方法，其中，該觸發訊號為一按鈕觸發訊號、一語音控制訊號或一手勢控制訊號。
16. 如請求項9所述的停車輔助方法，更包含： 接收至少一停車場之圖資，該圖資包含該停車場之至少一障礙物及至少一停車格； 接收一當前定位資訊，判斷該當前定位資訊是否符合該停車場之內部或該停車場之一入口； 當該當前定位資訊是否符合該停車場之內部或該停車場之該入口，顯示該鳥瞰影像重疊於該圖資，以使該停車指示框可被拖曳至該鳥瞰影像之外的該至少一停車格；以及 當該停車指示框被拖曳至該至少一停車格時，並延伸該移動軌跡至該鳥瞰影像之外的該至少一停車格並迴避該至少一障礙物。