JP2017124699A

JP2017124699A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JP2017124699A
Application number: JP2016004312A
Authority: JP
Inventors: 真佐人奥田; Masato Okuda; 宏亘石嶋; Hirotada Ishijima; 一誠松永; Kazumasa Matsunaga; 大祐鈴木; Daisuke Suzuki; 有華祖父江; Yuka Sofue
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-01-13
Filing date: 2016-01-13
Publication date: 2017-07-20

Abstract

【課題】適切なタイミングで車外の人に車両の存在を報知できる技術を提供する。
【解決手段】車両周辺監視装置１において、人検出部２４は、車両後方側を撮像した撮像画像にもとづいて車両周辺の人を検出する。シフト位置検出部１４は、シフトレバーの位置を検出する。車外用報知部１８は、車外に音または光を出力する。報知制御部２８は、車外用報知部１８を制御する。報知制御部２８は、シフトレバーの位置が後進用の位置であり、かつ、人検出手段により人を検出した場合に、車外用報知部１８により車外に音を出力させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の周辺にいる人を検出可能な車両周辺監視装置に関する。

特許文献１には、ソナーにより車両の近傍に障害物が検知された場合には、スピーカ、ディスプレイおよびブザーにより障害物に関する報知を運転者に所定時間行う車両周辺監視装置が開示されている。

特開２０１３−１９１０５２号公報

ところで、車両の周辺に歩行者を検出した場合、歩行者に対して車両の存在を報知することが好ましいが、車両の周辺にいる全ての歩行者に対して報知するのは煩わしい。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車外の人に車両の存在を報知しつつも、不要な報知を抑える技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両周辺監視装置は、車両後方側を撮像した撮像画像にもとづいて車両周辺の人を検出する人検出手段と、シフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段と、車外に音または光を出力する車外用報知手段と、車外用報知手段を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、シフトレバーの位置が後進用の位置であり、かつ、人検出手段により人を検出した場合に、車外用報知手段により車外に音または光を出力させる。

この態様によると、車両が後退するときに車両後方側にいる人を検出して報知させることで、適切なタイミングで車外の人に車両の存在を報知し、注意喚起ができる。

本発明によれば、車外の人に車両の存在を報知しつつも、不要な報知を抑える技術を提供できる。

実施例の車両周辺監視装置の機能構成を説明するための図である。実施例の報知処理を説明するための図である。

図１は、実施例の車両周辺監視装置１の機能構成を説明するための図である。車両周辺監視装置１は、車両の周辺を監視し、車両の周辺の状況に応じて車外の人や車内の運転者に報知する。車両周辺監視装置１は、対象物検知センサ１０、撮像部１２、シフト位置検出部１４、ＥＣＵ１６（Electronic Control Unit）、車外用報知部１８および車内用報知部２０を備える。

対象物検知センサ１０は、車両周辺の対象物を検知する。対象物検知センサ１０は、例えば超音波センサやミリ波レーダであり、送信波を車両の周辺に出力し、対象物に反射された反射波を受信波として受信する。対象物検知センサ１０は、受信した受信波の情報を検知結果としてＥＣＵ１６に送出する。対象物検知センサ１０は、車両の前後にそれぞれ設けられ、車両前方および車両後方に送信波を出力して反射された受信波を受信する。

撮像部１２は、例えば車載カメラであり、車両周辺を撮像し、撮像画像をＥＣＵ１６に出力する。撮像部１２は、車両前方側および車両後方側を撮像し、撮像画像を取得する。撮像部１２は、車両の進行方向に応じて撮像方向を変更可能な１台のカメラであってよく、車両前方と車両後方を撮像する２台のカメラで構成されてよい。

シフト位置検出部１４は、シフトレバーの位置を検出し、検出結果をＥＣＵ１６に送信する。車外用報知部１８は、ＥＣＵ１６の制御により車外に音を出力する。車外用報知部１８は、例えば「バックします」というように後退することを示す音声を出力してよく、クラクション音のような警報音を出力してよい。

車内用報知部２０は、車両周辺の状況に応じて車内の運転者に報知する。車内用報知部２０は、ディスプレイ、ブザーおよびスピーカの少なくとも１つを含む。例えば、車内用報知部２０は、人が車両に接近していることをブザー音で報知し、人が車両に接近していることをスピーカの音声で報知し、車両の周辺に対象物が検出されたことをディスプレイに表示して報知してよい。ブザーは、複数種類の音を出力可能である。

ＥＣＵ１６は、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現される。ＥＣＵ１６は、対象物検出部２２、人検出部２４、実行判定部２６および報知制御部２８を備える。ＥＣＵ１６は、車外および車内に報知をするための報知処理を制御する。

対象物検出部２２は、対象物検知センサ１０の検知結果にもとづいて車両周辺の対象物およびその対象物の位置を検出する。対象物には、例えば、ガードレール、ポール、他車両、人などが含まれる。対象物検出部２２は、車両進行方向に存在し、車両から所定の距離内に位置する物体を対象物として検出してよい。

また、対象物検出部２２は、車速、操舵角およびシフトレバーの位置などの車両走行情報にもとづいて、車両進行の妨げとなる障害物を対象物として検出してよい。対象物検出部２２は、検出した対象物および対象物の位置情報を実行判定部２６に送出する。

人検出部２４は、撮像部１２から取得した車両後方側を撮像した撮像画像にもとづいて、車両後方側にいる人を検出する。人検出部２４は、撮像画像から例えばパターンマッチングの手法を用いて人を検出し、検出した人の撮像画像上の位置や大きさにもとづいて実空間上の人の位置を導出する。

人検出部２４は、位置情報を含む検出した人に関する情報を実行判定部２６に送出する。人検出部２４は、車両後方に位置し、車両から所定の距離内に位置する人に関する情報のみ実行判定部２６に送出してよい。

実行判定部２６は、人検出部２４の検出結果にもとづいて報知の実行有無を判定する。実行判定部２６は、人検出部２４の検出結果に加えてシフト位置検出部１４の検出結果および対象物検出部２２の検出結果を用いて報知の実行有無を判定する。実行判定部２６は、シフトレバーの位置が後進用の位置であり、かつ、車両後方側に位置する人を検出した場合に、車外用報知部１８および車内用報知部２０の報知を実行することを決定する。これにより、車両後方に位置する人に注意を促しつつ、運転者にも注意を促すことができる。

実行判定部２６は、人が検出されていてもシフトレバーの位置が前進用の位置である場合には報知をしないことを決定する。これにより、車外の報知音や運転者への報知音の出力を制限できる。運転者は、車両前方の歩行者の存在は認識しやすく、前方の歩行者に注意して運転するため、車両前方に歩行者がいる場合は報知音を出さないことで過剰な報知音の発生を抑えることができる。例えば、深夜など静かな場所で不要な報知音を出して騒音となることを抑えることができる。

また、実行判定部２６は、車両走行情報にもとづいて進行予測領域を設定し、検出された人が進行予測領域内に位置するか判定してよい。進行予測領域は、車速、操舵角およびシフトレバーの位置にもとづいて算出され、そのままの走行を継続すれば所定の時間内に車両の通過が予測される領域である。実行判定部２６は、検出された人が進行予測領域内に位置する場合にのみ、車外への報知の実行を決定してよい。

報知制御部２８は、実行判定部２６の判定結果にもとづいて車外用報知部１８および車内用報知部２０を制御する。報知制御部２８は、シフトレバーの位置が後進用の位置であり、かつ、車両後方側に人を検出した場合に、車外用報知部１８により車外に音を所定時間出力させる。また、報知制御部２８は、シフトレバーの位置が後進用の位置であり、かつ、車両後方側に人を検出しない場合に、車外用報知部１８により車外に音を出力させない。また、報知制御部２８は、シフトレバーの位置が前進用の位置であり、かつ、車両周辺に人を検出した場合に、車外用報知部１８により車外に音を出力させない。

なお、報知制御部２８は、車外用報知部１８および車内用報知部２０が出力する音の種類を変えてよい。例えば、報知制御部２８は、人および対象物の位置情報に応じて音の種類を変える。報知制御部２８は、人および対象物の位置が車両で所定間隔より近い場合に、所定間隔より離れている場合と比べて大きい音量に制御する。

図２は、実施例の報知処理を説明するための図である。なお、図２に示す報知処理は繰り返し実行される。対象物検出部２２は、対象物検知センサ１０の検知結果にもとづいて、車両後方側に位置し、車両から所定距離内に位置する対象物を検出する処理をする（Ｓ１０）。

人検出部２４は、撮像部１２の撮像画像を解析して、車両後方側に位置し、車両から所定距離内に位置する人を検出する処理をする（Ｓ１２）。実行判定部２６は、シフト位置検出部１４の検出結果にもとづいて車両が後退中であるか判定する（Ｓ１４）。

車両が後退中でない場合には、実行判定部２６は本処理を終える（Ｓ１４のＮ）。車両が後退中である場合（Ｓ１４のＹ）、実行判定部２６は人検出部２４の検出結果にもとづいて車両後方側に位置する人を検出したか判定する（Ｓ１６）。

車両後方側に位置する人を検出した場合（Ｓ１６のＹ）、実行判定部２６は、車内および車外への報知の実行を決定し、報知制御部２８は、車外用報知部１８および車内用報知部２０により車内および車外に報知をさせ（Ｓ１８）、本処理を終える。これにより、車外の人には車両の接近を認識させ、運転者には車両後方に位置する人の存在を認識させることができる。

車両後方側に位置する人を検出しない場合（Ｓ１６のＮ）、実行判定部２６は車両後方側に対象物を検出したか判定する（Ｓ２０）。車両後方側に対象物を検出しない場合（Ｓ２０のＮ）、報知をせずに本処理を終える。

車両後方側に対象物を検出した場合（Ｓ２０のＹ）、実行判定部２６は車内への報知の実行を決定し、報知制御部２８は車内用報知部２０に報知をさせ（Ｓ２２）、本処理を終える。車両後方側に対象物を検出しても人を検出しない場合は、運転者に報知しつつも、車外に音を出力しないため、不要な音の出力を制限して、深夜などに騒音を出すことを抑えることができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。本発明は、上述の各実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。

実施例では、車外に音を出力して、車外の人に車両の存在を報知する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、報知制御部２８が車両のバックアップランプを点滅するように制御することで、車外の人に車両の存在を報知してよい。つまり、バックアップランプの光が車外用報知部１８として機能する。これにより、車外への音の出力を減らすことができる。

また、実施例では、車両後方側に人を検出せず、車両後方側に対象物を検出した場合に、車外用報知部１８で音を出力しない態様を示したが、この態様に限られない。例えば、車両後方側に人を検出せず、車両後方側に対象物を検出した場合に、車外用報知部１８で通常より小さい音を出力してよく、人を検出した場合の報知音より小さい音を出力する。このように人の検出結果により出力する音を切り替えてよい。

１車両周辺監視装置、１０対象物検知センサ、１２撮像部、１４シフト位置検出部、１６ＥＣＵ、１８車外用報知部、２０車内用報知部、２２対象物検出部、２４人検出部、２６実行判定部、２８報知制御部。

Claims

車両後方側を撮像した撮像画像にもとづいて車両周辺の人を検出する人検出手段と、
シフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段と、
車外に音または光を出力する車外用報知手段と、
前記車外用報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記シフトレバーの位置が後進用の位置であり、かつ、前記人検出手段により人を検出した場合に、前記車外用報知手段により車外に音または光を出力させることを特徴とする車両周辺監視装置。