WO2022190500A1 - 走行支援制御装置、走行支援制御方法、走行支援制御プログラム - Google Patents

Abstract

走行支援制御装置は、自動運転中の車両からの情報を必須の主情報とし、車両以外に設けられた複数の情報源デバイスから取得した情報を補助情報とし、特定の車両の位置情報を抽出し、複数の情報源デバイスの中から、特定の車両の位置情報を持つ情報源デバイスを検索し、特定の車両の正常な位置情報と、検索部で検索した情報源デバイスからの特定の車両の位置情報との照合結果に基づいて、情報源デバイスの情報が正常か否かを判定する。

Description

走行支援制御装置、走行支援制御方法、走行支援制御プログラム 関連出願の相互参照

　 本出願は、２０２１年３月１０日に出願された日本出願番号２０２１－０３８５６５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。 

　本開示は、自動運転において、車両走行周辺を監視するための情報源の出力デバイスの異常を検知する走行支援制御装置、走行支援制御方法、及び走行支援制御プログラムに関する。

　近年、移動体、特に、車両の自動運転に関する開発が進められている。

　このような自動運転の車両の開発に伴い、自動運転中の車載システムに異常や故障が生じた場合に車両の安全性を確保するためのフェイルオペレーショナル技術の開発も進んでいる。

　フェイルオペレーショナル技術の一つとして、自動運転において、事前に定められた動作プログラムが想定しておらず、自律走行を継続することができない場合に、移動体を遠隔地から操作し、自律走行が困難である箇所を回避し、自律走行が可能な箇所まで移動させ、自律走行を復旧する技術がある。

　自動運転できる範囲を広げるためには、自車に搭載された車載カメラやレーダ群からの情報に加え、当該車両が走行する走行路及びその周辺に設けられた情報源デバイスから環境情報（例えば、交通情報等）を把握することが重要である。

　情報源デバイスとしては、走行路に沿った位置、及び交差点等に設置された監視カメラが適用される場合がある。

　なお、環境情報を取集する技術として、特許文献１には、交通情報を収集するために、所定の間隔毎に道路上に設定された感知器について記載されている。車両感知器では、車両の通過台数（交通量）や占有時間等を計測する機能を有している。

　ここで、車両感知等の情報源デバイスは、安全に自動運転し得るために重要な情報源であり、情報源デバイスの故障や不良は交通システムに与える影響は大きい。

　特許文献１では、上記車両感知器の故障等を検出する技術として、道路上に設置された車両感知器によって計測された当該道路の交通流（車両の量等）に関する感知器情報の妥当性を、道路上を走行する複数の車両から送信される走行軌跡情報に基づいて推定した道路の交通流に基づいて判定することが記載されている。

　より具体的には、推定値と計測値との乖離が所定以上であれば、車両感知器の異常を判定する。

特開２０１０－０６１４３５号公報

　従来では、推定値と計測値との交通流の差分に基づいて、車両感知器の異常を判定しており、推定である以上、その判定精度は、推定時の信頼度に依存する。言い換えれば、異常判定を常に高精度に維持することができない。

　本開示は、自動運転に重要な情報である環境情報を提供することで、情報源デバイスの異常や故障を精度よく判定することができる走行支援制御装置、走行支援制御方法、及び走行支援制御プログラムを得ることが目的である。

　本開示の第一の態様において、走行支援制御装置は、自動運転中の車両からの情報を必須の主情報とし、前記車両以外に設けられた複数の情報源デバイスから取得した情報を補助情報として、走行支援を行う走行支援制御装置であって、特定の車両の位置情報を抽出する抽出部と、前記複数の情報源デバイスの中から、前記特定の車両の位置情報を持つ情報源デバイスを検索する検索部と、前記特定の車両の正常な位置情報と、前記検索部で検索した情報源デバイスからの前記特定の車両の位置情報との照合結果に基づいて、前記情報源デバイスの情報が正常か否かを判定する判定部と、を有している。

　本開示の第二の態様において、走行支援制御方法は、自動運転中の車両からの情報を必須の主情報とし、前記車両以外に設けられた複数の情報源デバイスから取得した情報を補助情報として、走行支援を行う走行支援制御方法であって、特定の車両の位置情報を抽出し、前記複数の情報源デバイスの中から、前記特定の車両の位置情報を持つ情報源デバイスを検索し、前記特定の車両の正常な位置情報と、検索した情報源デバイスからの前記特定の車両の位置情報との照合結果に基づいて、前記情報源デバイスの情報が正常か否かを判定する、ことを特徴としている。

　本開示の第三の態様において、走行支援制御プログラムは、コンピュータを、上記の走行支援制御装置の各部として動作させる、ことを特徴としている。

　本開示によれば、自動運転に重要な情報である環境情報を提供することで、情報源デバイスの異常や故障を精度よく判定することができる。

　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本実施の形態に係る車両の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置を含む走行支援システムの概略図であり、 図２は、本実施の形態に係る走行支援システムにおいて、車両の走行支援制御を主たる制御に加え、道路等に沿って各拠点に配置された情報源デバイスの異常判定制御を実行するための制御ブロック図であり、 図３Ａは、本実施の形態の情報源デバイスとなり得る、インフラカメラの設置状態の一例を示す斜視図であり、 図３Ｂは、本実施の形態の情報源デバイスとなり得る、インフラカメラの設置状態の他の例を示す斜視図であり、 図３Ｃは、本実施の形態の情報源デバイスとなり得る、インフラカメラの設置状態の他の例を示す斜視図であり、 図３Ｄは、本実施の形態の情報源デバイスとなり得る、インフラカメラの設置状態の他の例を示す斜視図であり、 図４は、走行中の車両を撮影するインフラカメラの斜視図であり、 図５は、自車両及びインフラカメラの位置の平面図及び時系列の車両位置を示す特性図であり、 図６は、本実施の形態に係るインフラカメラの異常判定制御ルーチンを示すフローチャートである。

　図１は、本実施の形態に係る車両１０の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置１２を含む走行支援システムの概略図である。

　車両１０には、車両制御装置１４及び自動運転制御装置２０が搭載されている。自動運転制御装置２０は、自動運転制御を主体とし、本開示の情報収集制御装置としても機能する。

　車両制御装置１４は、車両１０が走行しているときのエンジン制御等の駆動系統、及び各部の状態検出センサによる故障診断等の電気系統を含む制御を実行する。

　車両制御装置１４には、車両１０の周囲を撮影するカメラ群（図１では、一例として、前方向カメラ１６Ａ、左前方向カメラ１６Ｂ、左後方向カメラ１６Ｃ、右前方向カメラ１６Ｄ、右後方向カメラ１６Ｅ、及び後方向カメラ１６Ｆを図示）が接続されている（総称する場合、「カメラ群１６」という）。また、車両制御装置１４には、複数のミリ波レーダ及びＬＩＤＡＲを備えたレーダ群１８が接続されている。

　自動運転制御装置２０は、車両制御装置１４からの自動運転に必要な情報、例えば、上記カメラ群１６及びレーダ群１８からの検出情報に基づき、目的地への運転操作を確定し、車両制御装置１４へ指示する。

　自動運転制御装置２０は、ネットワーク２２の無線通信装置２２Ａを介して、走行支援制御装置１２と通信可能となっている。

　走行支援制御装置１２では、各車両１０からの自動運転による走行履歴情報が集約され、必要に応じて、オペレータＯＰ（図２等参照）により走行支援の指示を行うようになっている。

　また、ネットワーク２２には、インフラデバイス管理システム２４が接続されている。

　インフラデバイス管理システム２４には、情報源デバイスから情報が集約されるようになっている。

　情報源デバイスの代表例としては、固定配置された監視カメラが挙げられる。なお、固定配置とは、監視カメラの撮影光軸が固定されたことを否定するものではなく、所謂筐体が固定されていることを言う。

　すなわち、図３Ａに示される如く、交差点を中心とした道路周辺には、監視カメラ５０Ａが設置されている。

　また、図３Ｂに示される如く、複数車線道路等を跨ぐように設置され、周辺の交通量を俯瞰で確認する監視カメラ５０Ｂが設置されている。

　さらに、図３Ｃに示される如く、道路脇の店舗や建物には防犯等を目的とする監視カメラ５０Ｃが設置されている。

　また、図３Ｄに示される如く、道路脇の駐車場には、駐車車両領域や出入口を監視する監視カメラ５０Ｄが設置されている。

　以下では、少なくともインフラデバイス管理システム２４に監視情報（映像等）を送出する情報源デバイスの中から、主として、監視カメラ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、及び５０Ｄ（以下、総称してインフラカメラ５０という）を例にとり説明する。

　なお、図３Ａ～図３Ｄで示したカメラ以外であっても、車両１０の走行領域を撮影可能なカメラであれば、上記に限定されるものではない。

　また、全てのインフラカメラ５０がインフラデバイス管理システム２４に接続されているわけではない。

　図１に示される如く、走行支援制御装置１２は、インフラデバイス管理システム２４から、リアルタイムの道路情報や、情報取得時の時刻及び天候等が必要に応じて取得可能である。

　ここで、車両１０が自動運転による走行中、自動運転に支障を来す事態（事象）が発生した場合に、走行支援制御装置１２側で車両１０を監視しているオペレータＯＰ（図２参照）から適切な走行支援を受けて、自動運転に支障を来す事態に対して、走行を継続する場合がある。

　このとき、走行支援制御装置１２側では、車両１０からの情報に加え、当該車両１０の周囲に設置されたインフラカメラ５０からの情報を含め、様々な情報の中から、自動運転に支障を来す事態に応じた情報を取捨選択し、適切なアドバイスを通知する。

　ところで、走行支援制御装置１２から、車両１０に対して適切なアドバイスを行うために、車両１０からの情報と同等程度で、インフラカメラ５０からの情報は重要である。

　しかし、例えば、インフラデバイス管理システム２４において、道路に沿って点在する多数のインフラカメラ５０の個々に対して、正常に作動しているか否かを判定することは難しい。言い換えれば、異常又は故障しているインフラカメラ５０からの情報が、走行支援制御装置１２へ送出される場合がある。

　そこで、本実施の形態の走行支援制御装置１２では、特定の車両１０が、特定のインフラカメラ５０が設置された位置の近傍の道路を走行するときに、当該特定の車両１０と特定のインフラカメラ５０の双方から送信される、車両１０の位置情報（時間軸に沿った移動軌跡情報であってもよい。）に基づいて、インフラカメラ５０の異常を検知するようにした。

　この異常検知制御では、車両１０から送られる位置情報（移動軌跡情報）は、正常な情報、すなわち、正解情報という前提の下で実行される。

　例えば、詳細は後述するが、図４に示される如く、自動運転中（点線位置から実線位置への移動中）の車両１０は、自身の位置情報（自車位置情報）を認識しており、当該自車位置情報は、走行支援制御装置１２に通知されている。

　一方、同様に、図４に示される如く、点線位置から実線の位置へ走行している同一の車両１０は、インフラカメラ５０によって撮影され、インフラデバイス管理システム２４に送出される。インフラデバイス管理システム２４では、当該車両１０の位置（位置情報、移動軌跡情報）を把握することができる。

　本実施の形態の走行支援制御装置１２では、自車位置情報と、インフラデバイス管理システム２４から取得した車両１０の位置情報（インフラ側車両位置情報）とを比較することで、インフラカメラ５０の異常（インフラ異常）を判定する。

　図２は、走行支援制御装置１２、自動運転制御装置２０、及びインフラデバイス管理システム２４により構築された走行支援システムにおいて、車両１０の走行支援制御に加え、道路等に沿って各拠点に配置された情報源デバイス（ここでは、インフラカメラ５０）の異常判定制御を実行するための制御ブロック図である。なお、この制御ブロック図は、機能別にブロック化した一例であり、本開示の目的を達成するものであれば、機能の種類や組み合わせは限定されるものではない。また、図２に示す一部又は全部の機能は、マイクロコンピュータ等によるプログラムの実行によるソフトウェア処理であってもよい。

　（自動運転制御装置２０）
　検出情報格納部３０には、車両制御装置１４を介して、カメラ群１６及びレーダ群１８の検出情報、及びダイアグコード（ＣＡＮ（Controller Area Network）信号）が入力され、格納されるようになっている。また、検出情報格納部３０は、走行制御部３２に接続され、必要な検出情報が走行制御情報として、走行制御部３２へ送出される。

　走行制御部３２は、走行計画構築部３４に接続されている。

　走行計画構築部３４は、第１通信部（車両側）３６を介して、走行支援制御装置１２の第１通信部（センタ側）６０から、走行支援情報を取得し、走行計画を構築し、走行制御部３２へ通知する。

　ここで、走行制御部３２は、第１通信部（車両側）３６を介して、走行支援制御装置１２に対して走行支援を要請する場合がある。

　この走行支援の要請に対する回答は、第１通信部（車両側）３６を介して、走行計画構築部３４が受け付け、走行計画の調整（修正、変更、中止等）が行われ、走行制御部３２に通知する。

　（インフラデバイス管理システム２４）
　図２に示される如く、インフラデバイス管理システム２４は、撮影情報取得部５２を備えており、情報源デバイス、例えば、道路に沿った各拠点に設置された複数のインフラカメラ５０からの撮影情報を取得し、集約する。

　撮影情報取得部５２は、取得画像情報管理部５４に接続されており、各インフラカメラ５０に写っている対象物の位置情報等を計算し、第２通信部（インフラ側）５６を介して、走行支援制御装置１２のへ送信する。なお、図示は省略したが、インフラデバイス管理システム２４による管理情報は、走行支援制御装置１２以外の様々な機関へ送出される。

　（走行支援制御装置１２）
　図２に示される如く、走行支援制御装置１２は、第１通信部（センタ側）６０を備えている。

　第１通信部（センタ側）６０は、自動運転制御装置２０の第１通信部（車両側）３６と対となって情報の送受信を行うようになっている。

　第１通信部（センタ側）６０では、第１通信部（車両側）３６を介して、自動走行に関する車両情報を取得し、支援制御部６２へ送出する。

　支援制御部６２では、取得したカメラ群１６の撮影情報、レーダ群１８からの検出情報、及び高精度地図情報等の車両情報（）に基づく自動運転情報を、ユーザインターフェイス４０へ送出する。なお、支援制御部６２において、車両情報を解析（ＡＩ解析等）した結果を支援指示情報として返信してもよい。

　ユーザインターフェイス４０には、キーボード、マウス、マイク等の入力デバイス４０Ａと、出力デバイスとしてのモニタ４０Ｂが設けられている。

　ユーザインターフェイス４０では、支援制御部６２から受けた自動運転情報に基づいて、モニタ４０Ｂに、現場のリアルタイムの映像等が表示され、これを、オペレータＯＰが目視することになる。

　オペレータＯＰは、モニタ４０Ｂに表示されている映像に基づいて、どのような支援を行うかを判断し、入力デバイス４０Ａによって、支援指示情報を入力する。入力された支援指示情報は、支援制御部６２へ送出される。

　支援制御部６２では、入力デバイス４０Ａから受け付けた支援指示情報を、第１通信部（センタ側）６０を介して、自動運転制御装置２０へ送出する。

　ここで、第２通信部（センタ側）５８は、インフラ情報取得部６４に接続されている。

　インフラ情報取得部６４は、ユーザインターフェイス４０に接続されており、ユーザインターフェイス４０では、インフラ情報取得部６４で取得した、各拠点のインフラカメラ５０からの情報（映像情報等）を、ユーザインターフェイス４０へ送出する。オペータＯＰは、このインフラカメラ５０からの映像情報も加味して、自動運転中の車両１０に支援指示情報を通知することができる。

　また、インフラ情報取得部６４は、インフラカメラ検索部６５に接続され、支援制御部６２からの特定の車両１０のＩＤ情報に基づき、当該特定の車両１０を撮影しているインフラカメラ（特定のインフラカメラ５０）を検索する。

　インフラカメラ検索部６５は、照合部６６に接続されており、照合部６６へ、特定のインフラカメラ５０で撮影した画像上の特定の車両１０の位置情報（自車両位置情報）を送出する。

　照合部６６では、支援制御部６２から取得した車両位置情報を正解値として、インフラ側車両検知位置情報との照合を実行する（例えば、二次元座標位置の照合）。

　照合部６６は、異常判定部６８に接続されており、照合結果を異常判定部６８へ送出する。

　異常判定部６８では、時間軸管理によって、例えば、現在時間ｔにおける位置の誤差に基づいて、インフラカメラ５０に異常が発生し、位置情報に誤差があるか否かを判定している。なお、異常判定部６８では、現在時間ｔのみならず、過去時間ｔ－１、及び過去時間ｔ－２、・・・といった複数の時間における位置の照合結果に基づいて、インフラカメラ５０の異常の有無を判定することも可能である（後述、図４及び図５参照）。

　異常判定部６８による判定結果（ここでは、異常判定情報としているが、良否判定であってもよい。）は、ユーザインターフェイス４０に送出され、オペレータにインフラカメラ５０の信憑性が低いことを通知する。

　オペレータＯＰは、インフラ情報を活用する場合に、異常判定部６８からの情報で、特定のインフラカメラ５０が異常であると認識した場合は、当該特定のインフラカメラ５０からの情報に信憑性がないと判断した上で、支援指示情報を通知する。なお、信憑性の高低については、予め正解値との誤差のしきい値を決めておき、しきい値を超える誤差の場合に、「信憑性が低い」とすればよい。また、過去の同一場所での事故履歴や、車両走行速度等によって、しきい値を逐次調整するようにしてもよい。

　図４は、車両１０とインフラカメラ５０との相対位置関係を示す斜視図である。

　図４に示される状況において、車両１０が道路を走行しているとき、識別符号（ＩＤ）により車両１０を特定し（以下、特定の車両１０という）、当該特定の車両１０の位置情報に基づき、特定の車両１０が撮影範囲となる特定のインフラカメラ５０を特定する（以下、特定のインフラカメラ５０という）。

　特定のインフラカメラ５０では、特定の車両１０の走行軌跡を撮影し、複数の時間（ｔ－２、ｔ－１、ｔ）での位置情報を計算する。なお、時間ｔを現在時間とする。

　図５（Ａ）に示される如く、特定の車両１０が走行しているとき、当該特定の車両１０の位置情報は、自動運転制御装置２０から走行支援制御装置１２に通知されており、この位置情報は、正確な情報（正解値）である。

　このとき、当該特定の車両１０が特定のインフラカメラ５０の撮影範囲内にあるとき、インフラカメラ５０からの情報に基づき、インフラデバイス管理システム２４では、特定の車両１０の位置情報を計算することができる。

　図５（Ｂ）は、インフラデバイス管理システム２４での計算が正しいときの特定の車両の位置情報であり、図５（Ａ）の位置情報と一致する。

　従って、例えば、特定の車両１０の死角となる位置に歩行者Ｈ（図５（Ｂ）の四角枠参照）が存在するとき、インフラカメラ５０からの情報で、歩行者Ｈの存在を知ることができ、かつ、当該歩行者Ｈが特定の車両１０に近づいていることがわかる。

　この正常時のインフラカメラ５０からの認識情報（歩行者Ｈの位置情報や速度等）は、そのまま、特定の車両１０へ通知することで、特定の車両１０側で、インフラカメラ５０からの情報がないときよりも適切な判断が可能となる。

　一方、図５（Ｃ）は、インフラデバイス管理システム２４での計算が正しくないときの特定の車両の位置情報であり、図５（Ａ）の位置情報と不一致となる。

　このため、例えば、特定の車両１０の位置と、インフラカメラ５０が認識した特定の車両１０の位置が乖離しているため、インフラカメラ５０が認識した歩行者Ｈに関する情報は、誤った情報ということができる。

　以下に、本実施の形態の作用を図６のフローチャートに従い説明する。

　図６は、インフラカメラの異常判定制御ルーチンを示すフローチャートである。

　ステップ１００では、車両１０から位置情報を受信したか否かを判断し、否定判定された場合は、このルーチンは終了する。また、ステップ１００で肯定判定された場合は、ステップ１０２へ移行して、受信した車両１０をＩＤに基づき識別し（特定の車両１０）、ステップ１０４へ移行する。

　ステップ１０４では、インフラデバイス管理システム２４へアクセスして、特定の車両１０を撮影しているインフラカメラ５０を検索し（特定のインフラカメラ５０）、ステップ１０６へ移行する。

　ステップ１０６では、インフラデバイス管理システム２４から特定のインフラカメラ５０による特定の車両１０の位置情報を取得して、ステップ１０８へ移行する。

　ステップ１０８では、特定の車両１０からの位置情報を正解値とした、特定のインフラカメラ５０からの位置情報の誤差Δを計算する。

　次のステップ１１０では、ステップ１０８で計算した誤差Δが、予め定めたしきい値以上か否かを判断する。

　このステップ１１０で否定判定された場合は、誤差Δが許容範囲内であると判断し、このルーチンは終了する。

　また、ステップ１１０で肯定判定された場合は、誤差Δが許容範囲を逸脱していると判断し、ステップ１１２へ移行して、異常処理を実行し、このルーチンは終了する。

　異常処理例としては、以下が挙げられる。
　（異常処理例１）　特定のインフラカメラ５０に異常がある旨を通知する
　（異常処理例２）　特定のインフラカメラ５０からの情報を遮断
　（異常処理例３）　自動運転から手動運転に切り替えを指示

　なお、ステップ１１２での異常処理は、上記異常処理例１～３に限定されるものではなく、また、複数の異常処理例を並行して実行するようにしてもよい。

　また、本実施の形態では、複数の時間（ｔ－２、ｔ－１、ｔ）での位置情報を計算し、位置関係を照合するようにしたが、１回の時点の照合であってもよい。また、複数回の位置情報を結んだ移動軌跡同士を１回又は複数回照合してもよい。

　以上本実施の形態によれば、自動運転中の車両１０は、自身の位置情報を認識しており、自動運転のためには、その位置情報は正確な情報であることが、大前提である。言い換えれば、車両１０が認識する位置情報は、正解値として利用することができる。ここで、特定のインフラカメラ５０が、特定の車両１０を撮影すると、撮影した特定の車両１０の位置情報を計算する。このインフラカメラ５０の撮影画像に基づく、特定の車両１０の位置情報は、オペレータＯＰが遠隔で支援指示を行うときの補助情報として利用できる。このとき、インフラカメラ５０からの位置情報を、正解値、すなわち、車両１０が認識する位置情報と照合する。この照合の結果、インフラカメラ５０からの位置情報が正常であれば、補助情報として利用することができる。

　例えば、正常判定時は、車載カメラ１６の死角等をカバーすることができる。一方、異常判定時は、補助情報として利用しない。死角等がある場合は、徐行や一旦停止等の安全面を考慮した走行支援の指示を行うようにすればよい。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (7)

1. 　自動運転中の車両からの情報を必須の主情報とし、前記車両以外に設けられた複数の情報源デバイスから取得した情報を補助情報として、走行支援を行う走行支援制御装置であって、（１２）
   　特定の車両の位置情報を抽出する抽出部と、（６２）
   　前記複数の情報源デバイスの中から、前記特定の車両の位置情報を持つ情報源デバイスを検索する検索部と、（６５）
   　前記特定の車両の正常な位置情報と、前記検索部で検索した情報源デバイスからの前記特定の車両の位置情報との照合結果に基づいて、前記情報源デバイスの情報が正常か否かを判定する判定部と、（６０、６８）
   を有する走行支援制御装置。
2. 　前記正常な位置情報が、特定の車両から受信した位置情報である、請求項１記載の走行支援制御装置。
3. 　前記判定部で前記情報源デバイスに異常がある場合、当該情報源デバイスから取得した情報が利用されないように制限する、請求項１又は請求項２記載の走行支援制御装置。
4. 　前記判定部では、前記特定の車両の正常な位置情報と、前記検索部で検索した情報源デバイスからの前記特定の車両の位置情報との照合を、所定の時点で１回又は時系列で複数回実行する、或いは、位置情報の移動軌跡同士を１回又は複数回実行する、請求項１～請求項３の何れか１項記載の走行支援制御装置。
5. 　前記情報源デバイスが、自動運転経路上でそれぞれ所定の認識範囲を持って設置されたインフラカメラである、請求項１～請求項４の何れか１項記載の走行支援制御装置。
6. 　自動運転中の車両からの情報を必須の主情報とし、前記車両以外に設けられた複数の情報源デバイスから取得した情報を補助情報として、走行支援を行う走行支援制御方法であって、
   　特定の車両の位置情報を抽出し、
   　前記複数の情報源デバイスの中から、前記特定の車両の位置情報を持つ情報源デバイスを検索し、
   　前記特定の車両の正常な位置情報と、検索した情報源デバイスからの前記特定の車両の位置情報との照合結果に基づいて、前記情報源デバイスの情報が正常か否かを判定する、
   　走行支援制御方法。
7. 　コンピュータを、
   　請求項１～請求項５の何れか１項記載の走行支援制御装置の各部として動作させる、
   　走行支援制御プログラム。

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