KR100924784B1 - Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템 - Google Patents

Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR100924784B1
KR100924784B1 KR1020070138805A KR20070138805A KR100924784B1 KR 100924784 B1 KR100924784 B1 KR 100924784B1 KR 1020070138805 A KR1020070138805 A KR 1020070138805A KR 20070138805 A KR20070138805 A KR 20070138805A KR 100924784 B1 KR100924784 B1 KR 100924784B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
moving object
image
area
pointer
Prior art date
Application number
KR1020070138805A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20090070698A (ko
Inventor
임성현
Original Assignee
주식회사 인스프리트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 인스프리트 filed Critical 주식회사 인스프리트
Priority to KR1020070138805A priority Critical patent/KR100924784B1/ko
Publication of KR20090070698A publication Critical patent/KR20090070698A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100924784B1 publication Critical patent/KR100924784B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/065—Traffic control systems for road vehicles by counting the vehicles in a section of the road or in a parking area, i.e. comparing incoming count with outgoing count
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Abstract

CCTV 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과, 그를 이용한 주차 시스템이 개시된다. 상기 장치 및 방법에 적용된 차량 카운트 방법은 CCTV를 통해 수집된 영상정보를 이용하며, 차량 카운트의 기준의 되는 공간에 대하여 미리 설정된 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 대한 영상정보에 의거하여 상기 CCTV를 통해 수집된 감시영상을 분석하고, 그 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 상기 정합영역을 벗어나는 이동객체의 진행방향을 분석하여 차량 카운트 값을 가감하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 본 발명은 영상 신호 처리 방식을 이용함으로써 별도의 처리 절차(예컨대, 주행로상 센서 설치 시공 등)없이도 사용이 가능하고, 검지 상황을 운영자가 눈으로 확인함으로써 보다 정확한 결과를 얻을 수 있으며, 문제 발생 시 즉시 해결할 수 있는 장점이 있다.
CCTV, 주차관리, 차량감지, 차량카운트

Description

ＣＣＴＶ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과, 그를 이용한 주차 시스템{Apparatus and method for counting vehicle using CCTV camera, and parking system using the same}
본 발명은 차량 카운트 시스템에 관한 것으로서, 특히 CCTV 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 차량이 증가함에 따라 주차시설의 수요가 급속히 늘어나고 있다. 또한 대형 마트, 고층 건물 및 주상 복합 아파트들이 증가함에 따라 주차장이 대형화되고 있다. 이로 인해 주차 공간을 효율적이면서 편리하게 관리하고 서비스 품질을 증대시키기 위한 다양한 주차 시스템이 개발되고 있으며, 그 활용도가 날로 높아지고 있는 추세이다.
예를 들어, 주차 유도 시스템이 그것이다. 상기 주차 유도 시스템은 주차 영역에서 수용 가능한 차량의 대수와 현재 주차 중인 차량의 대수를 비교하여 주차 시설에 진입한 차량의 주차 가능 여부를 판단하고, 상기 진입한 차량이 주차 가능한 경우 해당 차량이 주차 공간을 쉽게 찾을 수 있도록 그 진행방향을 유도한다.
이를 위해 상기 주차 유도 시스템은 주차 영역에 수용 가능한 차량의 대수를 미리 알고 있어야 하며, 현재 주차 중인 차량의 대수를 카운트하고 있어야 한다.
이러한 주차 유도 시스템은 다수의 주차 영역을 포함하거나 광범위한 주차 영역을 포함하는 주차 시설의 경우 더욱 유용하다. 예컨대, 복층의 주차 시설에 구비된 주차 유도 시스템은 경우 각 층의 주차 현황 정보를 주차 시설 입구에 표시함으로써 운전자들이 주차 공간을 편리하게 찾아갈 수 있도록 한다. 또한 상기 주차 현황 정보를 주차 시설 운영자 또는 주차 도우미에게 제공함으로써 효율적인 주차 안내를 할 수 있도록 한다.
이와 같이 운전자들이 주차를 편리하게 하고 운영자들이 주차 관리 및 주차 안내를 용이하게 하기 위한 주차 시스템들은 해당 주차 시설에 드나드는 차량의 대수를 정확하게 카운트하는 것을 기본으로 하고 있다.
이를 위해 종래에는 일반적으로 루프 센서를 사용하였다. 그러나 이러한 종래의 방식은 센서의 노후에 따른 오동작과 시공의 불편함이 있다.
즉 루프 센서를 사용하여 차량을 카운트하기 위해서는, 주차 시설의 바닥(예컨대, 콘크리트, 아스콘, 시멘트 재질의 바닥)을 커팅한 후 코일(즉, 루프 센서)을 삽입하고, 그 코일을 루프센서 처리기의 입력단자에 연결하는 일련의 과정을 수행해야 한다. 이 때 상기 코일과 루프센서 처리기 연결은 바닥에 매설되어야 하므로 전선관이 별도로 필요하게 된다. 또한 이와 같이 루프 센서의 시공이 끝난 후에는 상기 코일의 신호감도 설정과 함께 실제 차량테스트를 수행하여야 한다.
이와 같이 종래에는 차량 카운트를 위해, 주행로 상에 복잡한 루프 센서를 시공하고, 테스트하는 과정을 거쳐야만 했다. 또한 센서의 오동작 등의 원인으로 센서를 교체하고자 할 경우 상기 과정을 반복해야 하는 번거로움이 있었다. 더욱이 이미 개장한 주차장의 경우 센서의 교체를 위해 차량 출/입을 통제해야 하는 불편함이 있었다.
따라서 본 발명은 시공 및 교체가 간편한 차량 카운트 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한 본 발명은 차량 검지 상황을 운영자가 눈으로 확인함으로써 보다 정확한 결과를 얻을 수 있으며, 문제 발생시 즉시 해결할 수 있는 차량 카운트 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한 본 발명은 센서의 오작동으로부터 자유롭고, 안정된 측정 결과 값을 얻을 수 있는 차량 카운트 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한 본 발명은 상기 장치 및 방법을 이용한 주차 시스템을 제공하고자 한다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위해 본 발명에서 제공하는 차량 카운트 방법은 차량 카운트 기준이 되는 공간의 영상정보로부터 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지영역을 포함한 기준영상들을 설정하는 단계; 차량 카운트를 위한 감시영상이 입력되면 상기 감시영상에서 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역에 이동객체가 존재하는 지 여부를 결정하는 단계; 상기 정합영역에 이동객체가 존재하 는 경우 그 이동객체가 상기 정합영역을 벗어나는 지를 감시하는 단계; 및 상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 지의 여부에 따라 차량 카운트값을 가감하는 단계를 포함한다.
바람직하게, 상기 차량 카운트 방법은 상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체가 차량인지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 이동객체가 차량인 경우에만 상기 감시 단계 및 차량 카운트값 가감 단계를 수행한다.
이 때 상기 기준 영상 초기화 단계는 차량 카운트 기준이 되는 공간에 대한 초기 영상을 획득하는 초기 영상획득 단계; 상기 초기 영상 중 차량의 입/출차 이벤트가 감지되는 영역을 입/출차 이벤트 검지 영역으로 설정하는 입/출차 이벤트 검지 영역 설정 단계; 및 차량의 이동에 따른 주변 환경 변화에 유동적이지 않는 특정 패턴을 차량 검지 패턴으로 설정하는 차량 검지 패턴 설정단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 지 여부를 결정하는 단계는 상기 입력된 감시영상 위에서 상기 차량 검지 패턴의 위치를 표시하는 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾는 단계; 상기 정합영역에 상기 포인터를 고정시키는 단계; 상기 포인터의 위치를 감시하는 단계; 및 상기 포인터의 위치가 변경된 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어나는 지를 감시하는 단계는 상기 감시 영상 위에서 상기 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾는 단계; 및 상 기 포인터가 상기 정합영역으로 되돌아와서 고정되면 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어난 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
한편 상기 기술적 과제를 달성하기 위해 본 발명에서 제공하는 차량 카운트 장치는 차량 카운트 기준이 되는 공간의 영상정보를 수집하는 영상 수집부; 상기 영상 수집부로부터 상기 공간에 대한 초기영상을 전달받아 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지 영역을 포함한 기준영상들을 설정하는 기준영상 설정부; 상기 기준영상 설정부에서 설정된 기준영상을 저장하는 기준영상 저장부; 상기 영상 수집부로부터 상기 공간에 대한 감시영상이 입력되면 상기 기준영상 저장부에 저장된 기준영상을 이용하여 상기 감시영상을 분석하고, 그 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 그 정합영역을 벗어나는 이동객체의 진행방향을 결정하는 영상 분석부; 및 상기 영상 분석부의 분석 결과 상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 지의 여부에 따라 차량 카운트값을 가감하는 차량 카운터를 포함한다.
바람직하게, 상기 차량 카운트 장치는 상기 영상분석부의 분석결과 상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체가 차량인지의 여부를 결정하는 차량여부 판단부를 더 포함하고, 상기 차량 카운터는 상기 이동객체가 차량인 경우에만 동작한다.
또한 상기 차량 카운트 장치는 상기 영상 분석부의 분석 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역에 상기 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체의 크기 및 위치를 검출하는 이동객체 검출부를 더 포함하고, 상기 차량여부 판단부는 상기 이동객체의 이미지 픽셀 크기가 미리 설정된 차량 판단 기준 조건을 만족하는 경우에 상기 이동객체를 차량으로 결정하는 것이 바람직하다.
또한 상기 영상 분석부는 상기 감시영상 위에서 상기 차량 검지 패턴의 위치를 표시하는 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾아 상기 정합영역에 상기 포인터를 표시한 후 상기 포인터의 위치가 변경된 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하고, 상기 포인터가 상기 정합영역으로 되돌아와서 고정되면 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어난 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
한편 상기 기술적 과제를 달성하기 위해 본 발명에서 제공하는 주차 시스템은 차량 카운트의 기준의 되는 공간에 대하여 미리 설정된 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 대한 영상정보를 이용하여 감시영상을 분석하고, 그 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 상기 정합영역을 벗어나는 이동객체의 진행방향을 분석하여 차량 카운트 값을 가감하는 차량 카운트 장치; 및 상기 카운트 결과를 표시하는 표시 장치를 포함한다.
상술한 바와 같은 본 발명은 CCTV 카메라를 이용한 영상 신호 처리 방식을 이용함으로써 별도의 처리 절차(예컨대, 실제 차량 테스트 등)없이 설치 즉시 바로 사용이 가능하고, 검지 상황을 운영자가 눈으로 확인함으로써 보다 정확한 결과를 얻을 수 있으며, 문제 발생 시 즉시 해결할 수 있는 장점이 있다.
또한 본 발명은 센서를 사용하지 않음으로써 센서의 오작동으로부터 자유롭 고 안정된 측정 결과 값을 얻을 수 있으며, 유지보수나 개선을 위한 부가적인 비용이 발생하지 않는 장점이 있다.
또한 본 발명은 보안을 위해 기 설치된 카메라 또는 신규로 구축된 CCTV 보안 시스템에 포함된 CCTV 카메라를 그대로 활용함으로써 주차 검지를 위한 별도의 시공이 불필요하게 되어 추가 하드웨어 비용이 발생하지 않는 장점이 있다.
또한 본 발명은 환경에 제한적이지 않음으로써 다양한 환경에 신속하게 적용할 수 있는 장점이 있다. 즉 본 발명은 주차장 통로에 대한 영상 신호를 이용함으로써 주차장 통로의 구조적인 형태화는 전혀 무관하다. 따라서 주차장 통로의 형태에 따라 하드웨어를 시공하기 위한 시공비 또는 현장에 따른 최적화 비용이 추가적으로 발생하지 않는 장점이 있다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시 예에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 실시 예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 주차 시스템에 대한 개략적인 블록도이다. 도 1을 참조하면 주차 시스템(100)은 미리 설정된 감시 영역, 즉 차량 카운트 기준이 되는 공간을 촬영하는 CCTV 카메라(110), CCTV 카메라(110)를 통해 전달된 영상 정보를 분석하여 차량을 카운트하는 차량 카운트 장치(120) 및 상기 차량 카운트 결과를 표시하는 표시 장치(130)를 포함한다.
차량 카운트 장치(120)는 차량 카운트의 기준의 되는 공간에 대하여 전달된 초기영상으로부터 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지영역에 대한 영상정보를 미리 설정하고, 상기 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지영역에 대한 영상정보에 의거하여 이후에 입력되는 감시영상을 분석한다. 즉, 차량 카운트 장치(120)는 상기 감시 영상을 분석하여 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 상기 정합영역을 벗어나는 이동객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 이동객체의 진행방향을 분석하여 차량 카운트 값을 가감한다. 다시 말해, 차량 카운트 장치(120)는 상기 정합영역을 벗어나서 상기 입/출차 이벤트 검지영역으로 진행하는 차량이 존재하는 경우 차량 카운트 값을 ‘1’감소시킨다.
표시 장치(130)는 차량 카운트 결과를 표시하되, 감시영상을 실시간으로 출력하면서 그 화면에 온 스크린 형태로 차량 카운트 결과를 표시할 수도 있고, 차량 카운트 결과만을 표시할 수도 있다. 상기 실시간 영상을 표시하는 표시 장치(130)는 운영자 시스템에 연결되어 운영자에게 주차 현황 정보를 제공하고, 상기 차량 카운트 결과만을 표시하는 표시 장치(130)는 주차시설의 출입구에 설치되어 운전자에게 유용한 정보를 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치에 대한 개략적인 블록도이다. 도 2를 참조하면 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치(120)는 영상수집부(121), 기준영상 설정부(122), 기준영상 저장부(123), 영상 분석부(124), 차량여부 판단부(125), 이동객체 검출부(126), 차량 카운터(127) 및 제어부(128)를 포함한다.
영상수집부(121)는 차량 카운트 기준이 되는 공간의 영상정보를 수집한다. 즉 영상수집부(121)는 도 1에 예시된 CCTV 카메라(110)로부터 전달된 영상정보를 수집한다.
기준영상 설정부(122)는 차량 카운트를 위한 기준영상을 설정한다. 즉, 기준영상 설정부(122)는 영상수집부(121)로부터 상기 공간에 대한 초기영상을 전달받아 ‘차량검지패턴’ 및 ‘차량 입/출차 이벤트 검지 영역’을 포함한 기준영상들을 설정한다.
이 때 상기 ‘차량검지패턴’은 이동객체의 존재 여부를 판단하기 위한 기준 영상으로서, 차량의 이동에 따른 주변 환경 변화에 유동적이지 않는 특정 패턴(예컨대, 주차장 기둥에 표시된 안전선을 포함하는 이미지 패턴)이고, 상기 ‘차량 입/출차 이벤트 검지 영역’은 차량의 입/출차 이벤트가 감지되는 영역을 입/출차 이벤트 검지 영역으로서, 예컨대, 주차장 출입구 영상 중 차량이 감지되는 영역이다.
기준영상 저장부(123)는 상기 기준영상을 저장한다. 즉, 기준영상 설정부(122)에서 설정된 기준영상을 저장한다.
영상 분석부(124)는 영상 수집부(121)로부터 상기 공간에 대한 감시영상이 입력되면 기준영상 저장부(123)에 저장된 기준영상을 이용하여 상기 감시영상을 분석한다. 그리고 그 결과 상기 ‘차량검지패턴’과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 그 정합영역을 벗어나는 이동객체의 존재여부를 결정하고, 상기 이동객체가 있을 경우 그 이동객체의 진행방향을 결정한다.
이를 위해 영상 분석부(124)는 상기 감시영상 위에서 상기 ‘차량 검지 패턴’의 위치를 표시하는 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾아 그 정합영역에 상기 포인터를 표시한다. 그리고 그 포인터의 위치가 변경되는 지의 여부를 감시하여 이동객체의 존재여부를 결정한다. 즉, 영상 분석부(124)는 상기 포인터의 위치가 변경된 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하고, 상기 포인터가 상기 정합영역으로 되돌아와서 고정되면 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어난 것으로 결정한다.
이 때 영상 분석부(124)는 미리 설정한 시간 동안 상기 포인터의 위치가 고정되지 않는 경우 또는 상기 포인터의 위치 변경 범위가 미리 설정된 오차범위를 벗어나는 경우에 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
차량 카운터(127)는 영상 분석부(124)의 분석 결과에 따라 차량 카운트 값을 결정한다. 즉 차량 카운터(127)는 상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 지의 여부에 따라 차량 카운트값을 가감하되, 상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 경우 차량 카운트 값을 감소시키고, 그렇지 않은 경우 차량 카운트 값을 증가시킨다.
한편 차량 카운트 장치(120)는 오차를 최소화하기 위해 상기 이동객체가 차량인 경우에만 차량 카운터(127)를 동작시키는 것이 바람직하다.
이를 위해 차량 카운트 장치(120)는 상기 이동객체가 차량인지 여부를 판단하기 위한 이동객체 검출부(126)와 차량 여부 판단부(125)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 도 2는 이러한 이동객체 검출부(126) 및 차량 여부 판단부(125)를 포함하는 경우의 예를 도시하고 있다.
이동객체 검출부(126)는 영상 분석부(124)의 감시영상 분석 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역에 상기 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체의 크기 및 위치를 검출한다. 특히 이동 객체의 이미지 픽셀 크기를 산출한다. 이 때 상기 이동객체의 크기 및 위치를 검출하는 방법은 이미 공지된 다양한 기술을 적용하는 것이 가능하다. 즉, 특정 영상으로부터 이동객체를 검출하는 방법은 공지 기술을 적용하는 것이 가능하다. 따라서 상기 이동객체의 크기 및 위치 검출을 위한 구체적인 처리 과정의 예는 생략한다.
차량여부 판단부(125)는 영상분석부(124)의 분석결과 상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체가 차량인지의 여부를 결정한다. 이를 위해 차량여부 판단부(125)는 차량 판단 기준 조건을 저장한다. 예를 들어, 차량 여부 판단부(125)는 차량판단 기준이 되는 이미지 픽셀 크기 정보를 저장하고, 이동객체 검출부(126)에서 산출된 이미지 픽셀 크기 정보와 상기 차량판단 기준이 되는 이미지 픽셀 크기 정보를 비교하여 상기 이동객체의 차량 여부를 판단한다.
제어부(128)는 미리 설정된 제어 알고리즘 또는 운영자의 조작신호에 의거하여 차량 카운트 장치(120)에 포함된 각 장치들(예컨대, 영상수집부(121), 영상분석부(124), 차량여부 판단부(125), 이동객체 검출부(126) 및 차량 카운터(127) 등)의 동작을 제어한다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 방법에 대한 처리 과정을 도시한 순서도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 방법은 다음과 같다.
먼저 기준영상 설정부(122)는 영상 수집부(121)로부터 전달된 초기영상(즉, 차량 카운트의 기준이 되는 공간(예컨대, 주차장의 출입구)에 대한 초기 영상)으로부터 차량 카운트를 위한 초기화를 수행한다(S110). 예컨대, 기준영상 설정부(122)는 상기 영상정보로부터 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지영역을 포함한 기준 영상들을 설정한다.
도 4는 상기 초기화 과정(S110)에 대한 구체적인 처리 과정의 예를 도시하고 있다. 도 2 및 도 4를 참조하면, 먼저, 기준영상 설정부(122)는 차량 카운트값을 초기화한다(S111). 즉 차량 카운트 값을 ‘0’으로 설정한다.
그리고 영상 수집부(121)로부터 초기영상이 입력되면(S112) 기준영상 설정부(122)는 그 초기영상으로부터 입/출차 이벤트 검지 영역 및 차량 검지 패턴을 설정한다(S113, S114). 이 때 상기 입/출차 이벤트 검지 영역 및 차량 검지 패턴은 도 2에 대한 설명시 언급한 바와 같다.
이와 같이 입/출차 이벤트 검지 영역 및 차량 검지 패턴을 설정한 기준영상 설정부(122)는 상기 설정값을 기준영상 저장부(123)에 저장한다(미도시).
다시 도 2 및 도 3을 참조하면 상기 초기화 과정(S110)을 수행한 후 영상 수집부(121)로부터 차량 카운트의 기준이 되는 공간에 대한 감시영상이 입력되 면(S120) 영상분석부(124)는 차량 검지 패턴 정합을 수행한다(S125). 즉, 영상분석부(124)는 상기 감시영상 위에서 상기 차량검지패턴의 위치를 표시하는 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾는다. 그리고 그 정합영역에 상기 포인터를 고정시킨다.
또한 영상분석부(124)는 상기 정합위치 이동 여부를 감시하다가 정합위치가 이동하면(S130) 이동객체를 검출한다(S135). 즉, 영상분석부(124)는 상기 정합위치의 이동 여부에 의해 이동객체의 존재 여부를 결정하고, 정합위치의 이동으로 이동객체의 존재가 결정되면, 그 이동객체를 검출하는 것이다. 이를 위해 영상분석부(124)는 상기 포인터의 위치를 감시한다. 그리고 상기 포인터의 위치가 변경된 경우, 상기 정합위치가 이동한 것으로 판단하여, 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정한다.
이 때, 영상 분석부(124)는 미리 설정한 시간 동안 상기 포인터의 위치가 고정되지 않는 경우 또는 상기 포인터의 위치 변경 범위가 미리 설정된 오차범위를 벗어나는 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
그러면 이동객체 검출부(126)는 상기 판단결과를 전달받은 제어부(128)의 제어에 의거하여 상기 이동객체의 위치 및 크기를 검출한다(S135). 특히 이동객체 검출부(126)는 이동객체의 이미지 픽셀 크기를 검출한다.
상기 이동객체의 크기 및 위치가 검출되면 차량여부 판단부(125)는 그 이동객체의 이미지 픽셀 크기를 이용하여 상기 이동객체가 차량인지의 여부를 결정한 다. 즉 차량여부 판단부(125)는 상기 이동객체의 이미지 픽셀 크기가 차량 판단 조건을 만족하는 경우(S140) 그 이동객체가 차량인 것으로 판단한다. 그러면 영상 분석부(124)는 제어부(128)의 제어를 받아 상기 이동객체(즉, 차량)의 위치 정보를 감시한다(S145). 이는 이후의 차량 진행 방향을 판단하여 진입차량인지 여부를 결정하기 위함이다. 특히 상기 이동객체가 정합 위치에 있다가 벗어나는 경우 그 진행 방향을 판단하기 위함이다. 이 때 만약 상기 이동객체가 차량이 아니라면 그 이후의 과정을 진행하지 않는다. 즉, 차량 카운트를 위한 일련의 영상 감시 과정을 수행하지 않는다.
한편 상기 이동객체가 차량인 것으로 판단되면 영상 분석부(124)는 차량의 진행 방향을 판단하기 위해 이동객체 검출부(126)로부터 이동객체의 위치 정보를 전달받는 것이 바람직하다.
상기 차량의 위치 정보 감시(S145) 결과 상기 이동객체(즉, 차량)의 이미지 영역이 차량 검지 패턴 위치를 포함하는 경우(S150), 즉 차량이 상기 정합 위치에 존재하는 경우, 영상 분석부(124)는 상기 이동객체가 상기 정합 위치를 벗어나는 것을 감지하기 위해 지속적으로 차량의 위치정보를 감시한다(S145).
이를 위해 영상 분석부(124)는 상기 감시 영상 위에서 상기 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾다가, 상기 포인터가 상기 정합영역으로 되돌아와서 고정되면 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어난 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
상기 감시 결과 상기 이동객체(즉, 차량)의 이미지 영역이 차량 검지 패턴 위치를 포함하지 않는 경우, 즉 상기 정합위치를 벗어나는 경우, 이동객체 검출부(126)는 이동객체(즉, 차량)의 위치를 검출한다(S155). 즉 이동객체 검출부(126)는 상기 이동객체(즉, 차량)의 위치를 검출하여 영상 분석부(124)로 전달한다.
그러면 영상 분석부(124)는 그 정보에 의거하여 상기 이동객체(즉, 차량)가 상기 과정(S110)에서 설정된 차량의 입/출차 이벤트 검지 영역에 존재하는 지를 확인한다(S160). 그리고 그 결과를 차량 카운터(127)에게 전달한다.
상기 확인(S160) 결과 상기 이동객체(즉, 차량)가 상기 입/출차 이벤트 검지 영역에 존재하는 경우 차량 카운터(127)는 차량 카운트 값을 감소시키고(S165) 그렇지 않은 경우 차량 카운터(127)는 차량 카운트 값을 증가시킨다(S170). 예컨대, 상기 확인(S160) 결과 상기 이동객체(즉, 차량)가 상기 입/출차 이벤트 검지 영역에 존재하는 경우 차량 카운터(127)는 차량 카운트 값을 ‘1’ 감소시키고, 그렇지 않은 경우 차량 카운터(127)는 차량 카운트 값을 ‘1’ 증가시킨다.
제어부(128)는 상기 차량 카운터(127)로부터 차량 카운트 값을 전달받아 주차 현황 정보를 생성한다(S175).
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치를 이용하여 주차 시설에 진입하는 차량을 검지하는 과정에 대한 화면 예들을 도시한 도면들이다. 도 5a 내지 도 5c에서 도면 부호 ‘A’는 입/출차 이벤트 검지 영역이고, ‘B’는 차량검지패턴의 위치를 표시하는 포인터이고, ‘C’는 이동객체(즉, 차량)이다.
도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 차량이 진입하는 경우, 처음에는 도 5a와 같 이 포인터(B)가 차량검지패턴에 대응된 정합위치를 가리키고 있다가, 차량이 진입하면 도 5b와 같이 진입하는 차량(C)에 의해 상기 차량검지패턴이 가려져서 포인터(B)의 위치가 이동한다. 또한 차량(C)이 상기 차량검지패턴을 완전히 지나치게 되면 도 5c와 같이 상기 포인터(B)는 다시 정합위치로 돌아온다. 그리고 차량(C)은 주차 영역으로 진입하게 된다. 따라서 이 경우 입/출차 이벤트 검지 영역에 차량(C)이 다시 나타나지 않게 된다.
본 발명에 의한 차량 카운트 장치는 상기와 같이 상기 포인터의 위치 이동 후에 입/출차 이벤트 검지 영역에 차량이 표시되지 않은 것을 나타내는 영상 정보에 의거하여 차량이 진입한 것을 인지하고, 차량 카운트 값을 증가시킨다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치를 이용하여 주차 시설에서 진출하는 차량을 검지하는 과정에 대한 화면 예들을 도시한 도면들이다. 도 6a 내지 도 6c에서 도면 부호 ‘A’는 입/출차 이벤트 검지 영역이고, ‘B’는 차량검지패턴의 위치를 표시하는 포인터이고, ‘C’는 이동객체(즉, 차량)이다.
도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 차량이 진출하는 경우, 처음에는 도 6a와 같이 포인터(B)가 차량검지패턴에 대응된 정합위치를 가리키고 있다가, 진출차량이 이동하면 도 6b와 같이 상기 진출하는 차량(C)에 의해 상기 차량검지패턴이 가려져서 포인터(B)의 위치가 이동한다. 또한 차량(C)이 상기 차량검지패턴을 완전히 지나치게 되면 도 6c와 같이 상기 포인터(B)는 다시 정합위치로 돌아온다. 그리고 차량(C)은 입/출차 이벤트 검지영역을 거쳐 외부로 나가게 된다. 따라서 이 경우 입/출차 이벤트 검지영역에 나타나게 된다.
본 발명에 의한 차량 카운트 장치는 상기와 같이 상기 포인터의 위치 이동 후에 입/출차 이벤트 검지 영역에 차량이 표시되는 것을 나타내는 영상 정보에 의거하여 차량이 진출한 것을 인지하고, 차량 카운트 값을 감소시킨다.
상기 본 발명의 내용은 도면에 도시된 일실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 주차 시스템에 대한 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치에 대한 개략적인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 방법에 대한 처리 과정을 도시한 순서도이다.
도 4는 도 3에 예시된 초기화 과정에 대한 처리 과정의 예를 도시한 순서도이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치를 이용하여 주차 시설에 진입하는 차량을 검지하는 과정에 대한 화면 예들을 도시한 도면들이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량 카운트 장치를 이용하여 주차 시설에서 진출하는 차량을 검지하는 과정에 대한 화면 예들을 도시한 도면들이다.

Claims (19)

  1. 차량 카운트 방법에 있어서,
    차량 카운트 기준이 되는 공간의 영상정보로부터 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지영역을 포함한 기준영상들을 설정하는 단계;
    차량 카운트를 위한 감시영상이 입력되면 상기 감시영상에서 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역에 이동객체가 존재하는 지 여부를 결정하는 단계;
    상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체가 상기 정합영역을 벗어나는 지를 감시하는 단계; 및
    상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 지의 여부에 따라 차량 카운트값을 가감하는 단계를 포함하는 차량 카운트 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체가 차량인지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 이동객체가 차량인 경우에만 상기 감시 단계 및 차량 카운트값 가감 단계를 수행하는 차량 카운트 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 이동 객체가 차량인지의 여부를 결정하는 단계는
    상기 이동객체의 위치 및 크기를 검출하는 단계; 및
    상기 이동객체의 이미지 픽셀 크기가 미리 설정된 차량 판단 기준 조건을 만족하는 지를 결정하는 단계를 포함하는 차량 카운트 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 기준 영상들을 설정하는 단계는
    차량 카운트 기준이 되는 공간에 대한 초기 영상을 획득하는 초기 영상획득 단계;
    상기 초기 영상 중 차량의 입/출차 이벤트가 감지되는 영역을 입/출차 이벤트 검지 영역으로 설정하는 입/출차 이벤트 검지 영역 설정 단계; 및
    차량의 이동에 따른 주변 환경 변화에 유동적이지 않는 특정 패턴을 차량 검지 패턴으로 설정하는 차량 검지 패턴 설정단계를 포함하는 차량 카운트 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 차량 검지 패턴은
    주차장 기둥에 표시된 안전선을 포함하는 이미지 패턴인 차량 카운트 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 지 여부를 결정하는 단계는
    상기 입력된 감시영상 위에서 상기 차량 검지 패턴의 위치를 표시하는 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾는 단계;
    상기 정합영역에 상기 포인터를 고정시키는 단계;
    상기 포인터의 위치를 감시하는 단계; 및
    상기 포인터의 위치가 변경된 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 차량 카운트 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 단계는
    미리 설정한 시간 동안 상기 포인터의 위치가 고정되지 않는 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 차량 카운트 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 단계는
    상기 포인터의 위치 변경 범위가 미리 설정된 오차범위를 벗어나는 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 차량 카운트 방법.
  9. 제6항에 있어서, 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어나는 지를 감시하는 단계는
    상기 감시 영상 위에서 상기 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾는 단계; 및
    상기 포인터가 상기 정합영역으로 되돌아와서 고정되면 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어난 것으로 결정하는 단계를 포함하는 차량 카운트 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 차량 카운트값 가감 단계는
    상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 경우 차량 카운트 값을 ‘1’감소시키고, 그렇지 않은 경우 차량 카운트 값을 ‘1’증가시키는 차량 카운트 방법.
  11. 차량 카운트 기준이 되는 공간의 영상정보를 수집하는 영상 수집부;
    상기 영상 수집부로부터 상기 공간에 대한 초기영상을 전달받아 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지 영역을 포함한 기준영상들을 설정하는 기준영상 설정부;
    상기 기준영상 설정부에서 설정된 기준영상을 저장하는 기준영상 저장부;
    상기 영상 수집부로부터 상기 공간에 대한 감시영상이 입력되면 상기 기준영상 저장부에 저장된 기준영상을 이용하여 상기 감시영상을 분석하고, 그 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 그 정합영역을 벗어나는 이동객체의 진행방향을 결정하는 영상 분석부; 및
    상기 영상 분석부의 분석 결과 상기 정합영역을 벗어난 이동객체가 상기 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 표시되는 지의 여부에 따라 차량 카운트값을 가감하는 차량 카운터를 포함하는 차량 카운트 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 영상분석부의 분석결과 상기 정합영역에 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체가 차량인지의 여부를 결정하는 차량여부 판단부를 더 포함하고,
    상기 차량 카운터는
    상기 이동객체가 차량인 경우에만 동작하는 차량 카운트 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 영상 분석부의 분석 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역에 상기 이동객체가 존재하는 경우 그 이동객체의 크기 및 위치를 검출하는 이동객체 검출부를 더 포함하고,
    상기 차량여부 판단부는
    상기 이동객체의 이미지 픽셀 크기가 미리 설정된 차량 판단 기준 조건을 만족하는 경우에 상기 이동객체를 차량으로 결정하는 차량 카운트 장치.
  14. 제11항에 있어서, 상기 기준영상 설정부는
    상기 초기영상 중 차량의 입/출차 이벤트가 감지되는 영역을 입/출차 이벤트 검지 영역으로 설정하고, 차량의 이동에 따른 주변 환경 변화에 유동적이지 않는 특정 패턴을 차량 검지 패턴으로 설정하는 차량 카운트 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 차량 검지 패턴은
    주차장 기둥에 표시된 안전선을 포함하는 이미지 패턴인 차량 카운트 장치.
  16. 제11항에 있어서, 상기 영상 분석부는
    상기 감시영상 위에서 상기 차량 검지 패턴의 위치를 표시하는 포인터를 이동시키면서 상기 정합영역을 찾아 상기 정합영역에 상기 포인터를 표시한 후 상기 포인터의 위치가 변경된 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하고, 상기 포인터가 상기 정합영역으로 되돌아와서 고정되면 상기 이동객체가 상기 정합영역을 벗어난 것으로 결정하는 차량 카운트 장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 영상 분석부는
    미리 설정한 시간 동안 상기 포인터의 위치가 고정되지 않는 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 차량 카운트 장치.
  18. 제16항에 있어서, 상기 영상 분석부는
    상기 포인터의 위치 변경 범위가 미리 설정된 오차범위를 벗어나는 경우 상기 정합영역을 포함하는 영역에 이동 객체가 존재하는 것으로 결정하는 차량 카운트 장치.
  19. 주차 시스템에 있어서,
    차량 카운트의 기준의 되는 공간에 대하여 미리 설정된 차량검지패턴 및 차량 입/출차 이벤트 검지 영역에 대한 영상정보를 이용하여 감시영상을 분석하고, 그 결과 상기 차량검지패턴과 정합되는 정합영역을 포함하는 영역에 위치했다가 상 기 정합영역을 벗어나는 이동객체의 진행방향을 분석하여 차량 카운트 값을 가감하는 차량 카운트 장치; 및
    상기 카운트 결과를 표시하는 표시 장치를 포함하는 주차 시스템.
KR1020070138805A 2007-12-27 2007-12-27 Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템 KR100924784B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070138805A KR100924784B1 (ko) 2007-12-27 2007-12-27 Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070138805A KR100924784B1 (ko) 2007-12-27 2007-12-27 Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090070698A KR20090070698A (ko) 2009-07-01
KR100924784B1 true KR100924784B1 (ko) 2009-11-03

Family

ID=41322211

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070138805A KR100924784B1 (ko) 2007-12-27 2007-12-27 Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100924784B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101221644B1 (ko) 2010-11-18 2013-01-14 주식회사 에스원 영상 정보를 이용한 매장 관리 시스템 및 방법
KR20220094004A (ko) 2020-12-28 2022-07-05 주식회사 오픈시스넷 딥러닝 객체 추적을 통한 무인주차 관제 시스템 및 방법

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102881161B (zh) * 2012-09-28 2014-05-14 武汉烽火众智数字技术有限责任公司 基于多帧差分与投射阴影去除的运动车辆检测方法
KR102050424B1 (ko) 2013-02-28 2019-11-29 한화테크윈 주식회사 주차관리 시스템 및 주차관리 방법
KR102367118B1 (ko) * 2015-09-07 2022-02-24 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그의 제어 방법
KR101986463B1 (ko) * 2018-11-23 2019-06-07 주식회사 넥스파시스템 주차유도 시스템 및 그 제어방법
CN112687108B (zh) * 2020-06-28 2022-08-09 浙江大华技术股份有限公司 人车匹配的检测方法、检测装置、拍摄装置及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100384438B1 (en) * 2001-12-24 2003-05-22 Zeon Systems Inc Integrated parking management system
JP2005092513A (ja) 2003-09-17 2005-04-07 Minolta Co Ltd 計数システム
KR20090008603A (ko) * 2007-07-18 2009-01-22 주식회사 인스프리트 Ｃｃｔｖ를 이용한 주차 정보 안내 시스템 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100384438B1 (en) * 2001-12-24 2003-05-22 Zeon Systems Inc Integrated parking management system
JP2005092513A (ja) 2003-09-17 2005-04-07 Minolta Co Ltd 計数システム
KR20090008603A (ko) * 2007-07-18 2009-01-22 주식회사 인스프리트 Ｃｃｔｖ를 이용한 주차 정보 안내 시스템 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101221644B1 (ko) 2010-11-18 2013-01-14 주식회사 에스원 영상 정보를 이용한 매장 관리 시스템 및 방법
KR20220094004A (ko) 2020-12-28 2022-07-05 주식회사 오픈시스넷 딥러닝 객체 추적을 통한 무인주차 관제 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090070698A (ko) 2009-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100924784B1 (ko) Ｃｃｔｖ 카메라를 이용한 차량 카운트 장치 및 그 방법과,그를 이용한 주차 시스템
JP2644844B2 (ja) 分散型画像認識システム
KR101505459B1 (ko) 차량 위치 추적을 통한 주차 관리 시스템 및 주차 관리 방법
KR101372171B1 (ko) 주차가능영역 판단 장치 및 방법
US11518655B2 (en) Elevator component inspection systems
KR102324978B1 (ko) 신뢰도를 높인 자율주행 평가용 vr 영상 개발 방법 및 이를 이용한 자율주행 안전운전능력 평가시스템
KR20190046616A (ko) 지능형 영상 분석을 이용한 주차장 관리 시스템 및 그 관리방법
KR101191776B1 (ko) 주차관리시스템 및 그 주차관리방법
KR102158497B1 (ko) 자율주행 평가시스템
KR101852057B1 (ko) 영상 및 열화상을 이용한 돌발 상황 감지시스템
KR20170000110A (ko) 차량 위치 추적을 통한 주차 관리 시스템 및 주차 관리 방법
KR20100086089A (ko) 영상인식 종합 주차관리시스템
KR20140108035A (ko) 주차관리 시스템 및 주차관리 방법
EP2587462A1 (en) Image monitoring system and method with false alarm rate reduction
CN109983518B (zh) 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统
US20190115197A1 (en) Specific substance monitoring system using mass spectrometer
KR101757750B1 (ko) 열차 혼잡도 정보의 통합 안내 방법
KR102390752B1 (ko) 주차위치 안내 시스템
KR20140112285A (ko) 주차위치 안내시스템
JP2005338941A (ja) 視程検出方法および視程検出装置
KR102121423B1 (ko) 카메라 영상을 이용한 도로선형인지서버 및 그 인지 방법
KR101708781B1 (ko) 주차차단기 관리 시스템 및 방법
KR102093615B1 (ko) 주차 관리 시스템
WO2022190500A1 (ja) 走行支援制御装置、走行支援制御方法、走行支援制御プログラム
JP6972362B2 (ja) 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee