JP2007047875A - 車両挙動把握システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 カメラエリア内に車両が進入すると、車両が検出される(S1)。次に、検出された車両の特長であるバンパーが検出される(S2)。次に、カメラから車両までの距離Ln、角度θn1、θn2が算出される(S3)。次に、距離Lnが検出されてからの所定時間T経過後、カメラから車両までの距離Lm、角度θm1、θm2が算出される。これらの値を元に、車両の速度V、及び車両の前進、後進が判定される。この判定の結果、速度オーバーの場合、及び車両の行方向が異なるとき、路側表示器6に警告が表示される(S6)。
【選択図】 図1
Description
Ln:f=X:Z1・・・・・・・・(1)
Ln=f・X/Z1・・・・・・・・(2)
Ln:f=(Lp−X):Z2・・・・(3)
X=(Lp・f−LnZ2)/f・・(4)
以上の結果得られた式(2)に式(4)を代入してカメラから車両までの距離Lnが式(5)によって算出される。
Ln=Lp・f/Z・・・・・・・・(5)
ただしZ=Z1+Z2・・・・・・・(6)
また、撮像位置Z1、Z2が算出されれば、焦点距離fから角度θn1、θn2が算出される。
最初に、カメラエリア内に車両が進入すると、車両が検出される(S1)。
V=(Ln−Lm)/T・・・・・・・(7)
V:車両速度(m/s)
Ln:カメラから車両までの距離(m)
Lm:Ln通過後、所定時間T経過したときのカメラから車両までの距離(m)
T:所定時間(S)
θn1<θm1又はθn2<θm2・・(9)
5A 発信制御装置
5B 阻止棒
6 路側表示器
8 ブース
10 出口車線
20 架台
21 路側無線装置
22A カメラ
22A1 カメラ22Aの視野
22A2 カメラ22Aの撮像エリア
22B カメラ
22B1 カメラ22Bの視野
22B2 カメラ22Bの撮像エリア
30 車両
30A バンパー
40 画像処理装置
41 データ処理装置
42 監視カメラ
Claims (8)
- 道路の上部で、当該道路に交わる2箇所に所定の間隔を有して設置され、通行する車両を撮像する2個の撮像手段と、
この撮像手段によって撮像された車両の画像から、当該車両の特定箇所をそれぞれ抽出する画像抽出手段と、
この画像抽出手段によって抽出された特定箇所の位置を、前記撮像手段の撮像中心からのずれ量としてそれぞれ算出するずれ量検知手段と、
このずれ量検知手段によって検出された2個のずれ量から、前記撮像手段から前記車両の特定箇所までの距離を算出する演算手段と、
前記車両が通過する2地点で、前記演算手段によって算出された前記距離により通行する車両の車両速度を検知する車両速度検知手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動把握システム。 - 道路の上部で、かつ道路に交わる2箇所に所定の間隔を有して設置され、通行する車両を撮像する2個の撮像手段と、
この撮像手段によって撮像された車両の画像から、当該車両の特定箇所をそれぞれ抽出する画像抽出手段と、
この画像抽出手段によって抽出された特定箇所の位置を、前記撮像手段の撮像中心からのずれ量としてそれぞれ算出するずれ量検知手段と、
このずれ量検知手段によって検出された2個のずれ量から、前記撮像手段から前記車両の特定箇所までの角度を算出する演算手段と、
前記2地点で、前記演算手段によって算出された前記角度により通行する車両の前進又は後進を検知する前後進検知手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動把握システム。 - 前記2個の撮像手段は、
撮像データを出力可能で同様の構造を備えたカメラで構成され、当該カメラからの光軸が並行、かつ当該カメラから撮像視野の遠端までの距離、及び近端までの距離が同一であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両挙動把握システム。 - 前記車両の特定箇所は、
車両のバンパー部の中央であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両挙動システム。 - 前記車両速度検知手段は、
前記撮像視野に進入した車両の特徴箇所を検出したときの前記撮像手段から前記車両の特定箇所までの距離から、所定時間経過後に当該特徴箇所を検出したときの前記撮像手段から前記車両の特定箇所までの距離を減算して移動距離を算出し、この移動距離と前記所定時間とから当該車両の車両速度を検知することを特徴とする請求項1記載の車両挙動把握システム。 - 前記前後進検知手段は、
一方の撮像手段によって撮像された画像に基づいて、撮像視野に進入した車両の特徴箇所を検出したときの前記特徴箇所と前記撮像中心とを結ぶ線が当該撮像中心に対してつくる第1角度と、所定時間経過後に当該特徴箇所を検出したときの特徴箇所と前記撮像中心とを結ぶ線が当該撮像中心に対してつくる第2角度とを比較する第1比較手段と、
他方の撮像手段によって撮像された画像に基づいて、撮像視野に進入した車両の特徴箇所を検出したときの特徴箇所と前記撮像中心とを結ぶ線が当該撮像中心に対してつくる第3角度と、所定時間経過後に当該特徴箇所を検出したときの特徴箇所と前記撮像中心とを結ぶ線が当該撮像中心に対してつくる第4角度とを比較する第2比較手段と、
前記第1比較手段の結果、第1角度が第2角度より大であるか、又は前記第2比較手段の結果、第3角度が第4角度より大であるとき、当該が車両は前進であると判定し、前記第1比較手段の結果、第1角度が第2角度より小であるか、又は前記第2比較手段の結果、第3角度が第4角度より小であるとき、当該が車両は後進であると判定することを特徴とする請求項2記載の車両挙動把握システム。 - 前記撮像視野に進入した車両が前記前後進検知手段によって前進であると判定され、かつ、当該車両の特徴箇所が前記通路上に設定された前記撮像視野の遠端で検知された後に、近端で検知され、さらに当該車両の撮像視野から消えたとき、車両が通過したものとみなし、車両の通過台数を加算する通過台数計数手段を、
さらに追加したことを特徴とする請求項2記載の車両挙動把握システム。 - 車両の通行方向が設定されている通路において、
前記前後進検知手段によって検知した車両の進入方向が、当該通路に設定されている通行方向と異なるとき、当該車両の操作者に対して、警報を発する警報手段を
さらに追加したことを特徴とする請求項2記載の車両挙動システム。
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