JP6163302B2 - 監視システム - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献1のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検知した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
また、画像処理部が、移動体を撮影した画像から自動車を抽出し、当該自動車のナンバープレート、車種、車色等の特徴情報を認識し、当該特徴情報を認識結果としてテキストデータにすることが好適である。
図1(b)は、賊が建屋Bから出てきて、自動車7に乗り込み逃走する様子を示している。賊は建屋Bから出たことをレーザセンサ4にて検知し、賊の駐車場内での移動を追跡する。飛行ロボット3は、レーザセンサ4の追跡中の賊を目指して飛行し、賊を追跡しつつ撮影する。賊は、逃走のために自動車7に乗車し、監視領域Eから逃走する。この際、飛行ロボット3は自動車7を追跡しつつ撮影を続け、撮影した画像から自動車情報、逃走方向を認識してテキストデータを生成し、逃走時の前後の画像とともに逃走情報をとして監視センタに送信する。なお、追跡中、警備装置2は、飛行ロボット3が撮影した画像を常に監視センタへ送信している。
飛行ロボット3は、警備装置2との無線通信を行うためのアンテナ31、上昇/下降/方向転換/前進などの飛行するための4つのロータ32、ロータ32に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部33、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット3の現在高度を計測する高度センサ34、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット3の周辺状況を計測する測距センサ35、飛行ロボット3の前方をカラー画像にて撮影するカメラ36、周囲が暗いときに点灯しカメラ36での撮影を補助するLED照明である照明37、飛行ロボット3の全体を制御するロボ制御部38、飛行ロボット3の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源39から構成されている。
図4は、警備装置2の機能ブロックを示す図である。警備装置2は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部21と、レーザセンサ4や建物内センサ5などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース22、飛行ロボット3との通信を行う飛行ロボット通信部25、飛行ロボット3が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置6とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部26、警備装置2の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部24、および警備装置2の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部23から構成されている。
また、移動体追跡モジュール231の解析結果は、後述する異常判定モジュール232、ロボ制御モジュール233、画像処理モジュール234、逃走情報生成モジュール235に出力される。
自動車情報認識手段チは、画像I3を取得すると、自動車のタイヤ・車体・窓などの自動車の特徴情報を用いたセグメンテーション法により、画像中から自動車部分の領域を抽出する。図10では、点線で示した領域を自動車のシルエットとして抽出している。そして、抽出したシルエットと車種シルエットとを比較し、その尤度が高い車種を画像I3に写っている自動車の車種とする。図10では、「セダン」との尤度が最も高いので、「セダン」との判定となる。そして、判定結果である「セダン」をテキストデータ生成手段ルがテキスト化する。
本実施の形態では、予め記憶している「車種シルエット」との尤度を求めて判定したが、これに変えて車種ごとに学習した複数の学習識別器に画像I3を入力し、直接車種を判定するなど、他の方法を採用してもよい。なお、画像I3から自動車部分の抽出ができない場合は、飛行ロボット3の撮影した画像では車種の判定が不能となる。
即ち、分割した領域に含まれる各画素についてRGB値を調べて、その分割領域全体の画素について集計し、RGB値それぞれの平均輝度を求める。求めたRGB値の平均輝度の組合せを図11(d)に記載する対応表を参照し、最も近い組合せをその分割した領域の色と特定する。
例えば、ある分割領域のRGB値の平均輝度の組合せが(220,30、60)であった場合、その分割領域の色は赤色と特定する。同様に、他の分割領域のRGB値の平均輝度の組合せが(110,110,110)であった場合には、各成分が均等の明るさであるので、その分割領域の色は灰色と特定する。 そして、分割領域ごとに定まった色に基づいて、車色を特定する。そのために、各部分領域ごとに特定された色を集計して、ボディ領域について最も多い色を車体全体の色として決定する。例えば、全て分割領域が紺色であれば、「単一紺色」が車色と判断される。また、分割領域の上側が赤色で、下側が黒色であれば、「赤黒のツートンカラー」を車色とする。そして、判定結果である「赤黒のツートンカラー」をテキストデータ生成手段ルがテキスト化する。
更に、トラッキング手段ヌは、求めた「ゲートを出て左方向」を監視空間マップ241における方角を示す「西方向」に変換する。そして、トラッキング手段ヌが求めた逃走方向である「西方向」をテキストデータ生成手段ルがテキスト化する。
なお、テキストデータ生成手段ルは、自動車情報認識手段チ、人数計測手段リ、およびトラッキング手段ヌの各認識結果を画像処理の対象とした画像と撮影時刻に対応付けてテキストデータを認識結果として記憶部24に順次記憶させている。
また、逃走情報生成モジュール235は、画像処理モジュール234が生成したテキストデータになっている自動車情報、人数、逃走方向を記憶部24から読み出して、移動体追跡モジュール231にて特定した自動車または人物が監視領域Eから出た前後所定時間分の画像とともに、センタ装置6に逃走情報として送信する。かかるテキストデータである逃走情報は、センタ装置6のように画像を確認できる装備を持たない人物に対して、逃走情報の伝達が容易となる。なお、移動体追跡モジュール231にて自動車または人物が監視領域Eから出た前後所定時間分の画像を省略し、テキストデータである逃走情報のみを送信するようにしてもよい。
警備装置2の異常判定モジュール232にて自動車7を検出して異常発生と判定すると、ロボ制御モジュール233の目標位置設定手段イは、移動体追跡モジュール231が解析した自動車7の重心位置である現在位置から3.5m離れ、高度5mの位置を監視空間マップ241上の位置として目標位置に設定する(S71)。
2・・・警備装置(制御部)
3・・・飛行ロボット
4・・・レーザセンサ(物体センサ)
5・・・建物内センサ
Claims (7)
- 監視領域内が異常状態である場合に監視領域から逃走する移動体に関する逃走情報を監視センタに送信する監視システムであって、
前記監視領域内にて異常が発生した後に当該監視領域内に存在する移動体の位置を算出する追跡部と、
前記追跡部が算出した前記移動体の位置から所定距離だけ離れた位置に移動して追跡中の前記移動体を撮影する撮影部と、
前記移動体が前記監視領域から出たか否かを判定する逃走判定部と、
前記逃走判定部にて前記移動体が前記監視領域から出たと判定すると、前記移動体が前記監視領域から出た位置に前記撮影部を移動させ、判定した前後の所定時間分の画像から逃走情報を生成する逃走情報生成部と、
前記逃走情報を前記監視センタに送信する送信部と、を具備することを特徴とした監視システム。 - 前記逃走情報生成部は、前記所定時間分の画像を逃走情報とする請求項1に記載の監視システム。
- 更に、前記画像から追跡中の移動体の特徴を認識し、当該認識結果をテキストデータにする画像処理部を有し、
前記逃走情報生成部は当該テキストデータを前記逃走情報に含める請求項1または請求項2に記載の監視システム。 - 前記画像処理部は、前記逃走判定部にて前記移動体が前記監視領域から出たと判定したときの前後の画像から当該移動体が逃走した方向を判定し、当該方向を前記テキストデータに含める請求項3に記載の監視システム。
- 前記画像処理部は、前記移動体を撮影した画像から人物を抽出し、当該人物の人数を前記テキストデータに含める請求項3または請求項4に記載の監視システム。
- 前記画像処理部は、前記逃走判定部にて前記移動体が前記監視領域から出たと判定したときの前後の画像から前記移動体が自動車か人物かを判定し、当該判定結果を前記テキストデータに含める請求項3〜請求項5の何れか一項に記載の監視システム。
- 前記画像処理部は、前記移動体を撮影した画像から自動車を抽出し、当該自動車のナンバープレート、車種の特徴情報を認識し、当該特徴情報を前記テキストデータに含める請求項3〜請求項6の何れか一項に記載の監視システム。
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