JP7345709B2

JP7345709B2 - 走行制御装置

Info

Publication number: JP7345709B2
Application number: JP2023534447A
Authority: JP
Inventors: 周平小林; 光生下谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-07-12
Filing date: 2021-07-12
Publication date: 2023-09-15
Anticipated expiration: 2041-07-12
Also published as: WO2023286123A1; JPWO2023286123A1

Description

本開示は、車両の乗員が特定行動を行ったときに自動運転を制御する走行制御装置に関する。

従来、乗車後における車内の音および撮影した画像に基づいて乗員が特定行動を行ったと判断したときに、目的地を最寄りの警察署に変更する、または車両の走行を停止する自律走行車両が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５－１７６４４４号公報

特許文献１の技術では、乗員の特定行動を行ったと判断したときに目的地を変更するか車両の走行を停止するかを行っているだけであり、特定行動の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことができない。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、特定行動の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことが可能な走行制御装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本開示による走行制御装置は、車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、車両が走行中において、乗員行動検出部が検出した乗員行動に基づいて乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、特定行動の種別、および乗車状況検出部が検出した乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部とを備え、特定行動は、車両に対する特定行動者の行為である対車両行為と、乗員に含まれる被害者に対する特定行動者の行為である対人行為とを含み、制御部は、特定行動が対車両行為である場合における強制自動運転の第１目的地と、特定行動が対人行為である場合における強制自動運転の第２目的地とを異ならせる制御を行う。

本開示によれば、特定行動の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。

本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態による走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。実施の形態による走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。実施の形態による走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。実施の形態による走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。実施の形態の変形例１による走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。実施の形態の変形例２による走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。実施の形態による走行制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。実施の形態による走行制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

＜実施の形態＞
＜構成＞
図１は、実施の形態による走行制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。

走行制御装置１は、乗車状況検出部２と、乗員行動検出部３と、制御部４とを備えている。乗車状況検出部２は、車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する。乗員行動検出部３は、乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する。制御部４は、車両が走行中において、乗員行動検出部３が検出した乗員行動に基づいて乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、特定行動の種別、および乗車状況検出部２が検出した乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う。

次に、図１に示す走行制御装置１を含む走行制御装置の他の構成について説明する。

図２は、他の構成に係る走行制御装置５の構成の一例を示すブロック図である。走行制御装置５は、乗車状況検出部２と、乗員行動検出部３と、制御部４と、測位部６と、地図情報記憶部７とを備えている。乗車状況検出部２は乗員検出装置８に接続され、乗員行動検出部３は乗員行動検出装置９に接続され、制御部４は自動運転制御装置１０に接続されている。走行制御装置５、乗員検出装置８、乗員行動検出装置９、および自動運転制御装置１０は、車両に設けられており、車両システムを構成しているものとする。

乗員検出装置８は、車両の乗員の有無、乗員の人数、および乗員の着座場所など、乗員の存在に関する情報を検出する。乗員検出装置８としては、例えば、車内を撮影するカメラであってもよく、電波、音波、および光などを用いたセンサ、または着座センサなどであってもよい。

乗車状況検出部２は、乗員検出装置８から乗員の存在に関する情報を取得し、乗員の乗車状況を検出する。乗員の乗車状況としては、例えば、乗員の有無、乗員の人数、および乗員の着座場所などが挙げられる。

乗員行動検出装置９は、乗員の行動（以下、「乗員行動」という）に関する情報を検出する。乗員行動は、車両内における乗員行動だけでなく、車両外における乗員行動を含む。車両外における乗員行動は、降車した後の乗員行動を含む。乗員行動検出装置９としては、例えば、車内外を撮影するカメラであってもよく、電波、音波、光、および匂いなどを用いたセンサ、またはマイクなどであってもよい。また、乗員行動検出装置９は、乗員の表情、脈拍、発汗などのバイタルサインなどを検出してもよい。なお、乗員行動検出装置９は、乗員検出装置８と一体に構成されてもよい。

乗員行動検出部３は、乗員行動検出装置９から乗員行動に関する情報を取得し、乗員行動を検出する。乗員行動は、乗員の身体動作および発話（音声）を含む。

測位部６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて、車両の現在位置を算出する。なお、測位部６は、ＧＰＳ衛星から受信した信号だけでなく、車両に設けられた各種センサから得られた車速および走行方位などを考慮して車両の現在位置を算出してもよい。

地図情報記憶部７は、少なくとも車両の現在位置の周辺の地図情報を記憶している。なお、地図情報記憶部７に記憶される地図情報は、図示しない外部の地図配信サーバから必要に応じて取得するようにしてもよい。また、地図情報記憶部７は、走行制御装置５の外部に設けてもよい。

制御部４は、車両が走行中において、乗員行動検出部３が検出した乗員行動に基づいて特定行動者が特定行動をしたと判断すると、特定行動の種別、および乗車状況検出部２が検出した乗車状況に基づいて強制自動運転を開始する制御を行う。

特定行動は、車両に対する特定行動者の行為である対車両行為と、乗員に含まれる被害者に対する特定行動者の行為である対人行為とを含む。特定行動者および被害者は、いずれも車両の乗員である。対車両行為としては、例えば、車両に設けられた機器などを破壊する行為などが挙げられる。対人行為としては、被害者に対する脅迫、罵声、暴力行為、ハラスメント行為、刃物または銃器などの危険物の提示などが挙げられる。また、対人行為は、乗員の表情、脈拍、発汗などのバイタルサインに基づいて、恐怖および緊張といった乗員の感情を認識することによって判断してもよい。

また、制御部４は、測位部６が算出した車両の現在位置と、地図情報記憶部７に記憶されている地図情報とに基づいて、車両が自動運転するように自動運転制御装置１０を制御する。自動運転制御装置１０は、制御部４の指示に従って、自動運転に必要な各種センサを用いて走行制御系を制御することによって、車両の自動運転を実行する。

なお、走行制御装置５は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置、あるいはシステムとして構築されるナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、走行制御装置５の各機能または各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

＜動作＞
図３は、走行制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。図３に示す動作の開始時点において、車両は、運転者による手動運転、または自動運転制御装置１０による自動運転のいずれで走行していてもよい。

ステップＳ１において、乗車状況検出部２は、乗員検出装置８から乗員の存在に関する情報を取得し、乗員の乗車状況を検出する。具体的には、乗車状況検出部２は、乗員の有無、乗員の人数、および乗員の着座場所などを検出する。

ステップＳ２において、乗員行動検出部３は、乗員行動検出装置９から乗員行動に関する情報を取得し、乗員行動を検出する。

ステップＳ３において、制御部４は、乗員行動検出部３が検出した乗員行動が予め定められた特定行動であるか否かを判断する。乗員行動が特定行動でない場合は、ステップＳ４に移行する。一方、乗員行動が特定行動である場合は、ステップＳ５に移行する。なお、特定行動の判断は、乗員行動検出部３が行ってもよい。

ステップＳ４において、制御部４は、車両の走行が終了したか否かを判断する。具体的には、制御部４は、車両が予め設定した目的地に到着したとき、または乗員による運転終了の手続が行われたときに車両の走行が終了したと判断する。走行が終了した場合は、図３の動作を終了する。一方、走行が終了していない場合は、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ５において、制御部４は、乗車状況検出部２が検出した乗車状況と、乗員行動検出部３が検出した乗員行動とに基づいて、特定行動の対象が車両または乗員のいずれであるのかを判断する。すなわち、制御部４は、特定行動の種別（対車両行為、対人行為）を判断する。特定行動の対象が車両である場合（特定行動が対車両行為である場合）は、ステップＳ６に移行する。一方、特定行動の対象が乗員である場合（特定行動が対人行為である場合）は、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ６において、制御部４は、第１目的地を設定し、強制自動運転を開始するように自動運転制御装置１０を制御する。自動運転制御装置１０は、第１目的地に向かうように車両の自動運転を実行する。第１目的地は、強制自動運転の目的地である。従って、既に目的地が設定されている場合は、当該目的地から第１目的地に強制的に変更される。

制御部４は、車両の被害の程度に応じて第１目的地を設定する。具体的には、制御部４は、走行に支障がないと予測した場合（車両の被害の程度が第１レベルである場合）、予め登録された車両管理者施設、車両から直近の警察施設、または車両から直近の警察車両を第１目的地として設定する。走行に支障がないと予測する状況としては、例えば、座席に傷を付ける、および車両に設けられたオーディオ機器を壊すなどの状況が挙げられる。車両管理者施設としては、車両を購入したときの販売店、自動車修理工場、車両がレンタカーである場合におけるレンタカー店などが挙げられる。車両から直近の警察車両は、車両周辺に存在する警察車両から位置情報を取得して判断すればよい。

また、制御部４は、走行に支障があると予測した場合（被害の程度が第１被害レベルよりも高い第２被害レベルである場合）、車両から直近の駐停車可能地点、または予め定められた範囲内に人家および人物が存在しない場所を第１目的地として設定する。この場合、第１目的地は、他車両の走行の妨げにならない場所に相当する。走行に支障あると予測する状況としては、例えば、車両のインストルメントパネルを破壊する、および走行に必要な配線を切断するなどの状況が挙げられる。

ステップＳ７において、制御部４は、第２目的地を設定し、強制自動運転を開始するように自動運転制御装置１０を制御する。自動運転制御装置１０は、第２目的地に向かうように車両の自動運転を実行する。第２目的地は、強制自動運転の目的地である。従って、既に目的地が設定されている場合は、当該目的地から第２目的地に強制的に変更される。

制御部４は、被害者に対する脅威の程度に応じて第２目的地を設定する。具体的には、制御部４は、脅威の程度が低いと判断した場合（脅威の程度が第１脅威レベルである場合）、車両から直近の人物が多い地点を第２目的地として設定する。脅威の程度が低い状況としては、例えば、被害者への暴言など、直接的な暴力行為がない状況などが挙げられる。

また、制御部４は、脅威の程度が高いと判断した場合（脅威の程度が第１脅威レベルよりも高い第２脅威レベルである場合）、車両から直近の警察施設または警察車両を第２目的地として設定する。脅威の程度が高い状況としては、例えば、被害者への暴力行為が行われている、または危険物を提示しているなどの状況が挙げられる。

ステップＳ８において、制御部４は、強制自動運転の解除条件を満たしているか否かを判断する。強制自動運転の解除条件を満たしている場合は、ステップＳ４に移行する。一方、強制自動運転の解除条件を満たしていない場合は、ステップＳ９に移行する。

具体的には、制御部４は、乗員の安全が確保された状態、または車両被害が軽減された状態になったと判断したときに、強制自動運転の解除条件を満たしていると判断する。例えば、特定行動者を含む乗員の全員が家族または親和的な知人である場合において、乗員の全員が強制自動運転の解除に同意する意思表示をしたとき、制御部４は、強制自動運転の解除条件を満たしている（乗員の安全が確保された状態である）と判断する。強制自動運転の解除に同意する意思表示としては、例えば図４に示すように、乗員の全員が解除に同意することを示すジェスチャーをする、または乗員の全員が解除に同意する旨の発話をするなどが挙げられる。

また、例えば、車両に対する破壊行為を行っていた特定行動者がおとなしくなって破壊行為をやめたとき、制御部４は、強制自動運転の解除条件を満たしている（車両被害が軽減された状態である）と判断する。

制御部４は、強制自動運転の解除条件を満たしていると判断すると、強制自動運転を解除するように自動運転制御装置１０を制御する。

ステップＳ９において、制御部４は、車両が第１目的地または第２目的地に到着したか否かを判断する。車両が第１目的地または第２目的地に到着した場合は、図３の動作を終了する。一方、車両が第１目的地または第２目的地に到着していない場合は、ステップＳ８に戻る。

＜変形例１＞
図５は、変形例１による走行制御装置５の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、制御部４は通信インターフェース部１１に接続されている。その他の構成および基本的な動作は、図２に示す走行制御装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

通信インターフェース部１１は、通信ネットワーク１２を介して、第１目的地または第２目的地に関連する第三者１３またはオペレータ１４と通信可能に接続されている。例えば、図３のステップＳ６において、制御部４は、車両管理者、保険会社、および警察施設のうちの少なくとも１つに相当する第三者１３またはオペレータ１４に通報する。通報内容としては、例えば、「これから第１目的地へ向かう」などのメッセージが挙げられる。

また、図３のステップＳ７において、制御部４は、警察施設およびセキュリティ会社のうちの少なくとも一方に相当する第三者１３またはオペレータ１４に通報する。通報内容としては、例えば、「これから第２目的地へ向かう」などのメッセージが挙げられる。

オペレータ１４は、通報の送信元である車両内を監視することができるようにしてもよい。例えば、オペレータ１４は、乗員行動検出装置９がカメラである場合、乗員行動検出装置９が撮影した車両内の映像を見ることによって車両内を監視することができる。また、オペレータ１４は、図３のステップＳ８において強制自動運転の解除条件を満たしていると判断すると、制御部４に対して強制自動運転を解除するように指示してもよい。さらに、オペレータ１４は、強制自動運転の解除の権限だけでなく、強制自動運転の開始の権限を有していてもよい。この場合、図３のステップＳ５の判断は、オペレータ１４が行うことになる。

＜変形例２＞
図６は、変形例２による走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。図６では、ステップＳ１０の処理を新たに追加していることを特徴としている。その他の処理は、図３の各処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ１０の処理について説明する。

ステップＳ１０において、制御部４は、到着後処理を実行する。具体的には、制御部４は、車両が第１目的地または第２目的地に到着したとき、特定行動者が存在する座席のドアを解放せず、特定者以外の乗員（特に被害者）が存在する座席のドアを開放するようにしてもよい。このとき、制御部４は、図示しないスピーカまたはディスプレイを用いて、車両外に対して救援要請を行うようにしてもよい。

また、制御部４は、車両が第１目的地または第２目的地に到着した後に特定行動者が車両から出るとドアをロックし、特定行動者が車両から予め定められた距離以上離れると強制自動運転を解除するようにしてもよい。

＜変形例３＞
運転者が車両を手動運転しているときに、特定行動者による特定行動が運転者に対する発話であるとき、制御部４は、車両の自動運転レベルを高くするようにしてもよい。例えば、制御部４は、自動運転レベルを３から４に上げるようにしてもよい。

また、特定行動者による特定行動が運転者に対する直接的な接触行為（暴力行為）であるとき、制御部４は、強制自動運転を開始するようにしてもよい。

さらに、特定行動者が運転者の家族または親和的な知人であり、当該特定行動者が運転者に対して特定行動を行っているとき、制御部４は、自動運転レベルを上げてもよい。

＜効果＞
以上のことから、本実施の形態によれば、特定行動の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。

＜ハードウェア構成＞
図２に示す走行制御装置５における乗車状況検出部２、乗員行動検出部３、制御部４、および測位部６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、走行制御装置５は、乗車状況を検出し、乗員行動を検出し、車両が走行中に特定行動者が特定行動をしたと判断すると、特定行動の種別および乗車状況に基づいて強制自動運転を開始する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。

処理回路が専用のハードウェアである場合、図７に示すように、処理回路１５は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。乗車状況検出部２、乗員行動検出部３、制御部４、および測位部６の各機能をそれぞれ処理回路１５で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路１５で実現してもよい。

処理回路１５が図８に示すプロセッサ１６である場合、乗車状況検出部２、乗員行動検出部３、制御部４、および測位部６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１７に格納される。プロセッサ１６は、メモリ１７に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、走行制御装置５は、乗車状況を検出するステップ、乗員行動を検出するステップ、車両が走行中に特定行動者が特定行動をしたと判断すると、特定行動の種別および乗車状況に基づいて強制自動運転を開始する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１７を備える。また、これらのプログラムは、乗車状況検出部２、乗員行動検出部３、制御部４、および測位部６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

なお、乗車状況検出部２、乗員行動検出部３、制御部４、および測位部６の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、上記では、図２の走行制御装置５のハードウェア構成について説明したが、図４，５に示す走行制御装置５のハードウェア構成についても同様である。

なお、本開示の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１走行制御装置、２乗車状況検出部、３乗員行動検出部、４制御部、５走行制御装置、６測位部、７地図情報記憶部、８乗員検出装置、９乗員行動検出装置、１０自動運転制御装置、１１通信インターフェース部、１２通信ネットワーク、１３第三者、１４オペレータ、１５処理回路、１６プロセッサ、１７メモリ。

Claims

車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
を備え、
前記特定行動は、前記車両に対する前記特定行動者の行為である対車両行為と、前記乗員に含まれる被害者に対する前記特定行動者の行為である対人行為とを含み、
前記制御部は、前記特定行動が前記対車両行為である場合における前記強制自動運転の第１目的地と、前記特定行動が前記対人行為である場合における前記強制自動運転の第２目的地とを異ならせる制御を行う、走行制御装置。
前記制御部は、前記特定行動が前記対車両行為である場合は車両管理者、保険会社、および警察施設のうちの少なくとも１つに通報し、前記特定行動が前記対人行為である場合は、警察施設およびセキュリティ会社のうちの少なくとも一方に通報する制御を行う、請求項１に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記特定行動時の映像および音声を各前記通報とともに送信する制御を行う、請求項２に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記車両の被害の程度に応じて前記第１目的地を設定する、請求項１に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記被害の程度が第１被害レベルであるとき、予め登録された車両管理者施設を前記第１目的地として設定する、請求項４に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記被害の程度が前記第１被害レベルよりも高い第２被害レベルであるとき、前記車両から直近の駐停車可能地点、または予め定められた範囲内に人家および人物が存在しない場所を前記第１目的地として設定する、請求項５に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記被害者に対する脅威の程度に応じて前記第２目的地を設定する、請求項１に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記脅威の程度が第１脅威レベルであるとき、前記車両から直近の人物が多い地点を前記第２目的地として設定する、請求項７に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記脅威の程度が前記第１脅威レベルよりも高い第２脅威レベルであるとき、警察施設または警察車両を前記第２目的地として設定する、請求項８に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記車両が前記第２目的地に到着したとき、前記特定行動者が存在する座席のドアを解放せず、前記特定行動者以外の前記乗員が存在する座席のドアを開放する、請求項７に記載の走行制御装置。
前記制御部は、前記車両が前記第２目的地に到着した後に前記特定行動者が前記車両から出るとドアをロックし、前記特定行動者が前記車両から予め定められた距離以上離れると前記強制自動運転を解除する制御を行う、請求項１に記載の走行制御装置。
車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
を備え、
前記特定行動が運転者に対する発話であるとき、前記制御部は、前記車両の自動運転レベルを高くする、走行制御装置。
車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
を備え、
前記特定行動者が前記車両の運転者の家族または親和的な知人であり、前記運転者に対して前記特定行動であるとき、前記制御部は、前記車両の自動運転レベルを高くする、走行制御装置。
車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
を備え、
前記乗員行動検出部は、前記特定行動が行われたときの他の前記乗員の表情を検出し、
前記制御部は、前記乗員行動検出部が恐怖を示す前記表情を検出したとき、前記強制自動運転を開始する制御を行う、走行制御装置。
車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
を備え、
前記特定行動者を含む前記乗員の全員が家族または親和的な知人である場合において、前記乗員の全員が前記強制自動運転の解除に同意する意思表示をしたとき、前記制御部は、前記強制自動運転を解除する制御を行う、走行制御装置。