JPWO2023286123A5 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の乗員が特定行動を行ったときに自動運転を制御する走行制御装置に関する。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、特定行動の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことが可能な走行制御装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本開示による走行制御装置は、車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、車両が走行中において、乗員行動検出部が検出した乗員行動に基づいて乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、特定行動の種別、および乗車状況検出部が検出した乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部とを備え、特定行動は、車両に対する特定行動者の行為である対車両行為と、乗員に含まれる被害者に対する特定行動者の行為である対人行為とを含み、制御部は、特定行動が対車両行為である場合における強制自動運転の第１目的地と、特定行動が対人行為である場合における強制自動運転の第２目的地とを異ならせる制御を行う。

Claims (15)

1. 車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
   前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
   前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記特定行動は、前記車両に対する前記特定行動者の行為である対車両行為と、前記乗員に含まれる被害者に対する前記特定行動者の行為である対人行為とを含み、
   前記制御部は、前記特定行動が前記対車両行為である場合における前記強制自動運転の第１目的地と、前記特定行動が前記対人行為である場合における前記強制自動運転の第２目的地とを異ならせる制御を行う、走行制御装置。
2. 前記制御部は、前記特定行動が前記対車両行為である場合は車両管理者、保険会社、および警察施設のうちの少なくとも１つに通報し、前記特定行動が前記対人行為である場合は、警察施設およびセキュリティ会社のうちの少なくとも一方に通報する制御を行う、請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記制御部は、前記特定行動時の映像および音声を各前記通報とともに送信する制御を行う、請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記制御部は、前記車両の被害の程度に応じて前記第１目的地を設定する、請求項１に記載の走行制御装置。
5. 前記制御部は、前記被害の程度が第１被害レベルであるとき、予め登録された車両管理者施設を前記第１目的地として設定する、請求項４に記載の走行制御装置。
6. 前記制御部は、前記被害の程度が前記第１被害レベルよりも高い第２被害レベルであるとき、前記車両から直近の駐停車可能地点、または予め定められた範囲内に人家および人物が存在しない場所を前記第１目的地として設定する、請求項５に記載の走行制御装置。
7. 前記制御部は、前記被害者に対する脅威の程度に応じて前記第２目的地を設定する、請求項１に記載の走行制御装置。
8. 前記制御部は、前記脅威の程度が第１脅威レベルであるとき、前記車両から直近の人物が多い地点を前記第２目的地として設定する、請求項７に記載の走行制御装置。
9. 前記制御部は、前記脅威の程度が前記第１脅威レベルよりも高い第２脅威レベルであるとき、警察施設または警察車両を前記第２目的地として設定する、請求項８に記載の走行制御装置。
10. 前記制御部は、前記車両が前記第２目的地に到着したとき、前記特定行動者が存在する座席のドアを解放せず、前記特定行動者以外の前記乗員が存在する座席のドアを開放する、請求項７に記載の走行制御装置。
11. 前記制御部は、前記車両が前記第２目的地に到着した後に前記特定行動者が前記車両から出るとドアをロックし、前記特定行動者が前記車両から予め定められた距離以上離れると前記強制自動運転を解除する制御を行う、請求項１に記載の走行制御装置。
12. 車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
    前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
    前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
    を備え、
    前記特定行動が運転者に対する発話であるとき、前記制御部は、前記車両の自動運転レベルを高くする、走行制御装置。
13. 車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
    前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
    前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
    を備え、
    前記特定行動者が前記車両の運転者の家族または親和的な知人であり、前記運転者に対して前記特定行動であるとき、前記制御部は、前記車両の自動運転レベルを高くする、走行制御装置。
14. 車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
    前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
    前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
    を備え、
    前記乗員行動検出部は、前記特定行動が行われたときの他の前記乗員の表情を検出し、
    前記制御部は、前記乗員行動検出部が恐怖を示す前記表情を検出したとき、前記強制自動運転を開始する制御を行う、走行制御装置。
15. 車両内に存在する少なくとも１人の乗員の乗車状況を検出する乗車状況検出部と、
    前記乗員の身体動作および音声のうちの少なくとも１つを含む乗員行動を検出する乗員行動検出部と、
    前記車両が走行中において、前記乗員行動検出部が検出した前記乗員行動に基づいて前記乗員に含まれる特定行動者が予め定められた特定行動をしたと判断すると、前記特定行動の種別、および前記乗車状況検出部が検出した前記乗車状況に基づいて、予め定められた解除操作が行われるまで自動運転を解除することができない強制自動運転を開始する制御を行う制御部と、
    を備え、
    前記特定行動者を含む前記乗員の全員が家族または親和的な知人である場合において、前記乗員の全員が前記強制自動運転の解除に同意する意思表示をしたとき、前記制御部は、前記強制自動運転を解除する制御を行う、走行制御装置。