JP2018169667A - 運転情報記録システム、運転情報記録方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両で用いられている様々な情報を有効に活用することができるように記録する運転情報記録システムを提供する。【解決手段】運転情報記録システム１は、自動運転車両２０の制御部２１と通信を行って、自動運転を行うために必要な周辺環境情報、及び、自動運転車両の制御情報を運転情報１３として取得する運転情報取得部１０と、周辺環境情報に基づいて、自動運転車両に所定値以上の大きさの衝撃が加わったタイミング、及び、所定のイベントが発生したタイミングを検知するタイミング検知部１１と、運転情報１３とタイミングに関するタイミング情報１４を記憶する記憶部１２とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運転情報記録システム、運転情報記録方法、及びプログラムに関する。

従来から、車両に搭載されたカメラによって画像を撮影し、事故が発生したときに外部装置に送信するドライブレコーダが知られていた。特許文献１は、カメラレンズの死角をなくすことを目的として、３６０°の全景を撮影するドライブレコーダを開示している。

特開２０１６−９２８１４号公報

近年、自動運転車両の研究及び開発が盛んに行われている。自動運転車両では、車両が自律的に走行するために周囲の様々な情報を取得すると共に、自動運転車両を走行させるための制御情報を生成している。

本発明は、自動運転車両で用いられている様々な情報を有効に活用することができるように記録する運転情報記録システムを提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本発明の運転情報記録システム（１）は、自動運転車両（２０）の制御部と通信を行って、自動運転を行うために必要な周辺環境情報、及び、自動運転車両（２０）の制御情報を運転情報（１３）として取得する運転情報取得部（１０）と、前記運転情報（１３）に基づいて、前記自動運転車両（２０）に所定値以上の大きさの衝撃が加わったタイミング、及び、所定のイベントが発生したタイミングを検知するタイミング検知部（１１）と、前記運転情報（１３）と前記タイミングに関するタイミング情報（１３）を記憶する記憶部（１２）とを備える。

この構成により、自動運転車両（２０）がその運転制御のために取得している周辺環境情報、及び制御情報を運転情報（１３）として記録しておくことができ、後で、有効に活用し得る。

第１の実施の形態の運転情報記録システムの構成を示す図である。 運転情報記録システムが検知するイベントの例を示す図である。 記憶部に記憶されるタイミング情報の例を示す図である。 第１の実施の形態の運転情報記録システムの動作を示す図である。 第２の実施の形態の運転情報記録システムの動作を示す図である。 第３の実施の形態の運転情報記録システムの構成を示す図である。 第３の実施の形態の運転情報記録システムの動作を示す図である。 第４の実施の形態の運転情報記録システムの動作を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。

（第１の実施の形態）
図１を参照して、第１の実施の形態に係る運転情報記録システム１について説明する。第１の実施の形態の運転情報記録システム１は、自動運転車両２０に搭載して用いられる端末装置によって構成される。運転情報記録システム１の説明に先立って、自動運転車両２０について説明する。

自動運転車両２０は、ＧＰＳ、カメラ、レーダー等のセンサ２３によって車両の現在位置や周辺の情報を取得し、取得した情報に基づいて自動的に走行する車両である。自動運転車両２０の周辺環境情報生成部２２は、センサ２３で取得した情報から、自動運転に必要な周辺環境情報を生成する。周辺環境情報は、例えば、車両周辺の移動物体の移動軌跡、速度、静止物体の位置、車線上における自車両の位置、走行速度、方向、道路上にある障害物や、道路標識、信号等の情報である。制御部２１は、周辺環境情報に基づいて自動運転車両２０の制御を行うための制御情報を生成する。制御情報は、例えば、周辺環境に基づいて決定される予定走行軌跡、及び予定走行軌跡に従って走行するためのアクセル、ブレーキ、ハンドルの制御値、ウィンカーやヘッドライトの点灯を制御する情報である。本明細書においては、周辺環境情報と制御情報とを総称して「運転情報」という。

続いて、運転情報記録システム１について説明する。運転情報記録システム１は、運転情報取得部１０と、タイミング検知部１１と、記憶部１２とを有している。運転情報取得部１０は、自動運転車両２０の制御部２１から運転情報１３を取得する機能を有している。このとき取得した運転情報１３には、前述した周辺環境情報および制御情報に加えて運転情報１３が生成された時刻の情報が付加されている。運転情報取得部１０は、取得した運転情報１３を記憶部１２に記憶する。

タイミング検知部１１は、運転情報１３に基づいて、所定値以上の大きさの衝撃があったタイミングおよび所定のイベントが発生したタイミングを検知する機能を有している。所定値以上の大きさの衝撃があったか否かは、自動運転車両２０の加速度が所定の閾値を超えたか否かによって判定することができる。なお、所定値以上の大きさの衝撃は、自動運転車両２０が事故に巻き込まれたか否かを判定するものである。

本実施の形態のタイミング検知部１１が検知する所定のイベントは、自車両の交通事故の発生とは異なり、従来のドライブレコーダでは検知し得なかったイベントである。本実施の形態の運転情報記録システム１は、自動運転車両２０で用いている運転情報１３を取得して利用している。運転情報１３は自動運転を実現するための詳細な情報なので、従来のドライブレコーダでは検知し得なかったイベントの発生を検知することができる。例えば、周辺の移動物体と自車両の移動軌跡に基づいて、事故には至らなかった危険な状況を検知したり、カメラ画像に基づいて、交通事故とは関係のない自車両へのコンタクトを検知することができる。また、交通事故とは無関係な事件等のイベントもカメラ画像を用いて検知することができる。

本実施の形態の運転情報記録システム１が検知するイベントは、図２に示すように、自車両の接触事故、移動物体の急接近、移動物体の接近、人間が車両に触れたこと、駐車場にいること、他車両による交通事故、事件等である。以下、それぞれのイベントについて説明する。

自車両の接触事故は、自動運転車両２０が他の車両等と接触したり、ガードレールをこすったりする事故である。自車両の接触事故は、運転情報１３に含まれる周辺画像を分析することによって、検知することができる。

移動物体の急接近は、他の車両やバイクなどの移動物体が自車両に向かって、所定の閾値以上の速度で接近してきたことである。移動物体の急接近は、他の車両の移動軌跡、速度と、自車両の移動軌跡、速度から計算することができる。

移動物体の接近は、移動物体が接近して自動運転車両（２０）との距離が閾値以下になったことである。移動物体との距離は、カメラで撮影した画像の解析や、レーザーレーダーによるセンシング結果から求めることができる。このイベントは、移動物体の急接近の場合とは異なり、移動物体と自動運転車両（２０）との相対速度にかかわらず、移動物体が自動運転車両（２０）に接近しすぎていることを検知するものである。

人間が車両に触れたことは、運転情報１３に含まれる周辺画像を分析することによって、検知することができる。人間が車両に触れたイベントを検知するのは、自動運転車両２０に対して、いたずら等をされたときの画像を記録しておくためである。

駐車場にいることは、自動運転車両２０の現在位置と地図の情報を重ね合わせることにより、計算することができる。

他車両による交通事故は、運転情報１３に含まれる周辺画像を分析することによって、検知することができる。交通事故の多数の画像を用いて交通事故の特徴量を学習しておくことで、周辺画像に基づいて交通事故を検知することができる。

事件は、例えば、火事、ひったくり、喧嘩等である。事件が発生している多数の画像を用いて事件の画像の特徴量を学習しておくことで、周辺画像に基づいて事件を検知することができる。

なお、タイミング検知部１１が検知するイベントは上記に限定されるものではない。また、ユーザが検出したいイベントを任意に設定することができるようにしてもよい。

タイミング検知部１１は、イベントを検知すると、図３に示すように、イベントが発生した日時とイベントの内容を関連付けてタイミング情報１４を生成し、記憶部１２に記憶する。図３に示す例では、２０１７年３月１日１０：１０に移動物体が急接近したというイベント、３月１日１２：１５に駐車場にいるというイベント、３月１日１４：００に誰かが車両に触れたというイベントが記憶されている。

次に、図４を参照して運転情報記録システム１の動作について説明する。運転情報記録システム１は、自動運転車両２０の制御部２１から運転情報１３を取得し（Ｓ１０）、取得した運転情報１３を記憶部１２に記憶する（Ｓ１１）。次に、運転情報記録システム１は、運転情報１３に基づいて、イベントが発生したかどうかを判定する（Ｓ１２）。イベントが発生していない場合には（Ｓ１２でＮＯ）、運転情報１３を取得するステップＳ１０に戻る。イベントが発生している場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、運転情報記録システム１は、イベントが発生したタイミングを検知し（Ｓ１３）、記憶部１２にタイミング情報１４を記録する（Ｓ１４）。

運転情報記録システム１は、図４に示す動作を繰り返し行う。運転情報記録システム１は、自動運転車両２０のエンジンが入っているときだけ運転情報１３を記録することとしてもよいし、エンジンが入っていないときにも運転情報１３を記録することとしてもよい。エンジンが入っていないときに運転情報１３を記録することにより、自動運転車両２０を駐車し、ドライバが車両を離れているときにされた車両に対するいたずらの画像を記録することができる。

以上、実施の形態の運転情報記録システム１について説明したが、運転情報記録システム１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよいし、プログラムによって構成してもよい。非遷移的実体的に格納されたプログラムを読み出して、コンピュータによって実行することにより、上述した運転情報記録システム１の各機能が実現される。このようなプログラムも本発明の範囲に含まれる。

第１の実施の形態の運転情報記録システム１は、所定値以上の大きさの衝撃が加わったタイミング、すなわち事故が発生したと思われるタイミングに加え、所定のイベントが発生したタイミングを検知する。本実施の形態で例示しているイベント（図２参照）は、いずれも従来のドライブレコーダでは、捕捉することができないイベントである。このような所定のイベントの発生タイミングを検知してタイミング情報１４として記録しておくことで、記憶部１２に記憶された膨大な運転情報１３の中から所望のイベントが発生したときの運転情報１３を容易に探し出すことができる。

この構成により、運転情報記録システム１で記録した運転情報１３を事故原因の究明等とは異なる他の目的にも有効に活用することができる。例えば、移動物体の急接近というイベント発生時の運転情報１３を利用することで、事故には至らなかったがヒヤリとした場面において、その原因が何であったかを分析することができる。人間が車両に触れたというイベント発生時の運転情報１３を利用することで、車両に対していたずらを行った犯人の特定に活用することができる。ひったくり等の事件のイベント発生時の運転情報１３を利用することで、犯人の特定に活用することができる。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の運転情報記録システムについて説明する。第２の実施の形態の運転情報記録システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の運転情報記録システム１と同じであるが（図１参照）、第２の実施の形態においては、運転情報記録システムは、イベントが発生したときの運転情報１３を記録し、イベントが発生していないときの運転情報１３を記録しない構成を有している。

図５を参照して、第２の実施の形態の運転情報記録システムの動作について説明する。運転情報記録システムは、自動運転車両２０の制御部２１から運転情報１３を取得し（Ｓ２０）、運転情報１３に基づいて、イベントが発生したかどうかを判定する（Ｓ２１）。イベントが発生していない場合には（Ｓ２１でＮＯ）、運転情報１３を取得するステップＳ２０に戻る。

イベントが発生している場合には（Ｓ２１でＹＥＳ）、運転情報記録システムは、イベントが発生したタイミングを検知する（Ｓ２２）。運転情報記録システムは、イベントが発生した日時の前後の所定期間の運転情報１３を切り出す（Ｓ２３）。切り出すべき所定期間は、イベント毎に設定してもよい。例えば、接触事故のイベントの場合には、イベント発生前１分間からイベント発生後１分間とし、他車両による交通事故のイベントの場合には、イベント発生前２分間からイベント発生後２分間というようにしてもよい。

運転情報記録システムは、タイミング情報１４とそのイベント発生時の運転情報１３とを記憶部１２に記録する（Ｓ２４）。運転情報記録システムは、図５に示す動作を繰り返し行う。

以上、第２の実施の形態の運転情報記録システムの構成および動作について説明した。第２の実施の形態の運転情報記録システムは、第１の実施の形態の運転情報記録システム１と同様に、運転情報１３を様々な目的に有効活用できるという効果を有する。これに加え、第２の実施の形態の運転情報記録システムは、イベント発生時の運転情報１３だけを記憶部１２に記憶するので、記憶部１２の容量を削減することができる。

なお、第２の実施の形態の運転情報記録システムでは、イベント発生時の運転情報１３を切り出して記憶部１２に記録するというフローで処理を行う例を挙げたが、最初に運転情報１３をすべて記録しておき、記録した運転情報１３の容量が所定値に達したときに、イベント発生時の運転情報１３を残して、その他の運転情報１３を削除することとしてもよい。

（第３の実施の形態）
次に、図６を参照して、第３の実施の形態の運転情報記録システム３について説明する。第３の実施の形態の運転情報記録システム３は、自動運転車両２０に搭載される端末装置３０と、端末装置３０と通信可能に接続されたサーバ３１と有する。

端末装置３０は、運転情報取得部１０と、タイミング検知部１１と、通信部１５とを有している。運転情報取得部１０、及び、タイミング検知部１１の構成は、第１の実施の形態の運転情報記録システム１の運転情報取得部１０、及びタイミング検知部１１と同じである。通信部１５は、サーバ３１との通信を行う機能を有する。端末装置３０は、運転情報取得部１０にて取得した運転情報１３、及び、タイミング検知部１１にて検知したタイミング情報１４、すなわち、イベント発生日時とイベントの内容の情報を通信部１５を介して、サーバ３１に送信する。

サーバ３１は、端末装置３０と通信を行う通信部１６と、端末装置３０から受信した運転情報１３およびタイミング情報１４を記録する記憶部１２を有している。サーバ３１が有する記憶部１２に記憶される情報は、第１の実施の形態で説明した記憶部１２に記録される情報と同じである。ただし、サーバ３１には、複数の端末装置３０で取得した複数の自動運転車両２０の運転情報１３を記録している点は異なる。

次に、図７を参照して、第３の実施の形態の運転情報記録システム３の動作について説明する。端末装置３０は、自動運転車両２０の制御部２１から運転情報１３を取得し（Ｓ３０）、取得した運転情報１３をサーバ３１に送信する（Ｓ３１）。サーバ３１は、端末装置３０から運転情報１３を受信し、受信した運転情報１３を記憶部１２に記録する（Ｓ３５）。

また、端末装置３０は、運転情報１３に基づいて、イベントが発生したかどうかを判定する（Ｓ３２）。イベントが発生していない場合には（Ｓ３２でＮＯ）、運転情報１３を取得するステップＳ３０に戻る。イベントが発生している場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、端末装置３０は、イベントが発生したタイミングを検知し（Ｓ３３）、タイミング情報１４をサーバ３１に送信する（Ｓ３４）。サーバ３１は、端末からタイミング情報１４を受信し、受信したタイミング情報１４を記憶部１２に記録する（Ｓ３５）。運転情報記録システム３は、図７に示す動作を繰り返し行う。

以上、第３の実施の形態の運転情報記録システム３の構成および動作について説明した。第３の実施の形態の運転情報記録システム３は、第１の実施の形態の運転情報記録システム１と同様に、運転情報１３を様々な目的に有効活用できるという効果を有する。これに加え、第３の実施の形態の運転情報記録システム３は、サーバ３１の記憶部１２に運転情報１３およびタイミング情報１４を記録するので、端末装置３０に大容量の記憶部を用意することなく、運転情報記録システム３を構成することができる。

なお、図７に示すフローチャートでは、端末装置３０が自動運転車両２０から運転情報１３を取得すると、その都度、運転情報１３をサーバ３１に送信する動作を示したが、端末装置３０に運転情報１３を一時的に記憶しておく記憶部を用意しておき、所定量の運転情報１３が蓄積された段階で運転情報１３をサーバ３１に送信することとしてもよい。

（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態の運転情報記録システムについて説明する。第４の実施の形態の運転情報記録システムの基本的な構成は、第３の実施の形態の運転情報記録システム３と同じであるが、第４の実施の形態においては、端末装置３０は、イベントが発生したときの運転情報１３をサーバ３１に送信し、イベントが発生していないときの運転情報１３はサーバ３１に送信しない構成を有している。

次に、図８を参照して、第４の実施の形態の運転情報記録システムの動作について説明する。端末装置３０は、自動運転車両２０の制御部２１から運転情報１３を取得し（Ｓ４０）、運転情報１３に基づいて、イベントが発生したかどうかを判定する（Ｓ４１）。イベントが発生していない場合には（Ｓ４１でＮＯ）、運転情報１３を取得するステップＳ４０に戻る。

イベントが発生している場合には（Ｓ４１でＹＥＳ）、端末装置３０は、イベントが発生したタイミングを検知する（Ｓ４２）。端末装置３０は、イベントが発生した日時の前後の所定期間の運転情報１３を切り出す（Ｓ４３）。切り出すべき所定期間を、イベント毎に設定してもよいことは、第２の実施の形態の場合と同じである。

端末装置３０は、タイミング情報１４と切り出した運転情報１３とをサーバ３１に送信する（Ｓ４４）。サーバ３１は、端末装置３０から送信されたタイミング情報１４と運転情報１３を受信し、記憶部１２に記録する（Ｓ４５）。運転情報記録システムは、図８に示す動作を繰り返し行う。

以上、第４の実施の形態の運転情報記録システムの構成および動作について説明した。第４の実施の形態の運転情報記録システムは、第３の実施の形態の運転情報記録システム３と同様に、運転情報１３を様々な目的に有効活用できる、端末装置３０側に大容量の記憶部を用意する必要がないという効果を有する。さらに、第４の実施の形態の運転情報記録システムは、イベント発生時の運転情報１３だけをサーバ３１の記憶部１２に記憶するので、記憶部１２の容量を削減することができる。

なお、図８に示すフローチャートでは、端末装置３０が自動運転車両２０から運転情報１３を取得すると、その都度、運転情報１３をサーバ３１に送信する動作を示したが、端末装置３０からサーバ３１への運転情報１３の送信タイミングは、適宜変更することができる。

（他の実施の形態）
前述の実施の形態では、本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明は前述した実施の形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。前述の実施の形態における１つの構成要素が有する機能は、複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能は、１つの構成要素に統合させたりして構成してもよい。

前述の実施の形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むものである。

例えば、運転情報記録システムは、運転情報として、自動運転車両の周辺のカメラ画像と周辺物体の情報とを重畳した重畳画像をさらに記憶することとしてもよい。ここで、周辺物体の情報としては、周辺物体の位置だけではなく、その移動方向や速度の情報等を重畳してもよい。このように移動物体の情報を重畳することより、後に運転情報を参照する際に、二次元のカメラ画像だけからは分かりにくい周辺物体の情報を正確に把握することができる。

上記した第４の実施の形態では、周辺環境情報および制御情報を含む運転情報１３をサーバ３１に送信する例について説明したが、本発明の運転情報記録システムは、必ずしもすべての運転情報１３をサーバ３１に送信する必要はない。例えば、自車と周辺移動物体の軌跡情報のみをサーバ３１に送信し、サーバ３１において、これらの情報を地図上にプロットすることとしてもよい。これにより、事故の概況等を把握することができる。

１，３・・・運転情報記録システム、１０・・・運転情報取得部、
１１・・・タイミング検知部、１２・・・記憶部、１３・・・運転情報
１４・・・タイミング情報、１５・・・通信部、１６・・・通信部、
２０・・・自動運転車両、２１・・・制御部、２２・・・周辺環境情報生成部、
２３・・・センサ、３０・・・端末装置、３１・・・サーバ

Claims (16)

1. 自動運転車両（２０）の制御部（２１）と通信を行って、自動運転を行うために必要な周辺環境情報、及び自動運転車両（２０）の制御情報を運転情報（１３）として取得する運転情報取得部（１０）と、
   前記運転情報（１３）に基づいて、前記自動運転車両（２０）に所定値以上の大きさの衝撃が加わったタイミング、及び、所定のイベントが発生したタイミングを検知するタイミング検知部（１１）と、
   前記運転情報（１３）と前記タイミングに関するタイミング情報（１４）とを記憶する記憶部（１２）と、
   を備える運転情報記録システム。
2. 前記記憶部（１２）は、前記タイミングを含む所定の時間帯とは異なる時間帯における運転情報（１３）を記憶しない請求項１に記載の運転情報記録システム。
3. 前記記憶部（１２）は、前記イベントの内容を示す情報をさらに記憶する請求項１又は２に記載の運転情報記録システム。
4. 前記記憶部（１２）は、前記周辺環境情報として取得された前記自動運転車両（２０）の周辺のカメラ画像と前記周辺物体の情報とを重畳した重畳画像をさらに記憶する請求項１乃至３のいずれかに記載の運転情報記録システム。
5. 前記運転情報取得部（１０）、前記タイミング検知部（１１）、及び前記記憶部（１２）はいずれも前記自動運転車両（２０）に搭載された端末装置に備えられている請求項１乃至４のいずれかに記載の運転情報記録システム。
6. 前記運転情報取得部（１０）は前記自動運転車両（２０）に搭載された端末装置（３０）に備えられており、前記記憶部（１２）は前記端末装置（３０）と通信可能なサーバ（３１）に備えられている請求項１乃至４のいずれかに記載の運転情報記録システム。
7. 前記イベントは、前記自動運転車両（２０）の接触事故である請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
8. 前記イベントは、移動物体が所定の閾値以上の速度で接近してきたことである請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
9. 前記イベントは、移動物体と前記自動運転車両（２０）との距離が閾値以下になったことである請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
10. 前記イベントは、人間が前記自動運転車両（２０）に触れたことである請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
11. 前記イベントは、前記自動運転車両（２０）が駐車場にいることである請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
12. 前記イベントは、他車両による交通事故である請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
13. 前記イベントは、事件である請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
14. 前記イベントは、ユーザによって設定された状況が起きたことである請求項１乃至６のいずれかに記載の運転情報記録システム。
15. 自動運転車両（２０）の制御部（２１）と通信を行って、自動運転を行うために必要な周辺環境情報、及び、自動運転車両（２０）の制御情報を運転情報（１３）として取得するステップと、
    前記運転情報（１３）に基づいて、前記自動運転車両（２０）に所定値以上の大きさの衝撃が加わったタイミング、及び、所定のイベントが発生したタイミングを検知するステップと、
    前記運転情報（１３）と前記タイミングに関するタイミング情報（１４）とを記憶部（１２）に記憶するステップと、
    を備える運転情報記録方法。
16. 自動運転車両（２０）の運転に関する運転情報（１３）を記録するためのプログラムであって、コンピュータに、
    前記自動運転車両（２０）の制御部（２１）と通信を行って、自動運転を行うために必要な周辺環境情報、及び、自動運転車両（２０）の制御情報を運転情報（１３）として取得するステップと、
    前記運転情報（１３）に基づいて、前記自動運転車両（２０）に所定値以上の大きさの衝撃が加わったタイミング、及び、所定のイベントが発生したタイミングを検知するステップと、
    前記運転情報（１３）と前記タイミングに関するタイミング情報（１４）とを記憶部（１２）に記憶するステップと、
    を実行させるプログラム。

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