JP2014122894A - 車両のための装置及び方法、及び、その方法を実行するための命令を含む記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の位置を決定するように構成されたナビゲーションユニットと、車両の外側にある物体を検知し且つ物体の特徴を認識するように構成された検知ユニットと、物体の特徴データと物体の位置を識別する位置データとを含む物体参照データを記憶するように構成されたローカルデータベースと、検知ユニットによって認識された物体の特徴を、ローカルデータベースに記憶され、検知されることが予想された物体の特徴データと比較することによって、車両の決定された位置に基づいて検知されることが予想された物体を識別するように構成された識別ユニットと、送受信機と、を具備する装置による。
【選択図】図1
Description
付加的な情報には、物体のための更新された位置又は特徴データが含まれ得る。
500 アルゴリズム
600 リモート識別
700 リモート識別アルゴリズム
800 アルゴリズム
B 車両
D1 検知信号
D2 検知信号
D3 検知信号
D4 検知信号
OE1 固定された物体
OE2 固定された物体
OE3 固定された物体
OE4 固定された物体
OE5 固定された物体
RE1 道路上の物体
RE2 道路上の物体
S402 ステップ
S404 ステップ
S406 ステップ
S408 ステップ
S410 ステップ
S502 ステップ
S504 ステップ
S506 ステップ
S508 ステップ
S510 ステップ
S512 ステップ
S514 ステップ
S516 ステップ
S602 ステップ
S604 ステップ
S606 ステップ
S608 ステップ
S610 ステップ
S702 ステップ
S704 ステップ
S706 ステップ
S708 ステップ
S710 ステップ
S712 ステップ
S802 ステップ
S804 ステップ
Claims (20)
- 車両のための装置であって、当該装置が、
前記車両の位置を決定するように構成されたナビゲーションユニットと、
前記車両の外側にある物体を検知し且つ該物体の特徴を認識するように構成された検知ユニットと、
物体の特徴データと物体の位置を識別する位置データとを含む物体参照データを記憶するように構成されたローカルデータベースと、
前記検知ユニットによって認識された物体の前記特徴を、前記ローカルデータベースに記憶された、「検知されることが予想された物体」の前記特徴データと比較することによって、前記車両の決定された位置に基づいて前記検知されることが予想された物体を識別するように構成された識別ユニットと、
物体の付加的な特徴データとそれぞれの物体の位置を識別する対応する位置データとを有した付加的な物体参照データを記憶するリモートデータベースと通信するように構成された送受信機と、を具備し、
前記識別ユニットが第1の物体を識別することができないと決定するのに応じて、前記送受信機は、前記付加的な物体参照データにアクセスするために前記リモートデータベースと通信するように構成され、前記識別ユニットが、前記第1の物体を識別するために、前記第1の物体の特徴を前記付加的な特徴データと比較するように構成され、
更に前記ナビゲーションユニットが、識別された物体の位置データに基づいて前記車両の位置を更新するように構成された装置。 - 前記識別ユニットが前記第1の物体を識別することができないことを決定するのに応じて、前記識別ユニットが、前記ローカルデータベースと前記リモートデータベースとの間の、前記車両の前記決定された位置に基づいて検知されることが予想された物体のためのそれぞれの特徴データを比較し、前記リモートデータベースに含まれた付加的な情報を反映するために前記ローカルデータベースを更新するように構成された請求項1に記載の装置。
- 前記付加的な情報が、更新された、物体のための位置又は特徴データを含む請求項2に記載の装置。
- 前記第1の物体が、前記車両の前記決定された位置に基づいて検知されることが予想された物体の1つであり、
前記識別ユニットが、前記検知された物体の1つを前記第1の物体として識別するために、前記検知された物体の前記認識された特徴を、前記第1の物体の特徴データと比較するように構成された請求項2に記載の装置。 - 前記第1の物体が前記検知ユニットによって検知された物体であり、
前記第1の物体が前記車両の前記決定された位置に基づいて検知されることが予想された物体の1つではないことを、前記識別ユニットが決定するのに応じて、前記送受信機が、前記第1の物体の認識された特徴を前記リモートデータベースに送信するように構成され、且つ、
前記送受信機が、前記リモートデータベースから識別応答を受信するように構成された請求項2に記載の装置。 - 前記第1の物体の識別と対応する位置とを含む前記識別応答に応じて、前記ローカルデータベースが前記第1の物体のための対応する物体参照データを記憶するように構成された請求項5に記載の装置。
- 前記リモートデータベースが該リモートデータベースに対して送信された前記認識された特徴に基づいて決定した、前記車両の位置データを含む前記識別応答に応じて、前記ナビゲーションユニットが、前記識別応答に含まれた前記位置データに基づいて前記車両の位置を更新するように構成された請求項5に記載の装置。
- ディスプレイであって、
前記識別ユニットが前記第1の物体の特徴を前記付加的な物体参照データの前記付加的な特徴データと比較した後に、前記識別ユニットが前記第1の物体を識別することができないことを決定するのに応じて、或いは、前記第1の物体を識別するために前記付加的な物体参照データにアクセスできないことを決定するのに応じて、検知されることが予想された前記物体が配置された領域のイメージを表示し、
物体選択入力及び物体定義入力の少なくとも一方を受信し、且つ、
前記物体選択入力及び前記物体定義入力の少なくとも一方に基づいて前記第1の物体を識別するように構成されたディスプレイを更に具備する請求項1に記載の装置。 - 前記ローカルデータベースが、前記車両の前記決定された位置とは無関係な共通物体の特徴データを含む共通物体参照データを記憶するように構成され、
前記識別ユニットは、該識別ユニットが前記付加的な物体参照データにアクセスできないときに、前記物体参照データ及び前記共通物体参照データに基づいて物体リストを作成するように構成され、且つ、
前記識別ユニットは、該識別ユニットが前記第1の物体の前記特徴を前記付加的な物体参照データの前記付加的な特徴データと比較することによって前記第1の物体を識別することができないときに、前記物体参照データ、前記共通物体参照データ及び前記付加的な物体参照データに基づいて前記物体リストを作成するように構成された請求項8に記載の装置。 - 前記ディスプレイは、インタフェースユニットが前記イメージを表示するときに前記物体リストを含む選択メニューを表示するように構成された請求項9に記載の装置。
- 前記物体選択入力が、前記選択メニューを通して提供され且つ前記物体リストにおけるアイテムの選択であり、且つ、
前記物体定義入力が、前記選択メニューを通して提供され且つ独立した物体識別の選択であり、前記独立した物体識別は、前記物体リストとは無関係の、使用者が定義可能な入力である請求項10に記載の装置。 - 前記識別ユニットが、前記物体選択入力及び前記物体定義入力の一方に基づいて、前記第1の物体の特徴データ及び前記第1の物体の位置を識別する位置データを決定するように構成され、且つ、決定された前記特徴データ及び決定された前記位置データで前記物体参照データを更新するように構成された請求項8に記載の装置。
- 前記識別ユニットは、前記第1の物体が検知されることが予想された物体であり、且つ、前記識別ユニットによって前記第1の物体の前記特徴を前記付加的な特徴データと比較すること、及び、前記インタフェースユニットによって前記物体選択入力と前記物体定義入力との少なくとも一方を受信すること、の一方が、検知されることが予想された前記第1の物体がもはや存在しないことを示すときに、前記物体参照データに含まれた特徴データ及び位置データのそれぞれを取り除くように構成された請求項8に記載の装置。
- 前記識別ユニットが、前記物体参照データを、位置データであって前記物体参照データに含まれるそれぞれの位置データによって識別されたそれぞれの位置とは異なる位置で検知された、検知されることが予想された物体のための位置データで、更新するように構成された請求項1に記載の装置。
- フィルタユニットであって、車両が運転される道路の上方に所定の高さで配置された道路外の物体ではないと決定された検知された物体を取り除くことにより前記識別ユニットによって識別から検知された物体をフィルタリングするように構成されたフィルタユニットを更に具備する請求項1に記載の装置。
- 前記所定の高さが、3.048mである請求項15に記載の装置。
- 前記検知ユニットが撮像デバイスの出力イメージに基づいて前記物体の特徴を認識するように構成され、前記撮像デバイスが、1又は複数のカメラ及び1又は複数のライダーの少なくとも一方を含み、
前記識別ユニットが、前記出力イメージで、前記検知ユニットによって認識された前記物体の前記特徴を特徴データと比較するための特徴比較を実行するように構成された請求項1に記載の装置。 - 車両のための装置であって、
前記車両の位置を決定するためのナビゲーション手段と、
前記車両の外側にある物体を検知し且つ前記物体の特徴を認識するための検知手段と、
物体の特徴データ及び前記物体の位置を識別する位置データを含む物体参照データをローカルに記憶するための記憶手段と、
前記検知手段によって認識された前記物体の前記特徴を、前記記憶手段に記憶された、検知されることが予想された物体の前記特徴データと比較することによって、前記車両の決定された位置に基づいて前記検知されることが予想された物体を識別するための識別手段と、
それぞれの物体の位置を識別する前記物体及び対応する位置データの付加的な特徴データを含む付加的な物体参照データを記憶するリモートデータベースと通信するための送受信機と、を具備し、
前記識別手段が第1の物体を識別することができないと決定するのに応じて、前記送受信機は、前記付加的な物体参照データにアクセスするために前記リモートデータベースと通信し、前記識別手段が、前記第1の物体を識別するために、前記第1の物体の特徴を前記付加的な特徴データと比較し、
前記ナビゲーション手段が、識別された物体の位置データに基づいて前記車両の位置を更新する装置。 - 車両のための方法であって、
前記車両の位置を決定することと、
前記車両の外側にある物体を検知し且つ前記物体の特徴を認識することと、
物体参照データであって、物体の特徴データ及び前記物体の位置を識別する位置データを含み、ローカルデータベース内に記憶された物体参照データへと前記ローカルデータベースから、アクセスすることと、
前記認識において認識された前記物体の前記特徴を、前記ローカルデータベースに保存された、検知されることが予想された物体の前記特徴データと比較することによって、前記車両の決定された位置に基づいて前記検知されることが予想された物体を識別することと、
第1の物体が識別され得ないことを検知するのに応じてリモートデータベースと通信し、前記物体の付加的な特徴データ及びそれぞれの物体の位置を識別する対応する位置データを含む、前記リモートデータベースの付加的な物体参照データにアクセスすることと、
前記第1の物体を識別するために前記第1の物体の特徴を前記付加的な特徴データと比較することと、
識別された物体の位置データに基づいて前記車両の位置を更新することと、を含む方法。 - 1又は複数のプロセッサによって実行されたときに、請求項19に記載の方法を前記1又は複数のプロセッサに実行させる実行可能な命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
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