JP6982954B2 - マップマッチング処理装置、マップマッチング処理プログラム及び交通関連システム - Google Patents

Description

本発明は、マップマッチング処理装置、マップマッチング処理プログラム及び交通関連システムに関するものである。

ＧＰＳ測位手段やこれを利用したカーナビゲーション等で測位した車両等の移動体の位置座標（例えば、緯度・経度）は、その測位精度等の影響を受けて、マップデータ上の道路上から外れる場合がある。マップマッチング処理は、前記位置座標のマップデータの道路からのずれを修正し、前記位置座標を道路上にマッチングする処理である。

マップデータは、複数のノードを繋いでなる道路区間等の移動体経路区間などであるリンクの集合を有している。ノードは交差点等とされ、リンクは、その両端にノードをそれぞれ有している。マップデータのリンクは、マップデータによって、公知のＶＩＣＳリンク（ＶＩＣＳは登録商標）のようにリンクの中間点にノードを持つことを許容するものもあるし、リンクの中間点にノードを持つことを許容しないものもある。

従来のマップマッチング処理として、下記特許文献１の段落［０００７］〜［０００９］及び図９には、いわゆる投影法と称するマップマッチング処理が開示されている。

この従来の投影法では、測位した移動体の位置座標に最も近いリンク（前記位置座標からリンクに下ろした垂線の距離が最も短くなるリンク）をマップデータから取得し、前記位置座標のマッチング位置（補正後の位置）を前記最も近いリンク上の点（前記垂線を下ろしたリンク上の点）とする。

特開２００８−１８０５５１号公報

しかしながら、前記従来の投影法では、単に、移動体の位置座標を最も近いリンク上にマッチングしているだけであるので、移動体が実際に位置しているリンクとは異なるリンク上にマッチングされてしまう場合も多く、マッチング精度が高くなかった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、マッチング精度を高めることができるマップマッチング処理装置及びマップマッチング処理プログラム、並びに、前記マップマッチング処理装置を用いた交通関連システムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するための手段として、以下の各態様を提示する。第１の態様によるマップマッチング処理装置は、移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正するものである。

この第１の態様によれば、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正するので、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果の状況及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果の状況を反映して、当該位置座標のマッチング結果を修正することができる。したがって、前記第１の態様によれば、マッチング精度を高めることができる。

なお、本願明細書において、「及び／又は」は、両方又はいずれか一方の意味である。

第２の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第１の態様において、各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定するものである。

この第２の態様は、前記候補リンク取得部を用いる例を挙げたものである。

第３の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２の態様において、前記マッチング決定部は、最初に暫定的に、前記候補リンク取得部により前記候補リンクが取得されなかった前記位置座標のマッチング結果をマッチング無効とするとともに、前記候補リンク取得部により前記候補リンクが１つ以上取得された前記位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを、当該位置座標の前記候補リンクのうちの当該位置座標から当該候補リンク上までの最短距離が最も短い候補リンクである最近接候補リンクとするものである。

この第３の態様は、最初の暫定的なマッチング結果の例を挙げたものである。のである。

第４の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２又は第３の態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが同一である場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含む場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクに修正するものである。

この第４の態様によれば、当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング結果及び当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング結果と、当該位置座標の候補リンクとの関係に従って、当該位置座標のマッチング結果を修正しているので、マッチング精度をより高めることができる。

第５の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第４のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが同一である場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含まない場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するものである。

この第５の態様によれば、前述した場合には当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するので、当該位置座標に誤ったリンクをマッチングしてしまう可能性を低減することができ、マッチング精度をより高めることができる。

第６の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第５のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含む場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクに修正するものである。

この第６の態様によれば、当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング結果及び当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング結果と、当該位置座標の候補リンクとの関係に従って、当該位置座標のマッチング結果を修正しているので、マッチング精度をより高めることができる。

第７の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第６のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含まないとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続点となるノードで接続され、かつ、当該位置座標の前記候補リンクのうちの少なくとも１つの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位が、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持って同一となる場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを前記少なくとも１つの候補リンクのうち当該位置座標からの最短距離が最も短いリンクに修正するものである。

この第５の態様によれば、前述した場合に当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを修正するので、当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標のマッチング先リンクとの関係とそれらの方位の関係を利用して当該位置座標のマッチング結果を修正することができ、マッチング精度をより高めることができる。

第８の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第７のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含まないとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続点となるノードで接続され、かつ、当該位置座標の前記候補リンクのうちのいずれの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位も、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持っても同一とならない場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するものである。

この第８の態様によれば、前述した場合には当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するので、当該位置座標に誤ったリンクをマッチングしてしまう可能性を低減することができ、マッチング精度をより高めることができる。

第９の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第８のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含まないとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続されず、かつ、当該位置座標のマッチング先リンクをマッチング先リンクとする位置座標は当該位置座標のみである場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するものである。

この第９の態様によれば、前述した場合に当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを修正するので、マッチング精度をより高めることができる。

第１０の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第９のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、（ａ）前記複数の位置座標を時系列順に並べて、前記複数の位置座標を複数の時系列ブロックに分けるに際し、各前記時系列ブロックにおける時系列順の開始位置となる位置座標を前記複数の位置座標のうちの時系列順の最初の位置座標又は当該時系列ブロックの時間的に１つ前の時系列ブロックにおける時系列順の終了位置となる位置座標の時間的に１つ後の位置座標とするように、かつ、当該時系列ブロックに含まれる１つ以上の位置座標のマッチング結果がマッチング無効であることも当該時系列ブロックの全ての位置座標のマッチング結果がマッチング無効ではないことも許容しつつ当該時系列ブロックに含まれる少なくとも１つの位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクをでありかつ当該時系列ブロックに含まれる全ての位置座標のマッチング結果が互いに異なるマッチング先リンクを含まないように、前記複数の位置座標を前記複数の時系列ブロックに分けるとき、（ｂ）各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が２つ以上であるとともに、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である位置座標が存在する場合において、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標の前記候補リンクが当該時系列ブロック内のいずれかの位置座標のマッチング先リンクを含む場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標のマッチング結果を、当該時系列ブロック内のいずれかの位置座標のマッチング先リンクに修正するものである。

この第１０の態様によれば、前記時系列ブロック内における位置座標のマッチング結果の関係によって、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクに修正されるので、誤ってマッチング無効とされた位置座標のマッチング結果が正しいマッチング先リンクに修正される可能性が高まり、ひいては、マッチング精度をより高めることができるとともに、マッチング無効とされたいわばサンプルから間引かれた状態となる位置座標が少なくなり、サンプル数を増大させたのと同様の状況となる。

第１１の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第１０の態様において、前記マッチング決定部は、各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が１つのみである場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するものである。

この第１１の態様によれば、前述した場合には当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するので、当該位置座標に誤ったリンクをマッチングしてしまう可能性を低減することができ、マッチング精度をより高めることができる。

第１２の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第９のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、（ａ）前記複数の位置座標を時系列順に並べて、前記複数の位置座標を複数の時系列ブロックに分けるに際し、各前記時系列ブロックにおける時系列順の開始位置となる位置座標を前記複数の位置座標のうちの時系列順の最初の位置座標又は当該時系列ブロックの時間的に１つ前の時系列ブロックにおける時系列順の終了位置となる位置座標の時間的に１つ後の位置座標とするように、かつ、当該時系列ブロックに含まれる１つ以上の位置座標のマッチング結果がマッチング無効であることも当該時系列ブロックの全ての位置座標のマッチング結果がマッチング無効ではないことも許容しつつ当該時系列ブロックに含まれる少なくとも１つの位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクでありかつ当該時系列ブロックに含まれる全ての位置座標のマッチング結果が互いに異なるマッチング先リンクを含まないように、前記複数の位置座標を前記複数の時系列ブロックに分けるとき、（ｂ）各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が１つのみである場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するものである。

この第１２の態様によれば、前述した場合には当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正するので、当該位置座標に誤ったリンクをマッチングしてしまう可能性を低減することができ、マッチング精度をより高めることができる。

第１３の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第１２のいずれかの態様において、前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果がマッチング無効ある場合において、当該位置座標に対して時間的に前方又は後方に、マッチング結果がマッチング無効ではなくマッチング先リンクがある位置座標があるとともに、当該位置座標の前記候補リンクが、当該前方の位置座標のマッチング先リンク及び当該後方の位置座標のマッチング先リンクの両方に接続されたリンクを含む場合には、当該位置座標のマッチング結果を当該両方に接続された候補リンクに修正するものである。

この第１３の態様によれば、リンクの継続性を考慮して、マッチング結果がマッチング無効である当該位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクに修正されるので、誤ってマッチング無効とされた位置座標のマッチング結果が正しいマッチング先リンクに修正される可能性が高まり、ひいては、マッチング精度をより高めることができるとともに、マッチング無効とされたいわばサンプルから間引かれた状態となる位置座標が少なくなり、サンプル数を増大させたのと同様の状況となる。

第１４の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第２乃至第１３のいずれかの態様において、前記候補リンク取得部は、各前記位置座標について、前記マップデータから当該位置座標の周辺のリンクを抽出する周辺リンク抽出部と、当該位置座標について前記周辺リンク抽出部により抽出されたリンクのうち、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンクを、当該位置座標の候補リンクとする候補リンク決定部と、を有するものである。

この第１４の態様によれば、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンクを、当該位置座標の候補リンクとするので、本来候補になり得ないようなリンクを候補リンクとする可能性が少なくなり、ひいては、マッチング精度をより高めることができる。

第１５の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第１４の態様において、前記マップデータは矩形のメッシュ毎に区分され、前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、前記メッシュのうちから当該位置座標に対する探索対象メッシュを決定し、当該位置座標に対する前記探索対象メッシュに属するリンクであることを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出するものである。

この第１５の態様によれば、メッシュを利用して当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出するので、より容易に候補リンクを得ることができる。

第１６の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第１５の態様において、前記周辺リンク抽出部は、（i）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、当該メッシュ内の４辺に沿った額縁領域で囲まれた内側領域内に位置する場合には、当該所属するメッシュのみを当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定し、（ii）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、前記額縁領域内における当該メッシュの１辺に沿った領域のうち、当該額縁領域内の角部領域を除いた領域に位置する場合には、当該所属するメッシュ、及び、当該所属するメッシュの当該１辺と接するように隣接するもう１つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定し、（iii）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、当該額縁領域内の角部領域に位置する場合には、当該所属するメッシュ、及び、当該角部領域を取り囲む他の３つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定するものである。

この第１６の態様によれば、探索対象メッシュを前述したように決定するので、必要な候補リンクを取りこぼすことなく、探索対象メッシュを極力減らすことができる。

第１７の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第１４乃至第１６のいずれかの態様において、前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、当該位置座標が、当該位置座標の前記周辺のリンクの全ノードを所定の余裕を持って包含する矩形領域内に位置することを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出するものである。

この第１７の態様によれば、リンクに対して前述したように定められる矩形領域内に当該位置座標が位置することを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出するので、当該位置座標の前記周辺のリンクを容易に抽出することができる。

第１８の態様によるマップマッチング処理装置は、前記第１４乃至第１７のいずれかの態様において、前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、当該位置座標から、当該位置座標の前記周辺のリンク上までの最短距離が、所定距離以下であることを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出するものである。

この第１８の態様によれば、前述した必要条件で当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出するので、不要なリンクを候補リンクとせずにすみ、ひいては、マッチング精度をより高めることができる。

第１９の態様によるマップマッチング処理装置は、移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、前記複数の位置座標のうちの位置座標であって、前記マップデータ内に当該位置座標に対して所定条件を満たすリンクが存在しない位置座標を、前記リンク上にマッチングすることなく無効化する無効化部を、備えたものである。

この第１９の態様によれば、前記無効化部を備えているので、当該位置座標に誤ったリンクをマッチングしてしまう可能性を低減することができ、マッチング精度を高めることができる。

第２０の態様によるマップマッチング処理プログラムは、コンピュータを、前記第１乃至第１９のいずれかの態様によるマップマッチング処理装置として機能させるためのプログラムである。

第２１の態様による交通関連システムは、前記第１乃至第１９のいずれかの態様によるマップマッチング処理装置と、前記マップマッチング処理装置により得られる前記複数の位置座標のマッチング結果に基づいて、所定の交通関連情報を生成する交通関連情報生成部と、前記交通関連情報生成部により生成された前記交通関連情報に基づいて作動する交通関連機器と、を備えたものである。

前記交通関連情報としては、例えば、渋滞状況や交通量や旅行時間などの交通に関連する各種の情報を挙げることができる。前記交通関連機器としては、交通信号機や渋滞状況等の道路情報などを表示する情報表示板などを挙げることができる。

この第２１の態様によれば、前記第１乃至第１９のいずれかの態様によるマップマッチング処理装置が用いられているので、当該マップマッチング処理装置からのマッチング精度の高いマッチング結果を利用して交通関連情報を得ることができる。したがって、前記第２１の態様によれば、精度の高い交通関連情報を生成することができ、ひいては、より適切に交通関連機器を作動させることができる。

本発明によれば、マッチング精度を高めることができるマップマッチング処理装置及びマップマッチング処理プログラム、並びに、前記マップマッチング処理装置を用いた交通関連システムを提供することができる。

本発明の一実施の形態によるマップマッチング処理装置を組み込んだ本発明の一実施の形態による交通関連システムを示す概略構成図である。 図１中のホストコンピュータの動作の一例を示す概略フローチャートである。 図２中の第１のマッチング処理の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 図２中の第１のマッチング処理の他の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 マップデータの３×３個のメッシュの様子を模式的に示す図である。 １つのメッシュにおける各領域を模式的に示す図である。 リンクの一例とこれに応じて決定される矩形領域を模式的に示す図である。 リンクの他の例とこれに応じて決定される矩形領域を模式的に示す図である。 リンクの更に他の例とこれに応じて決定される矩形領域を模式的に示す図である。 図２中の第２のマッチング処理の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 図２中の第２のマッチング処理の他の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 図２中の第２のマッチング処理の更に他の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 方位の区分とその求め方を示す図である。 リンクのデータ構造の例を模式的に示す図である。 リンクの方位の例を模式的に示す図である。 位置座標のリンク上のマッチング位置とリンク方向との関係を示す図である。 図２中の第３のマッチング処理の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 図２中の第３のマッチング処理の他の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の一例を模式的に示す図である。 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の他の例を模式的に示す図である。 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の更に他の例を模式的に示す図である。 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の更に他の例を模式的に示す図である。 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の更に他の例を模式的に示す図である 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の更に他の例を模式的に示す図である 時間的に相前後する３つの位置座標のマッチング結果とリンクとの関係の更に他の例を模式的に示す図である 図２中の第４のマッチング処理の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 図２中の第４のマッチング処理の他の一部の詳細を示す概略フローチャートである。 時系列ブロックの一例を模式的に示す図である。 第４のマッチング処理によるマッチング結果の修正の例を模式的に示す図である。 第４のマッチング処理によるマッチング結果の修正の他の例を模式的に示す図である。

以下、本発明によるマップマッチング処理装置、マップマッチング処理プログラム及び交通関連システムについて、図面を参照して説明する。

［第１の実施の形態］

図１は、本発明の一実施の形態によるマップマッチング処理装置を組み込んだ本発明の一実施の形態による交通関連システム１を示す概略構成図である。

本実施の形態による交通関連システム１は、交通管制センター等に配置されるホストコンピュータ１１と、速度センサやＧＰＳセンサなどの各種センサを搭載し位置情報や走行軌跡などのプローブ情報を収集する車（プローブカー）からの当該プローブ情報を収集する光ビーコン等の情報収集装置１２と、交通関連機器としての交通信号機１３及び情報表示板１５等とを備えている。

交通信号機１３は、ホストコンピュータ１１からネットワーク１６を介して制御指令等を受ける信号機用制御装置１４によって制御される。情報表示板１５は、ホストコンピュータ１１からネットワーク１６を介して制御指令等を受けて、渋滞状況等の道路情報などを表示する。

ホストコンピュータ１１は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、ハードディスク等の記憶装置２４と、図示しない入出力装置や外部機器と接続される入出力インターフェース２５と、ネットワーク１６等と接続するための通信インターフェース２６と、これらを相互に接続するバス２７とを備えている。

記憶装置２４には、マップマッチング処理プログラムの他、各種プログラムが予めインストールされており、前記マップマッチング処理プログラム等を読み込んで実行することによって、前記ＣＰＵ２１等により以下に説明する機能等が実現されるようになっている。なお、本発明によるマップマッチング処理装置を構成するコンピュータは、ホストコンピュータに限らず、パーソナルコンピュータ等であってもよい。

図２は、ホストコンピュータ１１の動作の一例を示す概略フローチャートである。ホストコンピュータ１１は種々の動作を行うが、図２では、主に、マップマッチング処理装置としての動作とこれに関連する動作を示している。

ホストコンピュータ１１が動作を開始すると、ホストコンピュータ１１のＣＰＵ２１は、情報収集装置１２等を介して、移動体である車両の位置情報（例えば、ＧＰＳによる測位情報（時刻と関連づけた経緯度（位置座標）））を含む前記プローブ情報を収集し、逐次記憶装置２４に記憶させていく。なお、実際には、多数のプローブ情報からのプローブ情報が収集され、各車両の情報について処理されるが、ステップＳ１０１，Ｓ１〜Ｓ４については、１台の車両（１つの移動体）の測位情報に着目して説明する。

本実施の形態では、ＣＰＵ２１は、マップマッチング処理（第１乃至第４のマッチング処理Ｓ１〜Ｓ４）が終了していない前記測位情報が所定量収集されて記憶装置２４に記憶されると、ステップＳ１０１でＹＥＳとなり、ステップＳ１へ移行し、ＣＰＵ２１は、その所定量の測位情報についてマップマッチング処理（第１乃至第４のマッチング処理Ｓ１〜Ｓ４）が行う。そして、ＣＰＵ２１は、それにより得られたマップマッチングによるマッチング結果を用い、必要に応じて他のプローブ情報も用いて、渋滞状況や交通量や旅行時間などの交通に関連する各種の情報（交通関連情報）を生成する（ステップＳ１０２）。その後、ＣＰＵ２１は、生成された交通関連情報に基づいて、信号機用制御指令や情報表示用制御指令を生成して信号機用制御装置１４や情報表示板１５へ送出し、これらに生成された交通関連情報に基づいた作動を行わせる。その後、ステップＳ１０１へ戻り、これらの動作を繰り返す。したがって、本実施の形態では、ステップＳ１〜Ｓ４の一連の処理が繰り返されるが、１回のステップＳ１〜Ｓ４の処理では、前記所定量の測位情報が処理対象となる。以下の説明で、全位置座標とは、前記所定量の測位情報の全体を意味する。なお、前記所定量を少なくしていけば、それだけリアルタイム処理に近づいたマップマッチング処理が可能となる。もっとも、本発明では、用途によっては、マップマッチング処理の対象となる位置座標を予め全て入手した後に、これらに対してマップマッチング処理を行ってもよい。

本実施の形態では、リンクとしてＶＩＣＳリンクを有するマップデータをマッチング先とするが、本発明では必ずしもこれに限らない。

図３及び図４は、図２中の第１のマッチング処理Ｓ１の詳細を示す概略フローチャートである。

ホストコンピュータ１１のＣＰＵ２１は、第１のマッチング処理Ｓ１を開始すると、ループ開始端Ｓ１１でそれ以降の処理の対象となる位置座標を１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ２４で全ての位置座標についてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ１１へ戻り、完了していれば、第１のマッチング処理Ｓ１を終了し、第２のマッチング処理Ｓ２へ移行する。ループ開始端Ｓ１１に戻る度に、処理の対象となる位置座標を順次他の１つ選択していく。これらの点は、後述するループ開始端及びループ終了端についても同様である。なお、ループ開始端Ｓ１１では、例えば、時系列順に位置座標を選択していく。

ループ開始端Ｓ１１の後、ＣＰＵ２１は、当該位置座標（処理対象として現在選択されている位置座標）が所属する１つのメッシュ（メッシュコード）を判別し（ステップＳ１２）、その後、ステップＳ１３へ移行する。

本実施の形態では、前記マップデータは矩形のメッシュ毎に区分されている。図５は、前記マップデータ中の３×３個のメッシュの様子を模式的に示す図である。メッシュは例えば１０ｋｍ四方である。

ステップＳ１３において、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１２で判別したメッシュコードと当該位置座標（経緯度）からメッシュ内の直交座標を取得する。本実施の形態では、メッシュの直交座標は、当該メッシュの左下の角の点を起点（当該メッシュにおける原点）とするＸＹ座標（Ｘ方向は横方向、Ｙ方向は縦方向）である。

次に、ＣＰＵ２１は、メッシュ内の直交座標から当該位置座標に対する検索対象メッシュを決定する（ステップＳ１４）。

ここで、図５及び図６を参照して検索対象メッシュの決定方法について説明する。図６は、図５中の１つのメッシュ０における各領域Ｒ１〜Ｒ９を模式的に示す図である。領域Ｒ２〜Ｒ９からなる領域は、メッシュ０内の４辺に沿った額縁領域となっている。領域Ｒ２〜Ｒ９のＸ方向の幅はΔｘとされ、領域Ｒ２Ｒ９のＹ方向の幅はΔｙとされている。Δｘ，Δｙは位置座標の測位誤差を考慮して定められ、それよりもやや大きい程度に設定される。例えば、測位誤差が１６ｍ程度であれば、Δｘ，Δｙを２０ｍ程度に設定する。ΔｘとΔｙは同じ値でもよいし、異なっていてもよい。

領域Ｒ１は前記額縁領域で囲まれた内側領域である。今、位置座標がメッシュ０内に所属する場合を考える。メッシュが領域Ｒ１内に位置する場合には、メッシュ０のみを検索対象メッシュとする。位置座標が、前記額縁領域内における当該メッシュ０の１辺に沿った領域のうち、当該額縁領域内の角部領域Ｒ６〜Ｒ９を除いた領域Ｒ２〜Ｒ５に位置する場合には、当該所属するメッシュ０、及び、当該所属するメッシュ０の当該１辺と接するように隣接するもう１つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定する。例えば、位置座標が領域３内に位置する場合には、メッシュ０とメッシュ４を検索対象メッシュとして決定する。位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ０内において、当該額縁領域内の角部領域Ｒ６〜Ｒ９に位置する場合には、当該所属するメッシュ０、及び、当該角部領域Ｒ６〜Ｒ９を取り囲む他の３つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定する。例えば、位置座標が角部領域Ｒ６に位置する場合には、メッシュ０と３つのメッシュ１，５，４の合計４つのメッシュを探索対象メッシュとして決定する。これらの点は、他のメッシュについても同様である。

ステップＳ１４の後に、ＣＰＵ２１は、ループ開始端Ｓ１５でそれ以降の処理の対象となるリンクを１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ２３でマップデータ内の全てのリンクについてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ１５へ戻り、完了していれば、ループ終了端Ｓ２４へ移行する。

ループ開始端Ｓ１５の後、ＣＰＵ２１は、当該リンク（現在選択されているリンク）の所属メッシュが、当該位置座標に対する検索対象メッシュか否かを判定する（ステップＳ１６）。ＮＯならループ終了端Ｓ２３へ移行し、ＹＥＳならステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１７において、ＣＰＵ２１は、当該リンクの全ノードを所定の余裕を持って包含する矩形領域内に、当該位置座標が位置するか否かを判定する。この矩形領域の例を図７乃至図９に示している。図７の例ではリンクは３つのノードＰ１〜Ｐ３を有し、図８及び図９の例ではリンクは２つのノードＰ１，Ｐ２を有している。これらの図中の外側の矩形がステップＳ１７中の矩形領域に相当している。これらの例では、前記所定の余裕として、Ｘ方向にΔｘ、Ｙ方向にΔｙの余裕を設けている。本例では、ここでのΔｘ，Δｙは、図６中のΔｘ，Δｙと同じ値に設定しているが、互いに異なっていてもよい。

ステップＳ１７でＮＯならループ終了端Ｓ２３へ移行し、ＹＥＳならループ開始端Ｓ１８へ移行する。

ＣＰＵ２１は、ループ開始端Ｓ１８でそれ以降の処理の対象となる当該リンクのノード間線分（隣り合う２つのノード間の線分）を１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ２０で当該リンク内の全てのノード間線分についてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ１８へ戻り、完了していれば、ステップＳ２１へ移行する。

ループ開始端Ｓ１８の後、ＣＰＵ２１は、当該位置座標から当該ノード間線分への最短距離Ｌ’、最短距離Ｌとなる当該ノード間線分上の位置α’、当該リンクの始端から位置α’までの当該ノード上の距離Ｅ’を算出する（ステップＳ１９）し、その後ループ終了端Ｓ２０へ移行する。

最短距離Ｌ’は当該位置座標から当該ノード間線分へ垂線が下ろせる場合には、その垂線に沿った距離となり、当該垂線が下ろせない場合には当該ノード間線分の当該位置座標から近い方の端点（ノード）までの距離となる。位置α’は、前記垂線が下ろせる場合には、当該線分上に垂線を下ろした点となり、前記垂線が下ろせない場合には当該ノード間線分の当該位置座標から近い方の端点（ノード）となる。図７に示す例では、線分Ｐ２−Ｐ３に対しては垂線が下ろせるので、線分Ｐ２−Ｐ３についての上記Ｌ’，α’は図７中のＬ，αとなる。図７に示す例では、線分Ｐ１−Ｐ２に対しては垂線が下ろせないので、近い方のノードＰ２が線分Ｐ１−Ｐ２についてのα’となる。

ステップＳ２１において、ＣＰＵ２１は、当該リンクについての全てのノード間線分の距離Ｌ’のうちの最短距離Ｌが所定距離Ｌ０以下か否かを判定する。所定距離Ｌ０は、位置座標の測位誤差を考慮して定められ、例えば前記Δｘ，Δｙと同じ値にされる。もっとも、Ｌ０は、Δｘ，Δｙと異なっていてもよい。

引き続いて、ＣＰＵ２１は、当該リンクを、当該位置座標の候補リンクとして候補リストに追加し、最短距離Ｌに対応する位置α’及び距離Ｅ’を、当該候補リンクのα及びＥとして候補リストに登録し（ステップＳ２２）、その後ループ終了端２３へ移行する。

図１０乃至図１２は、図２中の第２のマッチング処理Ｓ２の詳細を示す概略フローチャートである。

ＣＰＵ２１は、第２のマッチング処理Ｓ２を開始すると、ループ開始端Ｓ３１でそれ以降の処理の対象となる位置座標を１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ３３で全ての位置座標についてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ３１へ戻り、完了していれば、ループ開始端３４へ移行する。ループ開始端Ｓ３１に戻る度に、処理の対象となる位置座標を順次他の１つ選択していく。なお、ループ開始端Ｓ３１では、例えば、時系列順に位置座標を選択していく。

ループ開始端Ｓ３１の後、ＣＰＵ２１は、当該位置座標の方位を算出し（ステップＳ３２）、その後、ループ終了端Ｓ３３へ移行する。

ここで、本実施の形態で採用する任意の１点（点Ｍ１）から任意の他の１点（点Ｍ２）への方位を、図１３に従って求めることとしている。点Ｍ１の座標を（ｘ１，ｙ１）とし、点Ｍ２の座標を（ｘ２，ｙ２）とすると、まず、ｘ＝ｘ２−ｘ１、ｙ＝ｙ２−ｙ１を算出し、これらのｘ，ｙを図１３に示す判別式に従って図１３中の８方位のいずれに該当するかを求め、この方位を点Ｍ１から点Ｍ２への方位とする。

ステップＳ３２では、当該位置座標の方位は、当該位置座標から、当該位置座標に対して時間的に１つ後の位置座標への方位を図１３に従って求めた方位としている。ただし、当該位置座標に対して時間的に１つ後の位置座標が存在しない場合には、当該位置座標の方位は、当該位置座標に対して時間的に１つ前の位置座標から当該位置座標への方位を図１３に従って求めた方位とする。

ＣＰＵ２１は、ループ開始端Ｓ３４でそれ以降の処理の対象となる候補リスト中の候補リンクを１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ３６で候補リスト中の全ての候補リンクについてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ３４へ戻り、完了していれば、ループ開始端Ｓ３７へ移行する。

ループ開始端Ｓ３４の後、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクの全てのノード間線分の方位を算出し（ステップＳ３５）、その後、ループ終了端Ｓ３６へ移行する。このノード間線分の方位は、例えば、始端側のノードからこれに隣り合う終端側のノードへの方位とする。

図１４は、本実施の形態で採用されているリンクのデータ構造の例を模式的に示す図である。各リンクはリンク番号によって識別され、同じノード構成であっても、リンク方向が異なれば異なるリンクとなる。本実施の形態では、リンクは、図１４に示すように、構成座標データと座標データ管理レコードとによって定義されている。リンク方向のみ異なるリンクが構成座標データを重複して持たずに済むように、１つの座標データ管理レコードによって、ノード構成が同一でリンク方向のみが異なる２つのリンク（図１４（ａ）中のリンクＡとリンクＢ）を定義し得るようになっている。構成座標データのポインタ（１０１〜１０３等）の若い順（格納順）の座標で構成されるリンクのリンク方向が正方向であり、逆順の座標で構成されるリンクのリンク方向が逆方向である。ここでは、ポインタの若い側を始端側と呼び、逆側を終端側と呼び、正方向リンクと逆方向リンクとで変わらないものとする。図１４（ａ）はノード構成が同じでリンク方向のみが異なる２つのリングが存在する場合を示し、図１４（ｂ）（ｃ）は同じノード構成に対して一方のリンク方向のリンクしかない場合を示している。

ＣＰＵ２１は、ループ開始端Ｓ３７でそれ以降の処理の対象となる候補リスト中の候補リンクを１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ５１で候補リスト中の全ての候補リンクについてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ３７へ戻り、完了していれば、ループ開始端Ｓ５２へ移行する。

ループ開始端Ｓ３７の後、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクに対するマッチング元となる位置座標は２つ以上あるかを判定する（ステップＳ３８）。ＮＯならステップＳ５０へ移行し、ＹＥＳならステップＳ３９へ移行する。

ステップＳ３９において、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクが３つ以上のノードを有するか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ３９へ移行し、ＮＯなら（すなわち、ノードが２つのみで、中間のノードを有していない場合）ステップＳ４６へ移行する。図１５はステップＳ３９へ移行する場合の例を示し、図１６はステップＳ４６へ移行する場合の例を示している。

ステップＳ４０において、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクに関して、最始端側位置座標方位（ステップＳ３２で算出済み）と始端側ノード間線分方位（ステップＳ３５で算出済み）とが略同一方向かを判定する。ＹＥＳならステップＳ４１へ移行し、ＮＯならステップＳ４３へ移行する。ここで、略同一とは、図１３中の方位が同一であるか隣の方位であることを意味している。例えば、方位０に対して、方位０、方位１及び方位７が略同一であるが、その他の方位は略同一ではない。

ステップＳ４１において、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクに関して、最終端側位置座標方位（ステップＳ３２で算出済み）と終端側ノード間線分方位（ステップＳ３５で算出済み）とが略同一方向かを判定する。ＹＥＳならステップＳ４２へ移行し、ＮＯならステップＳ５０へ移行する。

ステップＳ４２において、ＣＰＵ２１は、位置座標の進行方向から導かれた当該候補リンクのリンク方向は、正方向であると判別する。その後、ステップＳ４９へ移行する。

ステップＳ４３において、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクに関して、最始端側位置座標方位と始端側ノード間線分方位とが略逆方向か否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ４４へ移行し、ＮＯならステップＳ５０へ移行する。ここで、略同一とは、図１３中の方位が逆であるかその隣の方位であることを意味している。例えば、方位０に対して、方位４、方位３及び方位５が略逆方向であるが、その他の方位は略逆方向ではない。

ステップＳ４４において、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクに関して、最終端側位置座標方位と終端側ノード間線分方位とが略逆方向か否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ４５へ移行し、ＮＯならステップＳ５０へ移行する。

ステップＳ４５において、ＣＰＵ２１は、位置座標の進行方向から導かれた当該候補リンクのリンク方向は、逆方向であると判別する。その後、ステップＳ４９へ移行する。

ステップＳ４６において、ＣＰＵ２１は、該候補リンクに関して、最古位置座標のマッチング位置は、最新位置座標のマッチング位置よりも始端側に位置するか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ４７へ移行し、ＮＯならステップＳ４８へ移行する。

ステップＳ４７において、ＣＰＵ２１は、位置座標の進行方向から導かれた当該候補リンクのリンク方向は、正方向であると判別する。その後、ステップＳ４９へ移行する。

ステップＳ４８において、ＣＰＵ２１は、位置座標の進行方向から導かれた当該候補リンクのリンク方向は、逆方向であると判別する。その後、ステップＳ４９へ移行する。

ステップＳ４９において、ＣＰＵ２１は、位置座標の進行方向から導かれた当該候補リンクのリンク方向は、当該候補リンクに定義されているリンク方向と一致するか否かを判定する。ＹＥＳならループ終了端Ｓ５１へ移行し、ＮＯならステップＳ５０へ移行する。

ステップＳ５０において、ＣＰＵ２１は、当該候補リンクを候補リストから除外し、候補リンクではなくする。

ループ終了端Ｓ５１からループ開始端Ｓ５２へ移行すると、候補リストの内容が確定する。

ＣＰＵ２１は、ループ開始端Ｓ５２でそれ以降の処理の対象となる位置座標を１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ５６で全ての位置座標についてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ５２へ戻り、完了していれば、第２のマッチング処理Ｓ２を終了し、第３のマッチング処理Ｓ３へ移行する。ループ開始端Ｓ５２に戻る度に、処理の対象となる位置座標を順次他の１つ選択していく。なお、ループ開始端Ｓ５２では、例えば、時系列順に位置座標を選択していく。

ループ開始端Ｓ５２の後、ＣＰＵ２１は、当該位置座標に対する候補リンクが候補リストに存在するか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ５４へ移行し、ＮＯならステップＳ５５へ移行する。

ステップＳ５４において、ＣＰＵ２１は、マッチング結果リストにおいて、当該位置座標のマッチング先リンクを、当該位置座標の最近接候補リンクとする。その後、ループ終了端５６へ移行する。

ステップＳ５５において、ＣＰＵ２１は、マッチング結果リストにおいて、当該位置座標のマッチング先リンクを、「０」（マッチング無効）とする。その後、ループ終了端５６へ移行する。

本実施の形態では、具体的にはこのようにして、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンク以外のものを候補リストから排除している。もっとも、本発明では、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つか否かの判定は、前述した具体的な手法に限らない。

図１７及び図１８は、図２中の第３のマッチング処理Ｓ３の詳細を示す概略フローチャートである。

ＣＰＵ２１は、第３のマッチング処理Ｓ３を開始すると、ループ開始端Ｓ６１でそれ以降の処理の対象となる位置座標を１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ７８で全ての位置座標についてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ６１へ戻り、完了していれば、第３のマッチング処理Ｓ３を終了し、第４のマッチング処理Ｓ４へ移行する。ループ開始端Ｓ６１に戻る度に、処理の対象となる位置座標を順次他の１つ選択していく。ループ開始端Ｓ６１では、例えば、時系列順に位置座標を選択していく。

ループ開始端Ｓ６１の後、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、マッチング結果リストから取得する（ステップＳ６２）。図１９乃至図２５では、当該位置座標を時系列でｉ番目の位置座標として表現している。

次いで、ＣＰＵ２１は、当該位置座標に対して時間的に１つ前の位置座標のマッチング先リンクを、マッチング結果リストから取得する（ステップＳ６３）。図１９乃至図２５では、当該位置座標に対して時間的に１つ前の位置座標を時系列でｉ−１番目の位置座標として表現している。

引き続いて、ＣＰＵ２１は、当該位置座標に対して時間的に１つ後の位置座標のマッチング先リンクを、マッチング結果リストから取得する（ステップＳ６４）。図１９乃至図２５では、当該位置座標に対して時間的に１つ後の位置座標を時系列でｉ＋１番目の位置座標として表現している。

次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ６２で取得したマッチング先リンクとＳ６３で取得したマッチング先リンクとは同一か否かを判定する（ステップＳ６５）。ＹＥＳならループ終了端Ｓ７８へ移行し、ＮＯならステップＳ６６へ移行する。図１９及び図２０は、ステップＳ６５でＹＥＳのケースの例を示している。

ステップＳ６６において、ＣＰＵ２１は、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクとＳ６４で取得したマッチング先リンクとは同一か否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ６７へ移行しし、ＮＯならステップＳ７０へ移行する。図２１は、ステップＳ６６でＹＥＳのケースの例を示している。

ステップＳ６７において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標の候補リンクが、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクを含むか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ６８へ移行しし、ＮＯならステップＳ６９へ移行する。

ステップＳ６８において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクに修正する。その後、ステップＳ７０へ移行する。

ステップＳ６９において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、「０」（マッチング無効）に修正する。その後、ステップＳ７０へ移行する。

ステップＳ７０において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標の候補リンクが、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクを含むか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ７１へ移行し、ＮＯならステップＳ７２へ移行する。

ステップＳ７１において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクに修正する。その後、ステップＳ７２へ移行する。

ステップＳ７２において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクは、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクと接続されている（交点がある）か否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ７３へ移行し、ＮＯならステップＳ７６へ移行する。

ステップＳ７３において、ＣＰＵ２１は、該位置座標の候補リンクが、Ｓ６３で取得したマッチング先リンクと略同一方位を持つリンクを含むかを判定する。この判定は、当該位置座標の前記候補リンクのうちの少なくとも１つの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位が、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持って同一（略同一）となるか否かによって、行うことができる。ステップＳ７３でＹＥＳならステップＳ７４へ移行し、ステップＳ７３でＮＯならステップＳ７５へ移行する。図２４はステップＳ７３でＹＥＳのケースの例であり、図２３はステップＳ７３でＮＯのケースの例である。

ステップＳ７４において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、略同一方位を持つ候補リンクのうち、当該位置座標からの最短距離Ｌが最も短いリンクに、修正する。その後、ステップＳ７６へ移行する。

ステップＳ７５において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、「０」（マッチング無効）に修正する。その後、ステップＳ７６へ移行する。

ステップＳ７６において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクをマッチング先リンクとする位置座標の数は、２つ以上か否かを判定する。ＹＥＳの場合にはループ終了端Ｓ７８へ移行し、ＮＯの場合にはステップＳ７７へ移行する。図２２は、ステップＳ７６でＹＥＳのケースの例である。

ステップＳ７７において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、「０」（マッチング無効）に修正する。その後、ループ終了端Ｓ７８へ移行する。

図２６及び図２７は、図２中の第４のマッチング処理Ｓ４の詳細を示す概略フローチャートである。

ここで、全位置座標には、当該位置座標に関連づけられている時刻に従って時系列順に、１から順に番号が付されているものとする。図２８乃至図３０中のＮｏ．は位置座標の番号を示している。第４のマッチング処理Ｓ４では、時系列順の位置座標を時系列ブロックに分けていく。図２８は、時系列ブロックの一例を模式的に示す図である。図２８は、ワークテーブルであり、位置座標番号には、マッチング結果リストからの当該位置座標のマッチング結果（図２８では、マッチング対象ＶＩＣＳリンク番号の表記している。図２８中の「０」は当該位置座標がマッチング無効であることを示し、図２８中の非ゼロの「Link-A」等はマッチング先リンクのリンク番号を示している。

ＣＰＵ２１は、第４のマッチング処理Ｓ４を開始すると、まず、ＣＰＵ２１は、位置座標の時系列ブロックの開始位置を１（図２８中のＮｏ．１）に設定する（ステップＳ８１）。

次に、ＣＰＵ２１は、ステップＳ８２，Ｓ８３により、設定されている当該時系列ブロックの開始位置から時系列順に時系列ブロックの終了位置をチェックしていき、終了位置が検出されるまで、そのチェックを繰り返す。具体的には、ＣＰＵ２１は、図２８に示すようなワークテーブルを、設定されている当該時系列ブロックの開始位置のＮｏ．から順にそのマッチング先リンク（マッチング対象ＶＩＣＳリンク番号）を見ていき、「０」をスルーして最初に非ゼロのリンク番号が見つかった後に当該非ゼロのリンク番号とは異なるリンク番号が見つかった場合、その異なるリンク番号の１つ前の位置座標を当該時系列ブロックの終了位置として検出する。これにより当該時系列ブロック（これまで終了位置を探していた時系列ブロック）が確定する。

例えば、図２８の例では、最初設定されている開始位置であるＮｏ．１から順にマッチング先リンク番号を見ていき、「０」をスルーして最初に非ゼロのリンク番号（Ｌｉｎｋ−Ａ）が見つかった後に当該非ゼロのリンク番号（Ｌｉｎｋ−Ａ）とは異なるリンク番号（Ｌｉｎｋ−Ｂ）が見つかった場合、その異なるリンク番号（Ｌｉｎｋ−Ｂ）の１つ前の位置座標（Ｎｏ．７）が、最初の時系列ブロックの終了位置として検出する。これにより当該時系列ブロック（最初の時系列ブロック）が確定する。

この場合、ステップＳ８３でＹＥＳとなり、ステップＳ８４へ移行する。

なお、図面には示していないが、当該時系列ブロックの終了位置が見つからない状態で、データの終端を迎えた場合には、無限ループに陥らないようにループ開始端Ｓ９１へ移行する。

ステップＳ８４において、ＣＰＵ２１は、当該時系列ブロック内の非ゼロリンク番号の数が２つ以上であるか否かを判定する。例えば、当該時系列ブロックが図２８中の最初の時系列ブロックであれば、当該時系列ブロック内の非ゼロリンク番号の数は３つで、ステップＳ８４でＹＥＳと判定されることになる。ステップＳ８４でＹＥＳならステップＳ８６へ移行し、ステップＳ８４でＮＯならステップＳ８５へ移行する。

ステップＳ８５において、ＣＰＵ２１は、マッチング処理リストにおいて、当該非ゼロリンク番号を「０」（マッチング無効）に修正する。その後、ステップＳ８９へ移行する。

ステップＳ８６において、ＣＰＵ２１は、当該時系列ブロック内に「０」があるか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ８７へ移行し、ＮＯならステップＳ８９へ移行する。

ステップＳ８７において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標の候補リンク内に、当該時系列ブロック内の非ゼロリンク番号が存在するかか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ８８へ移行し、ＮＯならステップＳ８９へ移行する。

ステップＳ８８において、当該「０」を、当該時系列ブロック内の非ゼロリンク番号に修正する。その後、ステップＳ８９へ移行する。

ステップＳ８９において、ＣＰＵ２１は、次の時系列ブロックの開始位置があるか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ９０へ移行し、ループ開始端Ｓ９１へ移行する。

これにより、前述した第１０乃至第１２の態様が実現される。

図２９は、これまでに説明した第４のマッチング処理４によるマッチング結果の修正の例を模式的に示す図である。

ＣＰＵ２１は、ループ開始端Ｓ９１でそれ以降の処理の対象となる位置座標を１つ選択し、対応するループ終了端Ｓ９６で全ての位置座標についてそれまでの処理が完了したかを判定し、完了していなければループ開始端Ｓ９１へ戻り、完了していれば、第４のマッチング処理Ｓ４を終了し、図２中のステップＳ１０２へ移行する。ループ開始端Ｓ９１に戻る度に、処理の対象となる位置座標を順次他の１つ選択していく。なお、ループ開始端Ｓ９１では、例えば、時系列順に位置座標を選択していく。

ループ開始端Ｓ９１の後、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクが「０」（マッチング無効）か否かを判定する（ステップＳ９２）。ＹＥＳならステップＳ９３へ移行し、ＮＯならループ終了端Ｓ９６へ移行する。

ステップＳ９３において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標に対して時間的に前方及び後方に、マッチング先リンクが「０」ではなくリンクである位置座標（リンクにマッチング済みの位置座標）が、あるか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ９４へ移行し、ＮＯならループ終了端Ｓ９６へ移行する。

ステップＳ９４において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標の候補リンクが、当該前方の位置座標のマッチング先リンク及び当該後方の位置座標のマッチング先リンクの両方に接続されたリンクを含むか否かを判定する。ＹＥＳならステップＳ９５へ移行し、ＮＯならループ終了端Ｓ９６へ移行する。

ステップＳ９５において、ＣＰＵ２１は、当該位置座標のマッチング先リンクを、当該両方に接続された候補リンクに修正する。ステップＳ９５の後に、ループ終了端Ｓ９６へ移行する。

図３０は、ステップＳ９１〜Ｓ９６までの処理によるマッチング結果の修正の一例を模式的に示す図である。

本実施の形態によれば、前述した第１乃至第２１の態様が実現され、その説明で述べた利点が得られる。

なお、図２中の第１乃至第４のマッチング処理Ｓ１〜Ｓ４の機能を実現する部分が、本発明の一実施の形態によるマップマッチング処理装置に相当している。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、本発明では、前記第４のマッチング処理Ｓ４の全体を取り除いてもよいし、前記第４のマッチング処理Ｓ４うちのＳ９１〜Ｓ９６のみを取り除いてもよいし、前記第４のマッチング処理Ｓ４うちのＳ８１〜Ｓ９０のみを取り除いてもよい。

また、本発明によるマップマッチング処理装置は、カーナビゲーション装置などにおいても利用することができるし、オフラインで利用するようにしてもよい。

１ 交通関連システム
１１ ホストコンピュータ
１３ 交通信号機
１５ 情報表示板

Claims (31)

1. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
   各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
   前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
   各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
   前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
   前記マッチング決定部は、最初に暫定的に、前記候補リンク取得部により前記候補リンクが取得されなかった前記位置座標のマッチング結果をマッチング無効というマッチング結果にするとともに、前記候補リンク取得部により前記候補リンクが１つ以上取得された前記位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを、当該位置座標の前記候補リンクのうちの当該位置座標から当該候補リンク上までの最短距離が最も短い候補リンクである最近接候補リンクとする、
   ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
2. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが同一である場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が肯定である場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクに修正する、ことを特徴とする請求項１記載のマップマッチング処理装置。
3. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが同一である場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定である場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、ことを特徴とする請求項１又は２記載のマップマッチング処理装置。
4. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が肯定である場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクに修正する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
5. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定であるとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続点となるノードで接続され、かつ、当該位置座標の前記候補リンクのうちの少なくとも１つの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位が、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持って同一となる場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを前記少なくとも１つの候補リンクのうち当該位置座標からの最短距離が最も短いリンクに修正する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
6. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定であるとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続点となるノードで接続され、かつ、当該位置座標の前記候補リンクのうちのいずれの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位も、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持っても同一とならない場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
7. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定であるとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続されず、かつ、当該位置座標のマッチング先リンクをマッチング先リンクとする位置座標は当該位置座標のみである場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
8. 前記マッチング決定部は、（ａ）前記複数の位置座標を時系列順に並べて、前記複数の位置座標を複数の時系列ブロックに分けるに際し、各前記時系列ブロックにおける時系列順の開始位置となる位置座標を前記複数の位置座標のうちの時系列順の最初の位置座標又は当該時系列ブロックの時間的に１つ前の時系列ブロックにおける時系列順の終了位置となる位置座標の時間的に１つ後の位置座標とするように、かつ、当該時系列ブロックに含まれる１つ以上の位置座標のマッチング結果がマッチング無効であることも当該時系列ブロックの全ての位置座標のマッチング結果がマッチング無効ではないことも許容しつつ当該時系列ブロックに含まれる少なくとも１つの位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクをでありかつ当該時系列ブロックに含まれる全ての位置座標のマッチング結果が互いに異なるマッチング先リンクを含まないように、前記複数の位置座標を前記複数の時系列ブロックに分けるとき、（ｂ）各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が２つ以上であるとともに、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である位置座標が存在する場合において、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標の前記候補リンクが当該時系列ブロック内のいずれかの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が肯定である場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標のマッチング結果を、当該時系列ブロック内のいずれかの位置座標のマッチング先リンクに修正する、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
9. 前記マッチング決定部は、各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が１つのみである場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、ことを特徴とする請求項８記載のマップマッチング処理装置。
10. 前記マッチング決定部は、（ａ）前記複数の位置座標を時系列順に並べて、前記複数の位置座標を複数の時系列ブロックに分けるに際し、各前記時系列ブロックにおける時系列順の開始位置となる位置座標を前記複数の位置座標のうちの時系列順の最初の位置座標又は当該時系列ブロックの時間的に１つ前の時系列ブロックにおける時系列順の終了位置となる位置座標の時間的に１つ後の位置座標とするように、かつ、当該時系列ブロックに含まれる１つ以上の位置座標のマッチング結果がマッチング無効であることも当該時系列ブロックの全ての位置座標のマッチング結果がマッチング無効ではないことも許容しつつ当該時系列ブロックに含まれる少なくとも１つの位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクでありかつ当該時系列ブロックに含まれる全ての位置座標のマッチング結果が互いに異なるマッチング先リンクを含まないように、前記複数の位置座標を前記複数の時系列ブロックに分けるとき、（ｂ）各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が１つのみである場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、
    ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
11. 前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果がマッチング無効である場合において、当該位置座標に対して時間的に前方又は後方に、マッチング結果がマッチング無効ではなくマッチング先リンクがある位置座標があるとともに、当該位置座標の前記候補リンクが、当該前方の位置座標のマッチング先リンク及び当該後方の位置座標のマッチング先リンクの両方に接続されたリンクを含む場合には、当該位置座標のマッチング結果を当該両方に接続された候補リンクに修正する、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
12. 前記候補リンク取得部は、各前記位置座標について、前記マップデータから当該位置座標の周辺のリンクを抽出する周辺リンク抽出部と、当該位置座標について前記周辺リンク抽出部により抽出されたリンクのうち、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンクを、当該位置座標の候補リンクとする候補リンク決定部と、を有する、
    ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
13. 前記マップデータは矩形のメッシュ毎に区分され、
    前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、前記メッシュのうちから当該位置座標に対する探索対象メッシュを決定し、当該位置座標に対する前記探索対象メッシュに属するリンクであることを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出する、
    ことを特徴とする請求項１２記載のマップマッチング処理装置。
14. 前記周辺リンク抽出部は、（i）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、当該メッシュ内の４辺に沿った額縁領域で囲まれた内側領域内に位置する場合には、当該所属するメッシュのみを当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定し、（ii）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、前記額縁領域内における当該メッシュの１辺に沿った領域のうち、当該額縁領域内の角部領域を除いた領域に位置する場合には、当該所属するメッシュ、及び、当該所属するメッシュの当該１辺と接するように隣接するもう１つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定し、（iii）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、当該額縁領域内の角部領域に位置する場合には、当該所属するメッシュ、及び、当該角部領域を取り囲む他の３つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定する、ことを特徴とする請求項１３記載のマップマッチング処理装置。
15. 前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、当該位置座標が、当該位置座標の前記周辺のリンクの全ノードを所定の余裕を持って包含する矩形領域内に位置することを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出することを特徴とする請求項１２乃至１４のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
16. 前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、当該位置座標から、当該位置座標の前記周辺のリンク上までの最短距離が、所定距離以下であることを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出することを特徴とする請求項１２乃至１５のいずれかに記載のマップマッチング処理装置。
17. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが同一である場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が肯定である場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクに修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
18. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが同一である場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定である場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
19. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が肯定である場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクに修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
20. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定であるとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続点となるノードで接続され、かつ、当該位置座標の前記候補リンクのうちの少なくとも１つの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位が、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持って同一となる場合には、当該位置座標のマッチング結果としてのマッチング先リンクを前記少なくとも１つの候補リンクのうち当該位置座標からの最短距離が最も短いリンクに修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
21. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定であるとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続点となるノードで接続され、かつ、当該位置座標の前記候補リンクのうちのいずれの候補リンク上への当該位置座標のマッチング位置への前記接続点からの方位も、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンク上への当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング位置から前記接続点への方位と所定許容差を持っても同一とならない場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
22. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に前の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なるとともに、当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと当該位置座標に対して時間的に後の１つの位置座標のマッチング先リンクとが異なる場合において、当該位置座標の前記候補リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が否定であるとともに、当該位置座標のマッチング先リンクが当該位置座標に対して時間的に前の当該１つの位置座標のマッチング先リンクと接続されず、かつ、当該位置座標のマッチング先リンクをマッチング先リンクとする位置座標は当該位置座標のみである場合には、当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
23. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、（ａ）前記複数の位置座標を時系列順に並べて、前記複数の位置座標を複数の時系列ブロックに分けるに際し、各前記時系列ブロックにおける時系列順の開始位置となる位置座標を前記複数の位置座標のうちの時系列順の最初の位置座標又は当該時系列ブロックの時間的に１つ前の時系列ブロックにおける時系列順の終了位置となる位置座標の時間的に１つ後の位置座標とするように、かつ、当該時系列ブロックに含まれる１つ以上の位置座標のマッチング結果がマッチング無効であることも当該時系列ブロックの全ての位置座標のマッチング結果がマッチング無効ではないことも許容しつつ当該時系列ブロックに含まれる少なくとも１つの位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクをでありかつ当該時系列ブロックに含まれる全ての位置座標のマッチング結果が互いに異なるマッチング先リンクを含まないように、前記複数の位置座標を前記複数の時系列ブロックに分けるとき、（ｂ）各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が２つ以上であるとともに、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である位置座標が存在する場合において、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標の前記候補リンクが当該時系列ブロック内のいずれかの位置座標のマッチング先リンクを含むか否かの判定結果が肯定である場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング無効である当該位置座標のマッチング結果を、当該時系列ブロック内のいずれかの位置座標のマッチング先リンクに修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
24. 前記マッチング決定部は、各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が１つのみである場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、ことを特徴とする請求項２３記載のマップマッチング処理装置。
25. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、（ａ）前記複数の位置座標を時系列順に並べて、前記複数の位置座標を複数の時系列ブロックに分けるに際し、各前記時系列ブロックにおける時系列順の開始位置となる位置座標を前記複数の位置座標のうちの時系列順の最初の位置座標又は当該時系列ブロックの時間的に１つ前の時系列ブロックにおける時系列順の終了位置となる位置座標の時間的に１つ後の位置座標とするように、かつ、当該時系列ブロックに含まれる１つ以上の位置座標のマッチング結果がマッチング無効であることも当該時系列ブロックの全ての位置座標のマッチング結果がマッチング無効ではないことも許容しつつ当該時系列ブロックに含まれる少なくとも１つの位置座標のマッチング結果がマッチング先リンクでありかつ当該時系列ブロックに含まれる全ての位置座標のマッチング結果が互いに異なるマッチング先リンクを含まないように、前記複数の位置座標を前記複数の時系列ブロックに分けるとき、（ｂ）各前記時系列ブロックについて、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである位置座標の数が１つのみである場合には、当該時系列ブロック内においてマッチング結果がマッチング先リンクである当該位置座標のマッチング結果をマッチング無効に修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
26. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果がマッチング無効である場合において、当該位置座標に対して時間的に前方又は後方に、マッチング結果がマッチング無効ではなくマッチング先リンクがある位置座標があるとともに、当該位置座標の前記候補リンクが、当該前方の位置座標のマッチング先リンク及び当該後方の位置座標のマッチング先リンクの両方に接続されたリンクを含む場合には、当該位置座標のマッチング結果を当該両方に接続された候補リンクに修正する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
27. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記候補リンク取得部は、各前記位置座標について、前記マップデータから当該位置座標の周辺のリンクを抽出する周辺リンク抽出部と、当該位置座標について前記周辺リンク抽出部により抽出されたリンクのうち、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンクを、当該位置座標の候補リンクとする候補リンク決定部と、を有し、
    前記マップデータは矩形のメッシュ毎に区分され、
    前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、前記メッシュのうちから当該位置座標に対する探索対象メッシュを決定し、当該位置座標に対する前記探索対象メッシュに属するリンクであることを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出し、
    前記周辺リンク抽出部は、（i）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、当該メッシュ内の４辺に沿った額縁領域で囲まれた内側領域内に位置する場合には、当該所属するメッシュのみを当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定し、（ii）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、前記額縁領域内における当該メッシュの１辺に沿った領域のうち、当該額縁領域内の角部領域を除いた領域に位置する場合には、当該所属するメッシュ、及び、当該所属するメッシュの当該１辺と接するように隣接するもう１つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定し、（iii）当該位置座標が、当該位置座標が所属するメッシュ内において、当該額縁領域内の角部領域に位置する場合には、当該所属するメッシュ、及び、当該角部領域を取り囲む他の３つのメッシュを、当該位置座標に対する探索対象メッシュとして決定する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
28. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記候補リンク取得部は、各前記位置座標について、前記マップデータから当該位置座標の周辺のリンクを抽出する周辺リンク抽出部と、当該位置座標について前記周辺リンク抽出部により抽出されたリンクのうち、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンクを、当該位置座標の候補リンクとする候補リンク決定部と、を有し、
    前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、当該位置座標が、当該位置座標の前記周辺のリンクの全ノードを所定の余裕を持って包含する矩形領域内に位置することを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
29. 移動体の複数の位置座標を、マップデータ内のリンク上にマッチングするマップマッチング処理装置であって、
    各前記位置座標について、当該位置座標のマッチング結果として、マッチング先のリンク又はマッチング無効を決定するマッチング決定部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について前記マッチング結果を暫定的に決定した後に、各前記位置座標について、当該位置座標に対して時間的に前の１つ以上の位置座標のマッチング結果及び／又は当該位置座標に対して時間的に後の１つ以上の位置座標のマッチング結果に基づいて、当該位置座標のマッチング結果を修正し、
    各前記位置座標について、前記マップデータから、所定の候補条件を満たす１つ以上のリンクを、当該位置座標のマッチング先のリンクの候補である候補リンクとして取得する候補リンク取得部を備え、
    前記マッチング決定部は、各前記位置座標について、当該位置座標について前記候補リンク取得部により取得された候補リンクに基づいて、当該位置座標のマッチング結果を決定し、
    前記候補リンク取得部は、各前記位置座標について、前記マップデータから当該位置座標の周辺のリンクを抽出する周辺リンク抽出部と、当該位置座標について前記周辺リンク抽出部により抽出されたリンクのうち、当該リンクに関連づけて推認される前記移動体の進行方向と整合するリンク方向を持つリンクを、当該位置座標の候補リンクとする候補リンク決定部と、を有し、
    前記周辺リンク抽出部は、各前記位置座標について、当該位置座標から、当該位置座標の前記周辺のリンク上までの最短距離が、所定距離以下であることを必要条件として、当該位置座標の前記周辺のリンクを抽出する、
    ことを特徴とするマップマッチング処理装置。
30. コンピュータを、請求項１乃至２９のいずれかに記載のマップマッチング処理装置として機能させるためのマップマッチング処理プログラム。
31. 請求項１乃至２９のいずれかに記載のマップマッチング処理装置と、
    前記マップマッチング処理装置により得られる前記複数の位置座標のマッチング結果に基づいて、所定の交通関連情報を生成する交通関連情報生成部と、
    前記交通関連情報生成部により生成された前記交通関連情報に基づいて作動する交通関連機器と、
    を備えたことを特徴とする交通関連システム。

Images