JP7420023B2

JP7420023B2 - 慣性センサ較正装置および慣性センサ較正プログラム

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Publication number: JP7420023B2
Application number: JP2020148868A
Authority: JP
Inventors: 卓宝地; 勝彦武藤; 裕也樋口
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-09-04
Filing date: 2020-09-04
Publication date: 2024-01-23
Anticipated expiration: 2040-09-04
Also published as: US20220074967A1; JP2022043546A

Description

本開示は、慣性センサ較正装置および慣性センサ較正プログラムに関するものである。

従来、特許文献１に記載されているように、車両の加速度センサを較正する較正装置が知られている。この較正装置は、車両の基準位置と停止位置が一致し、かつ、車両の基準方向と停止方向とが一致するときに、加速度センサを較正する。

特開２０１８－１３２３７８号公報

特許文献１に記載される較正装置は、車両が予め設定された場所および方向に配置されるときに、加速度センサを較正する。このため、この較正装置は、例えば、車両の走行中に加速度センサを較正できない。また、加速度センサに加えて、車両の角速度を検出するジャイロセンサを較正する場合がある。この場合、この較正装置は、上記したように車両が予め設定された場所および方向に配置されたときに較正を行うため、車両の走行中にジャイロセンサを較正できない。

本開示は、車両が停止中および走行中のいずれであっても、車両の加速度および角速度を検出する慣性センサを較正できる慣性センサ較正装置および慣性センサ較正プログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）と、車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）と、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）と、
誤差推定部によって推定された角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、姿勢推定部は、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した車両の姿勢に関する値を予測した値と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて現時点の車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定するとともに、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）と、推定した現時点の車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定する慣性センサ較正装置である。
また、請求項２に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）と、車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）と、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）と、誤差推定部によって推定された角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、角速度誤差に関する値（εΩ）は、車両の角速度が変化するときに慣性センサによって検出される車両の角速度の変化に関する値（εφφ、εψψ、εθθ、εψφ、εθφ、εφψ、εθψ、εφθ、εψθ）または車両が停止しているときの慣性センサによって検出される車両の角速度に関する値（εφ０、εψ０、εθ０）を含み、誤差推定部は、現時点より前の角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて現時点の角速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した角速度誤差に関する値を予測した値と、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、現時点の角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する慣性センサ較正装置である。
さらに、請求項３に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）と、車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）と、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）と、誤差推定部によって推定された角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、慣性センサ較正装置は、参照用受信部、第１受信部または第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）をさらに備え、較正部は、位置判定部によって参照用受信部、第１受信部および第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正装置である。

請求項４に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、姿勢推定部は、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した車両の姿勢に関する値を予測した値と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する慣性センサ較正装置である。
また、請求項５に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、加速度誤差に関する値（εＡ）は、車両の加速度が変化するときに慣性センサによって検出される車両の加速度の変化に関する値（εｘｘ、εｙｙ、εｚｚ、εｙｘ、εｚｘ、εｘｙ、εｚｙ、εｘｚ、εｙｚ）または車両が停止しているときの慣性センサによって検出される車両の加速度に関する値（εｘ０、εｙ０、εｚ０）を含み、誤差推定部は、現時点より前の加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて現時点の加速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した加速度誤差に関する値を予測した値と、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、現時点の加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する慣性センサ較正装置である。
さらに、請求項６に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、慣性センサ較正装置は、車両が停止しているか否かを判定する停止判定部（Ｓ３００）をさらに備え、較正部は、車両が停止しているとき、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正し、姿勢推定部は、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）と、現時点の車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定し、慣性センサ較正装置は、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて、車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）をさらに備え、停止判定部は、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値未満であるとき、車両が停止していると判定し、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値以上であるとき、車両が停止していないと判定する慣性センサ較正装置である。
また、請求項７に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、を備え、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、慣性センサ較正装置は、参照用受信部、第１受信部または第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）をさらに備え、較正部は、位置判定部によって参照用受信部、第１受信部および第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正装置である。

請求項１４に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）と、車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）、および、誤差推定部によって推定された角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、姿勢推定部は、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した車両の姿勢に関する値を予測した値と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて現時点の車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定するとともに、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）と、推定した現時点の車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定する慣性センサ較正プログラムである。
また、請求項１５に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）と、車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）、および、誤差推定部によって推定された角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、角速度誤差に関する値（εΩ）は、車両の角速度が変化するときに慣性センサによって検出される車両の角速度の変化に関する値（εφφ、εψψ、εθθ、εψφ、εθφ、εφψ、εθψ、εφθ、εψθ）または車両が停止しているときの慣性センサによって検出される車両の角速度に関する値（εφ０、εψ０、εθ０）を含み、誤差推定部は、現時点より前の角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて現時点の角速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した角速度誤差に関する値を予測した値と、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、現時点の角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する慣性センサ較正プログラムである。
さらに、請求項１６に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）と、車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（Ωｅ）と慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）、および、誤差推定部によって推定された角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、慣性センサ較正装置を、参照用受信部、第１受信部または第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）として機能させ、較正部は、位置判定部によって参照用受信部、第１受信部および第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正プログラムである。

請求項１７に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、姿勢推定部は、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した車両の姿勢に関する値を予測した値と、第１相対位置（Ｐ１）と、第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する慣性センサ較正プログラムである。
また、請求項１８に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、加速度誤差に関する値（εＡ）は、車両の加速度が変化するときに慣性センサによって検出される車両の加速度の変化に関する値（εｘｘ、εｙｙ、εｚｚ、εｙｘ、εｚｘ、εｘｙ、εｚｙ、εｘｚ、εｙｚ）または車両が停止しているときの慣性センサによって検出される車両の加速度に関する値（εｘ０、εｙ０、εｚ０）を含み、誤差推定部は、現時点より前の加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて現時点の加速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した加速度誤差に関する値を予測した値と、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、現時点の加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する慣性センサ較正プログラムである。
さらに、請求項１９に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、慣性センサ較正装置を、車両が停止しているか否かを判定する停止判定部（Ｓ３００）として機能させ、較正部は、車両が停止しているとき、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正し、姿勢推定部は、現時点より前の車両の姿勢に関する値（ｑ）と、現時点の車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定し、慣性センサ較正装置を、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）と、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて、車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）として機能させ、
停止判定部は、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値未満であるとき、車両が停止していると判定し、角速度推定部によって推定された車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値以上であるとき、車両が停止していないと判定する慣性センサ較正プログラムである。
また、請求項２０に記載の発明は、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える車両に用いられる慣性センサ較正装置を、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて参照用受信部の位置に対する第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、第１相対位置と、第２相対位置とに基づいて、車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、姿勢推定部によって推定された車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、加速度推定部によって推定された車両の加速度に関する値（Ａｅ）と慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、誤差推定部によって推定された加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、慣性センサによって検出された車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、第１受信部は、車両において参照用受信部よりも左後側に配置されており、第２受信部は、車両において参照用受信部よりも右後側に配置されており、慣性センサ較正装置を、参照用受信部、第１受信部または第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）として機能させ、較正部は、位置判定部によって参照用受信部、第１受信部および第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正プログラムである。

第１相対位置は、車両に配置される参照用受信部に対する第１受信部の相対位置である。また、第２相対位置は、車両に配置される参照用受信部に対する第２受信部の相対位置である。このため、第１相対位置および第２相対位置は、車両が停止中および走行中のいずれであっても変化しない。これにより、車両が停止中および走行中のいずれであっても、較正装置は、第１相対位置と第２相対位置とに基づいて車両の姿勢に関する値を推定できる。このため、車両が停止中および走行中のいずれであっても、較正装置は、この推定した車両の姿勢に関する値に基づいて慣性センサを較正できる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

実施形態の較正装置のブロック図。較正装置が用いられる車両の上面図。較正装置が受信機の位置ズレを検出する処理を示すフローチャート。較正装置が慣性センサを較正する処理を示すフローチャート。変形例の較正装置のブロック図。較正装置が慣性センサを較正する処理を示すフローチャート。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

較正装置５０は、慣性センサ較正装置であって、例えば、車両１に用いられる。まず、この車両１について説明する。

車両１は、図１に示すように、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１、第２ＧＮＳＳ受信機１２、ジャイロセンサ２０、車速センサ３０、加速度センサ４０および較正装置５０を備えている。

参照用ＧＮＳＳ受信機１０は、参照用受信部に対応しており、図２に示すように、車両１に配置されている。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０は、図示しない複数の測位衛星からの信号を受信する。さらに、参照用ＧＮＳＳ受信機１０は、図１に示すように、この受信した信号に基づいて、参照用データＤｒｅｆを後述の較正装置５０に送信する。なお、参照用データＤｒｅｆは、例えば、時刻に対する測位衛星からの搬送波の波数および位相ならびにエフェメリス等を含む。また、エフェメリスは、測位衛星の軌道情報である。

第１ＧＮＳＳ受信機１１は、第１受信部に対応しており、図２に示すように、車両１において参照用ＧＮＳＳ受信機１０よりも左後側に配置されている。また、第１ＧＮＳＳ受信機１１は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０と同様に、図示しない複数の測位衛星からの信号を受信する。さらに、第１ＧＮＳＳ受信機１１は、図１に示すように、この受信した信号に基づいて、第１データＤ１を後述の較正装置５０に送信する。なお、第１データＤ１は、例えば、時刻に対する測位衛星からの搬送波の波数および位相ならびにエフェメリス等を含む。

第２ＧＮＳＳ受信機１２は、第２受信部に対応しており、図２に示すように、車両１において参照用ＧＮＳＳ受信機１０よりも右後側に配置されている。また、第２ＧＮＳＳ受信機１２は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０および第１ＧＮＳＳ受信機１１と同様に、図示しない複数の測位衛星から信号を受信する。さらに、第２ＧＮＳＳ受信機１２は、図１に示すように、この受信した信号に基づいて、第２データＤ２を後述の較正装置５０に送信する。なお、第２データＤ２は、例えば、時刻に対する測位衛星からの搬送波の波数および位相ならびにエフェメリス等を含む。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２に用いられる測位衛星は、例えば、ＧＰＳ衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星および準天頂衛星等である。

ジャイロセンサ２０は、慣性センサに対応しており、図１に示すように、車両１の検出角速度Ωｃに応じた信号を後述の較正装置５０に送信する。

車速センサ３０は、車速Ｖｃに応じた信号を後述の較正装置５０に送信する。なお、ここでは、車速Ｖｃは、車両１の速さの大きさである。

加速度センサ４０は、慣性センサに対応しており、車両１の検出加速度Ａｃに応じた信号を後述の較正装置５０に送信する。

較正装置５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えるマイクロコンピュータである。また、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリは、いずれも、非遷移的実体的記憶媒体である。さらに、ＣＰＵは、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記憶されたプログラムを実行し、その際にＲＡＭを作業領域として使用する。また、較正装置５０は、このＣＰＵのプログラムの実行により、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０を較正する。さらに、較正装置５０は、後述するように、上記較正プログラムとは別のプログラムの実行により、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレを検出する。なお、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレとは、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の予め設定された位置関係に対するズレである。

また、較正装置５０は、相対位置算出部５１、姿勢推定部５２、オイラー角変換部５３および位置ズレ検出部５４を機能ブロックとして有する。さらに、較正装置５０は、角速度推定部５５、角速度誤差推定部５６、ジャイロ較正部５７、加速度推定部５８、加速度誤差推定部５９および加速度較正部６０を機能ブロックとして有する。

相対位置算出部５１は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の参照用データＤｒｅｆおよび第１ＧＮＳＳ受信機１１の第１データＤ１に基づいて、第１相対位置ベクトルＰ１を算出する。また、相対位置算出部５１は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の参照用データＤｒｅｆおよび第２ＧＮＳＳ受信機１２の第２データＤ２に基づいて、第２相対位置ベクトルＰ２を算出する。なお、第１相対位置ベクトルＰ１は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルである。また、第２相対位置ベクトルＰ２は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルである。さらに、絶対座標系Σｏは、図２に示すように、車両１の外部の空間に固定されている座標系である。また、絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸、Ｙｏ軸、Ｚｏ軸は、互いに直交する。さらに、この絶対座標系Σｏは、右手系で表されている。

姿勢推定部５２は、カルマンフィルタを用いて、相対位置算出部５１によって算出された第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２に基づいて、車両１の姿勢量ｑを推定する。また、姿勢推定部５２は、この推定した姿勢量ｑに基づいて、姿勢変化量Δｑを推定する。この車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑの推定の詳細については、後述する。

オイラー角変換部５３は、姿勢推定部５２に推定された姿勢量ｑに基づいて、車両１のロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θを算出する。

ここで、図２に示すように、車両１内の所定の位置を原点とする座標系を車両座標系Σとする。例えば、車両１内の所定の位置は、車両１の重心である。また、車両１の前方を車両座標系ΣにおけるＸ軸の正方向とする。さらに、車両１の左方を車両座標系ΣにおけるＹ軸の正方向とする。また、車両１の上方を車両座標系ΣにおけるＺ軸の正方向とする。したがって、ここでは、車両座標系Σは、右手系で表されている。

また、ロール角φは、車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの回転角である。さらに、車両座標系Σの原点からＸ軸の正方向を見たときの時計回り方向を、ロール角φの正方向とする。また、ピッチ角ψは、車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの回転角である。さらに、車両座標系Σの原点からＹ軸の正方向を見たときの時計回り方向を、ピッチ角ψの正方向とする。また、ヨー角θは、車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの回転角である。さらに、車両座標系Σの原点からＺ軸の正方向を見たときの時計回り方向を、ヨー角θの正方向とする。また、ここでは、ロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θは、Ｚ軸周り、Ｙ軸周り、Ｘ軸周りの順番で回転させるＺＹＸオイラー角と同義である。これらのロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θの算出の詳細については、後述する。

位置ズレ検出部５４は、速度判定部、速度算出部、ヨー角推定部および位置判定部に対応する。位置ズレ検出部５４は、オイラー角変換部５３によって算出されたヨー角θおよび車速センサ３０によって検出された車速Ｖｃに基づいて、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているか否かを検出する。この参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレの検出の詳細については、後述する。

角速度推定部５５は、姿勢推定部５２によって推定された姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑに基づいて、車両１の推定角速度Ωｅを算出する。この推定角速度Ωｅの推定の詳細については、後述する。

角速度誤差推定部５６は、角速度推定部５５による推定角速度Ωｅおよびジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃに基づいて、車両１の角速度誤差εΩを推定する。また、ここでは、この角速度誤差εΩは、角速度推定部５５による推定角速度Ωｅとジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃとの誤差である。また、角速度誤差εΩは、後述するように、車両１の角速度が変化するときにジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃの変化に関する値または車両１が停止しているときのジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃに関する値を含む。この角速度誤差εΩの推定の詳細については、後述する。

ジャイロ較正部５７は、角速度誤差推定部５６によって推定された角速度誤差εΩに基づいて、ジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃを較正する。この検出角速度Ωｃの較正の詳細については、後述する。

加速度推定部５８は、姿勢推定部５２に推定された姿勢量ｑに基づいて、車両１の推定加速度Ａｅを算出する。この推定加速度Ａｅの推定の詳細については、後述する。

加速度誤差推定部５９は、加速度推定部５８による推定加速度Ａｅおよび加速度センサ４０による検出加速度Ａｃに基づいて、車両１の加速度誤差εＡを推定する。また、ここでは、この加速度誤差εＡは、加速度推定部５８による推定加速度Ａｅと加速度センサ４０による検出加速度Ａｃとの誤差である。また、加速度誤差εＡは、後述するように、車両１の加速度が変化するときに加速度センサ４０による検出加速度Ａｃの変化に関する値または車両１が停止しているときの加速度センサ４０による検出加速度Ａｃに関する値を含む。この加速度誤差εＡの推定の詳細については、後述する。

加速度較正部６０は、加速度誤差推定部５９によって推定された加速度誤差εＡに基づいて、加速度センサ４０による検出加速度Ａｃを較正する。この検出加速度Ａｃの較正の詳細については、後述する。

以上のように、車両１は構成されている。この車両１に搭載されている較正装置５０は、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０を較正する。また、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレを検出する。

次に、較正装置５０の位置ズレプログラムの実行による参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレの検出について、図３のフローチャートを参照して説明する。例えば、車両１のイグニッションがオンされるとき、この位置ズレ検出プログラムは、実行される。以下では、較正装置５０のステップＳ１００の処理が開始されてからステップＳ１００の処理に戻るまでの一連の動作の期間を、較正装置５０による位置ズレ検出の制御周期とする。

ステップＳ１００において、較正装置５０は、各種情報を取得する。

具体的には、較正装置５０は、参照用データＤｒｅｆを参照用ＧＮＳＳ受信機１０から取得する。また、較正装置５０は、第１データＤ１を第１ＧＮＳＳ受信機１１から取得する。さらに、較正装置５０は、第２データＤ２を第２ＧＮＳＳ受信機１２から取得する。また、較正装置５０は、車速Ｖｃを車速センサ３０から取得する。

続いて、ステップＳ１０２において、較正装置５０は、第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２を算出する。

例えば、較正装置５０は、ステップＳ１００にて取得した参照用データＤｒｅｆおよび第１データＤ１における同時刻の搬送波の波数および位相を用いて、Moving Baseline RTK方式により第１相対位置ベクトルＰ１を算出する。また、較正装置５０は、ステップＳ１００にて取得した参照用データＤｒｅｆおよび第２データＤ２における同時刻の搬送波の波数および位相を用いて、Moving Baseline RTK方式により第２相対位置ベクトルＰ２を算出する。なお、RTKとは、Real Time Kinematicの略である。

続いて、ステップＳ１０４において、較正装置５０は、ステップＳ１０２にて算出した第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２に基づいて、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを推定する。この車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑの推定の詳細については、後述する。

続いて、ステップＳ１０６において、較正装置５０は、ステップＳ１０４にて推定した姿勢量ｑに基づいて、車両１のロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θを算出する。この車両１のロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θの算出の詳細については、後述する。

ここで、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２は、車両１に配置されている。このため、車速Ｖｃが大きくなるにつれて、後述する参照用ＧＮＳＳ受信機１０の速度、第１ＧＮＳＳ受信機１１の速度および第２ＧＮＳＳ受信機１２の速度は、大きくなる。また、これらの速度が大きくなるにつれて、その速度の値が安定するため、これらの速度を算出する精度が高くなる。さらに、これにより、後述する推定ヨー角θｅを算出する精度が向上する。

したがって、ステップＳ１０６に続くステップＳ１０８において、較正装置５０は、ステップＳ１００にて取得した車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。これにより、較正装置５０は、後述する速度および推定ヨー角θｅの算出精度が高い状態にあるか否かを判定する。なお、車速閾値Ｖｃ＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。また、上記したように、車速Ｖｃは、車両１の速さの大きさである。

そして、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ１１０に移行する。また、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるとき、上記算出精度は、低い状態にある。このため、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレの検出をしないで、処理は、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０８に続くステップＳ１１０において、較正装置５０は、上記算出精度が高い状態であるため、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２を算出する。例えば、較正装置５０は、図示しない測位衛星からの搬送波のドップラー効果を用いて、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２を算出する。なお、参照用受信機速度Ｖｒｅｆは、絶対座標系Σｏにおける参照用ＧＮＳＳ受信機１０の速度ベクトルである。また、第１受信機速度Ｖ１は、絶対座標系Σｏにおける第１ＧＮＳＳ受信機１１の速度ベクトルである。さらに、第２受信機速度Ｖ２は、絶対座標系Σｏにおける第２ＧＮＳＳ受信機１２の速度ベクトルである。

具体的には、較正装置５０は、ステップＳ１００にて取得した参照用データＤｒｅｆに含まれる測位衛星からの搬送波の波数に基づいて、この搬送波の波長および周波数を算出する。また、較正装置５０は、ステップＳ１００にて取得した参照用データＤｒｅｆに含まれるエフェメリスに基づいて、測位衛星の速度を算出する。さらに、較正装置５０は、上記算出した搬送波の周波数と、上記算出した測位衛星の速度と、測位衛星から送信される搬送波の周波数と、光速とに基づいて、参照用受信機速度Ｖｒｅｆを算出する。また、較正装置５０は、上記と同様に、第１受信機速度Ｖ１を算出する。さらに、較正装置５０は、上記と同様に、第２受信機速度Ｖ２を算出する。なお、上記したように、エフェメリスは、測位衛星の軌道情報である。また、測位衛星から送信される搬送波の周波数は、測位衛星に応じて設定される。

続いて、ステップＳ１１２において、較正装置５０は、ステップＳ１１０にて算出した参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２の平均値を算出する。これにより、較正装置５０は、絶対座標系Σｏにおける車両１の平均速度Ｖｃ＿ａｖｅを算出する。また、これらの平均値が算出されていることにより、平均速度Ｖｃ＿ａｖｅに含まれるノイズは、平滑される。このため、平均速度Ｖｃ＿ａｖｅに含まれるノイズは、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２のいずれかを車両１の推定速度の代表とする場合と比較して低減される。

さらに、較正装置５０は、例えば、この算出した平均速度Ｖｃ＿ａｖｅのＸｏ軸方向の成分およびＹｏ軸方向の成分を以下関係式（１）に代入する。これにより、較正装置５０は、車両１の推定ヨー角θｅを推定する。なお、以下関係式（１）において、Ｖｃ＿ａｖｅ＿Ｘｏは、平均速度Ｖｃ＿ａｖｅのうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分である。また、Ｖｃ＿ａｖｅ＿Ｙｏは、平均速度Ｖｃ＿ａｖｅのうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分である。

続いて、ステップＳ１１４において、較正装置５０は、ステップＳ１０６にて算出したヨー角θとステップＳ１１２にて算出した推定ヨー角θｅとの差の絶対値｜θ－θｅ｜を算出する。

ここで、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていないとき、ステップＳ１０６にて算出されるヨー角θとステップＳ１１２にて算出される推定ヨー角θｅとは、同じはずである。

また、上記したように、ステップＳ１０６にて算出されるヨー角θは、ステップＳ１０４にて推定される車両１の姿勢量ｑに基づいて、算出される。さらに、この車両１の姿勢量ｑは、ステップＳ１０２にて算出された第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２に基づいて、算出される。なお、上記したように、第１相対位置ベクトルＰ１は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルである。また、第２相対位置ベクトルＰ２は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルである。

したがって、ステップＳ１０６にて算出されるヨー角θは、ステップＳ１０２にて算出された第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２に基づいて、算出される。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレると、ズレている受信機のデータが変化するため、第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２の値が変化する。

よって、車両１が同じ姿勢である場合に参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレると、ステップＳ１０６にて算出されるヨー角θは、これらの位置がズレていないときのヨー角θとは異なる値になる。

また、上記したように、ステップＳ１１２にて算出される推定ヨー角θｅは、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２によって算出される。さらに、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２が車両１に配置されているため、これらの参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２は、車速Ｖｃにより変化する。

したがって、ステップＳ１１２にて算出される推定ヨー角θｅは、車速Ｖｃにより変化する。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレても、車速Ｖｃは、変化しない。

よって、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレても、ステップＳ１１２にて算出される推定ヨー角θｅは、変化しない。

上記のことから、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレると、ステップＳ１０６にて算出されるヨー角θの値とステップＳ１１２にて算出される推定ヨー角θｅの値とは、同じとならず異なる。このため、上記絶対値｜θ－θｅ｜は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていないときと比較して大きくなる。

したがって、較正装置５０は、ステップＳ１１４にて、この算出した絶対値｜θ－θｅ｜がズレ閾値Δθ＿ｔｈより大きいか否かを判定する。これにより、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレを検出する。なお、ズレ閾値Δθ＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。

絶対値｜θ－θｅ｜がズレ閾値Δθ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１１６に移行する。また、絶対値｜θ－θｅ｜がズレ閾値Δθ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１８に移行する。

ステップＳ１１４に続くステップＳ１１６において、絶対値｜θ－θｅ｜がズレ閾値Δθ＿ｔｈより大きいため、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていると判定する。また、この判定は、例えば、較正装置５０のＲＡＭに記憶される。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１１４に続くステップＳ１１８において、絶対値｜θ－θｅ｜がズレ閾値Δθ＿ｔｈ以下であるため、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていないと判定する。また、この判定は、例えば、較正装置５０のＲＡＭに記憶される。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

以上のように、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレを検出する。

次に、較正装置５０のステップＳ１０４における車両１の姿勢量ｑの推定について説明する。

ここで、この姿勢量ｑの推定を説明するために、以下の用語を定義する。

車両座標系Σにおける参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置座標をＡｎｔ＿ｒｅｆとする。車両座標系Σにおける第１ＧＮＳＳ受信機１１の位置座標をＡｎｔ１とする。車両座標系Σにおける第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置座標をＡｎｔ２とする。また、ここでは、例えば、Ａｎｔ＿ｒｅｆのうち車両座標系ΣにおけるＸ座標を１とする。Ａｎｔ＿ｒｅｆのうち車両座標系ΣにおけるＹ座標を０とする。Ａｎｔ＿ｒｅｆのうち車両座標系ΣにおけるＺ座標を０とする。Ａｎｔ１のうち車両座標系ΣにおけるＸ座標を０とする。Ａｎｔ１のうち車両座標系ΣにおけるＹ座標を１とする。Ａｎｔ１のうち車両座標系ΣにおけるＺ座標を０とする。Ａｎｔ２のうち車両座標系ΣにおけるＸ座標を０とする。Ａｎｔ２のうち車両座標系ΣにおけるＹ座標を－１とする。Ａｎｔ２のうち車両座標系ΣにおけるＺ座標を０とする。

このとき、Ａｎｔ＿ｒｅｆは、以下関係式（２－１）のように表される。また、Ａｎｔ１は、以下関係式（２－２）のように表される。さらに、Ａｎｔ２は、以下関係式（２－３）のように表される。なお、関係式（２－１）～（２－３）において、上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。

また、ここでは、車両１の姿勢量ｑは、クォータニオンで表現される。クォータニオンは、３次元空間における車両１の回転を表すものである。また、姿勢量ｑの４つの各成分を、ｑ０、ｑ１、ｑ２、ｑ３とする。これらのｑ０、ｑ１、ｑ２、ｑ３は、車両１の姿勢に関する情報を含む。

このとき、姿勢量ｑは、例えば、以下関係式（３－１）、（３－２）のように表される。また、このとき、車両座標系Σの位置座標を絶対座標系Σｏの位置座標に変換する座標変換行列Ｅは、姿勢量ｑによって以下関係式（３－３）のように表される。なお、以下関係式（３－１）において、ｉ、ｊ、ｋは、四元数の単位である。また、以下関係式（３－２）において、上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。

また、ここで、絶対座標系Σｏにおける参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置座標をＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓとする。絶対座標系Σｏにおける第１ＧＮＳＳ受信機１１の位置座標をＡｎｔ１＿ａｂｓとする。絶対座標系Σｏにおける第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置座標をＡｎｔ２＿ａｂｓとする。

このとき、Ａｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓは、以下関係式（４－１）に示すように、上記した座標変換行列Ｅと、Ａｎｔ＿ｒｅｆとを乗算することにより算出される。また、Ａｎｔ１＿ａｂｓは、以下関係式（４－２）に示すように、上記した座標変換行列Ｅと、Ａｎｔ１とを乗算することにより算出される。さらに、Ａｎｔ２＿ａｂｓは、以下関係式（４－３）に示すように、上記した座標変換行列Ｅと、Ａｎｔ２とを乗算することにより算出される。なお、上記したように、Ａｎｔ＿ｒｅｆは、車両座標系Σにおける参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置座標である。また、Ａｎｔ１は、車両座標系Σにおける第１ＧＮＳＳ受信機１１の位置座標である。さらに、Ａｎｔ２は、車両座標系Σにおける第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置座標である。

さらに、ここで、以下関係式（５）に示すように、ｆ１１、ｆ１２、ｆ１３、ｆ２１、ｆ２２、ｆ２３を成分とする６次元数ベクトルを定義する。

ｆ１１は、Ａｎｔ１＿ａｂｓのＸｏ軸方向の成分からＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓのＸｏ軸方向の成分を減算することにより表される。したがって、ｆ１１は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルのうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分になっている。

ｆ１２は、Ａｎｔ１＿ａｂｓのＹｏ軸方向の成分からＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓのＹｏ軸方向の成分を減算することにより表される。したがって、ｆ１２は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルのうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分になっている。

ｆ１３は、Ａｎｔ１＿ａｂｓのＺｏ軸方向の成分からＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓのＺｏ軸方向の成分を減算することにより表される。したがって、ｆ１３は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルのうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分になっている。

ｆ２１は、Ａｎｔ２＿ａｂｓのＸｏ軸方向の成分からＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓのＸｏ軸方向の成分を減算することにより表される。したがって、ｆ２１は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルのうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分になっている。

ｆ２２は、Ａｎｔ２＿ａｂｓのＹｏ軸方向の成分からＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓのＹｏ軸方向の成分を減算することにより表される。したがって、ｆ２２は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルのうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分になっている。

ｆ２３は、Ａｎｔ２＿ａｂｓのＺｏ軸方向の成分からＡｎｔ＿ｒｅｆ＿ａｂｓのＺｏ軸方向の成分を減算することにより表される。したがって、ｆ２３は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルのうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分になっている。

このとき、ｆ１１、ｆ１２、ｆ１３、ｆ２１、ｆ２２、ｆ２３は、車両座標系Σにおいて予め設定される参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置に基づく値になっている。

また、ここで、第１相対位置ベクトルＰ１のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分をｘ１＿ｒｅｌとする。第１相対位置ベクトルＰ１のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分をｙ１＿ｒｅｌとする。第１相対位置ベクトルＰ１のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分をｚ１＿ｒｅｌとする。第２相対位置ベクトルＰ２のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分をｘ２＿ｒｅｌとする。第２相対位置ベクトルＰ２のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分をｙ２＿ｒｅｌとする。第２相対位置ベクトルＰ２のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分をｚ２＿ｒｅｌとする。なお、上記したように、第１相対位置ベクトルＰ１は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルである。また、第２相対位置ベクトルＰ２は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルである。

したがって、以下関係式（６）に示すように、第１相対位置ベクトルＰ１のｘ１＿ｒｅｌと、ｆ１１とが対応する。また、第１相対位置ベクトルＰ１のｙ１＿ｒｅｌと、ｆ１２とが対応する。さらに、第１相対位置ベクトルＰ１のｚ１＿ｒｅｌと、ｆ１３とが対応する。また、第２相対位置ベクトルＰ２のｘ２＿ｒｅｌと、ｆ２１とが対応する。さらに、第２相対位置ベクトルＰ２のｙ２＿ｒｅｌと、ｆ２２とが対応する。また、第２相対位置ベクトルＰ２のｚ２＿ｒｅｌと、ｆ２３とが対応する。なお、関係式（６）において、ｓは、ｘ１＿ｒｅｌ、ｙ１＿ｒｅｌ、ｚ１＿ｒｅｌ、ｘ２＿ｒｅｌ、ｙ２＿ｒｅｌ、ｚ２＿ｒｅｌを成分とする６次元数ベクトルである。また、ｆ（ｑ）は、ｆ１１、ｆ１２、ｆ１３、ｆ２１、ｆ２２、ｆ２３を成分とする６次元数ベクトルである。

また、ここで、これらのｆ１１、ｆ１２、ｆ１３、ｆ２１、ｆ２２、ｆ２３と、ｘ１＿ｒｅｌ、ｙ１＿ｒｅｌ、ｚ１＿ｒｅｌ、ｘ２＿ｒｅｌ、ｙ２＿ｒｅｌ、ｚ２＿ｒｅｌとがそれぞれ一致したとする。上記したように、ｆ１１、ｆ１２、ｆ１３、ｆ２１、ｆ２２、ｆ２３が車両１の姿勢量ｑで表されているため、このとき、クォータニオンによって表現されている姿勢量ｑは、正確に推定されているはずである。

これにより、ｆ（ｑ）が線形であれば、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いることによって姿勢量ｑを推定できる。しかし、ｆ（ｑ）は、上記関係式（５）に示すように、ｑ０、ｑ１、ｑ２、ｑ３を用いた２次関数であるため、非線形になっている。したがって、このままでは、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いることはできない。

このため、ここでは、ｆ（ｑ）が姿勢量ｑで偏微分されることにより線形近似される。これにより、ｆ（ｑ）が線形近似されるため、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いることによって姿勢量ｑを推定できる。したがって、較正装置５０は、この拡張カルマンフィルタを用いることによって車両１の姿勢量ｑを推定する。

よって、較正装置５０は、以下関係式（７－１）に示すように、姿勢量ｑを状態ベクトルとする状態方程式を用いる。また、較正装置５０は、以下関係式（７－２）に示すように、上記したｓを姿勢用観測ベクトルとする観測方程式を用いる。なお、以下状態方程式および観測方程式において、ノイズがないものとしている。上記したｓは、第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２によって表されている６次元数ベクトルである。ｔは、０以上の整数であって、更新回数を表す。ｑ（ｔ）は、ｔ回目に更新するときの姿勢量ｑである。Ｂは、ｑ（ｔ）からｑ（ｔ＋１）への状態遷移行列である。また、ここでは、車両１の姿勢量ｑが微小時間において変化しないものと仮定しており、この姿勢用状態遷移行列Ｂは、例えば、以下関係式（７－３）に示すように、４×４の単位行列になっている。Ｈ（ｔ）は、ｑ（ｔ）からｓ（ｔ）に変換する観測行列である。また、この姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）は、以下関係式（７－４）に示すように、上記したｆ（ｑ）を姿勢量ｑで偏微分されることによって算出される。また、上記したように、ｆ（ｑ）の成分であるｆ１１、ｆ１２、ｆ１３、ｆ２１、ｆ２２、ｆ２３は、車両座標系Σにおいて予め設定される参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置に基づく値になっている。このため、姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）は、車両座標系Σにおいて予め設定される参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置に基づく値になっている。

また、較正装置５０は、例えば、以下関係式（８－１）～（８－５）を用いて、姿勢量ｑを推定する。なお、以下関係式において、Ｇｑ（ｔ）は、ｔ回目に更新するときのカルマンゲインである。Ｐｑは、姿勢量ｑの誤差共分散行列である。Ｐｑ（ｔ｜ｔ－１）は、事前誤差共分散行列であって、（ｔ－１）回目の更新までの情報に基づいてｔ回目に更新するときの姿勢用誤差共分散行列Ｐｑの予測値である。Ｐｑ（ｔ｜ｔ）は、ｔ回目までの情報に基づいた姿勢用誤差共分散行列Ｐｑである。ｑ（ｔ｜ｔ－１）は、事前推定値であって、（ｔ－１）回目までの情報に基づいたｔ回目の更新における姿勢量ｑの予測値である。ｑ（ｔ｜ｔ）は、事後推定値であって、ｔ回目の更新までの情報に基づいた姿勢量ｑの最適推定値である。Ｉは、単位行列である。上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。上付添字の「－１」は、逆行列を意味する。

具体的には、ｔ回目の更新の場合、ステップＳ１０４において、較正装置５０は、姿勢用状態遷移行列Ｂと、前回制御周期における姿勢用誤差共分散行列Ｐｑと、姿勢用状態遷移行列Ｂの転置行列とを上記関係式（８－１）に代入する。これにより、較正装置５０は、Ｐｑ（ｔ｜ｔ－１）を算出する。なお、Ｐｑ（ｔ｜ｔ－１）は、今回制御周期における姿勢用誤差共分散行列Ｐｑの予測値である。また、ここでは、姿勢用状態遷移行列Ｂが単位行列であるため、Ｐｑ（ｔ｜ｔ－１）は、前回制御周期における姿勢用誤差共分散行列Ｐｑと同じになる。さらに、姿勢用誤差共分散行列Ｐｑの初期値は、例えば、実験やシミュレーション等により設定される。

また、較正装置５０は、姿勢用状態遷移行列Ｂと、前回制御周期における姿勢量ｑとを上記関係式（８－２）に代入する。これにより、較正装置５０は、ｑ（ｔ｜ｔ－１）を算出する。なお、ｑ（ｔ｜ｔ－１）は、今回制御周期における姿勢量ｑの予測値である。また、ここでは、姿勢用状態遷移行列Ｂが単位行列であるため、ｑ（ｔ｜ｔ－１）は、前回制御周期における姿勢量ｑと同じになる。さらに、姿勢量ｑの初期値は、例えば、実験やシミュレーション等により設定される。

また、較正装置５０は、上記にて算出したｑ（ｔ｜ｔ－１）の各成分を上記関係式（７－４）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）を算出する。

さらに、較正装置５０は、上記にて算出したＰｑ（ｔ｜ｔ－１）と、上記にて算出した姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）と、この姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）の転置行列とを上記関係式（８－３）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における姿勢用カルマンゲインＧｑ（ｔ）を算出する。

また、較正装置５０は、上記関係式（６）を用いて、ステップＳ１０２にて算出した第１相対位置ベクトルＰ１の成分と第２相対位置ベクトルＰ２の成分とから、今回制御周期における姿勢用観測ベクトルを生成する。

また、較正装置５０は、上記にて算出したｑ（ｔ｜ｔ－１）と、上記にて算出した姿勢用カルマンゲインＧｑ（ｔ）と、上記にて生成した姿勢用観測ベクトルと、上記にて算出した姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）とを上記関係式（８－４）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における姿勢量ｑ（ｔ｜ｔ）を算出する。

また、較正装置５０は、単位行列のＩと、上記にて算出した姿勢用カルマンゲインＧｑ（ｔ）と、上記にて算出した姿勢用観測行列Ｈ（ｔ）と、上記にて算出したＰｑ（ｔ｜ｔ－１）とを上記関係式（８－５）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における姿勢用誤差共分散行列Ｐｑ（ｔ｜ｔ）を算出する。このため、較正装置５０は、次回制御周期において、この算出した今回制御周期における姿勢用誤差共分散行列Ｐｑ（ｔ｜ｔ）を用いて、Ｐｑ（ｔ＋１｜ｔ）を算出することができる。なお、Ｐｑ（ｔ＋１｜ｔ）は、次回制御周期における姿勢用誤差共分散行列Ｐｑの予測値である。

このように、較正装置５０は、姿勢量ｑを推定する。

次に、較正装置５０のステップＳ１０４における姿勢変化量Δｑの推定について説明する。

較正装置５０は、ｔ回目の更新の場合、以下関係式（９）に示すように、今回制御周期にて推定した姿勢量ｑから前回制御周期にて推定した姿勢量ｑを減算する。これにより、較正装置５０は、姿勢変化量Δｑを推定する。なお、以下関係式（９）において、ｑ（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑである。ｑ０（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ０である。ｑ１（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ１である。ｑ２（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ２である。ｑ３（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ３である。

以上のように、較正装置５０は、姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを推定する。

次に、較正装置５０のステップＳ１０６における車両１のロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θの算出について説明する。

較正装置５０は、ステップＳ１０４にて推定した姿勢量ｑを、例えば、以下関係式（１０）に代入する。これにより、較正装置５０は、車両１のロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θを算出する。なお、関係式（１０）は、クォータニオンをオイラー角に変換する式である。

以上のように、較正装置５０は、車両１のロール角φ、ピッチ角ψ、ヨー角θを算出する。

次に、較正装置５０の較正プログラムの実行によるジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正について、図４のフローチャートを参照して説明する。例えば、車両１のイグニッションがオンされるとき、この較正プログラムは、実行される。以下では、較正装置５０のステップＳ２００の処理が開始されてからステップＳ２００の処理に戻るまでの一連の動作の期間を、較正装置５０による較正の制御周期とする。

ステップＳ２００において、較正装置５０は、各種情報を取得する。

具体的には、較正装置５０は、上記した位置ズレ検出プログラムによる参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているか否かの判定をＲＡＭから読み出す。また、較正装置５０は、参照用データＤｒｅｆを参照用ＧＮＳＳ受信機１０から取得する。さらに、較正装置５０は、第１データＤ１を第１ＧＮＳＳ受信機１１から取得する。また、較正装置５０は、第２データＤ２を第２ＧＮＳＳ受信機１２から取得する。さらに、較正装置５０は、車両１の検出角速度Ωｃをジャイロセンサ２０から取得する。また、較正装置５０は、車両１の検出加速度Ａｃを加速度センサ４０から取得する。

続いて、ステップＳ２０２において、較正装置５０は、ステップＳ２００に取得した判定により、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているか否かを判定する。これにより、較正装置５０は、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正をするか否かを判定する。

参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているとき、処理は、ステップＳ２０４に移行する。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていないとき、処理は、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２０２に続くステップＳ２０４において、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレている。このとき、後述するように、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていないときと比較して、較正装置５０により較正されたジャイロセンサ２０および加速度センサ４０に関する値の正確度が低下する。

このため、較正装置５０は、例えば、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正をしないとともに、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正をしないことを示す信号を図示しない報知装置に送信する。この報知装置は、例えば、音および光を用いて、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正しないことを車両１の運転者に知らせる。その後、処理は、ステップＳ２００に戻る。

ステップＳ２０２に続くステップＳ２０６において、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていない。このとき、較正装置５０により較正されたジャイロセンサ２０および加速度センサ４０に関する値の正確度は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているときと比較して高い。

したがって、較正装置５０は、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正を行う。このために、較正装置５０は、上記ステップＳ１０２と同様に、第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２を算出する。

続いて、ステップＳ２０８において、較正装置５０は、上記ステップＳ１０４と同様に、ステップＳ２０６にて算出した第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２に基づいて、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを推定する。

続いて、ステップＳ２１０において、較正装置５０は、ステップＳ２０８にて推定した姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑに基づいて、車両１の推定角速度Ωｅを算出する。

例えば、較正装置５０は、以下関係式（１１）に、ステップＳ２０８にて推定した姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを代入する。これにより、較正装置５０は、車両１の推定角速度Ωｅを算出する。なお、関係式（１１）において、ωｅφは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度である。ωｅψは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度である。ωｅθは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度である。上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。上付添字の「－１」は、逆行列を意味する。ｔは、０以上の整数であって、更新回数を表す。ｑ０（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ０である。ｑ１（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ１である。ｑ２（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ２である。ｑ３（ｔ）は、ｔ回目に更新した姿勢量ｑにおける成分のうちのｑ３である。

続いて、ステップＳ２１２において、較正装置５０は、ステップＳ２１０にて算出した推定角速度Ωｅと、ステップＳ２００にてジャイロセンサ２０から取得した検出角速度Ωｃとに基づいて、角速度誤差εΩを推定する。なお、この角速度誤差εΩの推定の詳細については、後述する。

続いて、ステップＳ２１４において、較正装置５０は、ステップＳ２１２にて推定した角速度誤差εΩに基づいて、ステップＳ２００にてジャイロセンサ２０から取得した検出角速度Ωｃを較正する。この検出角速度Ωｃの較正の詳細については、後述する。

続いて、ステップＳ２１６において、較正装置５０は、ステップＳ２０８にて推定した姿勢量ｑに基づいて、車両１の推定加速度Ａｅを算出する。

具体的には、加速度センサ４０には重力がかかるため、較正装置５０は、以下関係式（１２）に、ステップＳ２０８にて推定した姿勢量ｑのｑ０、ｑ１、ｑ２、ｑ３を代入する。これにより、較正装置５０は、車両１の推定加速度Ａｅを推定する。なお、関係式（１２）において、ａｅｘは、車両１の推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ方向の成分である。ａｅｙは、車両１の推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ方向の成分である。ａｅｚは、車両１の推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ方向の成分である。ｇは、重力加速度である。上付添字の「－１」は、共役クォータニオンを意味する。

続いて、ステップＳ２１８において、較正装置５０は、ステップＳ２１６にて算出した推定加速度Ａｅと、ステップＳ２００にて加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃとに基づいて、加速度誤差εＡを推定する。なお、この加速度誤差εＡの推定の詳細については、後述する。

続いて、ステップＳ２２０において、較正装置５０は、ステップＳ２１８にて推定した加速度誤差εＡに基づいて、ステップＳ２００にて加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃを較正する。この検出加速度Ａｃの較正の詳細については、後述する。

続いて、ステップＳ２２２において、較正装置５０は、ステップＳ２１４にて算出した較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌと、ステップＳ２２０にて算出した較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌとを外部に出力する。その後、処理は、ステップＳ２００に戻る。

次に、較正装置５０のステップＳ２１２における角速度誤差εΩの推定について説明する。

ここで、この角速度誤差εΩの推定を説明するために、以下の用語を定義する。

ジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度を検出ロールレートωｃφとする。ジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度を検出ピッチレートωｃψとする。ジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度を検出ヨーレートωｃθとする。なお、ここでは、検出ロールレートωｃφ、検出ピッチレートωｃψ、検出ヨーレートωｃθの各単位は、例えば、ｒａｄ／秒である。ｒａｄは、ラジアンを意味する。

車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度、すなわち、車両１のロールレートが単位量変化するときに、検出ロールレートωｃφが変化する量をロールレート感度εφφとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度、すなわち、車両１のピッチレートが単位量変化するときに、検出ピッチレートωｃψが変化する量をピッチレート感度εψψとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度、すなわち、車両１のヨーレートが単位量変化するときに、検出ヨーレートωｃθが変化する量をヨーレート感度εθθとする。なお、ロールレート感度εφφ、ピッチレート感度εψψ、ヨーレート感度εθθの各単位は、ここでは、無次元である。

車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの車両１の角速度、すなわち、車両１のピッチレートが単位量変化するときに、検出ロールレートωｃφが変化する量をピッチロール間他軸感度εψφとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度、すなわち、車両１のヨーレートが単位量変化するときに、検出ロールレートωｃφが変化する量をヨーロール間他軸感度εθφとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度、すなわち、車両１のロールレートが単位量変化するときに、検出ピッチレートωｃψが変化する量をロールピッチ間他軸感度εφψとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度、すなわち、車両１のヨーレートが単位量変化するときに、検出ピッチレートωｃψが変化する量をヨーピッチ間他軸感度εθψとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度、すなわち、車両１のロールレートが単位量変化するときに、検出ヨーレートωｃθが変化する量をロールヨー間他軸感度εφθとする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度、すなわち、車両１のピッチレートが単位量変化するときに、検出ヨーレートωｃθが変化する量をピッチヨー間他軸感度εψθとする。なお、ピッチロール間他軸感度εψφ、ヨーロール間他軸感度εθφ、ロールピッチ間他軸感度εφψ、ヨーピッチ間他軸感度εθψ、ロールヨー間他軸感度εφθ、ピッチヨー間他軸感度εψθの各単位は、ここでは、無次元である。

車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度、すなわち、車両１のロールレートがゼロであるときの検出ロールレートωｃφをロールレートゼロ点誤差εφ０とする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度、すなわち、車両１のピッチレートがゼロであるときの検出ピッチレートωｃψをピッチレートゼロ点誤差εψ０とする。車両１の角速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度、すなわち、車両１のヨーレートがゼロであるときの検出ヨーレートωｃθをヨーレートゼロ点誤差εθ０とする。なお、ロールレートゼロ点誤差εφ０、ピッチレートゼロ点誤差εψ０、ヨーレートゼロ点誤差εθ０の各単位は、例えば、ｒａｄ／秒である。ｒａｄは、ラジアンを意味する。

このとき、角速度誤差εΩは、以下関係式（１３）に示すように、１２次元数ベクトルで表される。この角速度誤差εΩの成分は、ロールレート感度εφφ、ピッチレート感度εψψ、ヨーレート感度εθθである。また、角速度誤差εΩの成分は、ロールピッチ間他軸感度εφψ、ロールヨー間他軸感度εφθ、ピッチロール間他軸感度εψφ、ピッチヨー間他軸感度εψθ、ヨーロール間他軸感度εθφ、ヨーピッチ間他軸感度εθψである。さらに、角速度誤差εΩの成分は、ロールレートゼロ点誤差εφ０、ピッチレートゼロ点誤差εψ０、ヨーレートゼロ点誤差εθ０である。なお、関係式（１３）において、上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。

そして、較正装置５０は、例えば、カルマンフィルタを用いて、角速度誤差εΩを推定する。

具体的には、較正装置５０は、以下関係式（１４－１）に示すように、角速度誤差εΩを状態ベクトルとする状態方程式を用いる。また、較正装置５０は、以下関係式（１４－２）に示すように、ジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃを観測ベクトルとする観測方程式を用いる。なお、以下状態方程式および観測方程式において、ノイズがないものとしている。ｔは、０以上の整数であって、更新回数を表す。εΩ（ｔ）は、ｔ回目に更新するときの角速度誤差εΩである。Ｃは、εΩ（ｔ）からεΩ（ｔ＋１）への状態遷移行列である。また、この角速度用状態遷移行列Ｃは、例えば、以下関係式（１４－３）に示すように、１２×１２の単位行列になっている。Ｍ（ｔ）は、εΩ（ｔ）からΩｃ（ｔ）に変換する観測行列である。さらに、この角速度用観測行列Ｍは、以下関係式（１４－４）に示すように、上記ステップＳ２１０にて推定されたωｅφ、ωｅψ、ωｅθによって表される行列である。また、上記したように、ωｅφは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度である。ωｅψは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度である。ωｅθは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度である。

また、較正装置５０は、例えば、以下関係式（１５－１）～（１５－５）を用いて、角速度誤差εΩを推定する。なお、以下関係式において、Ｇω（ｔ）は、ｔ回目に更新するときのカルマンゲインである。Ｐωは、角速度誤差εΩの誤差共分散行列である。Ｐω（ｔ｜ｔ－１）は、事前誤差共分散行列であって、（ｔ－１）回目の更新までの情報に基づいてｔ回目に更新するときの角速度用誤差共分散行列Ｐωの予測値である。Ｐω（ｔ｜ｔ）は、ｔ回目までの情報に基づいた角速度用誤差共分散行列Ｐωである。εΩ（ｔ｜ｔ－１）は、事前推定値であって、（ｔ－１）回目までの情報に基づいたｔ回目の更新における角速度誤差εΩの予測値である。εΩ（ｔ｜ｔ）は、事後推定値であって、ｔ回目の更新までの情報に基づいた角速度誤差εΩの最適推定値である。Ｉは、単位行列である。上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。上付添字の「－１」は、逆行列を意味する。

具体的には、ｔ回目の更新の場合、ステップＳ２１２において、較正装置５０は、角速度用状態遷移行列Ｃと、前回制御周期における角速度用誤差共分散行列Ｐωと、角速度用状態遷移行列Ｃの転置行列とを上記関係式（１５－１）に代入する。これにより、較正装置５０は、Ｐω（ｔ｜ｔ－１）を算出する。なお、Ｐω（ｔ｜ｔ－１）は、今回制御周期における角速度用誤差共分散行列Ｐωの予測値である。また、ここでは、角速度用状態遷移行列Ｃが単位行列であるため、Ｐω（ｔ｜ｔ－１）は、前回制御周期における角速度用誤差共分散行列Ｐωと同じになる。さらに、角速度用誤差共分散行列Ｐωの初期値は、例えば、実験やシミュレーション等により設定される。

また、較正装置５０は、角速度用状態遷移行列Ｃと、前回制御周期における角速度誤差εΩとを上記関係式（１５－２）に代入する。これにより、較正装置５０は、εΩ（ｔ｜ｔ－１）を算出する。なお、εΩ（ｔ｜ｔ－１）は、今回制御周期における角速度誤差εΩの予測値である。また、ここでは、角速度用状態遷移行列Ｃが単位行列であるため、εΩ（ｔ｜ｔ－１）は、前回制御周期における角速度誤差εΩと同じになる。さらに、角速度誤差εΩの初期値は、例えば、実験やシミュレーション等により設定される。

また、較正装置５０は、今回制御周期における上記ステップＳ２１０にて推定したωｅφ、ωｅψ、ωｅθを上記関係式（１４－４）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における角速度用観測行列Ｍ（ｔ）を算出する。なお、上記したように、ωｅφは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度である。ωｅψは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度である。ωｅθは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度である。

また、較正装置５０は、上記にて算出したＰω（ｔ｜ｔ－１）と、上記にて算出した角速度用観測行列Ｍ（ｔ）と、この角速度用観測行列Ｍ（ｔ）の転置行列とを上記関係式（１５－３）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における角速度用カルマンゲインＧω（ｔ）を算出する。

また、較正装置５０は、上記ステップＳ２００にてジャイロセンサ２０から取得した検出角速度Ωｃの各成分から、今回制御周期における角速度用観測ベクトルを生成する。なお、上記したように、ジャイロセンサ２０から取得した検出角速度Ωｃの成分は、検出ロールレートωｃφ、検出ピッチレートωｃψ、検出ヨーレートωｃθである。また、検出ロールレートωｃφは、検出角速度Ωｃのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度である。さらに、検出ピッチレートωｃψは、検出角速度Ωｃのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度である。また、検出ヨーレートωｃθは、検出角速度Ωｃのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度である。

また、較正装置５０は、上記にて算出したεΩ（ｔ｜ｔ－１）と、上記にて算出した角速度用カルマンゲインＧω（ｔ）と、上記にて生成した角速度用観測ベクトルと、上記にて算出した角速度用観測行列Ｍ（ｔ）とを関係式（１５－４）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における角速度誤差εΩ（ｔ｜ｔ）を算出する。

また、較正装置５０は、単位行列のＩと、上記にて算出した角速度用カルマンゲインＧω（ｔ）と、上記にて算出した角速度用観測行列Ｍ（ｔ）と、上記にて算出したＰω（ｔ｜ｔ－１）とを（１５－５）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における角速度用誤差共分散行列Ｐω（ｔ｜ｔ）を算出する。このため、次回制御周期において、較正装置５０は、この算出した今回制御周期における角速度用誤差共分散行列Ｐω（ｔ｜ｔ）を用いて、Ｐω（ｔ＋１｜ｔ）を算出することができる。なお、Ｐω（ｔ＋１｜ｔ）は、次回制御周期における角速度用誤差共分散行列Ｐωの予測値である。

このように、較正装置５０は、角速度誤差εΩを推定する。

次に、較正装置５０のステップＳ２１４におけるジャイロセンサ２０の較正について説明する。

較正装置５０は、ｔ回目の更新の場合、上記ステップＳ２１２にて推定した角速度誤差εΩの各成分と、上記ステップＳ２００にてジャイロセンサ２０から取得した検出角速度Ωｃの各成分とを以下関係式（１６）に代入する。これにより、較正装置５０は、較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌを算出する。なお、上記したように、較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌは、較正装置５０により較正された検出角速度Ωｃである。また、関係式（１６）において、ωｃφ＿ｃａｌは、較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度成分である。さらに、ωｃψ＿ｃａｌは、較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度成分である。また、ωｃθ＿ｃａｌは、較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度成分である。さらに、上付添字の「－１」は、逆行列を意味する。

このようにして、較正装置５０は、ジャイロセンサ２０を較正する。

次に、較正装置５０のステップＳ２１８における加速度誤差εＡの推定について説明する。

ここで、この加速度誤差εＡの推定を説明するために、以下の用語を定義する。

加速度センサ４０による検出加速度Ａｃのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の加速度をＸ方向加速度ａｃｘとする。加速度センサ４０による検出加速度Ａｃのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の加速度をＹ方向加速度ａｃｙとする。加速度センサ４０による検出加速度Ａｃのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の加速度をＺ方向加速度ａｃｚとする。

車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｘ方向加速度ａｃｘが変化する量をＸ方向加速度感度εｘｘとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｙ方向加速度ａｃｙが変化する量をＹ方向加速度感度εｙｙとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｚ方向加速度ａｃｚが変化する量をＺ方向加速度感度εｚｚとする。

車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｘ方向加速度ａｃｘが変化する量をＹＸ間他軸感度εｙｘとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｘ方向加速度ａｃｘが変化する量をＺＸ間他軸感度εｚｘとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｙ方向加速度ａｃｙが変化する量をＸＹ間他軸感度εｘｙとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｙ方向加速度ａｃｙが変化する量をＺＹ間他軸感度εｚｙとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｚ方向加速度ａｃｚが変化する量をＸＺ間他軸感度εｘｚとする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の加速度が単位量変化するときに、Ｚ方向加速度ａｃｚが変化する量をＹＺ間他軸感度εｙｚとする。なお、Ｘ方向加速度感度εｘｘ、Ｙ方向加速度感度εｙｙ、Ｚ方向加速度感度εｚｚの各単位は、無次元である。また、ＹＸ間他軸感度εｙｘ、ＺＸ間他軸感度εｚｘ、ＸＹ間他軸感度εｘｙ、ＺＹ間他軸感度εｚｙ、ＸＺ間他軸感度εｘｚ、ＹＺ間他軸感度εｙｚの各単位は、無次元である。

車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の成分がゼロであるときのＸ方向加速度ａｃｘをＸ方向ゼロ点誤差εｘ０とする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の成分がゼロであるときのＹ方向加速度ａｃｙをＹ方向ゼロ点誤差εｙ０とする。車両１の加速度のうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の成分がゼロであるときのＺ方向加速度ａｃｚをＺ方向ゼロ点誤差εｚ０とする。

また、加速度誤差εＡは、以下関係式（１７）に示すように、１２次元数ベクトルで表される。なお、関係式（１７）において、上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。

そして、較正装置５０は、例えば、カルマンフィルタを用いて、加速度誤差εＡを推定する。

具体的には、較正装置５０は、以下関係式（１８－１）に示すように、加速度誤差εＡを状態ベクトルとする状態方程式を用いる。また、較正装置５０は、以下関係式（１８－２）に示すように、加速度センサ４０による検出加速度Ａｃを観測ベクトルとする観測方程式を用いる。なお、以下状態方程式および観測方程式において、ノイズがないものとしている。ｔは、０以上の整数であって、更新回数を表す。εＡ（ｔ）は、ｔ回目に更新するときの加速度誤差εＡである。Ｄは、εＡ（ｔ）からεＡ（ｔ＋１）への状態遷移行列である。また、この加速度用状態遷移行列Ｄは、例えば、以下関係式（１８－３）に示すように、１２×１２の単位行列になっている。Ｎ（ｔ）は、εＡ（ｔ）からＡｃ（ｔ）に変換する観測行列である。さらに、この加速度用観測行列Ｎは、以下関係式（１８－４）に示すように、上記ステップＳ２１６にて算出された推定加速度Ａｅのａｅｘ、ａｅｙ、ａｅｚによって表される行列である。また、上記したように、ａｅｘは、推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ方向の成分である。さらに、ａｅｙは、推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ方向の成分である。また、ａｅｚは、推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ方向の成分である。

また、較正装置５０は、例えば、以下関係式（１９－１）～（１９－５）を用いて、加速度誤差εＡを推定する。なお、以下関係式において、Ｇａ（ｔ）は、ｔ回目に更新するときのカルマンゲインである。Ｐａは、加速度誤差εＡの誤差共分散行列である。Ｐａ（ｔ｜ｔ－１）は、事前誤差共分散行列であって、（ｔ－１）回目の更新までの情報に基づいてｔ回目に更新するときの、加速度用誤差共分散行列Ｐａの予測値である。Ｐａ（ｔ｜ｔ）は、ｔ回目までの情報に基づいた加速度用誤差共分散行列Ｐａである。εＡ（ｔ｜ｔ－１）は、事前推定値であって、（ｔ－１）回目までの情報に基づいたｔ回目の更新における加速度誤差εＡの予測値である。εＡ（ｔ｜ｔ）は、事後推定値であって、ｔ回目の更新までの情報に基づいた加速度誤差εＡの最適推定値である。Ｉは、単位行列である。上付添字の「Ｔ」は、転置行列を意味する。上付添字の「－１」は、逆行列を意味する。

具体的には、ｔ回目の更新の場合、ステップＳ２２０において、較正装置５０は、加速度用状態遷移行列Ｄと、前回制御周期における加速度用誤差共分散行列Ｐａと、加速度用状態遷移行列Ｄの転置行列とを上記関係式（１９－１）に代入する。これにより、較正装置５０は、Ｐａ（ｔ｜ｔ－１）を算出する。なお、Ｐａ（ｔ｜ｔ－１）は、今回制御周期における加速度用誤差共分散行列Ｐａの予測値である。また、ここでは、加速度用状態遷移行列Ｄが単位行列であるため、Ｐａ（ｔ｜ｔ－１）は、前回制御周期における加速度用誤差共分散行列Ｐａ（ｔ－１｜ｔ－１）と同じになる。さらに、加速度用誤差共分散行列Ｐａの初期値は、例えば、実験やシミュレーション等により設定される。

また、較正装置５０は、加速度用状態遷移行列Ｄと、前回制御周期における加速度誤差εＡとを上記関係式（１９－２）に代入する。これにより、較正装置５０は、εＡ（ｔ｜ｔ－１）を算出する。なお、εＡ（ｔ｜ｔ－１）は、今回制御周期における加速度誤差εＡの予測値である。また、ここでは、加速度用状態遷移行列Ｄが単位行列であるため、εＡ（ｔ｜ｔ－１）は、前回制御周期における加速度誤差εＡ（ｔ－１｜ｔ－１）と同じになる。さらに、加速度誤差εＡの初期値は、例えば、実験やシミュレーション等により設定される。

また、較正装置５０は、今回制御周期における上記ステップＳ２１６にて推定したａｅｘ、ａｅｙ、ａｅｚを上記関係式（１８－４）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における加速度用観測行列Ｎ（ｔ）を算出する。なお、上記したように、ａｅｘは、推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ方向の成分である。また、ａｅｙは、推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ方向の成分である。さらに、ａｅｚは、推定加速度Ａｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ方向の成分である。

また、較正装置５０は、上記にて算出したＰａ（ｔ｜ｔ－１）と、上記にて算出した加速度用観測行列Ｎ（ｔ）と、この加速度用観測行列Ｎ（ｔ）の転置行列とを上記関係式（１９－３）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における加速度用カルマンゲインＧａ（ｔ）を算出する。

また、較正装置５０は、上記ステップＳ２００にて加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃの成分から、今回制御周期における加速度用観測ベクトルを生成する。なお、加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃの成分は、Ｘ方向加速度ａｃｘ、Ｙ方向加速度ａｃｙ、Ｚ方向加速度ａｃｚである。また、上記したように、Ｘ方向加速度ａｃｘは、検出加速度Ａｃのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の加速度である。さらに、Ｙ方向加速度ａｃｙは、検出加速度Ａｃのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の加速度である。また、Ｚ方向加速度ａｃｚは、検出加速度Ａｃのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の加速度である。

また、較正装置５０は、上記にて算出したεＡ（ｔ｜ｔ－１）と、上記にて算出した加速度用カルマンゲインＧａ（ｔ）と、上記にて生成した加速度用観測ベクトルと、上記にて算出した加速度用観測行列Ｎ（ｔ）とを関係式（１９－４）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における加速度誤差εＡ（ｔ｜ｔ）を算出する。

また、較正装置５０は、単位行列のＩと、上記にて算出した加速度用カルマンゲインＧａ（ｔ）と、上記にて算出した加速度用観測行列Ｎ（ｔ）と、上記にて算出したＰａ（ｔ｜ｔ－１）とを（１９－５）に代入する。これにより、較正装置５０は、今回制御周期における加速度用誤差共分散行列Ｐａ（ｔ｜ｔ）を算出する。このため、次回制御周期において、較正装置５０は、この算出した今回制御周期における加速度用誤差共分散行列Ｐａ（ｔ｜ｔ）を用いて、Ｐａ（ｔ＋１｜ｔ）を算出することができる。なお、Ｐａ（ｔ＋１｜ｔ）は、次回制御周期における加速度用誤差共分散行列Ｐａの予測値である。

このように、較正装置５０は、加速度誤差εＡを推定する。

次に、較正装置５０のステップＳ２２０における加速度センサ４０の較正について説明する。

較正装置５０は、ｔ回目の更新の場合、上記ステップＳ２１８にて推定した加速度誤差εＡの各成分と、上記ステップＳ２００にて加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃの各成分とを以下関係式（２０）に代入する。これにより、較正装置５０は、較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌを算出する。なお、較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌは、較正装置５０により較正された検出加速度Ａｃである。また、関係式（２０）において、ａｃｘ＿ｃａｌは、較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸方向の成分である。さらに、ａｃｙ＿ｃａｌは、較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸方向の成分である。また、ａｃｚ＿ｃａｌは、較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸方向の成分である。上付添字の「－１」は、逆行列を意味する。

このようにして、較正装置５０は、加速度センサ４０を較正する。

以上のように、較正装置５０は、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０を較正する。

次に、車両１が停止中および走行中のいずれであっても、較正装置５０がジャイロセンサ２０および加速度センサ４０を較正できることについて説明する。

較正装置５０は、ステップＳ２０６にて、第１相対位置ベクトルＰ１と第２相対位置ベクトルＰ２とに基づいて、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを推定する。

ここで、上記したように、第１相対位置ベクトルＰ１は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第１ＧＮＳＳ受信機１１の相対位置を表すベクトルである。また、第２相対位置ベクトルＰ２は、絶対座標系Σｏにおいて参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置に対する第２ＧＮＳＳ受信機１２の相対位置を表すベクトルである。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２は、車両１に配置されている。これにより、車両１が停止中および走行中のいずれであっても、第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２は、変化しない。このため、車両１が停止中および走行中のいずれであっても、較正装置５０は、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを推定できる。

また、較正装置５０は、ステップＳ２１０にて、これらの姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑに基づいて、推定角速度Ωｅを推定する。さらに、較正装置５０は、ステップＳ２１２にて、この推定角速度Ωｅとジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃとに基づいて、車両１の角速度誤差εΩを推定する。また、較正装置５０は、ステップＳ２１４にて、この角速度誤差εΩに基づいて、ジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃを較正する。したがって、較正装置５０は、車両１が停止中および走行中のいずれであっても、ジャイロセンサ２０を較正できる。

さらに、較正装置５０は、ステップＳ２１６にて、この姿勢量ｑに基づいて、推定加速度Ａｅを推定する。また、較正装置５０は、ステップＳ２１８にて、この推定加速度Ａｅと加速度センサ４０による検出加速度Ａｃとに基づいて、車両１の加速度誤差εＡを推定する。さらに、較正装置５０は、ステップＳ２２０にて、この加速度誤差εＡに基づいて、加速度センサ４０による検出加速度Ａｃを較正する。よって、較正装置５０は、車両１が停止中および走行中のいずれであっても、加速度センサ４０を較正できる。

また、較正装置５０は、以下のような効果も奏する。

較正装置５０は、上記したように、第１相対位置ベクトルＰ１と第２相対位置ベクトルＰ２とに基づいて、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑを推定する。

ここで、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレると、第１相対位置ベクトルＰ１または第２相対位置ベクトルＰ２が変化する。これにより、このとき、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑの正確度が低下するため、較正装置５０により較正されたジャイロセンサ２０および加速度センサ４０に関する値の正確度が低下する。

このため、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているか否かを判定する。

具体的には、較正装置５０は、ステップＳ１０６にて、この姿勢量ｑに基づいて、車両１のヨー角θを算出する。さらに、較正装置５０は、ステップＳ１１０にて、参照用データＤｒｅｆ、第１データＤ１および第２データＤ２に基づいて、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２を算出する。また、較正装置５０は、ステップＳ１１２にて、これらの参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２に基づいて、車両１の推定ヨー角θｅを算出する。なお、上記したように、参照用データＤｒｅｆは、参照用ＧＮＳＳ受信機１０から較正装置５０に送信されるデータであって、時刻に対する測位衛星からの搬送波の波数および位相ならびにエフェメリス等を含む。また、第１データＤ１は、第１ＧＮＳＳ受信機１１から較正装置５０に送信されるデータであって、時刻に対する測位衛星からの搬送波の波数および位相ならびにエフェメリス等を含む。さらに、第２データＤ２は、第２ＧＮＳＳ受信機１２から較正装置５０に送信されるデータであって、時刻に対する測位衛星からの搬送波の波数および位相ならびにエフェメリス等を含む。また、エフェメリスは、測位衛星の軌道情報である。さらに、参照用受信機速度Ｖｒｅｆは、絶対座標系Σｏにおける参照用ＧＮＳＳ受信機１０の速度ベクトルである。また、第１受信機速度Ｖ１は、絶対座標系Σｏにおける第１ＧＮＳＳ受信機１１の速度ベクトルである。さらに、第２受信機速度Ｖ２は、絶対座標系Σｏにおける第２ＧＮＳＳ受信機１２の速度ベクトルである。

また、較正装置５０は、ステップＳ１１４にて、上記算出したヨー角θと推定ヨー角θｅとに基づいて、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているか否かを判定する。さらに、この判定は、例えば、較正装置５０のＲＡＭに記憶される。また、較正装置５０は、ステップＳ２０２にて、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレているか否かをＲＡＭから読み出す。

そして、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置がズレていないとき、車両１の姿勢量ｑおよび姿勢変化量Δｑの正確度が向上する。したがって、このとき、較正装置５０は、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０を較正する。これにより、較正装置５０によるジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正の正確度が向上する。

また、ここで、較正装置５０は、ステップＳ１０８にて、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。さらに、較正装置５０は、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であるとき、ステップＳ１１０にて参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２を算出する。このとき、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２は、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるときと比較して大きい。これにより、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２の値が安定するため、参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２の算出精度が向上する。このため、ステップＳ１１２における推定ヨー角θｅの算出精度が向上する。

（変形例）
変形例では、較正装置５０の処理が上記実施形態と異なる。具体的には、較正装置５０は、図５に示すように、停止判定部６５を機能ブロックとしてさらに有する。

停止判定部６５は、上記した角速度推定部５５による推定角速度Ωｅに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する。

また、加速度誤差推定部５９は、車両１が停止しているとき、加速度推定部５８による推定加速度Ａｅおよび加速度センサ４０による検出加速度Ａｃに基づいて、車両１の加速度誤差εＡを推定する。さらに、加速度誤差推定部５９は、車両１が停止していないとき、車両１の加速度誤差εＡを推定しない。

次に、変形例の較正装置５０のプログラムの実行によるジャイロセンサ２０および加速度センサ４０の較正について、図６のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ２００からステップＳ２１６までの処理は、上記と同様である。

ステップＳ２１６に続くステップＳ３００において、較正装置５０は、上記ステップＳ２１０にて算出した推定角速度Ωｅに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する。

具体的には、較正装置５０は、推定角速度Ωｅのωｅφが第１閾値ωｅ＿ｔｈ１未満、かつ、推定角速度Ωｅのωｅψが第２閾値ωｅ＿ｔｈ２未満、かつ、推定角速度Ωｅのωｅθが第３閾値ωｅ＿ｔｈ３未満であるか否かを判定する。なお、上記したように、ωｅφは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＸ軸周りの角速度である。また、ωｅψは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＹ軸周りの角速度である。さらに、ωｅθは、推定角速度Ωｅのうち車両座標系ΣにおけるＺ軸周りの角速度である。また、第１閾値ωｅ＿ｔｈ１、第２閾値ωｅ＿ｔｈ２および第３閾値ωｅ＿ｔｈ３は、実験やシミュレーション等により設定される。

そして、ωｅφが第１閾値ωｅ＿ｔｈ１未満、かつ、ωｅψが第２閾値ωｅ＿ｔｈ２未満、かつ、ωｅθが第３閾値ωｅ＿ｔｈ３未満であるとき、車両１の角速度が比較的小さいため、較正装置５０は、車両１が停止していると判定する。その後、処理は、ステップＳ２１８に移行する。また、ωｅφが第１閾値ωｅ＿ｔｈ１以上、または、ωｅψが第２閾値ωｅ＿ｔｈ２以上、または、ωｅθが第３閾値ωｅ＿ｔｈ３以上であるとき、車両１が移動しているため、較正装置５０は、車両１が停止していないと判定する。その後、処理は、ステップＳ２２２に移行する。

ステップＳ３００に続くステップＳ２１８において、較正装置５０は、ステップＳ２１６にて算出した推定加速度Ａｅと、ステップＳ２００にて加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃとに基づいて、加速度誤差εＡを推定する。また、ここでは、車両１が停止しているため、重力のみが車両１に作用しやすい。これにより、加速度センサ４０によって検出されるノイズが低減されるため、較正装置５０による加速度誤差εＡの算出精度が向上する。

続いて、ステップＳ２２０において、較正装置５０は、上記と同様に、ステップＳ２１８にて推定した加速度誤差εＡに基づいて、ステップＳ２００にて加速度センサ４０から取得した検出加速度Ａｃを較正する。

ステップＳ２２２において、較正装置５０は、車両１が停止していると判定しているとき、ステップＳ２１４にて算出した較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌと、ステップＳ２２０にて算出した較正後加速度Ａｃ＿ｃａｌとを外部に出力する。また、較正装置５０は、車両１が停止していないと判定しているとき、検出加速度Ａｃを較正していないため、ステップＳ２１４にて算出した較正後角速度Ωｃ＿ｃａｌのみを外部に出力する。その後、処理は、ステップＳ２００に戻る。

以上のように、変形例の較正装置５０は、ジャイロセンサ２０および加速度センサ４０を較正する。

変形例であっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。また、変形例では、車両１が停止しているときに、較正装置５０が加速度誤差εＡを推定する。このため、上記したように、加速度センサ４０によって検出されるノイズが低減されるため、較正装置５０による加速度誤差εＡの算出精度が向上する。

また、較正装置５０は、上記ステップＳ２１０にて算出した推定角速度Ωｅに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する。これにより、較正装置５０は、車速センサ３０によって検出される車速Ｖｃによらないで車両１が停止しているか否かを判定できる。

（他の実施形態）
本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対して、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

本開示に記載の算出部、推定部、較正部、判定部等およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の算出部、推定部、較正部、判定部等およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の算出部、推定部、較正部、判定部等およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

上記実施形態では、車両１は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２をそれぞれ１つ備えている。これに対して、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の数は、１つに限定されないで、２つ以上であってもよい。例えば、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の数が２個であるとき、１つの参照用ＧＮＳＳ受信機１０の参照用データＤｒｅｆと第１ＧＮＳＳ受信機１１の第１データＤ１とに基づいて、第１相対位置ベクトルＰ１を算出する。また、このとき、もう１つの参照用ＧＮＳＳ受信機１０の参照用データＤｒｅｆと第２ＧＮＳＳ受信機１２の第２データＤ２とに基づいて、第２相対位置ベクトルＰ２を算出してもよい。

また、第１ＧＮＳＳ受信機１１の数は、１つに限定されないで、２つ以上であってもよい。さらに、第２ＧＮＳＳ受信機１２の数は、１つに限定されないで、２つ以上であってもよい。

また、車両１は、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２とは異なる図示しない第３ＧＮＳＳ受信機を備えてもよい。このとき、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の参照用データＤｒｅｆと第３ＧＮＳＳ受信機のデータとに基づいて、第１相対位置ベクトルＰ１を算出してもよい。また、このとき、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の参照用データＤｒｅｆと第３ＧＮＳＳ受信機のデータとに基づいて、第２相対位置ベクトルＰ２を算出してもよい。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、参照用データＤｒｅｆおよび第１データＤ１に含まれる同時刻の搬送波の波数および位相を用いて、Moving Baseline RTK方式により第１相対位置ベクトルＰ１を算出する。また、較正装置５０は、参照用データＤｒｅｆおよび第２データＤ２における同時刻の搬送波の波数および位相を用いて、Moving Baseline RTK方式により第２相対位置ベクトルＰ２を算出する。

これに対して、参照用ＧＮＳＳ受信機１０は、図示しない複数の測位衛星からの信号に基づいて、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置を算出する。また、参照用ＧＮＳＳ受信機１０は、この算出した参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置のデータを較正装置５０に送信する。さらに、第１ＧＮＳＳ受信機１１は、図示しない複数の測位衛星からの信号に基づいて、第１ＧＮＳＳ受信機１１の絶対位置を算出する。また、第１ＧＮＳＳ受信機１１は、この算出した第１ＧＮＳＳ受信機１１の絶対位置のデータを較正装置５０に送信する。さらに、第２ＧＮＳＳ受信機１２は、図示しない複数の測位衛星からの信号に基づいて、第２ＧＮＳＳ受信機１２の絶対位置を算出する。また、第２ＧＮＳＳ受信機１２は、この算出した第２ＧＮＳＳ受信機１２の絶対位置のデータを較正装置５０に送信する。

ここで、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分をｘ＿ｒｅｆとする。参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分をｙ＿ｒｅｆとする。参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分をｚ＿ｒｅｆとする。第１ＧＮＳＳ受信機１１の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分をｘ１とする。第１ＧＮＳＳ受信機１１の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分をｙ１とする。第１ＧＮＳＳ受信機１１の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分をｚ１とする。第２ＧＮＳＳ受信機１２の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分をｘ２とする。第２ＧＮＳＳ受信機１２の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分をｙ２とする。第２ＧＮＳＳ受信機１２の絶対位置のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分をｚ２とする。

そして、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置および第１ＧＮＳＳ受信機１１の絶対位置に基づいて、第１相対位置ベクトルＰ１を算出してもよい。また、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０の絶対位置および第２ＧＮＳＳ受信機１２の絶対位置に基づいて、第２相対位置ベクトルＰ２を算出してもよい。

具体的には、以下関係式（２１）に示すように、較正装置５０は、ｘ１からｘ＿ｒｅｆを減算することによってｘ１＿ｒｅｌを算出する。また、較正装置５０は、ｙ１からｙ＿ｒｅｆを減算することによってｙ１＿ｒｅｌを算出する。さらに、較正装置５０は、ｚ１からｚ＿ｒｅｆを減算することによってｚ１＿ｒｅｌを算出する。また、較正装置５０は、ｘ２からｘ＿ｒｅｆを減算することによってｘ２＿ｒｅｌを算出する。さらに、較正装置５０は、ｙ２からｙ＿ｒｅｆを減算することによってｙ２＿ｒｅｌを算出する。また、較正装置５０は、ｚ２からｚ＿ｒｅｆを減算することによってｚ２＿ｒｅｌを算出する。なお、上記したように、ｘ１＿ｒｅｌは、第１相対位置ベクトルＰ１のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分である。ｙ１＿ｒｅｌは、第１相対位置ベクトルＰ１のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分である。ｚ１＿ｒｅｌは、第１相対位置ベクトルＰ１のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分である。ｘ２＿ｒｅｌは、第２相対位置ベクトルＰ２のうち絶対座標系ΣｏにおけるＸｏ軸方向の成分である。ｙ２＿ｒｅｌは、第２相対位置ベクトルＰ２のうち絶対座標系ΣｏにおけるＹｏ軸方向の成分である。ｚ２＿ｒｅｌは、第２相対位置ベクトルＰ２のうち絶対座標系ΣｏにおけるＺｏ軸方向の成分である。

このように、較正装置５０は、第１相対位置ベクトルＰ１および第２相対位置ベクトルＰ２を算出してもよい。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、ステップＳ１１２において、ステップＳ１１０にて算出した参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２に基づいて、推定ヨー角θｅを算出する。これに対して、較正装置５０は、ステップＳ１１０にて算出した参照用受信機速度Ｖｒｅｆ、第１受信機速度Ｖ１および第２受信機速度Ｖ２のうちいずれか１つ以上に基づいて、推定ヨー角θｅを算出してもよい。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、ステップＳ１１４において、ステップＳ１０６にて算出したヨー角θとステップＳ１１２にて算出した推定ヨー角θｅとの差の絶対値｜θ－θｅ｜を算出する。また、較正装置５０は、この算出した絶対値｜θ－θｅ｜がズレ閾値Δθ＿ｔｈより大きいか否かを判定する。これにより、較正装置５０は、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレを検出する。これに対して、較正装置５０は、上記絶対値｜θ－θｅ｜を算出することに限定されない。

例えば、較正装置５０は、ステップＳ１０６にて算出したヨー角θをステップＳ１１２にて算出した推定ヨー角θｅで除算する。また、較正装置５０は、この除算した値と閾値とを比較することにより、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１または第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置ズレを検出してもよい。なお、この除算した値に関する閾値は、実験やシミュレーション等により設定される。

また、上記実施形態では、状態方程式および観測方程式において、ノイズがないものとしている。これに対して、状態方程式および観測方程式において、ノイズが考慮されてもよい。例えば、姿勢量ｑに関する状態方程式および観測方程式におけるノイズは、参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１および第２ＧＮＳＳ受信機１２によって受信されるデータの各誤差である。また、角速度誤差εΩに関する状態方程式および観測方程式におけるノイズは、ジャイロセンサ２０の温度変化によって生じる各成分の誤差である。さらに、加速度誤差εＡに関する状態方程式および観測方程式におけるノイズは、加速度センサ４０の温度変化によって生じる各成分の誤差である。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、ステップＳ２１２において、車両１の角速度誤差εΩを推定する。上記実施形態では、この角速度誤差εΩは、車両１の角速度が変化するときにジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃの変化に関する値および車両１が停止しているときのジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃに関する値である。これに対して、較正装置５０は、車両１の角速度が変化するときにジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃの変化に関する値のみを推定してもよい。また、較正装置５０は、車両１が停止しているときのジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃに関する値のみを推定してもよい。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、ステップＳ２１８において、車両１の加速度誤差εＡを推定する。上記実施形態では、この加速度誤差εＡは、車両１の加速度が変化するときに加速度センサ４０による検出加速度Ａｃの変化に関する値および車両１が停止しているときの加速度センサ４０による検出加速度Ａｃに関する値である。これに対して、較正装置５０は、車両１の加速度が変化するときに加速度センサ４０による検出加速度Ａｃの変化に関する値のみを推定してもよい。また、較正装置５０は、車両１が停止しているときの加速度センサ４０による検出加速度Ａｃに関する値のみを推定してもよい。

また、上記実施形態では、車両座標系Σにおける参照用ＧＮＳＳ受信機１０の位置座標をＡｎｔ＿ｒｅｆとする。車両座標系Σにおける第１ＧＮＳＳ受信機１１の位置座標をＡｎｔ１とする。車両座標系Σにおける第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置座標をＡｎｔ２とする。また、ここでは、Ａｎｔ＿ｒｅｆのうち車両座標系ΣにおけるＸ座標を１とする。Ａｎｔ＿ｒｅｆのうち車両座標系ΣにおけるＹ座標を０とする。Ａｎｔ＿ｒｅｆのうち車両座標系ΣにおけるＺ座標を０とする。Ａｎｔ１のうち車両座標系ΣにおけるＸ座標を０とする。Ａｎｔ１のうち車両座標系ΣにおけるＹ座標を１とする。Ａｎｔ１のうち車両座標系ΣにおけるＺ座標を０とする。Ａｎｔ２のうち車両座標系ΣにおけるＸ座標を０とする。Ａｎｔ２のうち車両座標系ΣにおけるＹ座標を－１とする。Ａｎｔ２のうち車両座標系ΣにおけるＺ座標を０とする。

Ａｎｔ＿ｒｅｆ、Ａｎｔ１、Ａｎｔ２の各座標は、上記に限定されない。Ａｎｔ＿ｒｅｆ、Ａｎｔ１、Ａｎｔ２の各座標は、車両１に配置される参照用ＧＮＳＳ受信機１０、第１ＧＮＳＳ受信機１１、第２ＧＮＳＳ受信機１２に応じて設定される。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、拡張カルマンフィルタを用いることによって車両１の姿勢量ｑを推定する。これに対して、較正装置５０は、拡張カルマンフィルタを用いることによって車両１の姿勢量ｑを推定することに限定されない。例えば、較正装置５０は、第１相対位置ベクトルＰ１の向きまたは第２相対位置ベクトルＰ２の向きに基づいて、車両１の姿勢量ｑを推定してもよい。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いて、角速度誤差εΩを推定する。これに対して、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いて、角速度誤差εΩを推定することに限定されない。例えば、較正装置５０は、推定角速度Ωｅとジャイロセンサ２０による検出角速度Ωｃとの差に基づいて、角速度誤差εΩを推定してもよい。

また、上記実施形態では、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いて、加速度誤差εＡを推定する。これに対して、較正装置５０は、カルマンフィルタを用いて、加速度誤差εＡを推定することに限定されない。例えば、較正装置５０は、推定加速度Ａｅと加速度センサ４０による検出加速度Ａｃとの差に基づいて、加速度誤差εＡを推定してもよい。

また、上記実施形態では、姿勢用状態遷移行列Ｂ、角速度用状態遷移行列Ｃおよび加速度用状態遷移行列Ｄは、単位行列になっている。これに対して、姿勢用状態遷移行列Ｂ、角速度用状態遷移行列Ｃおよび加速度用状態遷移行列Ｄは、単位行列に限定されないで、実験やシミュレーション等により所定の値に設定されてもよい。

また、上記変形例では、ステップＳ３００において、較正装置５０は、上記ステップＳ２１０にて算出した推定角速度Ωｅに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する。これに対して、較正装置５０は、この推定角速度Ωｅに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定することに限定されない。

例えば、較正装置５０は、車速センサ３０によって検出される車速Ｖｃに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定してもよい。具体的には、較正装置５０は、車速Ｖｃが閾値未満であるとき、車両１が停止していると判定する。また、較正装置５０は、車速Ｖｃが閾値以上であるとき、車両１が停止していないと判定する。なお、この車速Ｖｃに関する閾値は、実験やシミュレーション等により設定される。

１車両
１０参照用ＧＮＳＳ受信機
１１第１ＧＮＳＳ受信機
１２第２ＧＮＳＳ受信機
２０ジャイロセンサ
３０車速センサ
４０加速度センサ
５０較正装置

Claims

測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）と、
前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）と、
前記誤差推定部によって推定された前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の前記車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した前記車両の姿勢に関する値を予測した値と、前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定するとともに、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、推定した現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定する慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）と、
前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）と、
前記誤差推定部によって推定された前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記角速度誤差に関する値（εΩ）は、前記車両の角速度が変化するときに前記慣性センサによって検出される前記車両の角速度の変化に関する値（εφφ、εψψ、εθθ、εψφ、εθφ、εφψ、εθψ、εφθ、εψθ）または前記車両が停止しているときの前記慣性センサによって検出される前記車両の角速度に関する値（εφ０、εψ０、εθ０）を含み、
前記誤差推定部は、現時点より前の前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて現時点の前記角速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した前記角速度誤差に関する値を予測した値と、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、現時点の前記角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）と、
前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）と、
前記誤差推定部によって推定された前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記慣性センサ較正装置は、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）をさらに備え、
前記較正部は、前記位置判定部によって前記参照用受信部、前記第１受信部および前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、前記慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の前記車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した前記車両の姿勢に関する値を予測した値と、前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記加速度誤差に関する値（εＡ）は、前記車両の加速度が変化するときに前記慣性センサによって検出される前記車両の加速度の変化に関する値（εｘｘ、εｙｙ、εｚｚ、εｙｘ、εｚｘ、εｘｙ、εｚｙ、εｘｚ、εｙｚ）または前記車両が停止しているときの前記慣性センサによって検出される前記車両の加速度に関する値（εｘ０、εｙ０、εｚ０）を含み、
前記誤差推定部は、現時点より前の前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて現時点の前記加速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した前記加速度誤差に関する値を予測した値と、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、現時点の前記加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記慣性センサ較正装置は、前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部（Ｓ３００）をさらに備え、
前記較正部は、前記車両が停止しているとき、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正し、
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定し、
前記慣性センサ較正装置は、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて、前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）をさらに備え、
前記停止判定部は、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値未満であるとき、前記車両が停止していると判定し、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が前記閾値以上であるとき、前記車両が停止していないと判定する慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置であって、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）と、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）と、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）と、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）と、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）と、
を備え、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記慣性センサ較正装置は、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）をさらに備え、
前記較正部は、前記位置判定部によって前記参照用受信部、前記第１受信部および前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、前記慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正装置。
前記慣性センサ較正装置は、前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部（Ｓ３００）をさらに備え、
前記較正部は、前記車両が停止しているとき、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する請求項４、５、７のいずれか１つに記載の慣性センサ較正装置。
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定し、
前記慣性センサ較正装置は、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて、前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）をさらに備え、
前記停止判定部は、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値未満であるとき、前記車両が停止していると判定し、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が前記閾値以上であるとき、前記車両が停止していないと判定する請求項８に記載の慣性センサ較正装置。
前記慣性センサ較正装置は、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）をさらに備え、
前記較正部は、前記位置判定部によって前記参照用受信部、前記第１受信部および前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、前記慣性センサの較正を行う請求項１、２、４、５、６のいずれか１つに記載の慣性センサ較正装置。
前記慣性センサ較正装置は、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両のヨー角に関する値（θ）を推定する変換部（Ｓ１０６）と、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）により前記参照用受信部の速度（Ｖｒｅｆ）を算出し、前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）により前記第１受信部の速度（Ｖ１）を算出し、前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）により前記第２受信部の速度（Ｖ２）を算出する速度算出部（Ｓ１１０）と、
前記参照用受信部の速度（Ｖｒｅｆ）と、前記第１受信部の速度（Ｖ１）と、前記第２受信部の速度（Ｖ２）とに基づいて、前記車両のヨー角に関する値（θｅ）を推定するヨー角推定部（Ｓ１１２）と、
をさらに備え、
前記位置判定部は、前記変換部によって推定された前記車両のヨー角に関する値（θ）と、前記ヨー角推定部によって推定された前記車両のヨー角に関する値（θｅ）とに基づいて、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する請求項３、７、１０のいずれか１つに記載の慣性センサ較正装置。
前記慣性センサ較正装置は、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両のヨー角に関する値（θ）を推定する変換部（Ｓ１０６）と、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）による前記参照用受信部の速度（Ｖｒｅｆ）、前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）による前記第１受信部の速度（Ｖ１）および前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）による前記第２受信部の速度（Ｖ２）のうちいずれかを算出する速度算出部（Ｓ１１０）と、
前記参照用受信部の速度（Ｖｒｅｆ）、前記第１受信部の速度（Ｖ１）および前記第２受信部の速度（Ｖ２）のうちいずれかに基づいて、前記車両のヨー角に関する値（θｅ）を推定するヨー角推定部（Ｓ１１２）と、
をさらに備え、
前記位置判定部は、前記変換部によって推定された前記車両のヨー角に関する値（θ）と、前記ヨー角推定部によって推定された前記車両のヨー角に関する値（θｅ）とに基づいて、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する請求項３、７、１０のいずれか１つに記載の慣性センサ較正装置。
前記慣性センサ較正装置は、
前記車両の速さ（Ｖｃ）が前記車両の速さに関する閾値（Ｖｃ＿ｔｈ）以上であるか否かを判定する速度判定部（Ｓ１０８）をさらに備え、
前記位置判定部は、前記速度判定部によって前記車両の速さ（Ｖｃ）が前記車両の速さに関する閾値（Ｖｃ＿ｔｈ）以上であると判定されているとき、前記参照用受信部、前記第１受信部および前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する請求項３、７、１０、１１、１２のいずれか１つに記載の慣性センサ較正装置。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）、
前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の前記車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した前記車両の姿勢に関する値を予測した値と、前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定するとともに、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、推定した現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定する慣性センサ較正プログラム。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）、
前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記角速度誤差に関する値（εΩ）は、前記車両の角速度が変化するときに前記慣性センサによって検出される前記車両の角速度の変化に関する値（εφφ、εψψ、εθθ、εψφ、εθφ、εφψ、εθψ、εφθ、εψθ）または前記車両が停止しているときの前記慣性センサによって検出される前記車両の角速度に関する値（εφ０、εψ０、εθ０）を含み、
前記誤差推定部は、現時点より前の前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて現時点の前記角速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した前記角速度誤差に関する値を予測した値と、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、現時点の前記角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する慣性センサ較正プログラム。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の角速度（Ωｃ）を検出する慣性センサ（２０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）を算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とを推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）、
前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）とに基づいて、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（Ωｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）との誤差である角速度誤差に関する値（εΩ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１２）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記角速度誤差に関する値（εΩ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の角速度に関する値（Ωｃ）を較正する較正部（Ｓ２１４）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記慣性センサ較正装置を、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）として機能させ、
前記較正部は、前記位置判定部によって前記参照用受信部、前記第１受信部および前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、前記慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正プログラム。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて現時点の前記車両の姿勢に関する値を予測した値を算出して、算出した前記車両の姿勢に関する値を予測した値と、前記第１相対位置（Ｐ１）と、前記第２相対位置（Ｐ２）とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する慣性センサ較正プログラム。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記加速度誤差に関する値（εＡ）は、前記車両の加速度が変化するときに前記慣性センサによって検出される前記車両の加速度の変化に関する値（εｘｘ、εｙｙ、εｚｚ、εｙｘ、εｚｘ、εｘｙ、εｚｙ、εｘｚ、εｙｚ）または前記車両が停止しているときの前記慣性センサによって検出される前記車両の加速度に関する値（εｘ０、εｙ０、εｚ０）を含み、
前記誤差推定部は、現時点より前の前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて現時点の前記加速度誤差に関する値を予測した値を算出して、算出した前記加速度誤差に関する値を予測した値と、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、現時点の前記加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する慣性センサ較正プログラム。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記慣性センサ較正装置を、前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部（Ｓ３００）として機能させ、
前記較正部は、前記車両が停止しているとき、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正し、
前記姿勢推定部は、現時点より前の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、現時点の前記車両の姿勢に関する値（ｑ）とに基づいて現時点の前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）を推定し、
前記慣性センサ較正装置を、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）と、前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢変化に関する値（Δｑ）とに基づいて、前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）を推定する角速度推定部（Ｓ２１０）として機能させ、
前記停止判定部は、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が閾値未満であるとき、前記車両が停止していると判定し、前記角速度推定部によって推定された前記車両の角速度に関する値（ωｅφ、ωｅψ、ωｅθ）が前記閾値以上であるとき、前記車両が停止していないと判定する慣性センサ較正プログラム。
測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの参照用受信部（１０）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第１受信部（１１）と、測位衛星からの信号を受信する少なくとも１つの第２受信部（１２）と、車両（１）の加速度（Ａｃ）を検出する慣性センサ（４０）とを備える前記車両に用いられる慣性センサ較正装置を、
前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第１受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ１）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第１受信部の相対位置である第１相対位置（Ｐ１）を算出するとともに、前記参照用受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄｒｅｆ）と前記第２受信部が測位衛星から受信した信号に基づくデータ（Ｄ２）とに基づいて前記参照用受信部の位置に対する前記第２受信部である第２相対位置（Ｐ２）とを算出する位置算出部（Ｓ２０６）、
前記第１相対位置と、前記第２相対位置とに基づいて、前記車両の姿勢に関する値（ｑ）を推定する姿勢推定部（Ｓ２０８）、
前記姿勢推定部によって推定された前記車両の姿勢に関する値（ｑ）に基づいて、前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）を推定する加速度推定部（Ｓ２１６）、
前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）とに基づいて、前記加速度推定部によって推定された前記車両の加速度に関する値（Ａｅ）と前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）との誤差である加速度誤差に関する値（εＡ）を推定する誤差推定部（Ｓ２１８）、および、
前記誤差推定部によって推定された前記加速度誤差に関する値（εＡ）に基づいて、前記慣性センサによって検出された前記車両の加速度に関する値（Ａｃ）を較正する較正部（Ｓ２２０）として、機能させ、
前記第１受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも左後側に配置されており、
前記第２受信部は、前記車両において前記参照用受信部よりも右後側に配置されており、
前記慣性センサ較正装置を、前記参照用受信部、前記第１受信部または前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレているか否かを判定する位置判定部（Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８）として機能させ、
前記較正部は、前記位置判定部によって前記参照用受信部、前記第１受信部および前記第２受信部の位置が予め設定された位置に対してズレていないと判定されるとき、前記慣性センサの較正を行う、慣性センサ較正プログラム。