JP2015121952A - 逆走検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[本実施形態の構成]
本発明が適用された逆走警報システム1は、乗用車等の車両(自車両)に搭載され、自車両が法(走行区分)によって定められた方向と反対の方向に走行する逆走を検出し、逆走を検出した場合に、自車両の運転者や自車両外の他の車両に警報を行うシステムである。
ハザード点滅装置32は、逆走警報装置10からの指令に従って、ハザードランプを点滅させる。
ハンドル振動装置34は、逆走警報装置10からの指令に従って、ハンドル内に組み込まれたバイブレーション装置を作動させ、運転者に警告を与える。
逆走警報装置10は、CPU11と、ROM、RAM等のメモリ12とを備えたコンピュータとして構成されている。CPU11は、メモリ12の記録されたプログラムに従って、後述する逆走警報処理等の各種処理を実行する。
このように構成された逆走警報システム1において、逆走警報装置10(CPU11)は、図2に示すように、車載カメラ21による撮像画像から、道路標識らしい物標(標識候補(有効標識51,52))を抽出し、これらの標識候補のうちの、道路標識を表す文字または記号を示す標識シンボルを認識できた文字有標識51の割合に応じて自車両が逆走しているか否かを判定する。なお、図2において符号55は中央分離帯、符号100は自車両を示す。
続いて、閾値との大小比較による警報判定を行う(S330)。この処理では、前述の文字無標識出現率RRD(n)と、図5に示す表にて設定した閾値(ここではこの閾値をrrd(100%)と表記している。)とを比較し、文字無標識出現率RRD(n)が閾値以上となる場合に、100%逆走していると判定する。
警報を実施する場合(S350:YES)、警報を出力する(S360)。ここでの警報は、先述の設定に従う。また、警報を実施しない場合には(S350:NO)、S370の処理に移行する。
[本実施形態による効果]
上記のように詳述した逆走警報システム1において逆走警報装置10は、自車両の前方または後方を撮像した撮像画像から道路標識の形状を有する1または複数の標識候補を抽出し、標識候補の領域内のそれぞれから、道路標識を表す文字または記号を示す標識シンボルを認識し、標識シンボルが認識できた確率を演算する。そして、標識候補のうち、標識シンボルが認識できた確率に基づいて自車両が逆走しているか否かを判定する。
さらに、逆走警報装置10は、標識候補から予め設定された特定の標識シンボルが認識された場合、この標識候補を確率の演算対象から除外する。
このような逆走警報システム1によれば、逆走の判定に支障を来す可能性がある標識を演算対象から除外するので、より精度よく自車両の逆走を判定することができる。
このような逆走警報システム1によれば、道路端によって設定される範囲外(例えば、道路よりも外側に位置する道路標識が含まれる程度の範囲の外部)における道路標識については外乱として除去することができる。よって、自車両が走行する道路に並行する並行路における道路標識や、中央分離帯がある道路において中央分離帯を隔てて位置する道路標識等を除去した上で標識シンボルを認識できた確率を演算することができる。したがって、逆走の判定精度を向上させることができる。
なお、逆走の判定結果を確率で出力する際には、1または複数の閾値との比較結果に応じて判断すればよい。
このような逆走警報システム1によれば、運転者が所定の操作を行ったときには警報を停止させることができる。
このような逆走警報システム1によれば、自車両が逆走している際に自車両の内外において警報を行うことができる。例えば、自車両外に判定結果に応じた信号を送信する場合、電光掲示板や他車両のディスプレイ等に逆走車が存在する旨を表示させることができる。
さらに、逆走警報装置10は、自車両が逆走していると判定された場合に、自車両を停車させる旨の信号を出力する。
さらに、逆走警報装置10は、自車両が他車両の追い越しを行っているか否かを判定し、自車両が追い越しを行っていると判定された場合、自車両が逆走していると判定されることを禁止する。
また、逆走警報装置10は、標識候補の領域内のそれぞれから、道路標識の裏面の特徴として予め設定された形状または色を認識し、標識候補のうちの裏面の特徴が認識できたもの、および標識候補のうちの標識シンボルが認識できなかったものを、標識シンボルが認識できなかったものとして演算を行う。
[その他の実施形態]
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
このような逆走警報システム1によれば、逆走を判定する際に不要となる標識を除外できるので、より精度よく逆走を判定することができる。また、中央分離帯にある標識だけでなく、中央分離帯を隔てた位置に存在する標識についても外乱として除去するので、演算結果をより顕著な値にすることができ、逆走の判定精度を向上させることができる。
上記実施形態の構成のうち、逆走警報装置10は本発明でいう逆走検出装置に相当する。また、逆走警報装置10が実行する処理のうち、上記実施形態におけるS120の処理は本発明でいう道路区分取得手段に相当し、上記実施形態におけるS130の処理は本発明でいう閾値設定手段に相当する。
Claims (15)
- 自車両に搭載され、自車両の逆走を検出する逆走検出装置(10)であって、
自車両の前方または後方を撮像した撮像画像から道路標識の形状を有する1または複数の標識候補を抽出する標識候補抽出手段(S210)と、
前記標識候補の領域内のそれぞれから、道路標識を表す文字または記号を示す標識シンボルを認識し、前記標識シンボルが認識できた確率または前記標識シンボルが認識できなかった確率を演算するシンボル認識手段(S250、S310、S320)と、
前記標識候補のうち、前記標識シンボルが認識できた確率または前記標識シンボルが認識できなかった確率に基づいて自車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段(S330)と、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1に記載の逆走検出装置において、
前記逆走判定手段は、前記標識シンボルが認識できた確率または前記標識シンボルが認識できなかった確率に基づいて自車両が逆走しているか否かを、自車両が逆走している確率で出力すること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の逆走検出装置において、
前記シンボル認識手段は、前記標識候補から予め設定された特定の標識シンボルが認識された場合、該標識候補を前記確率の演算対象から除外する特定シンボル除外手段(S260)、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項3に記載の逆走検出装置において、
前記特定シンボル除外手段は、車両だけでなく歩行者も対象とする道路標識および双方向から視認可能な両面標識のうちの少なくとも一方を前記確率の演算対象から除外すること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
自車両が走行する道路の左右の端部を表す道路端を認識する道路端認識手段(S220)と、
前記標識候補から、前記道路端によって設定される範囲外に位置するものを除外する道路端外除外手段(S240、S260)と、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
自車両が走行する道路区分を取得する道路区分取得手段(S120)と、
前記道路区分に基づいて逆走判定閾値を設定する閾値設定手段(S130)と、
を備え、
前記逆走判定手段は、前記標識シンボルが認識できた確率と前記逆走判定閾値とを比較することによって、自車両が逆走しているか否かを判定すること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項2に記載の逆走検出装置において、
逆走の判定結果に応じて警報を行うハードウェアを作動させる警報手段(S360)、を備え、
前記警報手段は、自車両が逆走している確率に応じて警報の態様を設定し、該態様で前記ハードウェアを作動させること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
逆走の判定結果に応じて警報を行うハードウェアを作動させる警報手段(S360)と、
予め設定された運転者による操作を検出する操作検出手段(S370)と、
前記操作を検出すると前記警報手段による前記ハードウェアの作動を停止させる警報停止手段(S390)と、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
逆走の判定結果に応じて自車両内および自車両外の少なくとも何れかに前記判定結果に応じた信号を出力する信号出力手段(S360)、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項9に記載の逆走検出装置において、
前記信号出力手段は、自車両外の報知装置(38、39)に自車両の逆走を報知させるための信号を出力すること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項10の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
前記信号出力手段は、自車両が逆走していると判定された場合に、自車両を停車させる旨の信号を出力すること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項11の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
中央分離帯の有無を示す中央分離帯情報を取得する分離帯情報取得手段(S230)と、
中央分離帯に存在する標識候補を前記確率の演算対象から除外する分離帯候補除外手段(S240、S260)と、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項12に記載の逆走検出装置において、
前記分離帯候補除外手段は、中央分離帯を隔てた位置および中央分離帯に存在する標識候補を前記確率の演算対象から除外すること
を特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項13の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
自車両が他車両の追い越しを行っているか否かを判定する追い越し判定手段(S270)と、
自車両が追い越しを行っていると判定された場合、前記逆走判定手段により自車両が逆走していると判定されることを禁止する判定禁止手段(S280)と、
を備えたことを特徴とする逆走検出装置。 - 請求項1〜請求項14の何れか1項に記載の逆走検出装置において、
前記標識候補の領域内のそれぞれから、道路標識の裏面の特徴として予め設定された形状または色を認識する裏面認識手段(S310)、
を備え、
前記シンボル認識手段は、前記標識候補のうちの前記裏面の特徴が認識できたもの、または前記標識候補のうちの標識シンボルが認識できなかったものを、前記標識シンボルが認識できなかったものとして演算を行うこと
を特徴とする逆走検出装置。
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