JP2020201714A - 走行管理装置、走行管理方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は同実施形態による走行管理システムを示す図である。
図1で示すように走行管理システム100は走行管理装置1と、運転状況センシング装置の一態様であるドライブレコーダ2と含んで構成される。走行管理装置1とドライブレコーダ2とは無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続される。ドライブレコーダ2は車両20に設けられている。走行管理装置1は市中を走る複数の車両20にそれぞれ設置されたドライブレコーダ2と通信接続する。本開示において車両20は移動体の一例である。
この図が示すように走行管理装置1は、CPU(Central Processing Unit)101、ROM(Read Only Memory)102、RAM(Random Access Memory)103、データベース104、通信モジュール105等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。
走行管理装置1は電源が投入されると起動し、予め記憶する走行管理プログラムを実行する。これにより走行管理装置1は、少なくとも、制御部11、取得部12、標識認識部13、逆走検知部14、逆走予防部15、出力部16の機能を発揮する。
取得部12は、車両20の前方を撮影した前方撮影画像と、車両20の後方を撮影した後方撮影画像とを取得する。
標識認識部13は、前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果とを生成する。
逆走検知部14は、前方認識結果と後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、車両20の走行路に4ける逆走を検知する。また逆走検知部14は、前方認識結果と後方認識結果の少なくとも一方に基づいて車両20が走行する走行路に許可される走行順方向を認識する。
逆走予防部15は、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて車両20が将来に走行路を逆走する可能性を検知する。
出力部16は、車両20の逆走を検知した場合、または車両20が将来に走行路を逆走する可能性を検知した場合、当該車両20に備わるドライブレコーダ2へ警報情報を出力する。
ドライブレコーダ2は、少なくとも情報取得装置21、通信装置22、前方カメラ231、後方カメラ232、制御装置24、記憶装置25、アラーム26等を含んで構成される。なお本開示においてはドライブレコーダ2に前方カメラ231と後方カメラ232とが設けられている場合の例について説明するが、前方カメラ231と後方カメラ232はドライブレコーダ2の外部に設けられドライブレコーダ2へ撮影画像を送信するものであってもよい。
通信装置22は走行管理装置1と通信接続する。通信装置22は基地局装置などを介して走行管理装置1と通信接続してよい。
前方カメラ231は車両20の前方を撮影した撮影画像を生成する。前方カメラ231は車両20の道路に設置された標識を撮影できる位置に設置されているものとする。前方カメラ231の生成した撮影画像を前方撮影画像と呼ぶこととする。
後方カメラ232は車両20の後方を撮影した撮影画像を生成する。後方カメラ232も車両20の道路に設置された標識を撮影できる位置に設置されているものとする。後方カメラ232の生成した撮影画像を後方撮影画像と呼ぶこととする。
制御装置24はドライブレコーダ2の各機能を制御する。制御装置24は、CPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータである。
制御装置24はドライブレコーダ2が起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置24は、撮影画像送信部241、センシング情報送信部242などの各機能を発揮する。
撮影画像送信部241は、前方カメラ231の生成した前方撮影画像や、後方カメラ232の生成した後方撮影画像を取得して走行管理装置1へ送信する。
センシング情報送信部242は、情報取得装置21から車両20の現在の位置情報などのセンシング情報を取得して走行管理装置1へ送信する。
図6で示す走行路61が一方通行であるとする。車両20が逆走をしていない場合、当該車両20の進行方向611と、走行路61の走行順方向612との成す角度は0に近い。そして走行路61において車両20が走行順方向612と同方向に進行し、前方に標識が有る場合、前方撮影画像に標識が映る。
走行路61において車両20が走行順方向612とは逆の逆走方向に進んでいる場合、当該車両20の前方カメラ231の撮影により生成された前方撮影画像には進入禁止の標識は映る可能性があるものの、走行順方向612で進む車両20に向けた標識は映らない。一方で後方撮影画像には走行順方向612で進む車両20に向けた標識が映ることとなる。このような状況を検知した場合、走行管理装置1は逆走であると判定する。また、走行路61を逆走する可能性が有る場合には当該走行路61への進入時に逆走する可能性のある車両20に向けた進入禁止の標識71が前方撮影画像に映る。このような状況を検知した場合、走行管理装置1は、逆走の状態ではないが、逆走の可能性有りと判定する。
車両20が一方通行の走行路61の路側から当該走行路61に進入するような場合が想定される。例えば走行路61の脇に駐車場が有る場合、または当該走行路61へつながる他の走行路がありその走行路から一方通行の走行路61に進入するような場合、誤って走行路61の走行順方向とは逆方向に走行路61を進んでしまう可能性が有る。このような状況において走行管理装置1は、車両20の進行方向と走行順方向の成す角度が90度を超えるかを判定し、90度を超える場合には逆走の可能性有りと判定する。
車両20が一方通行の走行路61において走行順方向に走行していた状態から逆走状態に方向を転回しようとする可能性が有る。このような状況においても走行管理装置1は車両20の進行方向と走行順方向の成す角度が90度を超えるかを判定し、90度を超える場合には逆走の可能性有りと判定する。
次にドライブレコーダ2の処理フローについて順を追って説明する。
車両20の電気系統が起動するとドライブレコーダ2が動作を始動する(ステップS101)。車両の電気系統が起動すると、GPSセンサ3などのセンサ装置がセンシングを開始する。情報取得装置21はドライブレコーダ2の始動後に、当該ドライブレコーダ2から位置情報を取得する。情報取得装置21はそれらGPSセンサ3等から得たセンシング情報を制御装置24へ出力する。
走行管理装置1において取得部12は、ドライブレコーダ2から送信されたセンシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する(ステップS201)。取得部12は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけてデータベース104に格納する。データベース104においては、ドライブレコーダ2のIDや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部12は、駆動中の車両20のドライブレコーダ2から所定のタイミングごとに、または順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報をデータベース104に記録する。そして制御部11は、標識認識部13、逆走検知部14、逆走予防部15に処理を行うよう指示する。
上述のステップS204の逆走検知の処理をより具体的に説明する。逆走検知部14は、前方認識結果が標識有りを示す場合、当該認識結果から標識の表示内容を読み取り、当該表示内容が、進入規制を示す表示内容かを判定する(ステップS301)。前方認識結果の示す表示内容が、進入規制を示す表示内容でない場合、逆走検知部14は、センシング情報に基づいて現在の車両20の位置情報を取得する。逆走検知部14はその位置情報に対応する現在走行する同一走行路において現在までに撮影された前方撮影画像の全てにおいて前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さないかを判定する(ステップS302)。前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さない場合(ステップS302Yes)、逆走検知部14は現在の走行路における後方認識結果が標識有りを示すかを判定する(ステップS303)。
走行管理装置1は上述の逆走検知の処理と並行して、以下の逆走予防の処理を行う。
走行管理装置1において取得部12は、ドライブレコーダ2から送信されたセンシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する(ステップS401)。取得部12は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけてデータベース104に格納する。データベース104においては、ドライブレコーダ2のIDや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部12は、駆動中の車両20のドライブレコーダ2から所定のタイミングごとに、または順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報をデータベース104に記録する。そして制御部11は、標識認識部13、逆走検知部14、逆走予防部15に処理を行うよう指示する。
上述のステップS404の逆走予防の処理をより具体的に説明する。逆走予防部15は、前方認識結果が標識有りを示す場合、当該認識結果から標識の表示内容を読み取り、当該表示内容が、進入規制を示す表示内容かを判定する(ステップS501)。前方認識結果の示す表示内容が、進入規制を示す表示内容でない場合、逆走予防部15は、センシング情報に基づいて現在の車両20の位置情報を取得する。逆走予防部15は現在の位置における走行方向を検出する。また逆走予防部15は、現在の位置情報と走行方向とに基づいて当該走行方向の先に位置する走行路の走行順方向の情報とをデータベース104から取得する。逆走予防部15は現在の走行方向と、取得した走行路の走行順方向とを比較して、先に位置する走行路または現在走行している走行路についての走行順方向が1つのみデータベース104に記録されており、かつ現在の走行方向と当該走行順方向とのベクトルのなす角度が90度以上となったかを判定する(ステップS502)。
車両20の電気系統が起動するとドライブレコーダ2が動作を始動する(ステップS601)。車両の電気系統が起動すると、GPSセンサ3などのセンサ装置がセンシングを開始する。情報取得装置21はドライブレコーダ2の始動後に、当該ドライブレコーダ2から位置情報を取得する。情報取得装置21はそれらGPS等のセンシング情報を制御装置24へ出力する。
図17は最小構成の走行管理装置による処理フローを示す図である。
走行管理装置1は少なくとも逆走検知部14と、逆走予防部15とを備えればよい。
逆走検知部14は、移動体の前方を撮影した撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、移動体の走行路における逆走を検知する(ステップS701)。
また逆走予防部15は、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて、移動体が将来に走行路を逆走する可能性を検知する(ステップS701)。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
2・・・ドライブレコーダ
3・・・GPSセンサ
11・・・制御部
12・・・取得部
13・・・標識認識部
14・・・逆走検知部
15・・・逆走予防部
16・・・出力部
21・・・情報取得装置
22・・・通信装置
231・・・前方カメラ
232・・・後方カメラ
24・・・制御装置
241・・・撮影画像送信部
242・・・センシング情報送信部
Claims (7)
- 移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知する逆走検知部と、
前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する逆走予防部と、
を備える走行管理装置。 - 前記逆走検知部は、前記前方認識結果と前記後方認識結果の少なくとも一方に基づいて前記移動体が走行する走行路に許可される走行順方向を認識する
を備える請求項1に記載の走行管理装置。 - 前記逆走予防部は、現在の前記移動体の位置における走行方向と、当該走行方向の先に位置する前記走行路とその走行路の走行順方向の情報とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する
請求項2に記載の走行管理装置。 - 前記逆走検知部は、前記移動体が現在走行する前記走行路の前記走行順方向の情報と、当該走行路を走行する前記移動体の走行方向との比較に基づいて当該走行路における前記移動体の逆走を検知する
請求項2または請求項3に記載の走行管理装置。 - 前記逆走検知部は、前記移動体の走行中の走行路において撮影された前記前方撮影画像についての前記前方認識結果において進入規制以外の表示内容を示す標識を検出できず、かつ当該走行路において撮影された前記後方撮影画像の前記後方認識結果において当該走行路に許可される走行順方向で走行する移動体に対して通知する表示内容を示す標識を検出した場合に、前記移動体が前記走行路を逆走していると検知する
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の走行管理装置。 - 移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知し、
前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する
走行管理方法。 - 走行管理装置のコンピュータを、
移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知する逆走検知手段、
前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する逆走予防手段、
として機能させるプログラム。
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