WO2020250938A1 - 走行管理装置、走行管理方法、記録媒体 - Google Patents

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WO2020250938A1
WO2020250938A1 PCT/JP2020/022876 JP2020022876W WO2020250938A1 WO 2020250938 A1 WO2020250938 A1 WO 2020250938A1 JP 2020022876 W JP2020022876 W JP 2020022876W WO 2020250938 A1 WO2020250938 A1 WO 2020250938A1
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WO
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traveling
moving body
recognition result
sign
travel
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PCT/JP2020/022876
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English (en)
French (fr)
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奈々 十文字
渡邉　敏博
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日本電気株式会社
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Publication date
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    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel

Definitions

  • the present invention relates to a travel management device, a travel management method, and a recording medium.
  • Patent Document 1 discloses a technique of recognizing a road sign from at least one captured image in front of and behind the vehicle and determining whether or not the vehicle is traveling in the opposite direction.
  • the detection of whether or not the moving body is traveling in the opposite direction is performed not only when the moving body is traveling in the opposite direction but also before the moving body is traveling in the opposite direction as much as possible. It is desirable to be able to detect.
  • An example of an object of the present invention is to provide a travel management device, a travel management method, and a recording medium that solve the above-mentioned problems.
  • the travel management device has a forward recognition result indicating a display content indicated by a sign displayed on a forward photographed image obtained by photographing the front of the moving body, and a rearward of the moving body.
  • the moving body travels in the opposite direction on the traveling path on which the moving body currently travels, based on at least one of the rear recognition result indicating the display content indicated by the sign displayed in the rearward captured image obtained by photographing the moving body.
  • the detection means for detecting that the movement is occurring and at least one of the front recognition result and the rear recognition result the moving body travels more than the traveling path on which the moving body currently travels in the future. It is provided with a preventive means for detecting the possibility of traveling in the opposite direction on a traveling path located ahead of the direction.
  • the traveling management method includes a forward recognition result indicating a display content indicated by a sign displayed in a forward photographed image obtained by photographing the front of the moving body, and a rearward recognition result indicating the display content displayed.
  • the moving body travels in the opposite direction on the traveling path on which the moving body currently travels, based on at least one of the rear recognition result indicating the display content indicated by the sign displayed in the rearward captured image obtained by photographing the moving body.
  • the moving body is ahead of the running path on which the moving body currently travels in the future in the traveling direction of the moving body. Includes detecting the possibility of traveling in the opposite direction on the travel path located in.
  • the recording medium indicates the front recognition result indicating the display content displayed on the computer of the traveling management device by the sign displayed on the front shot image obtained by shooting the front of the moving body.
  • the moving on the traveling path where the moving body is currently traveling Based on at least one of the rear recognition result indicating the display content displayed by the sign reflected in the rear shot image obtained by photographing the rear of the moving body, the moving on the traveling path where the moving body is currently traveling. It detects that the body is traveling in the opposite direction, and based on at least one of the forward recognition result and the rear recognition result, the moving body moves more than the traveling path on which the moving body currently travels in the future. It stores a program that detects the possibility of traveling in the opposite direction on a traveling path located ahead of the traveling direction of the body, and executes the operation.
  • FIG. 1 is a diagram showing a travel management system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the travel management system 100 includes a travel management device 1 and a drive recorder 2 which is an aspect of a driving situation sensing device.
  • the travel management device 1 and the drive recorder 2 are connected via a wireless communication network or a wired communication network.
  • the drive recorder 2 is provided in the vehicle 20.
  • the travel management device 1 communicates with a drive recorder 2 installed in each of a plurality of vehicles 20 traveling in the city.
  • the vehicle 20 is an example of a moving body.
  • FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the travel management device 1.
  • the travel management device 1 includes hardware such as a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, a RAM (Random Access Memory) 103, a database 104, and a communication module 105. It is a computer.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • a communication module 105 It is a computer.
  • FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the travel management device 1.
  • the travel management device 1 is activated when the power is turned on, and executes a travel management program stored in advance. As a result, the travel management device 1 exhibits at least the functions of the control unit 11, the acquisition unit 12, the sign recognition unit 13, the detection unit (reverse driving detection unit) 14, the prevention unit (reverse driving prevention unit) 15, and the output unit 16. To do.
  • the control unit 11 controls each functional unit of the travel management device 1.
  • the acquisition unit 12 acquires a front shot image of the front of the vehicle 20 and a rear shot image of the rear of the vehicle 20.
  • the sign recognition unit 13 generates a front recognition result indicating the display content of the sign displayed on the front captured image and a rear recognition result indicating the display content of the sign displayed on the rear captured image.
  • the detection unit 14 detects that the vehicle 20 travels on the travel path in the direction opposite to the travel forward direction permitted for the travel path (reverse travel) based on at least one of the front recognition result and the rear recognition result. ..
  • the detection unit 14 is allowed to travel in the forward direction (direction in which the vehicle 20 set on the travel path is permitted to travel) based on at least one of the front recognition result and the rear recognition result. Recognize.
  • the prevention unit 15 detects the possibility that the vehicle 20 will travel in the opposite direction on the travel path in the future based on the front recognition result and the rear recognition result.
  • the output unit 16 transmits the drive recorder 2 provided in the vehicle 20. Output alarm information.
  • FIG. 4 is a diagram showing a hardware configuration of the drive recorder 2.
  • the drive recorder 2 includes at least an information acquisition device 21, a communication device 22, a front camera 231 and a rear camera 232, a control device 24, a storage device 25, an alarm 26, and the like.
  • an example in which the drive recorder 2 is provided with the front camera 231 and the rear camera 232 will be described, but the present invention is not limited to such an example.
  • the front camera 231 and the rear camera 232 may be provided outside the drive recorder 2 and transmit the captured image to the drive recorder 2.
  • the information acquisition device 21 is connected to the GPS sensor 3 by, for example, a signal line or the like.
  • the information acquisition device 21 acquires position information such as the current latitude and longitude of the vehicle 20 from the GPS sensor 3.
  • the information acquisition device 21 may acquire information detected by another sensor.
  • the information detected by these sensors is collectively referred to as sensing information.
  • the communication device 22 is communicably connected to the travel management device 1.
  • the communication device 22 may be communicably connected to the travel management device 1 via a base station device or the like.
  • the front camera 231 generates a captured image by photographing the front of the vehicle 20. It is assumed that the front camera 231 is installed at a position where a sign installed on the road of the vehicle 20 can be photographed.
  • the captured image generated by the front camera 231 is referred to as a forward captured image.
  • the rear camera 232 generates a captured image by photographing the rear of the vehicle 20. It is assumed that the rear camera 232 is also installed at a position where the sign installed on the road of the vehicle 20 can be photographed.
  • the captured image generated by the rear camera 232 is referred to as a rear captured image.
  • the control device 24 controls each function of the drive recorder 2.
  • the control device 24 is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the control device provided in the drive recorder 2.
  • the control device 24 executes the control program when the drive recorder 2 is activated. As a result, the control device 24 exerts each function of the captured image transmission unit 241 and the sensing information transmission unit 242.
  • the captured image transmission unit 241 acquires the front captured image generated by the front camera 231 and the rear captured image generated by the rear camera 232 and transmits the captured image to the travel management device 1.
  • the sensing information transmission unit 242 acquires sensing information such as the current position information of the vehicle 20 from the information acquisition device 21 and transmits it to the travel management device 1.
  • the travel management device 1 is obtained by photographing the front recognition result indicating the display content of the sign displayed in the front photographed image obtained by photographing the front of the vehicle 20 and the rear of the vehicle 20. Generates a rear recognition result indicating the display content of the sign displayed on the rear shot image.
  • the travel management device 1 detects the possibility that the vehicle 20 will travel in the opposite direction on the travel path in the future based on the recognition results. As a result, the travel management device 1 can detect the possibility that the vehicle 20 will travel in the opposite direction before the vehicle 20 travels in the opposite direction. Further, the travel management device 1 detects that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction on the travel path at the position where the vehicle 20 is currently traveling based on at least one of the front captured image and the rear captured image.
  • FIG. 6 is a first diagram showing an outline of processing of the travel management device 1. It is assumed that the travel path 61 shown in FIG. 6 is a one-way street. When the vehicle 20 is not traveling in the opposite direction on the travel path 61, the angle formed by the traveling direction 611 of the vehicle 20 and the traveling forward direction 612 of the traveling path 61 is close to 0 degrees. Then, when the vehicle 20 travels on the traveling path 61 in the same direction as the traveling forward direction 612 and there is a sign in front, the sign appears in the forward photographed image.
  • FIG. 7 is a second diagram showing an outline of processing of the travel management device 1.
  • the no-entry sign is displayed in the forward-looking image generated by the front camera 231 of the vehicle 20.
  • the sign for the vehicle 20 traveling in the forward traveling direction 612 is not displayed.
  • the rearward captured image shows a sign for the vehicle 20 traveling in the traveling forward direction 612.
  • an entry prohibition sign 71 toward the vehicle 20 which may travel on the traveling path 61 in the opposite direction when approaching the traveling path 61 is forward. It is reflected in the captured image.
  • the travel management device 1 determines that the vehicle 20 is not traveling in the opposite direction, but the vehicle 20 may travel in the opposite direction.
  • FIG. 8 is a third diagram showing an outline of processing of the travel management device 1. It is assumed that the vehicle 20 enters the travel path 61 from the road side of the one-way travel path 61. For example, if there is a parking lot beside the driving road 61, or if there is another driving road leading to the driving road 61 and the vehicle 20 enters the one-way driving road 61 from the driving road, the driving road 61 is mistakenly used. There is a possibility that the vehicle 20 travels on the travel path 61 in the direction opposite to the traveling forward direction. In such a situation, the travel management device 1 determines whether the angle formed by the traveling direction of the vehicle 20 and the traveling forward direction exceeds 90 degrees, and if the angle exceeds 90 degrees, the vehicle 20 travels in the opposite direction. Judge that there is a possibility.
  • FIG. 9 is a fourth diagram showing an outline of processing of the travel management device 1.
  • the travel management device 1 determines whether the angle formed by the traveling direction and the traveling forward direction of the vehicle 20 exceeds 90 degrees, and if the angle exceeds 90 degrees, the vehicle may travel in the opposite direction. Is determined.
  • FIG. 10 is a first diagram showing a processing flow of the drive recorder 2. Next, the processing flow of the drive recorder 2 will be described step by step.
  • the drive recorder 2 starts operation (step S101).
  • a sensor device such as a GPS sensor 3 starts sensing.
  • the information acquisition device 21 acquires position information from the drive recorder 2 after the drive recorder 2 is started.
  • the information acquisition device 21 outputs the sensing information obtained from the GPS sensor 3 and the like to the control device 24.
  • the front camera 231 generates a front shot image.
  • the rear camera 232 generates a rear shot image.
  • the front camera 231 outputs the front captured image to the control device 24.
  • the rear camera 232 outputs the rear captured image to the control device 24.
  • the control device 24 acquires at least the sensing information, the forward captured image, and the rear captured image (step S102).
  • the captured image transmitting unit 241 requests the communication device 22 to transmit the acquired forward captured image and the rear captured image.
  • the sensing information transmission unit 242 requests the communication device 22 to transmit the acquired sensing information.
  • the communication device 22 transmits the front shot image, the rear shot image, and the sensing information to the travel management device 1 (step S103).
  • the front captured image, the rear captured image, and the sensing information store the generation time of the information, the ID (identifier) of the drive recorder 2, and the like.
  • FIG. 11 is a first diagram showing a processing flow of the travel management device 1.
  • the acquisition unit 12 acquires the sensing information, the forward captured image, and the rear captured image transmitted from the drive recorder 2 (step S201).
  • the acquisition unit 12 stores the sensing information, the front shot image, and the rear shot image in the database 104 in association with each other.
  • the sensing information, the front shot image, and the rear shot image may be recorded in association with each other based on the ID and time of the drive recorder 2.
  • the acquisition unit 12 acquires sensing information, a forward photographed image, and a rearward photographed image from the drive recorder 2 of the driving vehicle 20 at predetermined timing intervals or sequentially, and records the information in the database 104.
  • the control unit 11 instructs the sign recognition unit 13, the detection unit 14, and the prevention unit 15 to perform processing.
  • the sign recognition unit 13 acquires a new forward shot image acquired from a certain drive recorder 2 from the database 104.
  • the sign recognition unit 13 analyzes the forward captured image and recognizes the display content of the sign included in the image (step S202). Further, the sign recognition unit 13 acquires a new rearward captured image acquired from the drive recorder 2 from the database 104.
  • the sign recognition unit 13 analyzes the rear-viewed image and recognizes the display content of the sign included in the image (step S203).
  • a known technique may be used for the recognition process of the display contents of these signs. For example, in the recognition process of the display content of the sign, the front shot image and the rear shot image are input to the recognition model generated by machine learning in the past, and the display content of the sign is recognized based on the result output by the recognition model.
  • the sign recognition unit 13 records the analysis result of the forward-photographed image, the front-recognition result indicating the presence / absence of the sign and the display content of the sign, in the database 104 in association with the front-captured image. Further, the sign recognition unit 13 records in the database 104 the rear recognition result indicating the presence / absence of the sign and the display content of the sign, which is the analysis result of the front captured image, in association with the rear captured image.
  • the sign recognition unit 13 outputs the ID of the drive recorder 2 that has transmitted the front shot image and the rear shot image to be processed to the detection unit 14.
  • the sign recognition unit 13 repeats the same process each time a front shot image and a rear shot image are acquired from each drive recorder 2 of the plurality of vehicles 20.
  • the detection unit 14 acquires the forward recognition result and the backward recognition result of the acquired ID and the position information associated with them from the database 104.
  • the detection unit 14 has a current position corresponding to the position indicated by the acquired position information based on the presence / absence of the sign indicated by the front recognition result, the display content of the sign, the presence / absence of the sign indicated by the rear recognition result, and the display content of the sign. Detects (determines) whether or not the vehicle 20 is traveling in the opposite direction on the travel path (step S204).
  • the detection unit 14 When the detection unit 14 detects that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction, the detection unit 14 instructs the output unit 16 to output warning information.
  • the output unit 16 outputs warning information indicating that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction to the drive recorder 2 (step S205).
  • the drive recorder 2 acquires the alarm information and emits an alarm sound or an alarm sound.
  • the driver can recognize that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction. Even when the vehicle 20 is an autonomous driving vehicle, the detection unit 14 may detect that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction.
  • the detection unit 14 When the detection unit 14 detects that the vehicle 20 is not traveling in the opposite direction, it recognizes that the current traveling direction is the traveling forward direction on the traveling path, and the ID of the traveling path corresponding to the current position and the traveling forward direction. Is associated with the information indicating the above and recorded in the database 104 or the like (step S206). The information in the traveling forward direction is used for the processing of the prevention unit 15.
  • the detection unit 14 determines whether to end the process (step S207), and if the process is not completed, waits for the input of the ID of the drive recorder 2 from the sign recognition unit 13, and if the input is received, step S201. Repeat the process from.
  • FIG. 12 is a second diagram showing a processing flow of the travel management device 1.
  • the process for detecting the traveling in the opposite direction in step S204 described above will be described more specifically.
  • the detection unit 14 reads the display content of the sign from the recognition result and determines whether the display content is the display content indicating entry restriction (for example, prohibition of vehicle entry). (Step S301).
  • the detection unit 14 acquires the current position information of the vehicle 20 based on the sensing information.
  • the detection unit 14 determines whether or not the front recognition result indicates display contents other than the entry restriction in all the front-captured images taken up to now on the same traveling road that corresponds to the position information (step S302). .. When the front recognition result does not indicate the display content other than the approach regulation (step S302: No), the detection unit 14 determines whether the rear recognition result on the current traveling path indicates that there is a sign (step S303).
  • the detection unit 14 is a travel path on which the currently traveling path cannot travel in the opposite direction.
  • the ID and position information indicating the travel path are recorded in the database 104 in association with the information in the travel forward direction of the travel path specified as a result of determining that the travel in the opposite direction is impossible. This information in the traveling forward direction is used in the processing of the prevention unit 15.
  • step S304 determines that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction.
  • step S304 determines that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction.
  • step S305 the detection unit 14 determines whether the display content of the forward recognition result is the display content indicating entry restriction. If the detection unit 14 determines in step S302 that the front recognition result does not indicate display contents other than the approach regulation and that the rear recognition result on the current traveling road indicates that there is a sign in step S303, the vehicle 20 It is determined that the vehicle is traveling in the opposite direction (step S304). Further, when the front recognition result indicates a display content other than the approach regulation in step S302 (step S302: Yes), or when the rear recognition result on the current traveling path indicates no sign in step S303, the detection unit 14 is the vehicle 20. Is not traveling in the opposite direction (step S305).
  • FIG. 13 is a third diagram showing a processing flow of the travel management device 1.
  • the travel management device 1 performs the following processing for preventing travel in the reverse direction in parallel with the processing for detecting travel in the reverse direction described above.
  • the acquisition unit 12 acquires the sensing information, the forward photographed image, and the rearward photographed image transmitted from the drive recorder 2 (step S401).
  • the acquisition unit 12 stores the sensing information, the front shot image, and the rear shot image in the database 104 in association with each other.
  • the sensing information, the front shot image, and the rear shot image may be recorded in association with each other based on the ID and time of the drive recorder 2.
  • the acquisition unit 12 acquires sensing information, a forward photographed image, and a rearward photographed image from the drive recorder 2 of the driving vehicle 20 at predetermined timing intervals or sequentially, and records the information in the database 104. Then, the control unit 11 instructs the sign recognition unit 13, the detection unit 14, and the prevention unit 15 to perform processing.
  • the sign recognition unit 13 acquires a new forward shot image acquired from a certain drive recorder 2 from the database 104.
  • the sign recognition unit 13 analyzes the forward captured image and recognizes the display content of the sign included in the image (step S402). Further, the sign recognition unit 13 acquires a new rearward captured image acquired from the drive recorder 2 from the database 104.
  • the sign recognition unit 13 analyzes the rear-viewed image and recognizes the display content of the sign included in the image (step S403).
  • the sign recognition unit 13 records the analysis result of the forward-photographed image, the front-recognition result indicating the presence / absence of the sign and the display content of the sign, in the database 104 in association with the front-captured image.
  • the sign recognition unit 13 records the analysis result of the front-captured image, the rearward recognition result indicating the presence / absence of the sign and the display content of the sign, in the database 104 in association with the rear-captured image.
  • the sign recognition unit 13 finishes recording the front recognition result and the rear recognition result, the sign recognition unit 13 outputs the ID of the drive recorder 2 that has transmitted the front shot image and the rear shot image to be processed to the prevention unit 15. Since the processes of steps S401 to S403 are the same as the processes of the detection unit 14, they may be common processes.
  • the prevention unit 15 acquires the forward recognition result, the backward recognition result, and the position information recorded in the database 104 in association with the ID acquired from the sign recognition unit 13. Further, the prevention unit 15 acquires the traveling forward direction of the traveling path currently traveling or the traveling path near the current position from the database 104. Then, the prevention unit 15 determines the presence / absence of a sign indicated by the front recognition result, the display content of the sign, the presence / absence of the sign indicated by the rear recognition result, the display content of the sign, and the running path currently being traveled or the vicinity of the current position. Based on the traveling forward direction of the traveling path, it is detected whether or not there is a possibility of traveling in the opposite direction on the traveling path in the future (step S404).
  • the prevention unit 15 When the prevention unit 15 detects that the vehicle may travel in the opposite direction, it instructs the output unit 16 to output warning information.
  • the output unit 16 outputs warning information indicating that the vehicle may travel in the opposite direction to the drive recorder 2.
  • the drive recorder 2 acquires the alarm information and emits an alarm sound or an alarm sound. The driver can recognize that he may travel in the opposite direction. Even when the vehicle 20 is an autonomous driving vehicle, it may be detected that the prevention unit 15 may travel in the opposite direction.
  • step S406 determines whether to end the process. Then, if the prevention unit 15 does not end the process, the sign recognition unit 13 waits for the input of the ID of the drive recorder 2, and when the input is received, the process from step S401 is repeated.
  • FIG. 14 is a fourth diagram showing a processing flow of the travel management device 1.
  • the prevention unit 15 reads the display content of the sign from the recognition result and determines whether the display content is the display content indicating entry restriction (step S501). If the display content indicated by the forward recognition result is not the display content indicating entry restriction, the prevention unit 15 acquires the current position information of the vehicle 20 based on the sensing information. The prevention unit 15 detects the traveling direction at the current position. Further, the prevention unit 15 acquires information on the traveling forward direction of the traveling road located ahead of the traveling direction from the database 104 based on the current position information and the traveling direction.
  • the prevention unit 15 compares the current travel direction with the travel forward direction of the acquired travel path, and has only one travel forward direction for the previously located travel path or the currently travel path in the database 104. It is determined whether the angle formed by the vector between the current traveling direction and the traveling forward direction is 90 degrees or more (step S502).
  • step S502 when returning to the driving path from a parking lot near the traveling path where only one-way traffic is permitted, the angle between the traveling direction of the vehicle and the traveling forward direction of the traveling path is 90 degrees or more. Then, it is determined that the vehicle may travel in one way in the opposite direction. For example, when returning from the service area of an expressway to the main expressway, when the angle between the traveling forward direction of the traveling road connected to the main road and the traveling direction of the current vehicle is 90 degrees or more, the vehicle heads from the main line to the service area. It is determined that the vehicle may travel in the opposite direction on the one-way road.
  • the prevention unit 15 determines that the display content of the forward recognition result is the display content indicating entry restriction, it determines that the vehicle may travel in the opposite direction (step S503).
  • the prevention unit 15 records in the database 104 only one traveling forward direction for the traveling path located earlier or the traveling path currently being traveled in step 502, and the current traveling direction and the traveling forward direction.
  • the angle formed by the vector of is 90 degrees or more, it is determined that the vehicle may travel in the opposite direction (step S503). If No in step S502, the prevention unit 15 determines that there is no possibility that the vehicle will travel in the opposite direction (step S504).
  • the travel management device 1 of the present disclosure has been described above. According to the above processing, in the travel management device 1, the vehicle 20 (moving body) travels in the opposite direction before the vehicle 20 travels in the opposite direction or the vehicle 20 travels in the opposite direction. It is possible to detect the possibility of becoming. Then, according to the process of the travel management device 1 of the present disclosure, it is detected that the vehicle is traveling in the opposite direction and the possibility of traveling in the opposite direction is detected by utilizing the information of the sign, so that the road area where the sign exists. It is possible to detect them as a whole. That is, the detectable area can be widened.
  • the traveling management device 1 since the information of the road sign at the time of traveling of the moving body is utilized, the possibility of traveling in the opposite direction or traveling in the opposite direction is erroneous due to the old map information. It is possible to prevent detection.
  • the sign recognition unit 13 may recognize the sign installed on the roadside or may recognize the sign printed on the road. Further, the sign recognition processing unit 13 may recognize the presence / absence of the sign and the display content based on the pixel information of only the predetermined area where the sign is likely to appear in the front shot image and the rear shot image. The sign recognition unit 13 may determine the position of the predetermined area where the sign appears based on the detection of a guardrail, a traveling line on the road surface, or the like. Further, the travel management device 1 specifies the position information indicating the position where the vehicle 20 is detected to be traveling in the opposite direction and the position information indicating the position where the vehicle 20 is detected to be traveling in the opposite direction. , The position where it is detected that the vehicle is traveling in the opposite direction or the possibility of traveling in the opposite direction is likely to be detected may be statistically processed. This statistically processed information may be used for city planning and the like.
  • the travel management device 1 receives information on the result of detecting that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction and the result of detecting the possibility that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction, which is generated by the above processing. , It may be stored and used for the driving tendency analysis of the driver who drives the vehicle 20. Further, the driving management device 1 uses information as a result of detecting that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction and a result of detecting the possibility that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction, and is used as a driving history. It may be output as the information of.
  • the above-mentioned process is a process assuming a case where the travel management device 1 and the drive recorder 2 are communicably connected and the travel management device 1 is configured as a server device connected to a communication network.
  • the function of the travel management device 1 may be provided in an in-vehicle device such as a drive recorder 2.
  • processing when the drive recorder 2 has the function of the travel management device 1 will be described.
  • FIG. 15 is a second diagram showing a processing flow of the drive recorder 2.
  • the drive recorder 2 starts operation (step S601).
  • a sensor device such as a GPS sensor 3 starts sensing.
  • the information acquisition device 21 acquires position information from the drive recorder 2.
  • the information acquisition device 21 outputs the sensing information such as GPS to the control device 24.
  • the front camera 231 generates a front shot image.
  • the rear camera 232 generates a rear shot image.
  • the front camera 231 outputs the front captured image to the control device 24.
  • the rear camera 232 outputs the rear captured image to the control device 24.
  • the control device 24 acquires at least the sensing information, the front captured image, and the rear captured image (step S602).
  • the control device 24 performs a process corresponding to the above-mentioned travel management device 1. That is, the control device 24 exerts the function of each processing unit shown in FIG.
  • the control device 24 exerts the function of each processing unit shown in FIG.
  • the control device 24 is provided with the travel management device 1 will be described.
  • the acquisition unit 12 of the travel management device 1 acquires sensing information, a forward photographed image, and a rearward photographed image from the control device 24.
  • the acquisition unit 12 stores the sensing information, the forward captured image, and the rear captured image in the storage device 25 in association with each other.
  • the sensing information, the forward captured image, and the rear captured image may be recorded in association with each other based on the ID and time of the drive recorder 2.
  • the acquisition unit 12 sequentially acquires the sensing information, the forward captured image, and the rear captured image, and records the information in the storage device 25.
  • the control unit 11 instructs the sign recognition unit 13, the detection unit 14, and the prevention unit 15 to perform processing.
  • the sign recognition unit 13 acquires the acquired new forward captured image from the storage device 25.
  • the sign recognition unit 13 analyzes the forward captured image and recognizes the display content of the sign included in the image (step S604). Further, the sign recognition unit 13 acquires the acquired new rearward captured image from the storage device 25.
  • the sign recognition unit 13 analyzes the rear-viewed image and recognizes the display content of the sign included in the image (step S605).
  • the sign recognition unit 13 records the analysis result of the forward-captured image, the front-recognition result indicating the presence / absence of the sign and the display content of the sign, in the storage device 25 in association with the forward-captured image.
  • the sign recognition unit 13 records in the storage device 25 the rear recognition result indicating the presence / absence of the sign and the display content of the sign, which is the analysis result of the front captured image, in association with the rear captured image.
  • the sign recognition unit 13 instructs the detection unit 14 to perform processing.
  • the sign recognition unit 13 repeats the same process each time it acquires a front captured image and a rear captured image.
  • the detection unit 14 acquires a new front recognition result, a rear recognition result, and position information associated with them from the storage device 25.
  • the detection unit 14 has a current position corresponding to the position indicated by the acquired position information based on the presence / absence of the sign indicated by the front recognition result, the display content of the sign, the presence / absence of the sign indicated by the rear recognition result, and the display content of the sign. Detects whether or not the vehicle is traveling in the opposite direction on the travel path (step S606).
  • the detection unit 14 When the detection unit 14 detects that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction, the detection unit 14 instructs the output unit 16 to output warning information.
  • the output unit 16 outputs alarm information to the alarm 26 (step S607).
  • the alarm 26 emits an alarm sound or an alarm sound. The driver can recognize that the vehicle 20 is traveling in the opposite direction.
  • the detection unit 14 When the detection unit 14 detects that the vehicle 20 is not traveling in the opposite direction, it recognizes that the current traveling direction is the traveling forward direction on the traveling road, and the ID of the traveling road corresponding to the current position and the traveling forward direction. Is recorded in the storage device 25 in association with the information indicating (step S608). The information in the traveling forward direction is used for the processing of the prevention unit 15. The detection unit 14 determines whether to end the process (step S609), and if the process is not completed, waits for a process instruction from the sign recognition unit 13, and when the process instruction input is received, the same step S603 Repeat the process from. The details of the process for detecting the traveling in the reverse direction are the same as the process described with reference to FIG. 12 described above.
  • the prevention unit 15 acquires the front recognition result, the rear recognition result, and the position information recorded in the storage device 25 in association with the ID acquired from the sign recognition unit 13. Further, the prevention unit 15 acquires the traveling forward direction of the traveling path currently traveling or the traveling path near the current position from the storage device 25. Then, the prevention unit 15 determines the presence / absence of a sign indicated by the front recognition result, the display content of the sign, the presence / absence of the sign indicated by the rear recognition result, the display content of the sign, and the running path currently being traveled or the vicinity of the current position. Based on the traveling forward direction of the traveling path, it is detected whether or not there is a possibility of traveling in the opposite direction on the traveling path in the future (step S610).
  • the prevention unit 15 When the prevention unit 15 detects that the vehicle may travel in the opposite direction, it instructs the output unit 16 to output the warning information by the process of step S607.
  • the output unit 16 outputs alarm information indicating that the vehicle may travel in the opposite direction to the alarm 26.
  • the alarm 26 acquires the alarm information and emits an alarm sound or an alarm sound. The driver can recognize that he may travel in the opposite direction.
  • the prevention unit 15 detects that there is no possibility of traveling in the opposite direction, it determines whether to end by the process of step S609. If the prevention unit 15 does not finish the process, the process from step S603 is repeated. The details of the process for preventing the traveling in the reverse direction are the same as the process described with reference to FIG. 14 described above.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of the configuration of the travel management device 1.
  • FIG. 17 is a diagram showing a processing flow by the traveling management device 1 shown in FIG.
  • the travel management device 1 may include at least a detection unit 14 and a prevention unit 15.
  • the detection unit 14 captures the front recognition result indicating the display content of the sign displayed in the captured image obtained by photographing the front of the moving body and the rearward captured image obtained by photographing the rear of the moving body. It is detected that the moving body is traveling in the opposite direction on the traveling path based on at least one of the rear recognition result indicating the display content displayed by the reflected sign (step S701). Further, the prevention unit 15 detects the possibility that the moving body will travel in the opposite direction on the traveling path in the future based on the front recognition result and the rear recognition result (step S701).
  • the above-mentioned travel management device 1 and drive recorder 2 have a computer system inside.
  • the process of each process described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the process is performed by the computer reading and executing this program.
  • the computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
  • this computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer receiving the distribution may execute the program.
  • the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions.
  • the program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.
  • the present invention may be applied to a travel management device, a travel management method, and a recording medium.
  • Driving management device 2 ... Drive recorder 3 ... GPS sensor 11 ... Control unit (control means) 12 ... Acquisition unit (acquisition means) 13 ... Sign recognition unit (sign recognition means) 14 ... Detection unit (reverse run detection unit, detection means) 15 ... Prevention Department (Wrong-way driving prevention department, preventive measures) 16 ... Output unit (output means) 21 ... Information acquisition device 22 ... Communication device 231 ... Front camera 232 ... Rear camera 24 ... Control device 241 ... Photographed image transmission unit (photographed image transmission means) 242 ... Sensing information transmission unit (sensing information transmission means)

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Abstract

走行管理装置は、移動体の前方を撮影することに得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、移動体の後方を撮影することに得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、移動体が現在走行する走行路を逆方向に走行していることを検知する。また、走行管理装置は、前方認識結果と後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、移動体が将来に移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆走する可能性を検知する。

Description

走行管理装置、走行管理方法、記録媒体
　本発明は、走行管理装置、走行管理方法、記録媒体に関する。
　自動車などの移動体が、走行路に許可された走行順方向とは逆方向に走行（逆走）することにより他の移動体との衝突などの事故が発生する事象が問題となっている。特許文献１には、車両の前方および後方の少なくとも一方の撮影画像から道路標識を認識し、車両が逆方向に走行しているか否かを判定する技術が開示されている。
国際公開第２０１５／０９８９１５号
　移動体が逆方向に走行しているか否かの検知は、移動体が逆方向に走行していることが発生している時だけでなく、できるだけ移動体が逆方向に走行する状態となる前に検知できることが望ましい。
　この発明の目的の一例は、上述の課題を解決する走行管理装置、走行管理方法、記録媒体を提供することである。
　本開示による第一の態様においては、走行管理装置が、移動体の前方を撮影することに得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影することにより得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知する検知手段と、前記前方認識結果と前記後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が将来に前記移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知する予防手段と、を備える。
　本開示による第二の態様においては、走行管理方法が、移動体の前方を撮影することにより得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影することにより得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知し、前記前方認識結果と前記後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が将来に前記移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知することを含む。
　本開示による第三の態様においては、記録媒体が、走行管理装置のコンピュータに、移動体の前方を撮影することに得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影することに得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知し、前記前方認識結果と前記後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が将来に前記移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知する、ことを実行させるプログラムを記憶する。
　本発明の実施形態によれば、移動体が逆方向に走行する状態となる前に移動体が逆方向に走行することとなる可能性を検知することができる。
本実施形態による走行管理システムを示す図である。 本実施形態による走行管理装置のハードウェア構成図である。 本実施形態による走行管理装置のハードウェア構成図である。 本実施形態によるドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。 本実施形態によるドライブレコーダに備わる制御装置の機能ブロック図である。 本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第一の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第二の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第三の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第四の図である。 本実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第一の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第二の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第三の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第四の図である。 本実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。 本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第四の図である。 本実施形態による走行管理装置の構成の例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態による走行管理装置を含む走行管理システムを、図面を参照して説明する。
　図１は本発明の実施形態による走行管理システム１００を示す図である。
　図１で示すように走行管理システム１００は走行管理装置１と、運転状況センシング装置の一態様であるドライブレコーダ２と含む。走行管理装置１とドライブレコーダ２とは無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続される。ドライブレコーダ２は車両２０に設けられている。走行管理装置１は市中を走る複数の車両２０にそれぞれ設置されたドライブレコーダ２と通信接続する。本開示において車両２０は移動体の一例である。
　図２は走行管理装置１のハードウェア構成図である。
　図２が示すように走行管理装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。
　図３は走行管理装置１のハードウェア構成図である。
　走行管理装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する走行管理プログラムを実行する。これにより走行管理装置１は、少なくとも、制御部１１、取得部１２、標識認識部１３、検知部（逆走検知部）１４、予防部（逆走予防部）１５、出力部１６の機能を発揮する。
　制御部１１は、走行管理装置１の各機能部を制御する。
　取得部１２は、車両２０の前方を撮影した前方撮影画像と、車両２０の後方を撮影した後方撮影画像とを取得する。
　標識認識部１３は、前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果とを生成する。
　検知部１４は、前方認識結果と後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、車両２０が走行路を走行路に許可される走行順方向とは逆の方向に走ること（逆走）を検知する。また検知部１４は、前方認識結果と後方認識結果の少なくとも一方に基づいて車両２０が走行する走行路に許可される走行順方向（走行路に設定された車両２０が走行を許可された方向）を認識する。
　予防部１５は、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて車両２０が将来に走行路を逆方向に走行する可能性を検知する。
　出力部１６は、車両２０が逆方向に走行していることを検知した場合、または車両２０が将来に走行路を逆方向に走行する可能性を検知した場合、車両２０に備わるドライブレコーダ２へ警報情報を出力する。
　図４はドライブレコーダ２のハードウェア構成を示す図である。
　ドライブレコーダ２は、少なくとも情報取得装置２１、通信装置２２、前方カメラ２３１、後方カメラ２３２、制御装置２４、記憶装置２５、アラーム２６等を含む。なお本開示においてはドライブレコーダ２に前方カメラ２３１と後方カメラ２３２とが設けられている場合の例について説明するが、このような例に限定されない。例えば、前方カメラ２３１と後方カメラ２３２はドライブレコーダ２の外部に設けられドライブレコーダ２へ撮影画像を送信してもよい。
　情報取得装置２１は例えばＧＰＳセンサ３と信号線等により接続される。情報取得装置２１はＧＰＳセンサ３から車両２０の現在の緯度経度などの位置情報を取得する。情報取得装置２１は他のセンサの検出した情報を取得してもよい。これらセンサの検知した情報を総称してセンシング情報と呼ぶこととする。
　通信装置２２は走行管理装置１と通信可能に接続する。通信装置２２は基地局装置などを介して走行管理装置１と通信可能に接続してよい。
　前方カメラ２３１は車両２０の前方を撮影することにより撮影画像を生成する。前方カメラ２３１は車両２０の道路に設置された標識を撮影できる位置に設置されているものとする。前方カメラ２３１の生成した撮影画像を前方撮影画像と呼ぶこととする。
　後方カメラ２３２は車両２０の後方を撮影することにより撮影画像を生成する。後方カメラ２３２も車両２０の道路に設置された標識を撮影できる位置に設置されているものとする。後方カメラ２３２の生成した撮影画像を後方撮影画像と呼ぶこととする。
　制御装置２４はドライブレコーダ２の各機能を制御する。制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。
　図５はドライブレコーダ２に備わる制御装置の機能ブロック図である。
　制御装置２４はドライブレコーダ２が起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置２４は、撮影画像送信部２４１、センシング情報送信部２４２などの各機能を発揮する。
　撮影画像送信部２４１は、前方カメラ２３１の生成した前方撮影画像や、後方カメラ２３２の生成した後方撮影画像を取得して走行管理装置１へ送信する。
　センシング情報送信部２４２は、情報取得装置２１から車両２０の現在の位置情報などのセンシング情報を取得して走行管理装置１へ送信する。
　本開示による走行管理装置１は、車両２０の前方を撮影することにより得られた前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、車両２０の後方を撮影することにより得られた後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果とを生成する。走行管理装置１は、それら認識結果に基づいて、車両２０が将来に走行路を逆方向に走行する可能性を検知する。これにより、走行管理装置１は、車両２０が逆方向に走行する状態となる前に車両２０が逆方向に走行することとなる可能性を検知することができる。また走行管理装置１は現在車両２０が走行している位置において走行路を逆方向に走行していることを前方撮影画像と後方撮影画像の少なくとも一方に基づいて検知する。
　図６は走行管理装置１の処理概要を示す第一の図である。
　図６で示す走行路６１が一方通行であるとする。車両２０が走行路６１を逆方向に走行していない場合、車両２０の進行方向６１１と、走行路６１の走行順方向６１２との成す角度は０度に近い。そして走行路６１を車両２０が走行順方向６１２と同方向に進行し、前方に標識が有る場合、前方撮影画像に標識が映る。
　図７は走行管理装置１の処理概要を示す第二の図である。
　走行路６１を車両２０が走行順方向６１２とは逆の方向（逆走方向）に進んでいる場合、車両２０の前方カメラ２３１の撮影により生成された前方撮影画像には進入禁止の標識は映る可能性があるものの、走行順方向６１２で進む車両２０に向けた標識は映らない。一方で後方撮影画像には走行順方向６１２で進む車両２０に向けた標識が映ることとなる。このような状況を検知した場合、走行管理装置１は車両２０が逆方向に走行していると判定する。また、走行路６１を逆方向に走行する可能性が有る場合には走行路６１への進入時に走行路６１を逆方向に走行する可能性のある車両２０に向けた進入禁止の標識７１が前方撮影画像に映る。このような状況を検知した場合、走行管理装置１は、車両２０が逆方向に走行している状態ではないが、車両２０が逆方向に走行する可能性有りと判定する。
　図８は走行管理装置１の処理概要を示す第三の図である。
　車両２０が一方通行の走行路６１の路側から走行路６１に進入するような場合が想定される。例えば走行路６１の脇に駐車場が有る場合、または走行路６１へつながる他の走行路がありその走行路から一方通行の走行路６１に車両２０が進入するような場合、誤って走行路６１の走行順方向とは逆方向に車両２０が走行路６１を進んでしまう可能性が有る。このような状況において走行管理装置１は、車両２０の進行方向と走行順方向の成す角度が９０度を超えるかを判定し、角度が９０度を超える場合には車両２０が逆方向に走行する可能性有りと判定する。
　図９は走行管理装置１の処理概要を示す第四の図である。
　車両２０が一方通行の走行路６１を走行順方向に走行していた状態から逆方向に走行している状態に方向を転回しようとする可能性が有る。このような状況においても走行管理装置１は車両２０の進行方向と走行順方向の成す角度が９０度を超えるかを判定し、角度が９０度を超える場合には逆方向に走行する可能性有りと判定する。
　図１０はドライブレコーダ２の処理フローを示す第一の図である。
　次にドライブレコーダ２の処理フローについて順を追って説明する。
　車両２０の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ１０１）。車両の電気系統が起動すると、ＧＰＳセンサ３などのセンサ装置がセンシングを開始する。情報取得装置２１はドライブレコーダ２の始動後に、ドライブレコーダ２から位置情報を取得する。情報取得装置２１はそれらＧＰＳセンサ３等から得たセンシング情報を制御装置２４へ出力する。
　またドライブレコーダ２において前方カメラ２３１が前方撮影画像を生成する。またドライブレコーダ２において後方カメラ２３２が後方撮影画像を生成する。前方カメラ２３１は前方撮影画像を制御装置２４へ出力する。後方カメラ２３２は後方撮影画像を制御装置２４へ出力する。制御装置２４は、センシング情報と、前方撮影画像と、後方撮影画像とを少なくとも取得する（ステップＳ１０２）。制御装置２４において撮影画像送信部２４１は、取得した前方撮影画像と後方撮影画像の送信を通信装置２２に要求する。またセンシング情報送信部２４２は、取得したセンシング情報の送信を通信装置２２に要求する。通信装置２２は前方撮影画像、後方撮影画像、センシング情報を走行管理装置１へ送信する（ステップＳ１０３）。なお前方撮影画像、後方撮影画像、センシング情報には、それらの情報の生成時刻やドライブレコーダ２のＩＤ（識別子）などが格納されている。
　図１１は走行管理装置１の処理フローを示す第一の図である。
　走行管理装置１において取得部１２は、ドライブレコーダ２から送信されたセンシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１２は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけてデータベース１０４に格納する。
　データベース１０４においては、ドライブレコーダ２のＩＤや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部１２は、駆動中の車両２０のドライブレコーダ２から所定のタイミングごとに、または順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報をデータベース１０４に記録する。そして制御部１１は、標識認識部１３、検知部１４、予防部１５に処理を行うよう指示する。
　標識認識部１３は、あるドライブレコーダ２から取得した新たな前方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は前方撮影画像を解析してその画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ２０２）。また標識認識部１３はドライブレコーダ２から取得した新たな後方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は後方撮影画像を解析してその画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ２０３）。これら標識の表示内容の認識処理は公知の技術を利用すればよい。例えば標識の表示内容の認識処理は、前方撮影画像や後方撮影画像を過去に機械学習等によって生成した認識モデルに入力し、その認識モデルが出力した結果に基づいて、標識の表示内容を認識する。標識認識部１３は前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す前方認識結果を、前方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。また標識認識部１３は、前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す後方認識結果を、後方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。標識認識部１３は前方認識結果と後方認識結果の記録を終えると、処理対象の前方撮影画像や後方撮影画像を送信したドライブレコーダ２のＩＤを検知部１４に出力する。標識認識部１３は、複数の車両２０の各ドライブレコーダ２から、前方撮影画像と後方撮影画像を取得する度に同様の処理を繰り返す。
　検知部１４は、取得したＩＤの前方認識結果と後方認識結果とそれらに紐づく位置情報とをデータベース１０４から取得する。検知部１４は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容とに基づいて、取得した位置情報が示す位置に対応する現在の走行路を車両２０が逆方向に走行しているか否かを検知（判定）する（ステップＳ２０４）。
　検知部１４は車両２０が逆方向に走行していると検知した場合、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はドライブレコーダ２へ車両２０が逆方向に走行していることを示す警報情報を出力する（ステップＳ２０５）。これによりドライブレコーダ２は警報情報を取得しアラーム音やアラーム音声を発する。運転者は車両２０が逆方向に走行していることを認識することができる。なお車両２０が自動運転車両である場合でも、検知部１４が車両２０が逆方向に走行していることを検知してもよい。
　検知部１４は車両２０が逆方向に走行していないことを検知した場合、現在の走行方向が走行路における走行順方向であると認識し、現在位置に対応する走行路のＩＤと走行順方向を示す情報を対応付けてデータベース１０４等に記録する（ステップＳ２０６）。走行順方向の情報は、予防部１５の処理に利用される。
　そして検知部１４は処理を終了するかを判定し（ステップＳ２０７）、処理を終了しない場合には、標識認識部１３からドライブレコーダ２のＩＤの入力を待機し、入力を受けた場合にステップＳ２０１からの処理を繰り返す。
　図１２は走行管理装置１の処理フローを示す第二の図である。
　上述のステップＳ２０４の逆方向の走行を検知するための処理をより具体的に説明する。検知部１４は、前方認識結果が標識有りを示す場合、その認識結果から標識の表示内容を読み取り、その表示内容が、進入規制（例えば、車両の進入の禁止）を示す表示内容かを判定する（ステップＳ３０１）。前方認識結果の示す表示内容が、進入規制を示す表示内容でない場合、検知部１４は、センシング情報に基づいて現在の車両２０の位置情報を取得する。検知部１４はその位置情報に対応する現在走行する同一走行路において現在までに撮影された前方撮影画像の全てにおいて前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さないかを判定する（ステップＳ３０２）。前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さない場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、検知部１４は現在の走行路における後方認識結果が標識有りを示すかを判定する（ステップＳ３０３）。
　なお検知部１４は、後方認識結果が示す標識の表示内容が、進入禁止、車両通行止め等の規制を示す内容である場合、現在走行している走行路が逆方向への走行が不可の走行路であると判定し、その走行路を示すＩＤや位置情報と、逆方向への走行が不可と判定した結果特定したその走行路の走行順方向の情報とを対応付けてデータベース１０４に記録する。この走行順方向の情報は、予防部１５の処理で利用される。
　検知部１４は、ステップＳ３０１において前方認識結果の表示内容が進入規制を示す表示内容であると判定した場合、車両２０が逆方向に走行していると判定する（ステップＳ３０４）。または検知部１４は、ステップＳ３０２において、前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さず、かつ、ステップＳ３０３において現在の走行路における後方認識結果が標識有りを示すと判定した場合、車両２０が逆方向に走行していると判定する（ステップＳ３０４）。またステップＳ３０２において前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示す場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）や、ステップＳ３０３において現在の走行路における後方認識結果が標識無しを示す場合、検知部１４は、車両２０が逆方向に走行していないと判定する（ステップＳ３０５）。
　図１３は走行管理装置１の処理フローを示す第三の図である。
　走行管理装置１は上述の逆方向の走行を検知するための処理と並行して、以下の逆方向の走行を予防するための処理を行う。
　走行管理装置１において取得部１２は、ドライブレコーダ２から送信されたセンシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する（ステップＳ４０１）。取得部１２は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけてデータベース１０４に格納する。
　データベース１０４においては、ドライブレコーダ２のＩＤや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部１２は、駆動中の車両２０のドライブレコーダ２から所定のタイミングごとに、または順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報をデータベース１０４に記録する。そして制御部１１は、標識認識部１３、検知部１４、予防部１５に処理を行うよう指示する。
　標識認識部１３は、あるドライブレコーダ２から取得した新たな前方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は前方撮影画像を解析してその画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ４０２）。また標識認識部１３はドライブレコーダ２から取得した新たな後方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は後方撮影画像を解析してその画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ４０３）。標識認識部１３は前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す前方認識結果を、前方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。また標識認識部１３は、前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す後方認識結果を、後方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。標識認識部１３は前方認識結果と後方認識結果の記録を終えると、処理対象の前方撮影画像や後方撮影画像を送信したドライブレコーダ２のＩＤを予防部１５に出力する。なおステップＳ４０１からステップＳ４０３の処理は、検知部１４の処理と同じであるため共通の処理としてよい。
　予防部１５は、標識認識部１３から取得したＩＤに紐づいてデータベース１０４に記録される前方認識結果と後方認識結果と位置情報とを取得する。また予防部１５は、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向をデータベース１０４から取得する。そして予防部１５は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向とに基づいて、将来、走行路を逆方向に走行する可能性があるかを検知する（ステップＳ４０４）。
　予防部１５は逆方向に走行する可能性有りと検知した場合、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はドライブレコーダ２へ逆方向に走行する可能性があることを示す警報情報を出力する。これによりドライブレコーダ２は警報情報を取得しアラーム音やアラーム音声を発する。運転者は逆方向に走行する可能性があることを認識することができる。車両２０が自動運転車両である場合でも、予防部１５が逆方向に走行する可能性があることを検知してもよい。
　予防部１５は逆方向に走行する可能性が無いことを検知した場合、またはステップＳ４０５で警報情報を出力した場合、処理を終了するかを判定する（ステップＳ４０６）。そして予防部１５は処理を終了しない場合には、標識認識部１３からドライブレコーダ２のＩＤの入力を待機し、入力を受けた場合にステップＳ４０１からの処理を繰り返す。
　図１４は走行管理装置１の処理フローを示す第四の図である。
　上述のステップＳ４０４の逆方向の走行を予防するための処理をより具体的に説明する。予防部１５は、前方認識結果が標識有りを示す場合、その認識結果から標識の表示内容を読み取り、その表示内容が、進入規制を示す表示内容かを判定する（ステップＳ５０１）。前方認識結果の示す表示内容が、進入規制を示す表示内容でない場合、予防部１５は、センシング情報に基づいて現在の車両２０の位置情報を取得する。予防部１５は現在の位置における走行方向を検出する。また予防部１５は、現在の位置情報と走行方向とに基づいてその走行方向の先に位置する走行路の走行順方向の情報をデータベース１０４から取得する。予防部１５は現在の走行方向と、取得した走行路の走行順方向とを比較して、先に位置する走行路または現在走行している走行路についての走行順方向が１つのみデータベース１０４に記録されており、かつ現在の走行方向とその走行順方向とのベクトルのなす角度が９０度以上となったかを判定する（ステップＳ５０２）。
　ステップＳ５０２の処理は、例えば、一方通行のみ走行が許可される走行路の近傍にある駐車場からその走行路に戻る場合、車両の進行方向と走行路の走行順方向の成す角度が９０度以上になると、車両が一方通行を逆方向に走行する可能性が有ると判定される。また例えば、高速道路のサービスエリアから高速道路本線に戻る場合、本線に繋がる走行路の走行順方向と、現在の車両の進行方向との成す角度が９０度以上になると、本線からサービスエリアへ向かう一方通行の走行路を車両が逆方向に走行する可能性が有ると判定される。
　予防部１５は、ステップＳ５０１において前方認識結果の表示内容が進入規制を示す表示内容であると判定した場合、逆方向に走行する可能性有りと判定する（ステップＳ５０３）。
　または予防部１５は、ステップ５０２において先に位置する走行路または現在走行している走行路についての走行順方向が１つのみデータベース１０４に記録されており、かつ現在の走行方向と走行順方向とのベクトルのなす角度が９０度以上となった場合、車両が逆方向に走行する可能性有りと判定する（ステップＳ５０３）。予防部１５はステップＳ５０２においてＮｏである場合、車両が逆方向に走行する可能性無しと判定する（ステップＳ５０４）。
　以上、本開示の走行管理装置１について説明した。上述の処理によれば走行管理装置１は車両２０が逆方向に走行している状態や、車両２０が逆方向に走行する状態となる前に車両２０（移動体）が逆方向に走行することとなる可能性を検知することができる。そして本開示の走行管理装置１の処理によれば、標識の情報を活用した逆方向に走行していることの検知や逆方向に走行する可能性の検知をするので、標識が存在する道路領域全体でそれらの検知を行うことができる。つまり検出可能領域を広範囲にすることができる。また上述の走行管理装置１の処理によれば、移動体の走行時点での道路の標識の情報を活用するため、地図情報が古いことにより逆方向の走行や逆方向に走行する可能性を誤って検知することを防ぐことができる。
　なお上述の処理において、標識認識部１３は路側に設置された標識を認識してもよいし、道路上に印刷された標識を認識してもよい。また標識認識処理部１３は前方撮影画像や後方撮影画像において標識が出現する可能性の高い所定領域のみの画素情報に基づいて、標識の有無の認識や、表示内容の認識を行ってよい。標識認識部１３は、標識の出現する所定領域の位置を、ガードレールや路面の走行線などの検知に基づいて判定してよい。また走行管理装置１は、車両２０が逆方向に走行していることを検知した位置を示す位置情報や、車両２０が逆方向に走行する可能性を検知した位置を示す位置情報を特定して、逆方向に走行していることや逆方向に走行する可能性が多く検知される位置を統計処理してもよい。この統計処理された情報は、都市計画などに利用されてよい。
　走行管理装置１は、上述の処理により生成した、車両２０が逆方向に走行していることを検知した結果や、車両２０が逆方向に走行することとなる可能性を検知した結果の情報を、記憶しておき、車両２０を運転するドライバの運転傾向分析に用いてもよい。また走行管理装置１は、車両２０が逆方向に走行していることを検知した結果や、車両２０が逆方向に走行することとなる可能性を検知した結果の情報を、用いて、運転履歴の情報として出力するようにしてもよい。
　上述の処理においては走行管理装置１とドライブレコーダ２とが通信可能に接続され、走行管理装置１が通信ネットワークに接続されたサーバ装置として構成されている場合を想定した処理である。しかしながら走行管理装置１の機能はドライブレコーダ２などの車載器に設けられていてもよい。以下ドライブレコーダ２が走行管理装置１の機能を備える場合の処理について説明する。
　図１５はドライブレコーダ２の処理フローを示す第二の図である。
　車両２０の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ６０１）。車両の電気系統が起動すると、ＧＰＳセンサ３などのセンサ装置がセンシングを開始する。情報取得装置２１はドライブレコーダ２の始動後に、そのドライブレコーダ２から位置情報を取得する。情報取得装置２１はそれらＧＰＳ等のセンシング情報を制御装置２４へ出力する。
　またドライブレコーダ２において前方カメラ２３１が前方撮影画像を生成する。またドライブレコーダ２において後方カメラ２３２が後方撮影画像を生成する。前方カメラ２３１は前方撮影画像を制御装置２４へ出力する。後方カメラ２３２は後方撮影画像を制御装置２４へ出力する。制御装置２４は、センシング情報と、前方撮影画像と、後方撮影画像とを少なくとも取得する（ステップＳ６０２）。制御装置２４は、上述の走行管理装置１に対応する処理を行う。つまり制御装置２４は、図３で示す各処理部の機能を発揮する。以下、制御装置２４に走行管理装置１が備わる場合について説明する。
　走行管理装置１の取得部１２は、制御装置２４から、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する。取得部１２は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけて記憶装置２５に格納する。記憶装置２５においては、ドライブレコーダ２のＩＤや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部１２は、順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報を記憶装置２５に記録する。そして制御部１１は、標識認識部１３、検知部１４、予防部１５に処理を行うよう指示する。
　標識認識部１３は、取得した新たな前方撮影画像を記憶装置２５から取得する。標識認識部１３は前方撮影画像を解析してその画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ６０４）。また標識認識部１３は取得した新たな後方撮影画像を記憶装置２５から取得する。標識認識部１３は後方撮影画像を解析してその画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ６０５）。標識認識部１３は前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す前方認識結果を、前方撮影画像に紐づけて記憶装置２５に記録する。また標識認識部１３は、前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す後方認識結果を、後方撮影画像に紐づけて記憶装置２５に記録する。標識認識部１３は前方認識結果と後方認識結果の記録を終えると、検知部１４に処理を行うよう指示する。標識認識部１３は、前方撮影画像と後方撮影画像を取得する度に同様の処理を繰り返す。
　検知部１４は、新たな前方認識結果と後方認識結果とそれらに紐づく位置情報とを記憶装置２５から取得する。検知部１４は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容とに基づいて、取得した位置情報が示す位置に対応する現在の走行路を逆方向に走行しているか否かを検知する（ステップＳ６０６）。
　検知部１４は車両２０が逆方向に走行していると検知した場合、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はアラーム２６へ警報情報を出力する（ステップＳ６０７）。これによりアラーム２６は、アラーム音やアラーム音声を発する。運転者は車両２０が逆方向に走行していることを認識することができる。
　検知部１４は車両２０が逆方向に走行していないことを検知した場合、現在の走行方向が走行路における走行順方向であると認識し、現在位置に対応する走行路のＩＤと走行順方向を示す情報を対応付けて記憶装置２５に記録する（ステップＳ６０８）。走行順方向の情報は、予防部１５の処理に利用される。検知部１４は処理を終了するかを判定し（ステップＳ６０９）、処理を終了しない場合には、標識認識部１３から処理の指示を待機し、処理の指示入力を受けた場合に同様のステップＳ６０３からの処理を繰り返す。逆方向の走行を検知するための処理の詳細は、上述の図１２を参照して説明した処理と同様である。
　予防部１５は、標識認識部１３から取得したＩＤに紐づいて記憶装置２５に記録される前方認識結果と後方認識結果と位置情報とを取得する。また予防部１５は、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向を記憶装置２５から取得する。そして予防部１５は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向とに基づいて、将来、走行路を逆方向に走行する可能性があるかを検知する（ステップＳ６１０）。
　予防部１５は逆方向に走行する可能性有りと検知した場合、ステップＳ６０７の処理により、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はアラーム２６へ逆方向に走行する可能性があることを示す警報情報を出力する。これによりアラーム２６は警報情報を取得しアラーム音やアラーム音声を発する。運転者は逆方向に走行する可能性があることを認識することができる。
　予防部１５は逆方向に走行する可能性が無いことを検知した場合、ステップＳ６０９の処理により、終了するかを判定する。そして予防部１５は処理を終了しない場合には、ステップＳ６０３からの処理を繰り返す。逆方向の走行を予防するための処理の詳細は、上述の図１４を参照して説明した処理と同様である。
　図１６は走行管理装置１の構成の例を示す図である。
　図１７は図１６に示す走行管理装置１による処理フローを示す図である。
　走行管理装置１は少なくとも検知部１４と、予防部１５とを備えればよい。
　検知部１４は、移動体の前方を撮影することにより得られた撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、移動体の後方を撮影することにより得られた後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、移動体が走行路を逆方向に走行していることを検知する（ステップＳ７０１）。
　また予防部１５は、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて、移動体が将来に走行路を逆方向に走行する可能性を検知する（ステップＳ７０１）。
　上述の走行管理装置１やドライブレコーダ２は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしても良い。
　また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
　さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
　この出願は、２０１９年６月１０日に出願された日本国特願２０１９－１０８１３４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明は、走行管理装置、走行管理方法、記録媒体に適用してもよい。
１・・・走行管理装置
２・・・ドライブレコーダ
３・・・ＧＰＳセンサ
１１・・・制御部（制御手段）
１２・・・取得部（取得手段）
１３・・・標識認識部（標識認識手段）
１４・・・検知部（逆走検知部、検知手段）
１５・・・予防部（逆走予防部、予防手段）
１６・・・出力部（出力手段）
２１・・・情報取得装置
２２・・・通信装置
２３１・・・前方カメラ
２３２・・・後方カメラ
２４・・・制御装置
２４１・・・撮影画像送信部（撮影画像送信手段）
２４２・・・センシング情報送信部（センシング情報送信手段）

Claims (7)

  1. 　移動体の前方を撮影することに得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影することにより得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知する検知手段と、
    　前記前方認識結果と前記後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が将来に前記移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知する予防手段と、
    　を備える走行管理装置。
  2. 　前記検知手段は、前記前方認識結果と前記後方認識結果の少なくとも一方に基づいて前記移動体が現在走行する走行路に許可される走行順方向を認識する
    　請求項１に記載の走行管理装置。
  3. 　前記予防手段は、前記移動体の現在の位置における走行方向と、前記先に位置する走行路に許可される走行順方向の情報とに基づいて、前記移動体が将来に前記先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知する
    　請求項２に記載の走行管理装置。
  4. 　前記検知手段は、前記移動体が現在走行する前記走行路の前記走行順方向の情報と、前記移動体の現在の位置における走行方向との比較に基づいて前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知する
    　請求項２または請求項３に記載の走行管理装置。
  5. 　前記検知手段は、前記移動体が現在走行する走行路において撮影された前記前方撮影画像についての前記前方認識結果から進入規制以外の表示内容を示す標識が検出されず、かつ前記移動体が現在走行する走行路において撮影された前記後方撮影画像についての前記後方認識結果から前記移動体が現在走行する走行路に許可される走行順方向で走行する移動体に対して通知する表示内容を示す標識が検出された場合に、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していると検知する
    　請求項１から請求項３の何れか一項に記載の走行管理装置。
  6. 　移動体の前方を撮影することにより得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影することにより得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知し、
    　前記前方認識結果と前記後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が将来に前記移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知する
    　ことを含む走行管理方法。
  7. 　走行管理装置のコンピュータに、
    　移動体の前方を撮影することに得られた前方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影することに得られた後方撮影画像に映る標識が表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が現在走行する走行路を前記移動体が逆方向に走行していることを検知し、
    　前記前方認識結果と前記後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体が将来に前記移動体が現在走行する走行路よりも前記移動体の走行方向の先に位置する走行路を逆方向に走行する可能性を検知する、
    　ことを実行させるプログラムを記憶した記録媒体。
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