JP2008040795A - 車両の運転支援制御装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置1と、車両周辺の状況を撮影し特定の対象物までの距離と相対速度を算出できるカメラ等を用いた前方認識装置2と、車両走行状態を取得する車両に搭載されているセンサ群とを備え、前記ナビ装置1または前記カメラ等を用いた前方認識装置2から得られた走行環境情報によって、前記カメラ等を用いた前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を継続するか中断するかを判定する。もし、それらセンサ群の情報により視認性が悪いと判断した場合は前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を中断する。
【選択図】図4
Description
もし、ステップ506,507の見通し判断の結果、フラグFcがONを示す数値、例えば1であれば、前方認識装置2が一時停止線を検知したことを示している。この場合、ナビ装置1の出力情報である距離Lnの値と、カメラ等を用いた前方認識装置2の出力情報である距離Lcの値の両者を用いることができる。そこで、距離Lnと距離Lcを基に一時停止制御を行う。ステップ513において、もし、距離Lnの値がナビ装置1の測定誤差以下であると判断すれば、前述したように、もはやナビ装置1での運転支援が不可能な近距離に在るので、前方認識装置2の距離情報Lcのみで制御を行うことになる。このとき、ステップ514において、もし、距離Lcの数値変化から、車両が一時停止線に近づき過ぎて、カメラの画角から既知のカメラの認識限界距離に達したと判定した場合は、車両は、十分に一時停止線に近づいたことを意味する。このため、ステップ516で、一時停止制御用目標速度Vstを0km/hとして与える。それ以外は、ステップ517にて、目標距離Lsの値は前方認識装置2の出力距離Lcであるとして、ステップ510において、その時の目標距離Ls=Lcの値から一時停止制御用目標速度Vstを算出する。ステップ513での判定結果が、もし、距離Lnの値がナビの測定誤差以上であれば、ステップ514で、目標距離Lsを後述するナビ装置1からの距離Lnと、前方認識装置2の出力距離Lcの両者から求める補間値として算出する。そして、ステップ510では、このようにして求められた目標距離Lsに基づいて、一時停止制御用目標速度Vstを算出する。
ここで、x(t)=Lc(t)/Lc(0)、tは現在時刻,Lc(0)は、受信開始した時のカメラを用いた前方認識装置2からの距離情報である。
Claims (20)
- 車両周辺の状況をモニタし特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手する道路情報入手手段と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置,前記道路情報入手手段,および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および/または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を継続するか中断するかを判断する判断手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項1において、前記道路情報入手手段は、外部からの電波を受信して自車前方の道路情報を入手するナビゲーション装置を含み、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置から、自車前方が見通せない道路形状であるとの情報を受信したとき、前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を中断するとの判断を行うことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項1または2において、前記前方認識装置は、カメラと、このカメラからの情報に基き自車前方の道路情報を認識する認識手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項1〜3のいずれかにおいて、前記判断手段を、前記前方認識装置内に設けたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項2〜4のいずれかにおいて、前記自車前方が見通せない道路形状は、トンネル前、登り坂頂点前、および/またはブラインドカーブ前を含むことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項2〜5のいずれかにおいて、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置が出力する特定地点までの距離が所定値以下になったとき、前記ナビゲーション装置の出力情報を利用しないように判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項1〜6のいずれかにおいて、前記運転支援制御を中断するとき、車内に音で知らせる聴覚案内手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 車両周辺の状況をモニタし特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手する道路情報入手手段と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置,前記道路情報入手手段,および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および/または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記前方認識装置の出力情報の有効性を示す情報を付加する情報出力手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項8において、前記情報出力手段は、前記道路形状情報から、自車前方が見通せない道路形状であると認識したとき、前記前方認識装置の出力情報の有効性が低いことを示す情報を付加することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項9において、前記見通せない道路形状は、トンネル前、登り坂頂点前、および/またはブラインドカーブ前を含むことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 車両周辺の状況をモニタし特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手する道路情報入手手段と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置,前記道路情報入手手段,および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および/または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記道路情報入手手段の出力情報と前記前方認識装置の出力情報のうちいずれを優先して運転支援制御を実行するかを判定する優先度判断手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項11において、前記優先度判断手段は、前記前方認識装置と前記道路情報入手手段から得た走行環境情報のうち、いずれか一方のみを用いる運転支援制御または両者を用いた運転支援制御を実行するかを含む判断を行うことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項12において、前記両者を用いた運転支援制御は、目標停止位置までの距離を、前記前方認識装置および前記道路情報入手手段の双方から得た走行環境情報を用いて演算する手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項11〜13のいずれかにおいて、前記道路情報入手手段はナビゲーション装置を含み、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置が出力する特定地点までの距離が所定値以下になったとき、前記ナビゲーション装置の出力情報を利用しないと判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項14において、前記判断手段は、現在の走行位置がトンネルなど暗部に侵入する前の地点、上り坂頂点前、および/またはブラインドカーブ前を含む前方を見通せない道路形状であるとき、前記前方認識装置の出力情報を利用しないと判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項14または15において、前記利用しない出力情報を車内に案内する手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 請求項12〜15のいずれかにおいて、前記運転支援制御が動作中に、この運転支援制御が、前記前方認識装置および/または前記ナビゲーション装置の出力情報の利用状況を車内に案内する手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 車両周辺の状況をモニタするカメラと、このカメラからの情報に基き自車前方の道路情報を認識し特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手するナビゲーション装置と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置,前記ナビゲーション装置,および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および/または前記ナビゲーション装置から得た道路形状情報に基いて、前記運転支援制御に前記前方認識装置の出力情報を利用するか否かを判断する判断手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
- 車両周辺の状況をカメラによってモニタし、このカメラからの情報に基き自車前方の道路情報を認識して特定の対象物までの距離を算出し、ナビゲーション装置によって自車前方の道路情報を入手し、自車内センサから走行中の自車の速度を含む自車状態を取得し、前記カメラ,前記ナビゲーション装置,および前記センサと接続され、前記カメラの出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御方法において、前記カメラおよび/または前記ナビゲーション装置から得た道路形状情報に基いて、前記運転支援制御に前記カメラの出力情報を利用するか否かを判断することを特徴とする車両の運転支援制御方法。
- 請求項19において、前記運転支援制御を中断するとき、車内に音で知らせることを特徴とする車両の運転支援制御方法。
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