KR101414572B1 - 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법 - Google Patents

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심상균
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량이 현재의 차선으로 주행할 때에, 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라를 이용하여 감지하는 제 1 감지부와; LKAS 카메라의 동작을 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 현재의 차선을 AVM(Around View Monitor) 카메라로 촬영하도록 동작시키는 AVM 카메라 동작부를 포함하는 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법을 제공한다.

Description

차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법{Apparatus for assisting in recognizing lane and method for assisting thereof}
본 발명은 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량에 탑승한 운전자는 차선으로 주행할 때에, 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 감지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 종래 차량은 주행시에 운전의 편리함을 제공하는데에 한계가 있었고, 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
최근에는, 차량에 탑승한 운전자가 차선으로 주행할 때에, 차선 인식을 빠르게 유도함으로써, 주행시에 운전의 편리함을 제공하면서 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 개선된 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 주행시에 운전의 편리함을 제공하고, 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 주행시에 배터리의 수명을 연장시킬 수가 있는 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량이 현재의 차선으로 주행할 때에, 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라를 이용하여 감지하는 제 1 감지부와; LKAS 카메라의 동작을 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 상기 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 AVM(Around View Monitor) 카메라에서 촬영한 현재의 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선을 제공하는 차선 영상 제공부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 현재의 차선을 AVM 카메라로 촬영할 때에, 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 감지하는 제 2 감지부를 더 포함하고; 차선 영상 제공부는 제 2 감지부에서 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 감지할 경우, 제어부의 제어에 따라 AVM 카메라에서 촬영한 현재의 차선중 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 피한 다른 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 상기 다른 차선을 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 감지부에서 감지한 현재의 차선에 간섭을 주는 물체는 차량에 장착된 와이퍼 동작인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, LKAS 카메라의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 감지하는 제 3 감지부를 더 포함하고; 제어부는 이미 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 더 포함하며; 판단부는 제 3 감지부에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 더 판단하고; 제어부는 판단부에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, LKAS 카메라를 턴오프 동작시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부는 LKAS 카메라에서 촬영된 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 감지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위를 포함한다.
또한, 본 발명은 차량이 현재의 차선으로 주행할 때에, 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라를 이용하여 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 차선 영상 제공부를 통해 AVM(Around View Monitor) 카메라에서 촬영한 현재의 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선을 제공하는 차선 영상 제공 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 현재의 차선을 AVM 카메라로 촬영할 때에, 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 제 2 감지부에서 감지하는 제 2 감지 단계를 더 수행하고; 차선 영상 제공 단계는 제 2 감지부에서 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 감지할 경우, 제어부의 제어에 따라 AVM 카메라에서 촬영한 현재의 차선중 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 피한 다른 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 다른 차선을 제공하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 감지 단계는 현재의 차선에 간섭을 주는 물체인 차량에 장착된 와이퍼 동작을 제 2 감지부에서 감지하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지 단계 이전 또는 제 1 감지 단계 이후 또는 제 1 감지 단계와 동기화될 때에, LKAS 카메라의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 제 3 감지부에서 감지하는 제 3 감지 단계를 더 수행하고; 판단 단계는 제 3 감지부에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 제어부에 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 판단부에서 더 판단하는 단계를 수행하며; 판단 단계 이후에 판단부에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, 제어부의 제어에 따라 LKAS 카메라를 턴오프 동작시키는 LKAS 카메라 턴오프 동작 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지 단계는 LKAS 카메라에서 촬영한 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 제 1 감지부에서 감지하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계는 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 차선 인식 보조 장치 및 그 보조 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 주행시에 운전의 편리함을 제공하고, 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 주행시에 배터리의 수명을 연장시킬 수 있는 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치에 LKAS 카메라와 AVM 카메라가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제 1 감지부에 의해 현재의 차선을 감지하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2에 도시한 AVM 카메라에 의해 현재의 차선이 촬영되는 상태를 나타낸 도면들이다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 14는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 15는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치에 LKAS 카메라와 AVM 카메라가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제 1 감지부에 의해 현재의 차선을 감지하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 4는 도 2에 도시한 AVM 카메라에 의해 현재의 차선이 촬영되는 상태를 나타낸 도면들이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(100)는 제 1 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), AVM 카메라 동작부(108)를 포함한다.
제 1 감지부(102)는 차량(V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라(10)를 이용하여 감지하도록 제공된다.
일예로, 제 1 감지부(102)는 LKAS 카메라(10)에서 촬영된 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 감지하도록 제공될 수가 있다.
여기서, 도 3의 A는 Left Line Offset을 나타내고, B는 Right Line Offset을 나타내며, C는 Left Line Heading Angle을 나타내고, D는 Right Line Heading Angle을 나타내며, E는 Left Line Curvature & Curvature Derivative를 나타내고, F는 Right Line Curvature & Curvature Derivative를 나타낸다.
이때, 제 1 감지부(102)는 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함하여 제공될 수가 있다.
제어부(104)는 LKAS 카메라(10)의 동작을 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위를 포함하도록 제공된다.
일예로, 제어부(104)는 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위를 포함하도록 제공될 수가 있다.
판단부(106)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
차선 영상 제공부(108)는 판단부(106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(104)의 제어에 따라 AVM(Around View Monitor) 카메라(30)에서 촬영한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공한다.
일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
또 다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Rear View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Rear View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치를 이용하여 차선의 인식을 보조하기 위한 차선 인식 보조 방법을 살펴보면 다음 도 5 및 도 6과 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법(500, 600)은 제 1 감지 단계(S502), 판단 단계(S504, S604), AVM 카메라 동작 단계(S506)를 수행한다.
먼저, 제 1 감지 단계(S502)는 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라(도1 및 도2의 10)를 이용하여 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 제 1 감지 단계(S502)는 LKAS 카메라(도1 및 도2의 10)에서 촬영한 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 감지 단계(S502)는 제 1 감지부(도2의 102)에 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S504)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 판단 단계(S604)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위인지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
마지막으로, 차선 영상 제공 단계(S506)는 판단부(도2의 106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 차선 영상 제공부(도2의 108)를 통해 AVM(Around View Monitor) 카메라(도1및 도2의 30)에서 촬영한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행한다.
일예로, 차선 영상 제공 단계(S506)는 AVM 카메라(도4의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S506)는 AVM 카메라(도4의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S506)는 AVM 카메라(도4의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S506)는 AVM 카메라(도4의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S506)는 AVM 카메라(도4의 30)에서 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Rear View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S506)는 AVM 카메라(도4의 30)에서 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Rear View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(100) 및 그 보조 방법(500, 600)은 제 1 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 차선 영상 제공부(108)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(100) 및 그 보조 방법(500, 600)은 차량(V)이 현재의 차선(Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 외부 요인이 발생할 경우, AVM 카메라(30)를 이용하여 LKAS 카메라(10)의 차선 인식 성능을 보완할 수가 있으므로, 주행시에 운전의 편리함을 제공하면서 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(700)는 제 1 실시예에 따른 차선 인식 장치(100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(704) 및 판단부(106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(700)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(700)는 제 2 감지부(710)를 더 포함한다.
즉, 제 2 감지부(710)는 판단부(106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(704)의 제어에 따라 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 AVM 카메라(30)로 촬영할 때에, 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 감지하도록 제공된다.
여기서, 제 2 감지부(710)에서 감지한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체는 차량(도4의 V)에 장착된 와이퍼 동작일 수가 있고, 외부 환경 요인일 수가 있다.
이때, 제 2 감지부(710)는 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함하여 제공될 수가 있다.
여기서, 차선 영상 제공부(708)는 제 2 감지부(710)에서 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 감지할 경우, 제어부(704)의 제어에 따라 AVM 카메라(30)에서 촬영한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)중 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 피한 다른 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 다른 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공한다.
일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
또 다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황일 때에, Top View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치를 이용하여 차선의 인식을 보조하기 위한 차선 인식 보조 방법을 살펴보면 다음 도 8 및 도 9와 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법(800, 900)은 제 1 감지 단계(S502), 판단 단계(S504, S604), 제 2 감지 단계(S805, S905), 차선 영상 제공 단계(S806, S906)를 수행한다.
먼저, 제 1 감지 단계(S502)는 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라(도7의 10)를 이용하여 제 1 감지부(도7의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 제 1 감지 단계(S502)는 LKAS 카메라(도7의 10)에서 촬영한 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 제 1 감지부(도7의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 감지 단계(S502)는 제 1 감지부(도7의 102)에 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S504)는 제 1 감지부(도7의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도7의 704)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부(도7의 104)의 제어에 따라 판단부(도7의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 판단 단계(S604)는 제 1 감지부(도7의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도7의 704)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위인지를 제어부(도7의 704)의 제어에 따라 판단부(도7의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, 제 2 감지 단계(S805, S905)는 판단부(도7의 106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(도7의 704)의 제어에 따라 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 AVM 카메라(도7의 30)로 촬영할 때에, 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 제 2 감지부(도7의 710)에서 감지하는 단계를 수행한다.
여기서, 제 2 감지 단계(S805, S905)는 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체인 차량(도4의 V)에 장착된 와이퍼 동작과 외부 환경 요인중 적어도 하나를 제 2 감지부(도7의 710)에서 감지하는 단계일 수가 있다.
이때, 제 2 감지 단계(S805, S905)는 제 2 감지부(도7의 710)에 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
마지막으로, 차선 영상 제공 단계(S806, S906)는 제 2 감지부(도7의 710)에서 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 감지할 경우, 제어부(도7의 704)의 제어에 따라 AVM 카메라(도7의 30)에서 촬영한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)중 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 피한 다른 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 다른 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행한다.
일예로, 차선 영상 제공 단계(S806, S906)는 AVM 카메라(도7의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S806, S906)는 AVM 카메라(도7의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S806, S906)는 AVM 카메라(도7의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S806, S906)는 AVM 카메라(도7의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S806, S906)는 AVM 카메라(도7의 30)에서 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황일 때에, Top View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(700) 및 그 보조 방법(800, 900)은 제 1 감지부(102), 제어부(704), 판단부(106), 차선 영상 제공부(708), 제 2 감지부(710)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(700) 및 그 보조 방법(800, 900)은 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 포함하는 외부 요인이 발생할 경우, AVM 카메라(30)를 이용하여 LKAS 카메라(10)의 차선 인식 성능을 더욱 보완할 수가 있으므로, 주행시에 운전의 편리함을 더욱 제공하면서 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 3 실시예>
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000)는 제 1 실시예에 따른 차선 인식 장치(100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1004) 및 판단부(1006)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000)는 제 3 감지부(1012)를 더 포함한다.
즉, 제 3 감지부(1012)는 LKAS 카메라(10)의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 감지하도록 제공된다.
이때, 제 3 감지부(1012)는 전압을 검출하기 위한 전압 검출 센서를 포함하여 제공될 수가 있다.
여기서, 제어부(1004)는 이미 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 더 포함하도록 제공된다.
이때, 판단부(1006)는 제 3 감지부(1012)에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 더 판단하도록 제공된다.
여기서, 제어부(1004)는 판단부(1006)에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, LKAS 카메라(10)를 턴오프 동작시키도록 제공된다.
일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
또 다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 이상일 경우, Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 Curvature를 모두 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Front View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Rear View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 미만일 경우, Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치를 이용하여 차선의 인식을 보조하기 위한 차선 인식 보조 방법을 살펴보면 다음 도 11 및 도 12와 같다.
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법(1100, 1200)은 제 3 감지 단계(S1102, S1202), 제 1 감지 단계(S502), 판단 단계(S1104, S1204), LKAS 카메라 턴오프 동작 단계(S1105, S1205), 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)를 수행한다.
먼저, 제 3 감지 단계(S1102, S1202)는 LKAS 카메라(도10의 10)의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 제 3 감지부(도10의 1012)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이때, 제 3 감지 단계(S1102, S1202)는 제 3 감지부(도10의 1012)에 전압을 검출하기 위한 전압 검출 센서를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
그러나, 본 발명은 이에 한정하지 않고 설명의 편의상 도시하지는 않았지만, 제 3 감지 단계(S1102, S1202)는 이후에 진술할 제 1 감지 단계(S502) 이후 또는 제 1 감지 단계(S502)와 동기화될 때에 수행할 수가 있다.
이 후, 제 1 감지 단계(S502)는 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라(도10의 10)를 이용하여 제 1 감지부(도10의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 제 1 감지 단계(S502)는 LKAS 카메라(도10의 10)에서 촬영한 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 제 1 감지부(도10의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 감지 단계(S502)는 제 1 감지부(도10의 102)에 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S1104, S1204)는 제 1 감지부(도10의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도10의 1004)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 판단부(도10의 1006)에서 판단하는 단계를 수행한다.
반면에, 판단 단계(S1104, S1204)는 제 3 감지부(도10의 1012)에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 제어부(도10의 1004)에 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 판단부(도10의 1006)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 판단 단계(S1104, S1204)는 제 1 감지부(도10의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도10의 1004)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위이거나, 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 판단부(도10의 1006)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, LKAS 카메라 턴오프 동작 단계(S1105, S1205)는 판단부(도10의 1006)에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 LKAS 카메라(도10의 10)를 턴오프 동작시키는 단계를 수행한다.
마지막으로, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 판단부(도10의 1006)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 차선 영상 제공부(도2의 108)를 통해 AVM(Around View Monitor) 카메라(도1및 도2의 30)에서 촬영한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행한다.
일예로, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 이상일 경우, Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 Curvature를 모두 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Front View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Rear View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1106, S1206)는 AVM 카메라(도10의 30)에서 Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 미만일 경우, Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000) 및 그 보조 방법(1100, 1200)은 제 1 감지부(102), 제어부(1004), 판단부(1006), 차선 영상 제공부(1008), 제 3 감지부(1012)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000) 및 그 보조 방법(1100, 1200)은 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 외부 요인이 발생할 경우, AVM 카메라(30)를 이용하여 LKAS 카메라(10)의 차선 인식 성능을 보완할 수가 있으므로, 주행시에 운전의 편리함을 제공하면서 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000) 및 그 보조 방법(1100, 1200)은 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, LKAS 카메라(10)를 턴오프 동작시키게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1000) 및 그 보조 방법(1100, 1200)은 LKAS 카메라(10)를 구동시키기 위해 소요되는 배터리의 소모량을 줄일 수가 있으므로, 주행시에 배터리의 수명을 연장시키면서 운전의 편리함을 제공하고 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 4 실시예>
도 13은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300)는 제 1 실시예에 따른 차선 인식 장치(100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1304) 및 판단부(1306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300)는 제 2 감지부(1310)와 제 3 감지부(1312)를 더 포함한다.
즉, 제 2 감지부(1310)는 판단부(1306)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(1304)의 제어에 따라 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 AVM 카메라(30)로 촬영할 때에, 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 감지하도록 제공된다.
여기서, 제 2 감지부(1310)에서 감지한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체는 차량(도4의 V)에 장착된 와이퍼 동작일 수가 있고, 외부 환경 요인일 수가 있다.
이때, 제 2 감지부(1310)는 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함하여 제공될 수가 있다.
또한, 제 3 감지부(1312)는 LKAS 카메라(10)의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 감지하도록 제공된다.
이때, 제 3 감지부(1312)는 전압을 검출하기 위한 전압 검출 센서를 포함하여 제공될 수가 있다.
여기서, 제어부(1304)는 이미 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 더 포함하도록 제공된다.
이때, 판단부(1306)는 제 3 감지부(1312)에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 더 판단하도록 제공된다.
여기서, 제어부(1304)는 판단부(1306)에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, LKAS 카메라(10)를 턴오프 동작시키도록 제공된다.
일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
또 다른 일예로, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 이상일 경우, Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 Curvature를 모두 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Front View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Rear View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
반면에, AVM 카메라(30)는 Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 미만일 경우, Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영하도록 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치를 이용하여 차선의 인식을 보조하기 위한 차선 인식 보조 방법을 살펴보면 다음 도 14 및 도 15와 같다.
도 14는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 14 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 방법(1400, 1500)은 제 1 감지 단계(S502), 판단 단계(S1404-1, S1404-2, S1404-3, S1504-1, S1504-2, S1504-3), 제 2 감지 단계(S805), 제 3 감지 단계(S1402, S1502), LKAS 카메라 턴오프 동작 단계(S1405, S1505), 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)를 수행한다.
먼저, 제 1 감지 단계(S502)는 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라(도13의 10)를 이용하여 제 1 감지부(도13의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 제 1 감지 단계(S502)는 LKAS 카메라(도13의 10)에서 촬영한 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 제 1 감지부(도13의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 감지 단계(S502)는 제 1 감지부(도13의 102)에 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S1404-1)는 제 1 감지부(도13의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도13의 1304)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위인지를 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 판단부(도13의 1306)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 판단 단계(S1504-1)는 제 1 감지부(도13의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부(도13의 1304)에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위인지를 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 판단부(도13의 1306)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, 제 2 감지 단계(S805, S905)는 판단부(도13의 1306)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 AVM 카메라(도13의 30)로 촬영할 때에, 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 제 2 감지부(도13의 1310)에서 감지하는 단계를 수행한다.
여기서, 제 2 감지 단계(S805, S905)는 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체인 차량(도4의 V)에 장착된 와이퍼 동작과 외부 환경 요인중 적어도 하나를 제 2 감지부(도13의 1310)에서 감지하는 단계일 수가 있다.
이때, 제 2 감지 단계(S805, S905)는 제 2 감지부(도13의 1310)에 CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 적외선 센서와 초음파 센서 및 레이더 센서중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S1404-2)는 제 2 감지부(도13의 1310)에서 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 감지하였는지를 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 판단부(도13의 1306)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 판단 단계(S1504-2)는 제 2 감지부(도13의 1310)에서 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체의 패턴을 감지하였는지를 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 판단부(도13의 1306)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, 제 3 감지 단계(S1402, S1502)는 LKAS 카메라(도13의 10)의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 제 3 감지부(도13의 1312)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이때, 제 3 감지 단계(S1402, S1502)는 제 3 감지부(도13의 1312)에 전압을 검출하기 위한 전압 검출 센서를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S1404-3, S1504-3)는 제 3 감지부(도10의 1012)에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 제어부(도10의 1004)에 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 판단부(도10의 1006)에서 판단하는 단계를 수행한다.
이 후, LKAS 카메라 턴오프 동작 단계(S1405, S1505)는 판단부(도13의 1306)에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 LKAS 카메라(도13의 10)를 턴오프 동작시키는 단계를 수행한다.
마지막으로, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 판단부(도13의 1306)에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 제어부(도13의 1304)의 제어에 따라 차선 영상 제공부(도13의 1308)를 통해 AVM(Around View Monitor) 카메라(도13의 30)에서 촬영한 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행한다.
일예로, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Offset과 Right Line Offset 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Offset을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Side View 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Side View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Heading Angle과 Right Line Heading Angle 상황이고 Side View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 미만일 경우, Side View 이미지와 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Heading Angle을 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 이상일 경우, Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 Curvature를 모두 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Front View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Front View 이미지 및 Rear View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 70% 이상일 경우, Rear View 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
반면에, 차선 영상 제공 단계(S1406, S1506)는 AVM 카메라(도13의 30)에서 Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지를 촬영하되, Left Line Curvature & Curvature Derivative와 Right Line Curvature & Curvature Derivative 상황이고 Front View 이미지 및 Rear View 이미지의 차선 신뢰도가 모두 70% 미만일 경우, Front View 이미지와 Rear View 이미지 및 Top View 이미지중 어느 하나의 신뢰도가 높은 이미지의 Curvature를 적용하여 촬영된 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 현재의 차선(도4의 Left Line, Right Line)을 제공하는 단계를 수행할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300) 및 그 보조 방법(1400, 1500)은 제 1 감지부(102), 제어부(1304), 판단부(1306), 차선 영상 제공부(1308), 제 2 감지부(1310), 제 3 감지부(1312)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300) 및 그 보조 방법(1400, 1500)은 차량(도3의 V)이 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)으로 주행할 때에, 현재의 차선(도3의 Left Line, Right Line)에 간섭을 주는 물체를 포함하는 외부 요인이 발생할 경우, AVM 카메라(30)를 이용하여 LKAS 카메라(10)의 차선 인식 성능을 더욱 보완할 수가 있으므로, 주행시에 운전의 편리함을 더욱 제공하면서 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300) 및 그 보조 방법(1400, 1500)은 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, LKAS 카메라(10)를 턴오프 동작시키게 된다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차선 인식 보조 장치(1300) 및 그 보조 방법(1400, 1500)은 LKAS 카메라(10)를 구동시키기 위해 소요되는 배터리의 소모량을 줄일 수가 있으므로, 주행시에 배터리의 수명을 연장시키면서 운전의 편리함을 제공하고, 차선 인식의 혼란에 의한 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (12)

  1. 차량이 현재의 차선으로 주행할 때에, 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라를 이용하여 감지하는 제 1 감지부와;
    상기 LKAS 카메라의 동작을 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위를 포함하는 제어부와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 상기 적어도 하나의 기준 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 상기 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 AVM(Around View Monitor) 카메라에서 촬영한 현재의 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 상기 현재의 차선을 제공하는 차선 영상 제공부를 포함하는 차선 인식 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 상기 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재의 차선을 상기 AVM 카메라로 촬영할 때에, 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 감지하는 제 2 감지부를 더 포함하고;
    상기 차선 영상 제공부는,
    상기 제 2 감지부에서 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 감지할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 AVM 카메라에서 촬영한 상기 현재의 차선중 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 피한 다른 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 상기 다른 차선을 제공하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재의 차선에 간섭을 주는 물체는 상기 차량에 장착된 와이퍼 동작인 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 LKAS 카메라의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 감지하는 제 3 감지부를 더 포함하고;
    상기 제어부는 이미 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 더 포함하며;
    상기 판단부는 상기 제 3 감지부에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 상기 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 더 판단하고;
    상기 제어부는,
    상기 판단부에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 상기 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, 상기 LKAS 카메라를 턴오프 동작시키는 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 감지부는,
    상기 LKAS 카메라에서 촬영된 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 감지하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이미 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위를 포함하는 차선 인식 보조 장치.
  7. 차량이 현재의 차선으로 주행할 때에, 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황을 LKAS(Lane Keeping Assist System) 카메라를 이용하여 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및
    상기 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 상기 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 차선 영상 제공부를 통해 AVM(Around View Monitor) 카메라에서 촬영한 현재의 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 상기 현재의 차선을 제공하는 차선 영상 제공 단계를 포함하는 차선 인식 보조 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 판단 단계 이후에,
    상기 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 상황이 상기 적어도 하나의 기준 범위일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재의 차선을 AVM 카메라로 촬영할 때에, 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 제 2 감지부에서 감지하는 제 2 감지 단계를 더 수행하고;
    상기 차선 영상 제공 단계는,
    상기 제 2 감지부에서 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 감지할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 AVM 카메라에서 촬영한 상기 현재의 차선중 상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체를 피한 다른 차선에 해당하는 영상 데이터를 공급받아 상기 다른 차선을 제공하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제 2 감지 단계는,
    상기 현재의 차선에 간섭을 주는 물체인 상기 차량에 장착된 와이퍼 동작을 상기 제 2 감지부에서 감지하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 감지 단계 이전 또는 상기 제 1 감지 단계 이후 또는 상기 제 1 감지 단계와 동기화될 때에,
    상기 LKAS 카메라의 동작을 위한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압을 제 3 감지부에서 감지하는 제 3 감지 단계를 더 수행하고;
    상기 판단 단계는,
    상기 제 3 감지부에서 감지한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 상기 제어부에 설정된 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어나는지를 상기 판단부에서 더 판단하는 단계를 수행하며;
    상기 판단 단계 이후에,
    상기 판단부에서 판단한 현재의 LKAS 카메라 동작 전압이 상기 기준 LKAS 카메라 동작 전압의 범위를 벗어날 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 LKAS 카메라를 턴오프 동작시키는 LKAS 카메라 턴오프 동작 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 감지 단계는,
    상기 LKAS 카메라에서 촬영한 현재의 차선에 간섭을 주는 현재의 역광 상황과 현재의 가드레일 그림자 상황 및 현재의 터널 입출구 상황과 현재의 노면 이정표 상황 및 현재의 횡단 보도 상황과 현재의 전방 주행 차량 차선 가림 상황중 적어도 하나의 현재 상황에 해당하는 현재 이미지 패턴을 상기 제 1 감지부에서 감지하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 상황이 제어부에 설정된 기준 역광 상황 범위와 기준 가드레일 그림자 상황 범위 및 기준 터널 입출구 상황 범위와 기준 노면 이정표 상황 범위 및 기준 횡단 보도 상황 범위와 기준 전방 주행 차량 차선 가림 상황 범위중 적어도 하나의 기준 범위에 해당하는 기준 이미지 패턴 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 보조 방법.
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