CN110431611B - 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法 - Google Patents

车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110431611B
CN110431611B CN201880017594.3A CN201880017594A CN110431611B CN 110431611 B CN110431611 B CN 110431611B CN 201880017594 A CN201880017594 A CN 201880017594A CN 110431611 B CN110431611 B CN 110431611B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
alarm
state
lane departure
departure warning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880017594.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110431611A (zh
Inventor
高桥尚基
高桥正一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Isuzu Motors Ltd
Original Assignee
Isuzu Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Isuzu Motors Ltd filed Critical Isuzu Motors Ltd
Publication of CN110431611A publication Critical patent/CN110431611A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110431611B publication Critical patent/CN110431611B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

将基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的车道偏离警报装置的控制装置构成为，具备：检测部，对制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测；以及警报控制部，在检测部检测到切换的情况下，将在是否输出警报的判定中与车辆的位置信息进行比较的警报阈值，设为与检测部未检测到切换的情况相比更不易输出警报的值。由此提供能够减少驾驶员会感到厌烦的警报的车道偏离警报装置的控制装置。

Description

车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法
技术领域
本发明涉及车道偏离警报装置的控制装置、车辆及车道偏离警报控制方法。
背景技术
以往，存在基于方向盘角传感器、摄像机、以及车速传感器等的检测信号，判断车辆是否从车道偏离的车道偏离警报装置。例如专利文献1中记载的车道偏离警报装置在检测到车辆已从车道偏离的状态时，发出警报。由此，对驾驶员警告车道偏离。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-244767号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述那样的车道偏离警报装置的情况下，有时即使在驾驶员不需要警告时也会发出警报。驾驶员有可能对这样的警报感到厌烦。
本发明的目的在于，提供能够减少会使驾驶员感到厌烦的警报的车道偏离警报装置的控制装置、车辆及车道偏离警报控制方法。
解决问题的方案
本发明的车道偏离警报装置的控制装置的一个形态是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的车道偏离警报装置的控制装置，其具备：检测部，对制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测；以及警报控制部，在上述检测部检测到上述切换的情况下，将在是否输出上述警报的判定中与上述车辆的位置信息进行比较的警报阈值，设为与上述检测部未检测到上述切换的情况相比更不易输出上述警报的值。
本发明的车辆的一个形态具备上述车道偏离警报装置的控制装置。
本发明的车道偏离警报控制方法的一个方式是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的、在上述车辆中执行的车道偏离警报控制方法，其包括：检测是否发生制动器的从开启状态向关闭状态的切换，在检测到发生上述切换的情况下，将在是否输出上述警报的判定中与上述车辆的位置信息进行比较的警报阈值，设为与未检测到发生上述切换的情况相比更不易输出上述警报的值。
发明效果
根据本发明，能够减少会使驾驶员感到厌烦的警报。
附图说明
图1是表示搭载有组装了本发明的实施方式的控制装置的车道偏离警报装置的车辆的一例的概略结构图。
图2是表示车道偏离警报装置的电子控制单元的功能框图。
图3是对车道偏离警报装置的控制动作进行说明的流程图。
图4是对阈值变更控制的动作进行说明的流程图。
图5是对第一行驶场景例进行说明的概略图。
图6是对第二行驶场景例进行说明的概略图。
图7A是表示车辆即将进入弯道时的状态的概略图。
图7B是表示车辆进入了弯道的状态的概略图。
图7C是表示车辆已从弯道脱离的状态的概略图。
具体实施方式
[1.关于实施方式]
接下来，参照附图，对本发明的一实施方式的车道偏离警报装置的控制装置进行说明。此外，对于名称和功能都相同的部件标以相同的附图标记，由此，不对各部件的细节重复地进行说明。
[1.1关于车道偏离警报装置]
图1是表示搭载有组装了本实施方式的控制装置即电子控制单元20的车道偏离警报装置10的车辆50的一例的概略结构图。
首先，参照图1对车道偏离警报装置10进行说明。车道偏离警报装置10搭载于卡车等车辆50(大型车辆)中，且具备：CCD(Charge-Coupled Devices，电荷耦合器件)摄像机11、电子控制单元(Electronic Control Unit)(以下，简称为“ECU”)20、进行声响警报的扬声器30、以及进行显示警报的显示装置31。
[1.1.1关于CCD摄像机]
CCD摄像机11设置于车辆50的驾驶室CA的前部。CCD摄像机11对划分车辆50的行驶车道LA的路面上的白线或黄线等车道边界线WL进行摄像，并且将拍摄到的图像发送至ECU20。此外，作为检测车道边界线的装置，不限于CCD摄像机11，也可以适用其他公知的摄像装置、例如CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等。
[1.1.2关于ECU(控制装置)]
ECU20进行对车辆50的各种控制，构成为具备公知的CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、输入端口、输出端口等。此外，ECU20也是本实施方式的车道偏离警报装置的控制装置的一例。因此，在以下的说明中，将ECU20作为本实施方式的车道偏离警报装置的控制装置进行说明。
如图2所示，ECU20作为一部分的功能要素具备：图像处理部21、边界线检测部22、偏离判定部23、检测部24、以及警报控制部25。对这些各功能要素包含于作为一体的硬件的ECU20中的情况进行说明，但也可以将它们中的任意一部分设置于不同的硬件中。
图像处理部21通过对从CCD摄像机11接收到的图像数据施加边缘提取等图像处理，生成用于对划分行驶车道LA的白线或黄线等进行识别的车道边界线图像。
边界线检测部22对在图像处理部21中得到的图像进行处理，以检测车道边界线WL。
偏离判定部23判定车辆50是否从行驶车道LA偏离到所检测到的车道边界线WL的外侧。另外，偏离判定部23也可以判定(即，预测)车辆50是否会从行驶车道LA偏离到所检测到的车道边界线WL的外侧。
偏离判定部23基于车辆50相对于车道边界线WL的距离与警报阈值DTH的关系，判定车辆50是否已从行驶车道LA偏离。或者，偏离判定部23也可以基于车辆50相对于车道边界线WL的距离与警报阈值DTH的关系，判定(即，预测)车辆50是否会从行驶车道LA偏离。
检测部24进行与车辆50中的辅助制动器(省略图示)的状态有关的检测。具体而言，检测部24基于设置于车辆50的辅助制动器用的制动器传感器(省略图示)的输出，检测上述辅助制动器的从开启状态向关闭状态的切换。
另外，检测部24也可以检测辅助制动器的开启状态及关闭状态。
辅助制动器例如是指排气制动器、压缩释放制动器或缓速器等各种辅助制动器。另外，辅助制动器用的制动器传感器例如输出与辅助制动器的开关的开启及关闭有关的信息。这样的制动器传感器与以往已知的各种制动器传感器相同。因此省略与辅助制动器及制动器传感器有关的说明。
检测部24以规定间隔重复执行上述检测。此外，不特别地限定检测部24获得制动器传感器的输出的方法。检测部24既可以主动地获得制动器传感器的输出，也可以被动地接收制动器传感器的输出。
检测部24在检测到上述切换的情况下，将表示检测到上述切换的信号发送至警报控制部25。另外，检测部24也可以将检测到的与辅助制动器的开启状态及关闭状态有关的信息，发送至警报控制部25。此外，警报控制部25也可以主动地获得检测部24的检测结果。如上所述，对于检测部24与警报控制部25之间的、与检测部24的检测结果有关的信息的传递方法，不特别地进行限定。
警报控制部25在由偏离判定部23判定为车辆50已从行驶车道LA偏离时，使车道偏离警报从警报控制部25输出。另外，警报控制部25也可以在由偏离判定部23预测到车辆50从行驶车道LA偏离时，使车道偏离警报从警报控制部25输出。
作为来自警报控制部25的车道偏离警报，可输出由作为警报部的扬声器30进行的声响警报、以及由作为警报部的显示装置31进行的显示警报(例如，文字、灯等)。车道偏离警报不限于声响警报及显示警报，例如也可以是使方向盘振动的警报。
另一方面，警报控制部25在检测部24检测到辅助制动器的从开启状态向关闭状态的切换的情况下，将在是否输出车道偏离警报的判定中使用的警报阈值DTH，变更为与通常相比更不易输出车道偏离警报的值(以下，称为“变更后的警报阈值”)。例如，从上述切换的时间点起至经过规定时间为止，进行这样的警报阈值DTH的变更。
具体而言，警报控制部25在检测部24检测到上述切换的情况下，从上述切换的时间点起至经过规定时间为止，将偏离判定部23在车辆50的偏离的判定中使用的阈值即警报阈值DTH，变更为比通常的值更大的值。
也可以配合偏离判定部23的偏离判定方法，调整上述变更。例如，在偏离判定部23对车辆50是否发生偏离进行判定的情况下，警报阈值DTH作为从行驶车道LA的偏离距离而被设定，因此将警报阈值DTH设定为比通常更大的值。
另外，也可以是，当在警报阈值变更后的状态(以下，称为“阈值变更状态”)下，检测部24检测到辅助制动器的从开启状态向关闭状态的新的切换的情况下，警报控制部25从上述新的切换的时间点起至经过规定时间为止，保持阈值变更状态。
另外，警报控制部25也可以在检测部24检测到辅助制动器的开启状态的期间，将警报阈值设为变更后的警报阈值。
此外，规定时间不限于预先设定的固定值，例如，也可以按照与驾驶情况(例如，道路情况、车速等)之间的关系适当设定。作为驾驶情况的一例，当车辆50在弯道行驶中的情况下，也可以将至车辆50摆脱弯道为止(从图7A的状态变为图7C的状态为止)所花费的时间，设为规定时间。或者，作为驾驶情况的另一例，当车辆50在施工地段内行驶中的情况下(省略图示)，也可以将至车辆50摆脱施工地段为止所花费的时间，设为规定时间。
[1.2关于控制动作]
接下来，对上述那样的车道偏离警报装置10进行的车道偏离警报的控制动作及警报抑制控制的动作进行说明。图3是对车道偏离警报装置10进行的车道偏离警报的控制动作进行说明的流程图。
另外，图4是对车道偏离警报装置10进行的警报抑制控制的动作进行说明的流程图。此外，在ECU20中以一定周期重复执行车道偏离警报的控制动作及警报抑制控制的动作。
另外，图5、图6是对与车辆的行驶场景有关的两个例子进行说明的概略图。在以下的说明中，结合图5、图6所示的第一行驶场景例、第二行驶场景例，对图3、图4的流程图的控制动作例进行说明。
首先，对图5所示的第一行驶场景例中的控制动作进行说明。在第一行驶场景例中，在能够确定两侧的车道边界线的情况下，车辆在直线的行驶车道内行驶。也就是说，第一行驶场景例是通常的行驶状态。
在图3所示的流程图中，在步骤S101中，由边界线检测部22进行车道边界线WL的检测，控制处理转移到接下来的步骤S102。
在从步骤S101转移到的步骤S102中，进行车道边界线WL的检测是否成功的判定。
根据行驶场景的不同，也存在对两侧的车道边界线WL的确定较困难的场景。在该情况下，视为无法由边界线检测部22检测出车辆50的两侧的车道边界线WL(步骤S102中为“否”)而结束车道偏离警报的控制处理。
即，在检测不到两侧的车道边界线WL的情况下，跳过判定后述的车道偏离条件是否成立的处理(步骤S105)。其结果，不输出车道偏离警报。
图5所示的第一行驶场景例中，在能够确定两侧的车道边界线的情况下，车辆在行驶车道内行驶。此时，在步骤S101中，能够由边界线检测部22检测出两侧的车道边界线WL(步骤S102中为“是”)，因此控制处理从步骤S102转移到步骤S103。
在从步骤S102转移到的步骤S103中，计算出至由边界线检测部22检测出的两侧的车道边界线WL为止的间隔距离。在此，针对车辆50计算出至左侧的车道边界线WL为止的间隔距离DL，并针对车辆50计算出至右侧的车道边界线WL为止的间隔距离DR，控制处理转移到步骤S104。间隔距离DL及间隔距离DR是车辆50的位置信息的一例。
在从步骤S103转移到的步骤S104中，将至检测出的两侧的车道边界线WL为止的间隔距离DL、DR，与在偏离判定部23中预先存储的警报阈值DTH进行比较。
具体而言，在步骤S104中，在间隔距离DL或间隔距离DR比警报阈值DTH大的情况下判定为车道偏离条件成立。另一方面，在间隔距离DL和间隔距离DR比警报阈值DTH小的情况下判定为车道偏离条件不成立。
在间隔距离DL比警报阈值DTH大的情况下，判定为车辆50已偏离至图5的左侧的车道边界线WL的外侧。另一方面，在间隔距离DR比警报阈值DTH大的情况下，判定为车辆50已偏离至图5的右侧的车道边界线WL的外侧。
在本实施方式中，在满足规定的条件的情况下，将警报阈值DTH变更为比通常的值更大的值。接下来，参照图4对进行警报阈值DTH的变更的阈值变更控制的控制动作进行说明。
图4是表示阈值变更控制的控制动作的一例的流程图。在本实施方式的情况下，通过与车道偏离警报的控制动作不同的流程，实施阈值变更控制。但是，阈值变更控制也可以作为图3所示的车道偏离警报的控制动作的一部分实施。
首先，对图4所示的阈值变更控制的概要进行说明。阈值变更控制是指如下控制：在检测部24检测到辅助制动器的从开启状态向关闭状态的切换的情况下，警报控制部25将在是否输出车道偏离警报的判定中使用的警报阈值DTH，设为与通常相比更不易输出车道偏离警报的值(在本实施方式的情况下，是与通常相比更大的值)。
具体而言，首先，在步骤S201中，检测部24获得制动器传感器的输出信息。
在从步骤S201转移到的步骤S202中，基于所获得的制动器传感器的输出信息，检测部24对辅助制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测。不特别地限定上述切换的检测方法。
在从步骤S202转移到的步骤S203中，判定检测部24是否检测到上述切换。
当在步骤S203中，判定为未检测到上述切换的情况下(步骤S203中为“否”)，阈值变更控制结束。在该情况下，检测部24也可以将表示未检测到上述切换的信息发送至警报控制部25。
当在步骤S203中，判定为检测到上述切换的情况下(步骤S203中为“是”)，转移到步骤S204。
在从步骤S203转移到的步骤S204中，表示检测到上述切换的信息被从检测部24发送至警报控制部25。
若接收到表示检测到上述切换的信息，则在步骤S205中，警报控制部25在从上述切换的时间点起规定时间的期间，将警报阈值DTH变更为比通常的值大规定值的值。
如上所述，警报阈值DTH用于如下判定:警报控制部25是否输出车道偏离警报的判定(换言之，车辆50是否已偏离的判定)。因此，通过警报阈值DTH的变更，是否输出车道偏离警报的判定(换言之，车辆50是否已偏离的判定)的条件与通常相比变得更宽松。即，与通常相比更不易输出车道偏离警报。
在步骤S205中，在警报阈值DTH已经变更的情况下，警报控制部25也可以在从检测到最新的上述切换的时间点起上述规定时间的期间，以保持变更后的警报阈值DTH的方式进行控制。
在ECU20中以一定周期重复执行以上那样的阈值变更控制的动作。此外，在自检测到上述切换的时间点起经过上述规定时间之后，将警报阈值DTH恢复为通常的值。该控制也通过警报控制部25进行。
在图3所示的步骤S105中，基于上述那样地受到控制的警报阈值DTH，进行车道偏离条件是否成立的判定。
然后，控制处理从步骤S104转移到步骤S105。此外，对于通常的警报阈值DTH的值以及变更后的警报阈值DTH的值，既可以分别为预先决定的值，也可以能够由用户操作进行设定变更。
在从步骤S104转移到的步骤S105中，由偏离判定部23判定车道偏离条件是否成立。在此，在图5所示的第一行驶场景例中，车道偏离条件不成立(步骤S105中为“否”)，因此控制处理结束。此时，不发出车道偏离警报。
接下来，对图6所示的第二行驶场景例中的控制动作例进行说明。在第二行驶场景例中，在能够确定两侧的车道边界线WL的情况之中，车辆50开始向单侧(右侧)的车道边界线WL的外侧偏离。
此时，从步骤S101到进行至步骤S105为止，控制处理与第一行驶场景例相同。
在图6所示的第二行驶场景例中，警报阈值DTH通过上述的阈值变更控制而变更。而且，在第二行驶场景例中，间隔距离DR比变更后的警报阈值DTH大。因此，步骤S104中的比较结果满足车道偏离条件。因此，在步骤S105中，判定为车道偏离条件成立(步骤S105中为“是”)。由此，控制处理转移到步骤S106。
在从步骤S105转移到的步骤S106中，由警报控制部25进行车道偏离警报的输出处理。若从警报控制部25输出车道偏离警报，则输出由扬声器30进行的声响警报以及由显示装置31进行的显示警报(例如，文字、灯等)。
此外，在图6所示的第二行驶场景例中，在警报阈值DTH是通常的值的情况下也同样地，间隔距离DR比警报阈值DTH大。在该情况下也同样地，在步骤S105中，判定为车道偏离条件成立，在步骤S106中由警报控制部25进行车道偏离警报的输出处理。
[1.3关于本实施方式的作用及效果]
以下，对本实施方式的作用及效果进行说明。首先，在驾驶员将辅助制动器从开启状态切换为关闭状态的情况下，可以认为是驾驶员有意地对车辆进行操作，因此即使在车辆50已从行驶车道LA偏离的情况下，大多也不需要车道偏离警报。相对于此，在本实施方式中，在检测部24检测到辅助制动器的从开启状态向关闭状态的切换的情况下，将警报阈值DTH设定为与通常相比更大的值，从而与通常相比更不易输出警报。由此减少驾驶员会感到厌烦的警报的次数。此外，在本实施方式中，在车辆以大幅超过变更后的警报阈值DTH的方式偏离的情况下，即使在驾驶员刚刚将辅助制动器从开启状态切换为关闭状态之后，也输出车道偏离警报，由此确保安全性。
[1.4附记]
在本实施方式中，对制动器是辅助制动器的情况进行了说明。但是，制动器也可以是主制动器(例如，脚制动器)。在制动器是主制动器的情况下，将上述说明中的辅助制动器替换为主制动器即可。
本申请基于在2017年3月23日提交的日本专利申请(特愿2017-057813)，其内容在此作为参照而引入。
工业实用性
本发明不限于卡车等大型车辆而能够适用于各种车辆。
附图标记说明
10 车道偏离警报装置
11 CCD摄像机
20 电子控制单元
21 图像处理部
22 边界线检测部
23 偏离判定部
24 检测部
25 警报控制部
30 扬声器
31 显示装置
50 车辆
LA 行驶车道
WL 车道边界线。

Claims (6)

1.一种车道偏离警报装置的控制装置，是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的车道偏离警报装置的控制装置，其具备：
检测部，对制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测；以及
警报控制部，在所述检测部在道路的弯道区段检测到所述切换的情况下，从完成向所述关闭状态的所述切换起至经过规定时间为止保持如下的变更后的状态，且在所述检测部检测到新的切换的情况下将所述规定时间延长，所述变更是将在是否输出所述警报的判定中与所述车辆的位置信息进行比较的警报阈值，变更为与所述检测部未检测到所述切换的情况相比更不易输出所述警报的值的变更，
所述规定时间是基于行驶于所述弯道区段的所述车辆的驾驶情况而设定的。
2.如权利要求1所述的车道偏离警报装置的控制装置，其中，
具备偏离判定部，该偏离判定部对所述车辆从所述车道边界线的偏离进行判定，
所述警报阈值是所述偏离判定部在所述偏离的判定中使用的阈值。
3.如权利要求2所述的车道偏离警报装置的控制装置，其中，
在由所述偏离判定部判定为所述车辆已偏离的情况下，所述警报控制部以输出所述警报的方式进行控制。
4.如权利要求1所述的车道偏离警报装置的控制装置，其中，
在所述警报阈值变更后的状态下，在所述检测部检测到所述切换的情况下，保持所述变更后的状态。
5.一种车辆，具备权利要求1所述的车道偏离警报装置的控制装置。
6.一种车道偏离警报控制方法，是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的、在所述车辆中执行的车道偏离警报控制方法，其包括：
检测是否发生制动器的从开启状态向关闭状态的切换；以及
当在道路的弯道区段检测到发生所述切换的情况下，从完成向所述关闭状态的所述切换起至经过规定时间为止保持如下的变更后的状态，且在检测部检测到新的切换的情况下将所述规定时间延长，所述变更是将在是否输出所述警报的判定中与所述车辆的位置信息进行比较的警报阈值，变更为与未检测到发生所述切换的情况相比更不易输出所述警报的值的变更，
所述规定时间是基于行驶于所述弯道区段的所述车辆的驾驶情况而设定的。
CN201880017594.3A 2017-03-23 2018-03-19 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法 Active CN110431611B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-057813 2017-03-23
JP2017057813A JP6729463B2 (ja) 2017-03-23 2017-03-23 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法
PCT/JP2018/010843 WO2018174017A1 (ja) 2017-03-23 2018-03-19 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110431611A CN110431611A (zh) 2019-11-08
CN110431611B true CN110431611B (zh) 2022-07-19

Family

ID=63585393

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880017594.3A Active CN110431611B (zh) 2017-03-23 2018-03-19 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10937322B2 (zh)
JP (1) JP6729463B2 (zh)
CN (1) CN110431611B (zh)
DE (1) DE112018001528T5 (zh)
WO (1) WO2018174017A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6729463B2 (ja) 2017-03-23 2020-07-22 いすゞ自動車株式会社 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法
US10532696B1 (en) * 2018-10-04 2020-01-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for warning a driver of a vehicle about a potentially critical traffic situation
CN111055852B (zh) * 2019-12-20 2021-06-11 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法
JP7322724B2 (ja) * 2020-01-27 2023-08-08 いすゞ自動車株式会社 ふらつき警報装置およびふらつき警報制御方法
CN112365742A (zh) * 2020-10-26 2021-02-12 深圳佑驾创新科技有限公司 Ldw功能的测试方法、装置、测试设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102804239A (zh) * 2010-03-24 2012-11-28 株式会社东芝 车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装置
CN102826093A (zh) * 2011-06-17 2012-12-19 歌乐株式会社 车道脱离警报装置
JP2013056636A (ja) * 2011-09-09 2013-03-28 Mazda Motor Corp 車線逸脱防止装置
CN104085396A (zh) * 2014-07-03 2014-10-08 上海纵目科技有限公司 一种全景车道偏离预警方法及系统
CN104508722A (zh) * 2012-07-27 2015-04-08 歌乐株式会社 车载用周围环境识别装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3707405B2 (ja) 2001-08-10 2005-10-19 日産自動車株式会社 車線逸脱警告装置
JP2006069323A (ja) * 2004-09-01 2006-03-16 Mazda Motor Corp 車両の車線逸脱警報装置
JP2007008332A (ja) * 2005-06-30 2007-01-18 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
SE529523C2 (sv) * 2006-01-04 2007-09-04 Volvo Lastvagnar Ab System för styrning av en hjulbroms hos ett fordon
JP2008018832A (ja) * 2006-07-12 2008-01-31 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
GB0713096D0 (en) * 2007-02-02 2007-08-15 Duong Henri Detectable anti-collision automatic braking device for vehicle
JP4946807B2 (ja) * 2007-11-07 2012-06-06 トヨタ自動車株式会社 車線逸脱防止制御装置
JP2010002953A (ja) * 2008-06-18 2010-01-07 Mazda Motor Corp 車両の車線逸脱警報装置
DE102009057836B4 (de) * 2009-12-10 2013-02-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Notbremsassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Anfahren
US8587424B2 (en) * 2011-12-05 2013-11-19 David Aberizk Vehicle regenerative deceleration actuator and indicator system and method
JP5983029B2 (ja) 2012-05-23 2016-08-31 いすゞ自動車株式会社 車線逸脱警報装置、それを搭載した車両、及びその制御方法。
KR20140092451A (ko) * 2012-12-28 2014-07-24 르노삼성자동차 주식회사 차선이탈 경보장치 및 방법
US9371002B2 (en) * 2013-08-28 2016-06-21 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
DE102015207025A1 (de) * 2015-04-17 2016-10-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
JP2017057813A (ja) 2015-09-17 2017-03-23 大豊工業株式会社 アクチュエータの動弁機構
JP6246844B2 (ja) * 2016-02-18 2017-12-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN108698597B (zh) * 2016-02-19 2021-04-06 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
JP6792608B2 (ja) * 2016-03-09 2020-11-25 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6729463B2 (ja) 2017-03-23 2020-07-22 いすゞ自動車株式会社 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法
JP6834657B2 (ja) * 2017-03-23 2021-02-24 いすゞ自動車株式会社 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102804239A (zh) * 2010-03-24 2012-11-28 株式会社东芝 车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装置
CN102826093A (zh) * 2011-06-17 2012-12-19 歌乐株式会社 车道脱离警报装置
JP2013056636A (ja) * 2011-09-09 2013-03-28 Mazda Motor Corp 車線逸脱防止装置
CN104508722A (zh) * 2012-07-27 2015-04-08 歌乐株式会社 车载用周围环境识别装置
CN104085396A (zh) * 2014-07-03 2014-10-08 上海纵目科技有限公司 一种全景车道偏离预警方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018160169A (ja) 2018-10-11
DE112018001528T5 (de) 2020-01-16
US10937322B2 (en) 2021-03-02
WO2018174017A1 (ja) 2018-09-27
CN110431611A (zh) 2019-11-08
US20200242940A1 (en) 2020-07-30
JP6729463B2 (ja) 2020-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110383364B (zh) 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法
CN110431611B (zh) 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法
CN108447302B (zh) 信息处理装置以及记录介质
US9637119B2 (en) Safe driving guiding system and method thereof
US8175797B2 (en) Vehicle drive assist system
JP6168025B2 (ja) 車両用交差点関連警報装置
US10565869B2 (en) Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method
US10878702B2 (en) Driving support apparatus and driving support method
JP2010070061A (ja) 車両走行支援装置
JP2010231561A (ja) 走行状態検出装置及び運転支援装置
CN109671296B (zh) 保护行人的自动化车辆安全系统
JP6959892B2 (ja) 車両制御システム
JP2020044938A (ja) 車両の制御システム及び車両の制御方法
KR20120135697A (ko) 차량의 차선 이탈 경고 및 차선 유지 지원 시스템 그리고 그 제어방법
US11130488B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP2010097335A (ja) 運転意思推定装置
JP5136315B2 (ja) 運転支援装置
US11383713B2 (en) Assist apparatus and assist method
JP2017045370A (ja) 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報制御方法
JP6959893B2 (ja) 車両制御システム
KR101654522B1 (ko) 차선감지를 이용한 안전항법장치
US20210039680A1 (en) Driving handover control device and driving handover control method
JP5104604B2 (ja) 衝突判断装置
JP5523866B2 (ja) 前方確認アシスト装置および前方画像への切り替え方法
JP2010250542A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant