CN102826093A - 车道脱离警报装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种在驾驶员进行了避免车道脱离的操作的情况下等能够尽量不产生误警报的车道脱离警报装置。基于舵角、横摆角速度、横向G等表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量，由此来检测驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)从而车辆正在向车道中央方向转弯的状态，像这样在驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)的情况下，仅根据从前轮外侧部到划分线为止的距离D1或D2是否不足阈值Ds来判定车道脱离可能性是否较大，而不使用TLC和其阈值Ts。

Description

车道脱离警报装置
技术领域
本发明涉及车道脱离警报装置，例如，涉及使用拍摄装置(车载照相机)来检测本车辆正在行驶的车道(lane)的划分线的位置，并推测本车辆从车道脱离的可能性，当该脱离可能性较大时发出警报的车道脱离警报装置。 
背景技术
已提出有各种通过车载照相机对车辆的周围进行拍摄，并对拍摄到的图像中的物体(车辆、行人等)或道路标记、标识(划分线等路面涂料、停止等的标识等)进行识别的技术。例如，若能够由车载照相机来检测描绘在道路上的白线或虫点(botts dots)等的划分线，并求出车道内的车辆位置、即与划分线的相对位置，则能够推测车辆从车道脱离的可能性的大小，只要当该脱离可能性较大时，向驾驶员发出警报或者对转向或制动进行控制，则能够将车道脱离防止于未然或者使脱离量变得轻微。 
作为如上述那样当车辆脱离车道的可能性较大时发出警报的系统，存在根据JIS(日本工业标准)的JIS D0804和ISO(国际标准化机构)的ISO/DIS  17361而标准化的车道脱离警报系统(LDWS：Lane Departure Warning Systems)。 
作为实现这样的系统的技术，例如，在专利文献1中，公开了如下装置：基于拍摄到的图像来识别车辆周围的划分线，算出从本车辆端部到划分线为止的距离，在该距离不足规定距离的情况下发出车道脱离警报，或者，估计本车辆脱离行驶车道为止的时间TLC(Time to Line Crossing)，在该TLC不足规定时间的情况下发出车道脱离警报。 
在先技术文献 
专利文献 
专利文献1：JP特开2010-191893公报 
发明要解决的课题 
但是，在专利文献1所公开的车道脱离警报装置中，存在即使车辆根据脱离倾向的状态而在即将脱离前(到划分线为止的距离变得不足规定值之前)通过急操舵来避免脱离，TLC也不足规定时间从而发出车道脱离警报的情况。这是由于，一般来说，相对于车辆动作，图像识别的计算较慢，对于驾驶员来说，因为尽管有意地避免了脱离但仍然被发出警报，所以感到厌烦。即，这种情况被分类为误警报。另外，这种误警报，尤其在对车辆后方进行拍摄来发出车道脱离警报的装置中显著地产生。 
发明内容
本发明鉴于上述情况而作，其目的在于，提供一种在驾驶员进行了避免车道脱离的操作的情况下等，能够尽量不产生误警报的车道脱离警报装置。 
解决课题的手段 
为了达成上述目的，本发明所涉及的车道脱离警报装置检测本车辆正在行驶的车道的划分线的位置来推测本车辆从车道脱离的可能性，在该脱离可能性较大时产生警报，该车道脱离警报装置构成为具备如下机构，即：基于来自搭载于本车辆的拍摄装置的图像信息来检测所述划分线的位置的机构；距离估计机构，其估计从本车辆的规定部位到所述划分线为止的距离；所需时间估计机构，其估计本车辆脱离车道为止所需的时间；车辆动作估计机构，其基于舵角、横摆角速度、横向加速度的至少一个表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量；脱离可能性判定机构，其基于由所述距离估计机构估计出的从本车辆到划分线为止的距离、由所述所需时间估计机构估计出的本车辆脱离车道为止所需的时间、以及由所述车辆动作估计机构估计出的转弯量或与该转弯量相关的量，来判定本车辆脱离车道的可能性是否较大；和警报产生机构，其在由该判定机构判定出本车辆脱离车道的可能性较大时产生警报。 
发明的效果 
在本发明的车道脱离警报装置中，基于舵角、横摆角速度、横向加速 度等的表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道中央方向的转弯量或与其相关的量，由此来检测驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)从而车辆正在向车道中央方向转弯的状态，像这样在驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)的情况下，仅利用从前轮外侧部到划分线为止的距离来判定车道脱离可能性是否较大，而不使用TLC，因此能够尽量不产生误警报，能够提高给驾驶员带来的安心感、可靠性。 
附图说明
图1是表示本发明所涉及的车道脱离警报装置的一个实施方式(第1实施例)的示意结构图。 
图2是用于说明第1实施例的基本处理步骤的流程图。 
图3是用于说明划分线检测的图。 
图4是用于说明到划分线为止的距离的图。 
图5是用于说明将对车辆后方进行拍摄的拍摄装置的计测结果补正为前轮位置的方法的一例的图。 
图6是用于说明第1实施例中的车道脱离可能性判定处理步骤的一例的流程图。 
图7是用于说明第1实施例中的各部分的动作/变化的一例的图。 
图8是用于说明第1实施例中的各部分的动作/变化的其他例的图。 
图9是表示本发明所涉及的车道脱离警报装置的第2实施例的示意结构图。 
图10是用于说明第2实施例中的车道脱离可能性判定处理步骤的一例的流程图。 
图11是用于说明第1实施例中的各部的动作/变化的一例的图。 
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。 
图1是表示本发明所涉及的车道脱离警报装置的一个实施方式(第1实施例)的示意结构图。 
[第1实施例] 
本第1实施例的车道脱离警报装置10，如图所示，具有内置有微型计算机的控制单元100作为中枢部，该控制单元100，如功能框图所示，具备：脱离可能性判定机构12、车速取得机构20和警报判定机构21，脱离可能性判定机构12具有划分线检测机构13、距离估计机构14、距离脱离判定机构15、脱离时间估计机构16、时间脱离判定机构17、车辆动作取得机构18、以及车辆动作判定机构19。 
此外，车道脱离警报装置10为如下结构：输入由拍摄装置11拍摄到的图像，并且，将用于对舵角、横摆角速度(yaw rate)、横向加速度(横向G)等车辆的转弯量进行估计的传感器值输入到车辆动作取得机构18→车辆动作(转弯量)判定机构19，并且将车速传感器值输入到车速取得部20，当在警报判定机构21中判定出本车辆脱离所行驶的车道的可能性较大时，将警报产生指令输出到警报音产生器22和警报显示器23。 
拍摄装置11通过CCD(Charge Coupled Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器等拍摄元件来对本车辆外部进行拍摄，将所得到的图像保持模拟数据不变、或者进行数字化(digital step)来变换为计算机能够处理的图像数据，并利用专用线等输出到控制单元100(的划分线检测机构13)。 
划分线检测机构13利用由车载拍摄装置11取得的对车外进行拍摄所得的图像数据(图像信息)，在道路上检测被描绘为实线状、虚线状、或者点列状的白线或虫点等的划分线[车道中央线、车道边界线(一对左车道以及右车道等)、车道外侧线等]。 
距离估计机构14将由划分线检测机构13检测出的划分线与拍摄装置11的距离补正为从车辆的规定部位(例如前轮外侧部)到划分线为止的距离。 
距离脱离判定机构15，在由距离估计机构14估计出的从车辆的规定部位到划分线为止的距离为预先确定的距离判定用阈值ds以下的情况下，判定出脱离的可能性大。 
脱离时间估计机构16估计车辆脱离车道为止的时间(TLC：Time to Line Crossing)。 
时间脱离判定机构17，在由脱离时间估计机构16估计出的脱离时间 TLC为预先确定的时间判定用阈值Ts以下的情况下，判定出脱离的可能性大。 
车辆动作取得机构18，基于由设置于车辆的舵角传感器、横摆角速度传感器、横向G传感器等检测出的舵角、横摆力矩(yaw moment)、横向加速度等表示车辆动作的参数，来估计本车辆的转弯量或与该转弯量相关的量。另外，上述传感器值等，利用专用线或车内LAN(Local Area Network)等通信手段来取得。 
车辆动作判定机构19，判定由车辆动作取得机构18取得的车辆的转弯量或与其相关的量(例如横向G的变化量，换言之，对横向G进行微分所得的横向加加速度)是否为规定值以上。 
车速取得机构20，利用专用线或车内LAN(Local Area Network)等通信手段来从外部机构取得车速的信息。 
脱离可能性判定机构12，进行车辆脱离划分线的可能性是否较大的判定。另外，这里的车道脱离判定，假定对应于JIS标准(JIS D 0804)或ISO标准(ISO/DIS 17361)。 
警报判定机构21，在由脱离可能性判定机构12判定出车辆脱离划分线的可能性较大并且不存在警报抑制条件的情况下，利用车内LAN或专用线等通信手段将警报产生指令输出到警报音产生器22或警报显示器23。在此，所谓警报抑制条件有：方向指示灯操作中、方向指示灯操作结束后规定时间内(例如，2秒)、车速为规定值以下(例如，70km/h以下)等。 
警报音产生器22由基于警报判定机构21的输出来用声音传达给驾驶员的扬声器等构成。 
警报显示器23由基于警报判定机构21的输出来从视觉上传达给驾驶员的显示器、仪表面板、警告灯等构成。 
接着，对第1实施例的车道脱离警报装置10的步骤内容进行说明。 
图2是表示车道脱离警报装置10的控制单元100所执行的程序(处理步骤)的一例的流程图。 
首先，在步骤201中，对由拍摄装置11拍摄到的图像进行数字化并作为图像数据而取入。不过，在拍摄装置11已经进行了数字处理的情况 下直接取入该图像数据。 
接着，在步骤202中，利用车内LAN等通信手段分别从舵角传感器、车速传感器等取得舵角和车速，并存储在控制单元100内部的RAM等中。另外，在此示出了取得舵角的方式，但除此之外也可以取得横摆角速度或横向G等与车辆的转弯量相关的参数。此外，也可以采用不直接取得车速，而是取得车轮速度等来变换为车速的方式。 
接着，在步骤203中，根据在步骤201中取入的图像数据来检测描绘在道路上的划分线。关于检测该划分线的处理，利用图3来说明具体的方法。图3(a)是在步骤201中取入的图像数据，存在2条划分线31以及32。作为用于检测该划分线31、32的一个方法，存在计算图像内的边缘强度来提取划分线的方法。在此，边缘是指在图像中亮度值急剧变化的点。图3(b)是从图3(a)的X1向着X2检测边缘强度所得的结果，303以及305的峰值分别是从道路变为划分线的点(亮度值从暗突变为亮的点)，304以及306的峰值分别是从划分线变为道路的点(亮度值从亮突变为暗的点)。这样，通过找到303和304的组合、305和306的组合，能够检测出划分线。此外，算出划分线与拍摄装置11的光轴之间的距离(到划分线为止的距离)。 
关于算出该到划分线为止的距离的步骤，利用图4来说明具体的方法。图4(a)与图3(a)同样地为在步骤201中取入的图像数据，图4(b)是与图4(a)相同状况时的俯瞰图。在此，存在2条划分线31以及32，箭头33是拍摄装置11的光轴。在此，作为到划分线32为止的距离，例如，使用从光轴33到划分线32的A点为止的距离L。到划分线为止的距离L，通过根据边缘强度的峰值来求出图4(a)上的A点的坐标，并变换为图4(b)的实际的坐标系而算出。另外，作为到划分线为止的距离，也可以不像上述那样使用划分线内侧的A点的坐标，而是使用划分线外侧或划分线中心的坐标，只要始终为相同的定义即可。此外，也可以采用如下构成，即作为到划分线为止的距离，并非针对图像内的各划分线分别各算出1个，而是针对各划分线算出多个(例如，10个)。 
接着，在步骤204中，基于在步骤203中检测出的划分线以及从拍摄装置11的光轴到划分线为止的距离L来估计从本车辆的规定部位到划分 线为止的距离。在此，在JIS标准(JIS D 0804)和ISO标准(ISO/DIS 17361)中，基于车辆前轮的外侧部和划分线之间的距离来判定是否产生警报，因此需要将根据由拍摄装置11拍摄到的车辆后方的影像而检测出的从光轴到划分线为止的距离补正为从车辆前轮的外侧部到划分线为止的距离。具体来说，利用图5来进行说明。 
图5假定了车辆5在存在2条划分线31以及32的道路上行驶的情况。 
为了将利用设置在车辆后方的拍摄装置11而算出的到左划分线为止的距离d1补正为从车辆左前轮的外侧部到左划分线为止的距离D1(补正后的到划分线为止的距离)，若利用从算出了到左划分线为止的距离d1的地点到车辆前轮为止的距离K、从拍摄装置11到车辆左前轮的外侧部为止的距离C1、以及车辆偏航角θ，则通过(1)式能够计算。 
D1＝d1-K×tanθ-C1········(1) 
同样地，为了将利用设置在车辆后方的拍摄装置11而算出的到右划分线为止的距离d2补正为从车辆右前轮的外侧到右划分线为止的距离D2(补正后的到划分线为止的距离)，若利用从算出了到右划分线为止的距离d2的地点到车辆前轮为止的距离K、从拍摄装置11到车辆右前轮的外侧为止的距离C2、以及车辆偏航角θ，则通过(2)式能够计算。 
D2＝d2+K×tanθ-C2·······(2) 
另外，作为求取车辆偏航角θ的方法，存在如下方法，即根据到左右的划分线为止的距离d1、d2的过去多个点的信息，通过最小平方法来求取角度的方法、或根据1张拍摄图像来直接算出划分线的角度的方法。 
接着，在步骤205中，基于在步骤204中估计出的补正后的到划分线为止的距离，来估计本车辆的前轮外侧部脱离划分线为止的时间。具体来说，针对本车辆的左侧的划分线的脱离时间TLC1，若利用从车辆左前轮的外侧部到左划分线为止的距离D1和相对于车道垂直方向的移动速度(横向速度)LV1，则通过(3)式能够计算。 
TLC1＝D1÷LV1·········(3) 
同样地，针对本车辆的右侧的划分线的脱离时间TLC2，若利用从车辆右前轮的外侧到右划分线为止的距离D2和相对于车道垂直方向的移动速度(横向速度)LV2，则通过(4)式能够计算。 
TLC2＝D2÷LV2·········(4) 
另外，作为求取横向速度LV1、LV2的方法，存在如下方法，即根据从车辆左前轮的外侧部到左划分线为止的距离D1以及从车辆右前轮的外侧到右划分线为止的距离D2的变化来求取的方法、和根据车辆偏航角θ来进行换算的方法等。 
接着，在步骤206中，利用在步骤202中取得的舵角和车速的信息、在步骤204中估计出的补正后的到划分线为止的距离、以及在步骤205中估计出的脱离速度，来判定车辆脱离车道的可能性是否较大。利用图6的流程图来说明具体的处理步骤。 
首先，在步骤601中，根据在步骤202中取得的舵角的信息来对车辆的转弯量进行运算。在此，根据舵角来对横向G进行运算，用横向G的变化量(对横向G进行微分所得的横向加加速度)来表现车辆的转弯。横向G的变化量LGd，利用横向G的上次运算值LGz1、车速VSP、舵角STR、车辆轴距WB、稳定因子(stability factor)SF，通过(5)式能够计算。 
LGd＝LGz1-VSP2×STR÷WB÷(1+SF×VSP2)·······(5) 
另外，稳定因子SF是按照每个车辆而不同的参数(详细情况参照“汽车的运动和控制”安手段正人著，山海堂)。 
接着，在步骤602中，判断在步骤601中运算出的向车道中央方向的转弯量(横向G的变化量)是否为规定值以上(例如，0.2G/s以上)，在转弯量(横向G的变化量)为规定值以下的情况下进入步骤605，判断计数(经过时间：最初为0)是否为规定值以下(例如，0.5秒以下)，在计数为规定值以下的情况下进入步骤606，对计数进行增加(加1＝加α秒)并进入步骤608，在计数超过了规定值的情况下进入步骤607，将转弯中标志设为停止(OFF)并进入步骤608。 
此外，在步骤602中，在判断出转弯量(横向G的变化量)为规定值以上的情况下进入步骤603，将转弯中标志设为启动(ON)，在接下来的步骤604中将所述计数复位，并进入步骤608。 
在步骤608中，判断转弯中标志是否为ON，在转弯中标志为ON的情况下进入步骤609，利用在步骤204中估计出的从前轮外侧部到划分线 为止的距离来进行车道脱离可能性是否较大的判定。具体来说，判断从前轮外侧部到划分线为止的距离D2(或D1)是否不足预先确定的距离判定用阈值Ds(D2＜Ds)，在判断出D2＜Ds的情况下，由于车道脱离可能性较大，因此进入步骤610，输出警报产生指令后返回。在步骤609中，在判断出并非D2＜Ds的情况下，由于车道脱离可能性较小，因此跳过步骤610而直接返回。 
另一方面，在步骤608中，在判断出转弯中标志为OFF的情况(没有进行向车道中央方向的转弯操作的情况等)下进入步骤611，利用在步骤204中估计出的从前轮外侧部到划分线为止的距离D2(或D1)和阈值Ds，与步骤609同样地，判断从前轮外侧部到划分线为止的距离D2是否不足阈值Ds(D2＜Ds)，在判断出D2＜Ds的情况下，由于车道脱离可能性较大，因此进入步骤610，输出警报产生指令后返回。 
在步骤611中，在判断出并非D2＜Ds的情况下，由于车道脱离可能性较小，因此进入步骤612，判断脱离时间TLC是否不足预先确定的时间判定用阈值Ts。在此，在判断出TLC＜Ts的情况下，由于车道脱离可能性较大，因此进入步骤610，输出警报产生指令后返回。在步骤612中，在判断出并非TLC＜Ts的情况下，由于车道脱离可能性较小，因此跳过步骤610而直接返回。 
另外，步骤609和步骤611是相同的处理内容，具体来说，在步骤204中估计出的从前轮外侧部到划分线为止的距离D1或D2为阈值Ds以下(例如，5cm以下)的情况下，判定出脱离可能性较大。 
此外，在步骤612中，在步骤205中估计出的脱离为止所需的时间TLC为阈值Ts以下(例如，0.5s以下)的情况下，判定出脱离可能性较大。 
另外，关于上述的步骤601到步骤612，针对右侧划分线、左侧划分线分别进行。 
最后，在步骤207中，在步骤206中判定出脱离划分线的可能性较大时，执行警报音产生器22、警报显示器23的警报产生处理，并结束该例程。另外，解除警报的定时是产生警报后经过规定时间后(例如，2秒后)。 
另外，在本实施例中使用舵角来作为用于估计车辆的转弯量的参数， 但也可以使用横摆角速度或横向G来作为用于估计车辆的转弯量的参数，横摆角速度的信息根据横摆角速度传感器的输出值来取得，横向G的信息根据横向G传感器的输出值来取得即可。 
如上所述，在本第1实施例的车道脱离警报装置10中，基于舵角、横摆角速度、横向G等表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道中央方向的转弯量或与其相关的量，由此来检测驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)从而车辆正在向车道中央方向转弯的状态，像这样在驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)的情况下，仅根据从前轮外侧部到划分线为止的距离D1或D2是否不足阈值Ds来判定车道脱离可能性是否较大，而不使用时间TLC和其阈值Ts，因此能够尽量不产生误警报，能够提高给驾驶员带来的安心感、可靠性。 
接着，将本第1实施例应用于实际的道路状况来进行说明。 
图7(A)示出车辆5沿着轨迹43而在直线路(车道)30中行驶的场景，图7(B)、(C)、(D)、(F)示出(A)所示的场景中的、到右划分线为止的距离D2、TLC、舵角、横向G变化量、转弯中标志的各自的变化。 
另外，关于在图7(A)中在车辆5的后方扩展的三角形状的区域41，示出了安装于车辆5的后端部中央的拍摄装置11的拍摄范围。 
此外，图7(B)中的Ds表示距离判定用阈值，图7(C)中的Ts表示时间判定用阈值，图7(E)中的Gs表示转弯量(横向G变化量)判定用阈值。 
首先，当车辆5一边接近右侧的划分线32一边通过地点M1时，到右划分线为止的距离D2变小并且TLC也变小。之后，若驾驶员向返回车道30的中央的方向进行操舵，则舵角如图7(D)所示那样变化至正数侧，利用舵角而运算出的横向G变化量也大幅变化至正数侧。 
接着，当车辆5到达地点M2时，由于横向G变化量超过阈值Gs(图6的步骤602中的“是”)，因此转弯中标志成为ON，在该标志为ON的情况下，只输出基于到划分线32为止的距离D2的脱离判定结果(步骤608中的“是”)。 
接着，当车辆到达地点M3时，虽然TLC低于阈值Ts，但因为此时 转弯中标志为ON，所以被无视。 
之后，当车辆到达地点M5时，步骤605的判定结果成为“否”，转弯中标志成为OFF。 
如上所述，根据转弯量(横向G变化量)来获取驾驶员想要返回车道30的中央的意图，不进行基于脱离时间TLC的脱离可能性的大小判定，由此能够抑制不必要的警报的产生。 
接着，利用图8来说明与图7不同的场景中的状况。 
图8(A)示出了车辆5与图7(A)同样地在直线路(车道)30中行驶的情况，但车辆5所描绘的轨迹44比在图7(A)所示的场景中描绘的轨迹43更陡。 
在该场景中，到车辆5到达地点M3为止，与图7中说明的状况相同，但当到达地点M3’时，到右划分线为止的距离D2低于阈值Ds，因此进行基于到划分线为止的距离D2的判定，并发出警报。 
之后，当车辆到达地点M5时，步骤605的判定结果成为“否”，转弯中标志成为OFF。 
如上所述，虽然抑制基于脱离时间TLC的早期的判定所产生的警报，但通过使基于到划分线为止的距离D2的判定进行照常动作，从而也能够抑制实际脱离车道的场景中的不必要的警报。 
另外，作为进一步获取驾驶员的意图的方法，也可以采用如下方法：在转弯中标志为ON的情况下减小在图7以及图8中说明了的用于基于到划分线为止的距离D2来实施脱离判定的阈值Ds。即，采用将步骤609和步骤611作为不同的步骤，仅在步骤609的情况下减小阈值Ds的构成。由此，在图8中说明了的状况下，例如只要减小Ds则到右划分线为止的距离D2不会低于阈值Ds，因此能够抑制不必要的警报。不过，因为若过度减小阈值Ds则在实际脱离时也不会发出警报，因此在设定中需要注意。 
[第2实施例] 
图9是第2实施例的车道脱离警报装置10’的示意图。 
图9是在第1实施方式的构成(图1)中，追加了TLC阈值调整机构24的构成。 
TLC阈值调整机构24，在车辆动作判定机构19中与车辆的转弯量相 关的参数为规定值以上的情况下，对在时间脱离判定机构17中使用于脱离判定的阈值进行调整。 
接着，利用图10的流程图对第2实施例的车道脱离警报装置10’的处理步骤进行说明。 
在图10中，对于与前述的图6的流程图的步骤相同的处理内容的步骤(601～608)赋予相同的符号并省略重复说明，关于之后的步骤进行详细说明。 
在步骤608中，判定转弯中标志是否为ON，在转弯中标志为ON的情况下进入步骤609，在转弯中标志为OFF的情况下进入步骤611。 
在步骤609中，利用在步骤204中估计出的从前轮外侧部到划分线为止的距离D2(或D1)和阈值Ds来判定脱离可能性是否较大，在步骤1001中基于在步骤601中运算出的转弯量的大小来对在利用了脱离时间TLC的判定中使用的阈值Ts进行调整，使之成为Ts’(转弯量越大则越减小阈值Ts’)。然后，在步骤1102中，利用在步骤1001中调整后的阈值Ts’来判定是否TLC＜Ts’，并进入步骤610。 
在步骤610、611、612中，进行与图6所示的第1实施例相同的处理并返回。 
接着，将本实施例应用于实际的道路状况来进行说明。 
图11与图7同样地示出道路状况和各参数(到右划分线为止的距离、TLC、舵角、横向G变化量、转弯中标志)的变化。 
图11的(E)的Gs是对车辆的转弯中(转弯量)进行判定时的阈值，Gm是用于变更TLC用的阈值Ts的横向G变化量的最大值。 
首先，当车辆5一边接近右侧的划分线32一边通过地点M1时，到右划分线为止的距离D2变小并且TLC也变小。之后，若驾驶员向返回车道的内侧的方向进行操舵，则舵角开始变化，利用舵角运算出的横向G变化量也开始变化。 
接着，当车辆到达地点M2时，由于横向G变化量超过阈值Gs(步骤602中的“是”)，因此转弯中标志成为ON，在该标志为ON的情况下，TLC的阈值Ts根据横向G变化量的大小而被变更(步骤608中的“是”)。具体来说，在横向G变化量从阈值Gs(例如，0.1G/s)到 Gm(例如，0.3G/s)的期间使TLC的阈值Ts’线性地减少，当横向G变化量超过了Gm(当车辆5到达了地点M3)，将TLC的阈值Ts’设为0，过渡到无法进行使用了脱离时间TLC的脱离判定的状态。 
之后，当车辆5到达地点M5时，步骤605的判定结果成为“否”，转弯中标志成为OFF，并且TLC的阈值Ts也恢复为原来的值。 
如上所述，通过基于转弯量的大小来动态地变更TLC的阈值，能够在保留基于脱离时间的脱离判定的同时，实施基于到划分线为止的距离的脱离判定，因此能够对应各种各样的行驶模式。 
另外，在本实施例中，说明了使用了对车辆后方进行拍摄的拍摄装置的例子，但也可以是对车辆前方进行拍摄的拍摄装置，而且，拍摄装置的安装位置等也可以与本实施例不同。 
如上所述，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够以各种各样的方式来实施。 
符号说明 
5  车辆 
10  车道脱离警报装置 
11  拍摄装置 
12  脱离可能性判定机构 
30  车道(lane) 
31、32  划分线 
100  控制单元。 

Claims (6)

1.一种车道脱离警报装置，其检测本车辆正在行驶的车道的划分线的位置，来推测本车辆从车道脱离的可能性，并在该脱离可能性大时产生警报，
所述车道脱离警报装置构成为具备如下机构，即：
基于来自搭载在本车辆的拍摄装置的图像信息来检测所述划分线的位置的机构；
距离估计机构，其估计从本车辆的规定部位到所述划分线为止的距离；
所需时间估计机构，其估计本车辆脱离车道为止所需的时间；
车辆动作估计机构，其基于舵角、横摆角速度、横向加速度的至少一个表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量；
脱离可能性判定机构，其基于由所述距离估计机构估计出的从本车辆到划分线为止的距离、由所述所需时间估计机构估计出的本车辆脱离车道为止所需的时间、以及由所述车辆动作估计机构估计出的转弯量或与该转弯量相关的量，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大；和
警报产生机构，其在由该脱离可能性判定机构判定出本车辆脱离车道的可能性大时产生警报。
2.根据权利要求1所述的车道脱离警报装置，其特征在于，
所述脱离可能性判定机构，在估计出由所述车辆动作估计机构估计出的本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量为预先确定的转弯量判定用阈值以上的情况下，通过对由所述距离估计机构估计出的从本车辆到划分线为止的距离和针对该距离而预先确定的距离判定用阈值进行比较，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大。
3.根据权利要求1所述的车道脱离警报装置，其特征在于，
所述脱离可能性判定机构，在估计出由所述车辆动作估计机构估计出的本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量为预先确定的转弯量判定用阈值以上的情况下，根据所述转弯量或与该转弯量相关的量来变更针对由所述所需时间估计机构估计出的本车辆脱离车道为止所需的时间而预先确定的时间判定用阈值，通过对该变更后的时间判定用阈值和至所述脱离为止所需的时间进行比较，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大。
4.根据权利要求2或3所述的车道脱离警报装置，其特征在于，
所述脱离可能性判定机构，在估计出由所述车辆动作估计机构估计出的本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量为预先确定的转弯量判定用阈值以下的情况下，通过对由所述距离估计机构估计出的从本车辆到划分线为止的距离和针对该距离预先确定的距离判定用阈值进行比较，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大，并且通过对由所述所需时间估计机构估计出的本车辆脱离车道为止所需的时间和针对该时间而预先确定的时间判定用阈值进行比较，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车道脱离警报装置，其特征在于，
所述车辆动作估计机构，通过对舵角、横摆角速度、横向加速度的至少一个表示车辆的动作的参数进行微分，来求出所述转弯量或与该转弯量相关的量。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车道脱离警报装置，其特征在于，
所述拍摄装置设置在本车辆的后部，对本车辆后方进行拍摄。
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