CN109094560B - 一种自适应巡航方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供的一种自适应巡航方法及装置，在拥堵车速差大于预设的第一速度阈值时，开始判断车辆是否处于拥堵路段，在车辆处于拥堵路段时，根据车辆前方是否存在跟车目标，进行相应的调整，即根据实际路况实时进行巡航速度或跟车时距的调整，提高了ACC系统的灵活性，以及驾驶的舒适度。

Description

一种自适应巡航方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆电子控制技术领域，更具体地说，涉及一种自适应巡航方法及装置。
背景技术
ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)基本功能是控制车辆，使之跟同车道前车保持在驾驶员预设定的距离。当检测到前方无车辆时，进行定速巡航，按照80km/h的固定车速进行行驶；当检测到前方有车辆时，进行减速控制，从80km/h的固定车速减速到60km/h；检测到与前方车辆距离变长时，进行加速控制，从60km/h的车速加速到80km/h。但是，传统的ACC算法预设的距离和预设的车速是定值，是针对几种典型的行驶工况，当行车环境发生变化时，不能根据当前的路况进行自适应调节。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种自适应巡航方法及装置，欲实现提高车辆巡航控制的灵活性目的。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种自适应巡航方法，包括：
获取拥堵路段的平均行驶速度和车辆的当前车速；
将所述车辆的当前车速减去所述平均行驶速度，计算得到拥堵车速差；
判断所述拥堵车速差是否大于预设的第一速度阈值；
若所述拥堵车速差大于所述第一速度阈值，则判断车辆是否处于拥堵路段；
若所述车辆处于拥堵路段，则判断所述车辆的前方是否存在跟车目标，若否，则根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度，若是，则根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
优选的，所述判断车辆是否处于拥堵路段，包括：
获取所述车辆距离所述拥堵路段的距离；
根据所述拥堵车速差获取得到对应的调整实施距离；
判断所述车辆距离所述拥堵路段的距离是否小于所述调整实施距离，若是，则确定所述车辆处于拥堵路段。
优选的，在判断所述拥堵车速差大于预设的第一速度阈值后，在执行所述判断车辆是否处于拥堵路段前，还包括：
获取所述拥堵路段的长度；
判断所述长度是否大于预设的距离阈值；
若所述长度大于预设的距离阈值，则判断所述车辆的当前车速是否大于预设的第二速度阈值，若是则执行所述判断车辆是否处于拥堵路段的步骤，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
优选的，在所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度前，还包括：输出降低相应的巡航速度信息，并在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
在所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距前，还包括：输出增加相应的跟车时距信息，并在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
优选的，在根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度时，还包括：若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
在所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距时，还包括：若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
一种自适应巡航装置，包括：
第一参数获取单元，用于获取拥堵路段的平均行驶速度和车辆的当前车速；
车速差计算单元，用于将所述车辆的当前车速减去所述平均行驶速度，计算得到拥堵车速差；
第一判断单元，用于判断所述拥堵车速差是否大于预设的第一速度阈值，若是，则执行第二判断单元
第二判断单元，用于判断车辆是否处于拥堵路段，若是，则执行第三判断单元；
第三判断单元，用于判断所述车辆的前方是否存在跟车目标，若是，则执行速度调整单元，若否，则执行时距调整单元；
所述速度调整单元，用于根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
所述时距调整单元，用于根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
优选的，第二判断单元，具体包括：
参数获取子单元，用于获取所述车辆距离所述拥堵路段的距离；
距离计算子单元，用于根据所述拥堵车速差获取得到对应的调整实施距离；
判断子单元，用于判断所述车辆距离所述拥堵路段的距离是否小于所述调整实施距离，若是，则执行所述第三判断单元。
优选的，所述装置还包括：
第二参数获取单元，用于获取所述拥堵路段的长度；
第四判断单元，用于判断所述长度是否大于预设的距离阈值，若是，则执行第五判断单元；
第五判断单元，用于判断车辆的当前车速是否大于预设的第二速度阈值，若是，执行所述第二判断单元，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
优选的，所述装置还包括：
第一输出单元，用于输出降低相应的巡航速度信息；
第一检测单元，用于在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述速度调整单元；
第二输出单元，用于输出增加相应的跟车时距信息；
第二检测单元，用于在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述时距调整单元。
优选的，所述速度调整单元，还用在检测到驾驶员进行车辆控制时，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度的过程；
所述时距调整单元，还用于在检测到驾驶员进行车辆控制时，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：
上述技术方案提供的一种自适应巡航方法及装置，在拥堵车速差大于预设的第一速度阈值时，开始判断车辆是否处于拥堵路段，在车辆处于拥堵路段时，根据车辆前方是否存在跟车目标，进行相应的调整，即根据实际路况实时进行巡航速度或跟车时距的调整，提高了ACC系统的灵活性，以及驾驶的舒适度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自适应巡航方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种自适应巡航方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种自适应巡航方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种自适应巡航方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种自适应巡航装置的示意图；
图6为本发明实施例提供的另一种自适应巡航装置的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种自适应巡航装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供了一种自适应巡航方法，参见图1，该方法包括：
步骤S11：获取拥堵路段的平均行驶速度和车辆的当前车速；
目前的车用导航系统会提供三种实时路况，分别表示为红色、黄色和绿色。绿色代表畅通、黄色代表缓行、红色代表拥堵。红色和黄色路段均为拥堵路段。红色路段的平均行驶速度表示为Vred，车用导航系统可以直接通过拥堵路段的车辆运动轨迹等方式直接计算出来，发送到整车CAN网络；黄色路段的平均速度表示为Vyellow，车用导航系统也可以直接通过拥堵路段的车辆运动轨迹等方式直接计算出来，发送到整车CAN网络。车辆的当前车速的获取方法有多种，且均为比较成熟的现有技术，本实施例不再赘述。
步骤S12：将车辆的当前车速减去拥堵路段的平均行驶速度，计算得到拥堵车速差；
车辆的拥堵车速差△V＝当前车速Vcurrent-拥堵路段平均速度(Vyellow或Vred)。本方法是针对车辆行驶前方的拥堵路段进行平均行驶速度获取。在实际的路况中，车辆前方可能只有黄色路段，或只有红色路段，或者一段黄色路段连着一段红色路段。若前方的拥堵路段只有黄色路段，则获取Vyellow，并进行拥堵车速差计算；若前方的拥堵路段只有红色路段，则获取Vred，并进行拥堵车速差计算。若前方的拥堵路段包括一段黄色路段和一段红色路段，则分别获取Vyellow、Vred，并分别计算得到黄色路段和红色路段对应的拥堵车速差，并分别进行后续处理。
步骤S13：判断拥堵车速差是否大于预设的第一速度阈值，若是，则执行步骤S14；
例如，可以预先设定第一速度阈值为60km/h，若拥堵车速差大于60km/h，则开始执行步骤S14，即进入ACC拥堵策略。
步骤S14：判断车辆是否处于拥堵路段，若是，则执行步骤S15；
车用导航系统可以提供车辆距离拥堵路段的距离。在车辆距离拥堵路段的距离小于一定值时，可以判定车辆处于拥堵路段。车用导航系统主要由导航主机和导航显示终端两部分构成。内置的GPS天线会接收到来自环绕地球的24颗GPS卫星中的至少3颗所传递的数据信息，由此测定车辆当前所处的位置。导航主机通过GPS卫星信号确定的位置坐标与电子地图数据相匹配，便可确定汽车在电子地图中的准确位置。
步骤S15：判断车辆的前方是否存在跟车目标，若否，则执行步骤S16，若是，则执行步骤S17；
若车辆前方存在跟车目标就进行跟车时距的调整，若不存在，则进行巡航速度的调整。
步骤S16：根据拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度，
预先设定拥堵车速差大小与巡航速度降低多少的关系。例如，预先设定第一速度阈值为60km/h。拥堵车速差在大于60km/h且小于等于100km/h范围内时，巡航速度降低20km/h；拥堵车速差大于100km/h时，巡航速度降低40km/h。
步骤S17：根据拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
预先设定拥堵车速差大小与跟车时距增加多少的关系。例如，预先设定第一速度阈值为60km/h。拥堵车速差在大于60km/h且小于等于100km/h范围内时，跟车时距增加1级跟车时距；拥堵车速差大于100km/h时，跟车时距增加2级跟车时距。跟车时距表示本车与前车之间的时间距离，即本车的车速乘以固定时间的距离。2级跟车时距是1级跟车时距的两倍。
本实施例提供自适应巡航方法，在拥堵车速差大于预设的第一速度阈值时，开始判断车辆是否处于拥堵路段，在车辆处于拥堵路段时，根据车辆前方是否存在跟车目标，进行相应的调整，即根据实际路况实时进行巡航速度或跟车时距的调整，提高了ACC系统的灵活性，以及驾驶的舒适度。
判断车辆是否处于拥堵路段的步骤，具体可以包括：
步骤A41：获取车辆距离拥堵路段的距离；
车辆距离红色路段的距离表示为Dred，车辆距离黄色路段的距离表示为Dyellow。
步骤A42：根据拥堵车速差获取得到对应的调整实施距离；
预先设定拥堵车速差与调整实施距离的关系。例如，预先设定第一速度阈值为60km/h。拥堵车速差在大于60km/h且小于等于100km/h范围内时，对应调整实施距离为50m；拥堵车速差大于100km/h时，对应调整实施距离为100m。根据拥堵车速差，以及预先设定的拥堵车速差与调整实施距离的关系，获取得到对应的调整实施距离。
步骤A43：判断车辆距离所述拥堵路段的距离是否小于调整实施距离，若是，则执行步骤S15。
本实施例提供另一种自适应巡航方法，参见图2，该方法在所述判断车辆是否处于拥堵路段前，还包括：
步骤S24：获取拥堵路段的长度；
拥堵路段的长度也由车用导航系统提供。黄色路段的长度表示为Lyellow，红色路段的长度表示为Lred。
步骤S25：判断拥堵路段的长度是否大于预设的距离阈值，若是，则执行步骤S26；
步骤S26：判断车辆的当前车速是否大于预设的第二速度阈值，若是，则执行判断车辆是否处于拥堵路段的步骤，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
即在长度大于预设的距离阈值、拥堵车速差大于第一速度阈值、以及车辆的当前车速大于预设的第二速度阈值时，才进入ACC拥堵策略。
步骤S21、S22、S23、S27、S28、S29、S30分别与步骤S11、S12、S13、S14、S15、S16、S17相同。
本实施例提供了另一种自适应巡航方法，参见图3，该方法在所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度前，还包括：
步骤S316：输出降低相应的巡航速度信息；
可以通过显示屏或者喇叭等方式输出降低相应的巡航速度信息。例如，可以通过喇叭进行语音提示“前方红色拥堵，建议降低车速到XX，请按Speed-确认”。
步骤S317：在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
当检测到驾驶员的确认命令后，即驾驶员按Speed-按钮后，进行巡航速度的调整。
且在所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距前，还包括：
步骤S319：输出增加相应的跟车时距信息；
可以通过显示屏或者喇叭等方式输出增加相应的跟车时距信息。例如，可以通过喇叭进行语音提示“前方红色拥堵，建议增加跟车时距XX个顶级，请按Distance+确认”。
步骤S320：在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
当检测到驾驶员的确认命令后，即驾驶员按Distance+按钮后，进行跟车时距的调整。
步骤S311、S312、S313、S314、S315、S318、S321分别与步骤S11、S12、S13、S14、S15、S16、S17相同。
本实施例提供了另一种自适应巡航方法，参见图4，该方法在根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度时，还包括：若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
驾驶员进行车辆控制包括但不限于：拨动巡航开关、踩刹车踏板、踩油门踏板等。目的即将驾驶员的意愿设定为第一优先级。
在所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距时，还包括：若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
本实施例提供一种自适应巡航装置，参见图5，该装置包括：
第一参数获取单元11，用于获取拥堵路段的平均行驶速度和车辆的当前车速；
车速差计算单元12，用于将所述车辆的当前车速减去所述平均行驶速度，计算得到拥堵车速差；
第一判断单元13，用于判断所述拥堵车速差是否大于预设的第一速度阈值，若是，则执行第二判断单元
第二判断单元14，用于判断车辆是否处于拥堵路段，若是，则执行第三判断单元15；
第三判断单元15，用于判断所述车辆的前方是否存在跟车目标，若否，则执行速度调整单元16，若是，则执行时距调整单元17；
速度调整单元16，用于根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
时距调整单元17，用于根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
第二判断单元14，具体可以包括：参数获取子单元、距离计算子单元和判断子单元。
参数获取子单元，用于获取所述车辆距离所述拥堵路段的距离；
距离计算子单元，用于根据所述拥堵车速差获取得到对应的调整实施距离；
判断子单元，用于判断所述车辆距离所述拥堵路段的距离是否小于所述调整实施距离，若是，则执行第三判断单元15。
本实施例提供另一种自适应巡航装置，参见图6，该装置相对于图5公开的装置还包括：
第二参数获取单元21，用于获取所述拥堵路段的长度；
第四判断单元22，用于判断拥堵路段的长度是否大于预设的距离阈值，若是，执行第五判断单元23；
第五判断单元23，用于判断车辆的当前车速是否大于预设的第二速度阈值，若是，执行第二判断单元14，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
本实施例提供另一种自适应巡航装置，参见图7，该装置相对于图5公开的装置还包括：
第一输出单元31，用于在执行速度调整单元16前，输出降低相应的巡航速度信息；
第一检测单元32，用于在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述速度调整单元16；
第二输出单元33，用于在执行时距调整单元17前，输出增加相应的跟车时距信息；
第二检测单元34，并在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行时距调整单元17。
本实施例提供另一种自适应巡航装置，相对于图5公开的装置，本实施例公开的速度调整单元16，还用于在根据所述车辆的当前车速大小来降低相应的巡航速度时，若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
时距调整单元17，还用于在所述根据所述车辆的当前车速大小来增加相应的跟车时距时，若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自适应巡航方法，其特征在于，包括：
获取拥堵路段的平均行驶速度和车辆的当前车速；
将所述车辆的当前车速减去所述平均行驶速度，计算得到拥堵车速差；
判断所述拥堵车速差是否大于预设的第一速度阈值；
若所述拥堵车速差大于所述第一速度阈值，则判断车辆是否处于拥堵路段；
若所述车辆处于拥堵路段，则判断所述车辆的前方是否存在跟车目标，若否，则根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度，若是，则根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于拥堵路段，包括：
获取所述车辆距离所述拥堵路段的距离；
根据所述拥堵车速差获取得到对应的调整实施距离；
判断所述车辆距离所述拥堵路段的距离是否小于所述调整实施距离，若是，则确定所述车辆处于拥堵路段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述拥堵车速差大于预设的第一速度阈值后，在执行所述判断车辆是否处于拥堵路段前，还包括：
获取所述拥堵路段的长度；
判断所述长度是否大于预设的距离阈值；
若所述长度大于预设的距离阈值，则判断所述车辆的当前车速是否大于预设的第二速度阈值，若是则执行所述判断车辆是否处于拥堵路段的步骤，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度前，还包括：输出降低相应的巡航速度信息，并在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
在所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距前，还包括：输出增加相应的跟车时距信息，并在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度时，还包括：若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
在所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距时，还包括：若检测到驾驶员进行车辆控制，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
6.一种自适应巡航装置，其特征在于，包括：
第一参数获取单元，用于获取拥堵路段的平均行驶速度和车辆的当前车速；
车速差计算单元，用于将所述车辆的当前车速减去所述平均行驶速度，计算得到拥堵车速差；
第一判断单元，用于判断所述拥堵车速差是否大于预设的第一速度阈值，若是，则执行第二判断单元
第二判断单元，用于判断车辆是否处于拥堵路段，若是，则执行第三判断单元；
第三判断单元，用于判断所述车辆的前方是否存在跟车目标，若是，则执行速度调整单元，若否，则执行时距调整单元；
所述速度调整单元，用于根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度；
所述时距调整单元，用于根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第二判断单元，具体包括：
参数获取子单元，用于获取所述车辆距离所述拥堵路段的距离；
距离计算子单元，用于根据所述拥堵车速差获取得到对应的调整实施距离；
判断子单元，用于判断所述车辆距离所述拥堵路段的距离是否小于所述调整实施距离，若是，则执行所述第三判断单元。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二参数获取单元，用于获取所述拥堵路段的长度；
第四判断单元，用于判断所述长度是否大于预设的距离阈值，若是，则执行第五判断单元；
第五判断单元，用于判断车辆的当前车速是否大于预设的第二速度阈值，若是，执行所述第二判断单元，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一输出单元，用于输出降低相应的巡航速度信息；
第一检测单元，用于在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述速度调整单元；
第二输出单元，用于输出增加相应的跟车时距信息；
第二检测单元，用于在接收到驾驶员的确认命令时，开始执行所述时距调整单元。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述速度调整单元，还用在检测到驾驶员进行车辆控制时，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来降低相应的巡航速度的过程；
所述时距调整单元，还用于在检测到驾驶员进行车辆控制时，则取消执行所述根据所述拥堵车速差的大小来增加相应的跟车时距。
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