CN110383364B - 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法 - Google Patents

车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法 Download PDF

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Abstract

将基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的车道偏离警报装置的控制装置构成为，具备：检测部，对主制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测；以及警报控制部，在检测部检测到切换的情况下，抑制警报的输出。由此提供能够减少驾驶员会感到厌烦的警报的车道偏离警报装置的控制装置。

Description

车道偏离警报装置的控制装置、车辆及偏离警报控制方法
技术领域
本发明涉及车道偏离警报装置的控制装置、车辆及车道偏离警报控制方法。
背景技术
以往，存在基于方向盘角传感器、摄像机、以及车速传感器等的检测信号，判断车辆是否从车道偏离的车道偏离警报装置。例如专利文献1中记载的车道偏离警报装置在检测到车辆已从车道偏离的状态时，发出警报。由此，对驾驶员警告车道偏离。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-244767号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述那样的车道偏离警报装置的情况下，有时即使在驾驶员不需要警告时也会发出警报。驾驶员有可能对这样的警报感到厌烦。
本发明的目的在于，提供能够减少会使驾驶员感到厌烦的警报的车道偏离警报装置的控制装置、车辆及车道偏离警报控制方法。
解决问题的方案
本发明的车道偏离警报装置的控制装置的一个形态是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的车道偏离警报装置的控制装置，其具备：检测部，对制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测；以及警报控制部，在上述检测部检测到上述切换的情况下，抑制上述警报的输出。
本发明的车辆的一个形态具备上述车道偏离警报装置的控制装置。
本发明的车道偏离警报控制方法的一个方式是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的、在上述车辆中执行的车道偏离警报控制方法，其包括以下步骤：检测是否发生制动器从开启状态向关闭状态的切换；以及在检测到发生上述切换的情况下，抑制上述警报的输出。
发明效果
根据本发明，能够减少会使驾驶员感到厌烦的警报。
附图说明
图1是表示搭载有组装了本发明的实施方式的控制装置的车道偏离警报装置的车辆的一例的概略结构图。
图2是表示车道偏离警报装置的电子控制单元的功能框图。
图3是对车道偏离警报装置的控制动作进行说明的流程图。
图4是对警报抑制控制的动作进行说明的流程图。
图5是对第一行驶场景例进行说明的概略图。
图6是对第二行驶场景例进行说明的概略图。
图7A是表示车辆即将进入弯道时的状态的概略图。
图7B是表示车辆进入了弯道的状态的概略图。
图7C是表示车辆已从弯道脱离的状态的概略图。
具体实施方式
[1.关于实施方式]
接下来，参照附图，对本发明的一实施方式的车道偏离警报装置的控制装置进行说明。此外，对于名称和功能都相同的部件标以相同的附图标记，由此，不对各部件的细节重复地进行说明。
[1.1关于车道偏离警报装置]
图1是表示搭载有组装了本实施方式的控制装置即电子控制单元20的车道偏离警报装置10的车辆50的一例的概略结构图。
首先，参照图1对车道偏离警报装置10进行说明。车道偏离警报装置10搭载于卡车等车辆50(大型车辆)中，且具备：CCD(Charge-Coupled Devices，电荷耦合器件)摄像机11、电子控制单元(Electronic Control Unit)(以下，简称为“ECU”)20、进行声响警报的扬声器30、以及进行显示警报的显示装置31。
[1.1.1关于CCD摄像机]
CCD摄像机11设置于车辆50的驾驶室CA的前部。CCD摄像机11对划分车辆50的行驶车道LA的路面上的白线或黄线等车道边界线WL进行摄像，并且将拍摄到的图像发送至ECU20。此外，作为检测车道边界线的装置，不限于CCD摄像机11，也可以适用其他公知的摄像装置、例如CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等。
[1.1.2关于ECU(控制装置)]
ECU20进行对车辆50的各种控制，构成为具备公知的CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、输入端口、输出端口等。此外，ECU20也是本实施方式的车道偏离警报装置的控制装置的一例。因此，在以下的说明中，将ECU20作为本实施方式的车道偏离警报装置的控制装置进行说明。
如图2所示，ECU20作为一部分的功能要素具备：图像处理部21、边界线检测部22、偏离判定部23、检测部24、以及警报控制部25。对这些各功能要素包含于作为一体的硬件的ECU20中的情况进行说明，但也可以将它们中的任意一部分设置于不同的硬件中。
图像处理部21通过对从CCD摄像机11接收到的图像数据施加边缘提取等图像处理，生成用于对划分行驶车道LA的白线或黄线等进行识别的车道边界线图像。
边界线检测部22对在图像处理部21中得到的图像进行处理，以检测车道边界线WL。
偏离判定部23判定车辆50是否从行驶车道LA偏离到所检测到的车道边界线WL的外侧。另外，偏离判定部23也可以预测车辆50是否会从行驶车道LA偏离到所检测到的车道边界线WL的外侧。
检测部24对车辆50中的主制动器(省略图示)的从开启状态向关闭状态的切换进行检测。具体而言，检测部24基于设置在车辆50中的脚制动器传感器(省略图示)的输出，对上述主制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测。脚制动器传感器与以往已知的各种脚制动器传感器相同。因此省略与脚制动器传感器有关的说明。
另外，检测部24也可以检测主制动器的开启状态及关闭状态。
检测部24以规定间隔重复执行上述检测。此外，不特别地限定检测部24获得脚制动器传感器的输出的方法。检测部24既可以主动地获得脚制动器传感器的输出，也可以被动地接收脚制动器传感器的输出。
检测部24在检测到上述切换的情况下，将表示检测到上述切换的信号发送至警报控制部25。另外，检测部24也可以将检测到的与辅助制动器的开启状态及关闭状态有关的信息，发送至警报控制部25。此外，警报控制部25也可以主动地获得检测部24的检测结果。如上所述，对于检测部24与警报控制部25之间的、与检测部24的检测结果有关的信息的传递方法，不特别地进行限定。
警报控制部25在由偏离判定部23判定为车辆50已从行驶车道LA偏离时，使车道偏离警报从警报控制部25输出。另外，警报控制部25也可以在由偏离判定部23预测到车辆50从行驶车道LA偏离时，使车道偏离警报从警报控制部25输出。
作为来自警报控制部25的车道偏离警报，可输出由作为警报部的扬声器30进行的声响警报、以及由作为警报部的显示装置31进行的显示警报(例如，文字、灯等)。车道偏离警报不限于声响警报及显示警报，例如也可以是使方向盘振动的警报。
另一方面，警报控制部25在检测部24检测到主制动器的从开启状态向关闭状态的切换的情况下，以抑制车道偏离警报的输出的方式进行控制(以下，将这样的控制称为“警报抑制控制”)。警报控制部25例如进行上述抑制，直至自上述切换起经过规定时间(以下，称为“警报抑制时间”)为止。以下，将车道偏离警报的输出被抑制的状态称为警报抑制状态。
因此，在检测部24检测到上述切换的情况下，即使偏离判定部23判定为车辆50已从行驶车道LA偏离，在警报抑制时间内车道偏离警报也不会被输出。由此，减少驾驶员会感到厌烦的警报。
但是，也可以是，即使在警报抑制状态下(即，警报抑制时间内)，在偏离判定部23判定为车辆50的偏离程度超过规定范围(例如，后述的、比警报阈值DTH更大的值的警报阈值)的情况下，警报控制部25以输出车道偏离警报的方式进行控制。根据这样的结构，能够针对需要警报的可能性高的偏离，输出警报。
另外，当在警报抑制状态下(即，警报抑制时间内)，检测部24检测到主制动器的从开启状态向关闭状态的新的切换的情况下，警报控制部25可以将抑制车道偏离警报的输出的时间(即，警报抑制时间)延长。例如，警报控制部25进行以下控制：抑制警报的输出，直至自上述新的切换起经过上述规定时间为止。
另外，警报控制部25在检测部24检测到上述切换的情况下，也可以将偏离判定部23在车辆50的偏离的判定中使用的警报阈值DTH变更为与通常相比偏离的判定更宽松的值，直至自上述切换起经过规定时间为止。换言之，警报控制部25也可以将警报阈值DTH变更为与通常相比更不易判定为已偏离车道(即，与通常相比更不易输出车道偏离警报)的值。
也可以配合偏离判定部23的偏离判定方法，调整上述变更。例如，在偏离判定部23对车辆50是否发生偏离进行判定的情况下，警报阈值DTH作为从行驶车道LA的偏离距离而被设定，因此将警报阈值DTH设定为比通常更大的值。
也可以为，当在如上述那样变更了警报阈值DTH的状态下判定为车辆50已偏离的情况下，判断为偏离程度超过规定范围。在该情况下，也可以为，即使在警报抑制时间内，警报控制部25也以输出车道偏离警报的方式进行控制。根据该结构，能够针对需要警报的可能性高的偏离，输出警报。
另外，也可以是，警报控制部25以在检测部24检测到辅助制动器的开启状态的期间，不输出车道偏离警报的方式进行控制。
此外，规定时间不限于预先设定的固定值，例如，也可以按照与驾驶情况(例如，道路情况、车速等)之间的关系适当设定。作为驾驶情况的一例，当车辆50在弯道行驶中的情况下，也可以将至车辆50摆脱弯道为止(从图7A的状态变为图7C的状态为止)所花费的时间，设为规定时间。或者，作为驾驶情况的另一例，当车辆50在施工地段内行驶中的情况下(省略图示)，也可以将至车辆50摆脱施工地段为止所花费的时间，设为规定时间。
[1.2关于控制动作]
接下来，对上述那样的车道偏离警报装置10进行的车道偏离警报的控制动作及警报抑制控制的动作进行说明。图3是对车道偏离警报装置10进行的车道偏离警报的控制动作进行说明的流程图。
另外，图4是对车道偏离警报装置10进行的警报抑制控制的动作进行说明的流程图。此外，在ECU20中以一定周期重复执行车道偏离警报的控制动作及警报抑制控制的动作。
另外，图5、图6是对与车辆的行驶场景有关的两个例子进行说明的概略图。在以下的说明中，结合图5、图6所示的第一行驶场景例、第二行驶场景例，对图3、图4的流程图的控制动作例进行说明。
首先，对图5所示的第一行驶场景例中的控制动作进行说明。在第一行驶场景例中，在能够确定两侧的车道边界线的情况下，车辆在直线的行驶车道内行驶。也就是说，第一行驶场景例是通常的行驶状态。
在图3所示的流程图中，在步骤S101中，由边界线检测部22进行车道边界线WL的检测，控制处理转移到接下来的步骤S102。
在从步骤S101转移到的步骤S102中，进行车道边界线WL的检测是否成功的判定。
根据行驶场景的不同，也存在对两侧的车道边界线WL的确定较困难的场景。在该情况下，视为无法由边界线检测部22检测出车辆50的两侧的车道边界线WL(步骤S102中为“否”)而结束车道偏离警报的控制处理。
即，在检测不到两侧的车道边界线WL的情况下，跳过判定后述的车道偏离条件是否成立的处理(步骤S105)。其结果，不输出车道偏离警报。
图5所示的第一行驶场景例中，在能够确定两侧的车道边界线的情况下，车辆在行驶车道内行驶。此时，在步骤S101中，能够由边界线检测部22检测出两侧的车道边界线WL(步骤S102中为“是”)，因此控制处理从步骤S102转移到步骤S103。
在从步骤S102转移到的步骤S103中，计算出至由边界线检测部22检测出的两侧的车道边界线WL为止的间隔距离。在此，针对车辆50计算出至左侧的车道边界线WL为止的间隔距离DL，并针对车辆50计算出至右侧的车道边界线WL为止的间隔距离DR，控制处理转移到步骤S104。
在从步骤S103转移到的步骤S104中，将至检测出的两侧的车道边界线WL为止的间隔距离DL、DR，与在偏离判定部23中预先存储的警报阈值DTH进行比较。
具体而言，在步骤S104中，在间隔距离DL或间隔距离DR比警报阈值DTH大的情况下判定为车道偏离条件成立。另一方面，在间隔距离DL和间隔距离DR比警报阈值DTH小的情况下判定为车道偏离条件不成立。
在间隔距离DL比警报阈值DTH大的情况下，判定为车辆50已偏离至图5的左侧的车道边界线WL的外侧。另一方面，在间隔距离DR比警报阈值DTH大的情况下，判定为车辆50已偏离至图5的右侧的车道边界线WL的外侧。
然后，控制处理从步骤S104转移到步骤S105。此外，对于警报阈值DTH，优选能够由用户操作进行设定变更，例如能够在0.0～0.15[m]的范围内进行变更。
在从步骤S104转移到的步骤S105中，由偏离判定部23判定车道偏离条件是否成立。在此，在图5所示的第一行驶场景例中，车道偏离条件不成立(步骤S105中为“否”)，因此控制处理结束。此时，不发出车道偏离警报。
接下来，对图6所示的第二行驶场景例中的控制动作例进行说明。在第二行驶场景例中，在能够确定两侧的车道边界线WL的情况之中，车辆50开始向单侧(右侧)的车道边界线WL的外侧偏离。
此时，从步骤S101到进行至步骤S105为止，控制处理与第一行驶场景例相同。
在图6所示的第二行驶场景例中，间隔距离DR比警报阈值DTH大。因此，步骤S104中的比较结果满足车道偏离条件。因此，在步骤S105中，判定为车道偏离条件成立(步骤S105中为“是”)。由此，控制处理转移到步骤S106。
在从步骤S105转移到的步骤S106中，由警报控制部25判定是否进行车道偏离警报的输出处理。即，在本实施方式的车道偏离警报的控制动作中，即使在步骤S105中判定为车道偏离条件成立的情况下，也并非无条件地进行车道偏离警报的输出处理。
在此，对在步骤S106中进行的判定进行说明。在步骤S106中，警报控制部25判定是否通过警报抑制控制而处于警报抑制状态。
接下来，参照图4对警报抑制控制进行说明。图4是表示警报抑制控制的控制动作的一例的流程图。在本实施方式的情况下，通过与车道偏离警报的控制动作不同的流程，实施警报抑制控制。但是，警报抑制控制也可以作为图3所示的车道偏离警报的控制动作的一部分实施。
首先，对图4所示的警报抑制控制的概要进行说明。警报抑制控制是指如下控制：在检测部24检测到主制动器的从开启状态向关闭状态的切换的情况下，警报控制部25抑制车道偏离警报的输出，直至自上述切换起经过规定时间为止。
具体而言，首先，在步骤S201中，检测部24获得设置于主制动器的制动器传感器(本实施方式的情况下为脚制动器传感器)的输出信息。
在从步骤S201转移到的步骤S202中，基于所获得的制动器传感器的输出信息，检测部24对主制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测。不特别地限定上述切换的检测方法。
在从步骤S202转移到的步骤S203中，判定检测部24是否检测到上述切换。
当在步骤S203中，判定为未检测到上述切换的情况下(步骤S203中为“否”)，警报抑制控制结束。在该情况下，检测部24也可以将表示未检测到上述切换的信息发送至警报控制部25。
当在步骤S203中，判定为检测到上述切换的情况下(步骤S203中为“是”)，转移到步骤S204。
在从步骤S203转移到的步骤S204中，表示检测到上述切换的信息被从检测部24发送至警报控制部25。
若接收到表示检测到上述切换的信息，则在步骤S205中，警报控制部25进行如下控制：抑制车道偏离警报的输出，直至自上述切换起经过规定时间为止。通过该控制，成为车道偏离警报的输出被抑制的警报抑制状态，直至自上述切换起经过规定时间为止。
在步骤S205中，在已经是警报抑制状态的情况下，警报控制部25也可以将警报抑制状态延长。即，警报控制部25也可以进行如下控制：不输出车道偏离警报，直至自最新的上述切换起经过上述规定时间为止。
在ECU20中以一定周期重复执行以上那样的警报抑制控制的动作。并且，以一定周期更新关于是否通过警报抑制控制而处于警报抑制状态的信息。
基于以上那样的警报抑制控制的结果，在图3的步骤S106中，由警报控制部25判定是否进行车道偏离警报的输出处理。具体而言，在步骤S106中，在是警报抑制状态的情况下，判定为不输出车道偏离警报(即，步骤S106中为“否”)。在该情况下，车道偏离警报的控制处理结束。
另一方面，在步骤S106中，在不是警报抑制状态的情况下，判定为输出车道偏离警报(即，步骤S106中为“是”)。在该情况下，控制处理转移到步骤S107。
在从步骤S106转移到的步骤S107中，从警报控制部25输出车道偏离警报。而且，输出由扬声器30进行的声响警报以及由显示装置31进行的显示警报(例如，文字、灯等)。
[1.3关于本实施方式的作用及效果]
以下，对本实施方式的作用及效果进行说明。首先，在驾驶员将主制动器从开启状态切换为关闭状态的情况下，可以认为是驾驶员有意地对车辆进行操作，因此即使在车辆50已从行驶车道LA偏离的情况下，大多也不需要警报。相对于此，在本实施方式中，在检测部24检测到主制动器的从开启状态向关闭状态的切换的情况下，抑制车道偏离警报的输出，直至自上述切换起经过规定时间为止。由此减少驾驶员会感到厌烦的警报的次数。此外，驾驶员刚刚将主制动器从开启状态切换为关闭状态之后，是驾驶员刚刚有意地进行了减速之后，因此即使抑制警报也不易变得不安全。
[1.4附记]
在本实施方式中，对制动器是主制动器的情况进行了说明。但是，制动器不限于主制动器，例如也可以是搭载于卡车等大型车辆的辅助制动器。作为辅助制动器，例如可列举排气制动器、压缩释放制动器或缓速器等各种辅助制动器。在制动器是辅助制动器的情况下，将上述说明中的主制动器替换为辅助制动器即可。
本申请基于在2017年3月23日提交的日本专利申请(特愿2017-057812)，其内容在此作为参照而引入。
工业实用性
本发明不限于卡车等大型车辆而能够适用于各种车辆。
附图标记说明
10 车道偏离警报装置
11 CCD摄像机
20 电子控制单元
21 图像处理部
22 边界线检测部
23 偏离判定部
24 检测部
25 警报控制部
30 扬声器
31 显示装置
50 车辆
LA 行驶车道
WL 车道边界线

Claims (6)

1.一种车道偏离警报装置的控制装置，是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的车道偏离警报装置的控制装置，其具备：
检测部，对制动器的从开启状态向关闭状态的切换进行检测；以及
警报控制部，在所述检测部在道路的弯道区段检测到所述切换的情况下，抑制所述警报的输出直至自完成向所述关闭状态的所述切换起经过规定时间为止，并且，在所述检测部检测到新的切换的情况下将所述规定时间延长，
所述规定时间是基于行驶于所述弯道区段的所述车辆的行驶信息而设定的。
2.如权利要求1所述的车道偏离警报装置的控制装置，其中，
具备偏离判定部，该偏离判定部对所述车辆是否已从所述车道边界线偏离进行判定，
在正在实施所述抑制的警报抑制状态下，即使在所述偏离判定部判定为所述车辆已从所述车道边界线偏离的情况下，所述警报控制部也以不输出所述警报的方式进行控制。
3.如权利要求2所述的车道偏离警报装置的控制装置，其中，
在所述偏离判定部判定为所述车辆的偏离程度超过规定范围的情况下，即使在所述警报抑制状态下，所述警报控制部也以输出所述警报的方式进行控制。
4.如权利要求1所述的车道偏离警报装置的控制装置，其中，
当在正在实施所述抑制的警报抑制状态下，所述检测部检测到所述切换的情况下，所述警报控制部将抑制所述警报的时间延长。
5.一种车辆，其具备权利要求1所述的车道偏离警报装置的控制装置。
6.一种车道偏离警报控制方法，是基于车辆与车道边界线的位置关系输出警报的、在所述车辆中执行的车道偏离警报控制方法，其包括以下步骤：
检测是否发生制动器的从开启状态向关闭状态的切换；以及
当在道路的弯道区段检测到发生所述切换的情况下，抑制所述警报的输出直至自完成向所述关闭状态的所述切换起经过规定时间为止，并且，在所述检测部检测到新的切换的情况下将所述规定时间延长，
所述规定时间是基于行驶于所述弯道区段的所述车辆的行驶信息而设定的。
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