CN105989724B - 道路标志判断装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种道路标志判断装置，该道路标志判断装置能够更加正确地判断出最终道路标志。其包括：图像识别部(14)，对表示车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出第1道路禁止标志；地图信息取得部(24)，其根据车辆的位置，从地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的包含第2道路禁止标志的信息；道路标志判断部(32)，在车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出第1道路禁止标志时，根据相符度与在过去路段与当前路段取得的取得对象信息，来确定当前路段的最终道路禁止标志，其中，相符度表示，在车辆右转或者左转前所行驶的过去路段检测以及取得的过去路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志是相符的妥当性。

Description

道路标志判断装置
技术领域
本发明涉及一种道路标志判断装置，其利用根据拍摄图像得到的道路标志(交通标志)与根据地图信息得到的道路标志这二者，来判断(确定)用于报知给驾驶员的道路标志(最终确定的道路标志、最终道路标志)。
背景技术
例如在专利文献1的附图中公开了一种速度限制值报知装置，该速度限制值报知装置所进行的处理中利用了：根据车载摄像头的拍摄图像检测出的道路标志(信息)以及通过地图数据存储部中存储的地图数据获得的道路标志(信息)这二者。
然而，专利文献1的速度限制值报知装置仅仅是判断根据拍摄图像得到的道路标志与根据地图数据得到的道路标志是否一致。因而，在根据拍摄图像没有检测出道路标志时，不能最终判断出道路标志(以下称为最终道路标志)。换言之，即，本发明的发明人发现，在对比文件1的速度限制值报知装置中，能最终向乘员报知道路标志的概率较低或者期间较短。本发明的发明人认为，如果根据拍摄图像没有检测出道路标志的状态下判断(确定)最终道路标志时，应该降低报知给乘员的最终道路标志存在错误的概率。
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2012-185076号
发明内容
本发明的1个目的在于，提供一种道路标志判断装置，该道路标志判断装置能够更加正确地判断出最终道路标志。本领域技术人员可以通过发明内容中例示的技术方案、说明书中记载的较佳实施方式以及附图的说明，来明了本发明的其他目的。
为便于理解本发明，下面例示根据本发明的精神得到的技术方案。
技术方案1：一种道路标志判断装置，其包括：
图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；
地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；
道路标志判断部，在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部不仅根据相符度，还根据在过去路段与当前路段取得的过去路段与当前路段的取得对象信息，来在当前路段判断当前路段的最终道路禁止标志，
其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段，检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性。
在技术方案1中，在车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，道路标志判断部能够根据相符度进行判断，该相符度表示，在车辆右转或者左转前所行驶的过去路段检测或取得的过去路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志是相符(相对应)的妥当性(“相符妥当”的概率)。因而，在根据拍摄图像于当前路段没有检测到第1道路禁止标志的情况下，在相符度较高时，道路标志判断部能够根据在过去路段上通过拍摄图像检测到的第1道路禁止标志与通过地图数据得到的第2道路禁止标志，来确定(判断)当前路段的最终道路禁止标志。即，在过去路段执行了对过去路段的最终的道路标志的确定处理时，道路标志判断装置将其判断结果应用在当前路段。如此，道路标志判断装置能够避免不报知当前路段的最终道路禁止标志。
然而，在对当前路段的最终的道路禁止标志的报知是有可能存在错误的。在第1技术方案中，为了降低对当前路段的最终道路禁止标志的报知中存在错误的概率，道路标志判断装置还根据在过去路段取得的取得对象信息与在当前路段取得的取得对象信息(过去与当前的信息取得状况)来进行确定。其中，过去路段与当前路段的取得对象信息包括限制速度与道路种类等。道路标志判断装置从地图数据中取得过去路段与当前路段的取得对象信息，来判断是否应当报知当前路段的最终道路禁止标志。如此，在车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，道路标志判断部不仅根据相符度，还根据过去路段与当前路段的取得对象信息来进行判断(确定)，从而能够更加正确地判断出(确定)当前路段的最终道路禁止标志。
技术方案2：在技术方案1所述的道路标志判断装置的结构的基础上，
所述过去路段至少包括前一路段，
当在所述前一路段检测出的前一路段的第1道路禁止标志与在所述前一路段检测出的前一路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部判断为所述相符度较高，
以所述过去路段的取得对象信息与所述当前路段的取得对象信息一致为条件，所述道路标志判断部执行对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断(确定)。
在技术方案2中，道路标志判断装置利用车辆左转或右转前的前一路段检测出以及取得的前一路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志，来确定相符度。具体而言，在前一路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志一致时，道路标志判断装置判断为相符度较高。即，在根据拍摄图像检测出的第1道路禁止标志与根据地图数据取得的第2道路禁止标志的结果不存在错误的概率较高时，道路标志判断装置可以判断为应当输出当前路段的最终道路禁止标志。
另外，在技术方案2中，在相符度较高时，道路标志判断装置并非始终报知当前路段的最终道路禁止标志。具体而言，以限制速度、道路种类等的取得对象信息(过去与当前的信息取得状况)不变为条件，道路标志判断装置执行对当前路段的最终道路标志的确定处理。从而，道路标志判断装置能够进一步降低对当前路段的最终道路标志的报知中存在错误的概率。
技术方案3：在技术方案2所述的道路标志判断装置的结构的基础上，
所述过去路段还包括位于所述前一路段之前的至少一个更前路段，
当在所述更前路段检测出的所述更前路段的第1道路禁止标志与在所述更前路段检测出的所述更前路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部将所述符合度设定得较高。
在技术方案3中，不仅是车辆发生右转或左转前的前一路段，道路标志判断装置在位于前一路段之前的更前路段也进行监测，从而确定相符度。具体而言，在更前路段检测出的第1道路禁止标志与在更前路段取得的第2道路禁止标志一致时，道路标志判断装置可以将符合度的高低程度设定得较高。即，在前一路段的第1道路禁止标志与前一路段的第2禁止标志一致，并且更前路段的第1道路禁止标志与更前路段的第2禁止标志也一致时，道路标志判断装置将应当报知当前路段的最终道路禁止标志这样的判断结论的妥当性设定得更高。
技术方案4：在技术方案1～3中任一项所述的道路标志判断装置的结构的基础上，
当在所述当前路段后续的后续路段没有检测出后续路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部中止对后续路段的最终道路禁止标志的判断(确定)。
在技术方案4中，当在当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志，并且在后续路段也没有检测出后续路段的第1道路禁止标志时，道路标志判断装置将过去路段的最终道路标志的判断结果应用在当前路段，另外，并不将当前路段的最终道路禁止标志的判断结果(基于过去路段的最终道路标志的判断结果的判断结果)应用在后续路段。即，道路标志判断部设想为，后续路段的最终交通禁令标志的报知中存在错误的概率上升，因而，出于安全方面的考虑，中止对后续路段的最终交通禁令标志的判断(确定)。
技术方案5：在技术方案1～4中任一项所述的道路标志判断装置的结构的基础上，
在所述当前路段的车道数发生变化时，所述道路标志判断部中止对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断(确定)。
在技术方案5中，当所述当前路段的车道数发生变化时，道路标志判断部判断为实际的道路禁止标志发生变化的概率较高，中止对当前路段的最终道路禁止标志的判断(确定)。
技术方案6：一种道路标志判断方法，包括如下步骤：
对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，此步骤检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；
根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，此步骤取得的路段的信息中包含道路禁止标志，此步骤取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；
在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，根据相符度来判断是否应当选择在当前路段取得的当前路段的第2道路禁止标志作为所述当前路段的最终道路禁止标志，
其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段，检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性，
所述过去路段的第1道路禁止标志与所述过去路段的第2道路禁止标志一致的次数、时间以及/或者距离的值越大，将所述相符度设定得越高。
在技术方案6中，在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，在道路禁止标志判断方法中，根据相符度来进行确定，其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段检测以及取得的过去路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志是相符的的妥当性。另外，所述过去路段的第1道路禁止标志与所述过去路段的第2道路禁止标志一致的次数(一致次数)、所述过去路段的第1道路禁止标志与所述过去路段的第2道路禁止标志一致的时间(一致时间)以及/或者所述过去路段的第1道路禁止标志与所述过去路段的第2道路禁止标志一致的距离(一致距离)的值越大，将所述相符度设定得越高。因而，当在当前路段根据拍摄图像没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，如果相符度较高，在道路标志判断方法中，根据在过去路段通过拍摄图像检测出的第1道路禁止标志与通过地图数据取得的第2道路禁止标志，来判断当前路段的第2道路禁止标志的取得(根据地图数据进行的第2道路禁止标志的取得处理)是否存在错误。即，在道路标志判断方法中，根据相符度来判断地图数据是否为旧的。在地图数据不是旧的时，在道路标志判断方法中，选择在当前路段取得的当前路段的第2道路禁止标志(作为最终道路禁止标志)。如此，在该道路标志判断方法中，能够避免不报知当前路段的最终道路禁止标志。
本领域技术人员可以在不脱离本发明主旨精神的范围内对上面例示的技术方案进行变更。
附图说明
图1所示为本发明涉及的道路标志判断装置的结构例；
图2所示为路段信息的说明图；
图3的(A)为车辆的行进道路的一例的说明图，图3的(B)为图1中的道路标志判断装置的动作例的说明图；
图4的(A)所示为图3的(A)的行进道路例的过去以及后续的行进道路的例子的说明图，图4的(B)为图3的(B)中所示的动作例的过去以及后续动作例的说明图；
图5所示为图1中的道路标志判断装置的动作的流程图。
附图标记说明
12、拍摄部；14、图像识别部；22、地图数据存储部；24、地图信息取得部；32、道路标志判断部；42、位置信息取得部；44、报知部；50、车载网络；100道路标志判断装置。
具体实施方式
下面所说明的较佳实施方式是为了便于理解本发明而做出的。因而，本领域技术人员应该知道，下面说明的具体实施方式不是对本发明的不当限定。
图1所示为本发明涉及的道路标志判断装置的结构例。如图1所示，道路标志判断装置100具有(包含、包括)图像识别部14、地图信息取得部24以及道路标志判断部32。另外，图1中的道路标志判断装置100可以还具有拍摄部12、地图数据存储部22、位置信息取得部42以及报知部44。不言而喻，道路标志判断装置100可以不包含这些结构要素中的一部分，或者，也可以还包含未图示的其他结构要素。另外，车载网络50上的信息或数据可以输入图1中的道路标志判断装置100，或者，道路标志判断装置100可以向车载网络50上输出(上传)信息或数据。
图1中的拍摄部12设置在车辆上。这里，拍摄部12例如可以配置在车辆的车厢内，对车辆的前方(行进方向)进行拍摄，生成表示车辆前方状况的拍摄图像。不言而喻，拍摄部12也可设置在车厢内的镜子(后视镜)的前方，另外，拍摄部12也可以是例如被行车记录仪所利用的共用拍摄部。再者，拍摄部12也可以配置在车辆的车厢外侧，此时，拍摄部例如可以配置在车标的内侧、前保险杠的内侧等位置。如此，只要是能够对车辆的前方(行进方向)进行拍摄，拍摄部12可以设置在车辆的任意位置。拍摄部12最好是具有CCD、CMOS等这样的图像传感器(拍摄元件)，以能够生成数字格式的拍摄图像。另外，拍摄部12具有拍摄镜头，该拍摄镜头用于在图像传感器的感光面上形成拍摄对象(位于车辆的前方的道路标志等)的像，最好是例如由自动对焦驱动马达自动地驱动拍摄镜头或调整拍摄镜头的位置。另外，拍摄部12可以持续地向图像识别部14输出实时的拍摄图像(信息)，或者，也可以在规定的时刻定期或不定期地向图像识别部14输出拍摄图像。
图1中的图像识别部14被输入例如是数字格式的拍摄图像，其对该拍摄图像进行图像识别处理。图像识别部14判断拍摄图像中是否存在文字、图形等这样的具有规定模式的内容，从而能够检测出道路标志。图1中的图像识别部14检测出道路标志中的交通禁令标志(道路交通禁令标志、道路禁止标志)，交通禁令标志是禁止车辆按照特定的通行方法通行或者指示车辆按照特定的通行方法通行的标志。交通禁令标志中例如包含限制速度标志(限速标志)，限制速度标志例如可以禁止车辆的行驶速度超过该限制速度标志上显示的速度值(最高速度)。如此，图像识别部14能够根据拍摄图像检测出限速标志等的交通禁令标志，将该交通禁令标志(第1交通禁令标志(第1道路禁止标志))(的信息)输出给道路标志判断部。
另外，在图1中的拍摄部12由摄像头(照相机)构成时，拍摄部12与图像识别部14可以被称为FCM(Front Camera Module、前拍摄模块)。图1中的附图标记“FCM”表示FCM本身或者代指由图像识别部14输出的交通禁令标志(第1交通禁令标志)。
图1中的地图数据存储部22中存储着地图数据，该地图数据中包含路段(link)信息。地图数据存储部22例如由SSD、HDD、DVD等的驱动器构成，能够被图1中的地图信息取得部24访问(access)。
图2所示为路段信息的说明图。路段信息是与构成地图的道路相关的信息，在图2中示出了多个路段L1～L17。1个路段(例如路段L1)表示1个节点(例如节点ND1)与另一个节点(例如节点ND2)之间的道路区间，路段(信息)中包含用于表示该路段的例如限制速度等的交通禁令标志(第2交通禁令标志(第2道路禁止标志))(信息)。另外，路段(信息)中附带有路段编号，路段(信息)中可以包含该路段上的交通禁令标志(第2交通禁令标志)的位置(坐标)或者到“始节点(作为起始点的节点)”的距离等信息。另外，节点(信息)中附带有节点编号，节点(信息)中包含该节点的位置(坐标)。节点例如可以是交叉点，也可以是交叉点以外的节点。
图1中的地图信息取得部24根据车辆的位置(信息)从地图数据存储部22取得车辆所处位置的路段(信息)。例如车辆行驶在图2中的路段L1上时，地图信息取得部24能够取得路段L1上的限制速度(第2交通禁令标志)。在图1的情况下，由位置信息取得部42取得车辆的位置(信息)，车辆的位置被输入地图信息取得部24，地图信息取得部24可以判断车辆是否发生了左转或者右转。或者，车辆的位置被输入地图信息取得部24，地图信息取得部24将根据车辆所处的位置得出的、车辆是否通过节点(例如交叉点)这一信息输出给道路标志判断部32，道路标志判断部32例如可以根据输入的车辆的位置以及“车辆是否通过交叉点”的信息，例如根据该信息推定车辆的位置的轨迹，在车辆通过交叉点后，判断其轨迹的方向(车辆的行进方向)是否发生了变化。
作为车辆的位置以及“车辆是否通过交叉点”的信息的代替，道路标志判断部32也可以输入车辆的举动信息，根据该举动信息来判断车辆是否发生了左转或者右转。其中，车辆的举动信息包括车辆(方向盘)的转向角、车辆的偏航角速度、车辆的横G(垂直于车辆行进方向的左右方向上的加速度)等。车辆的举动信息例如可以通过CAN等车载网络50输入道路标志判断装置100，此时，可以利用该举动信息检测出车辆是否发生了左转或者右转。不言而喻，也可以由图像识别部14来判断车辆是否发生了左转或者右转。
另外，图1中的地图信息取得部24可以输入车辆的位置，地图信息取得部24根据车辆的位置判断车辆行驶的路段是否发生了变化。作为代替方案，地图信息取得部24输入车辆的位置，将车辆所在位置的路段的编号输出给道路标志判断部32，由道路标志判断部32根据路段的编号来判断车辆行驶的路段是否发生了变化。
此外，图1中的地图数据存储部22与地图信息取得部24可以被称为MPU(MapPositioning Unit)。图1中的附图标记“MPU”表示MPU本身或者指代由地图信息取得部24输出的交通禁令标志(第2交通禁令标志)。另外，MPU可以包含例如由GPS信号接收机构成的位置信息取得部42。不言而喻，除了具有GPS信号接收机之外，位置信息取得部42还可以具有位置传感器(例如陀螺仪传感器、加速度传感器)、通信模块(例如wifi(wirelessfidelity)模块、电话通信网络模块)等，或者，以该位置传感器、通信模块等来代替GPS信号接收机。其中，通信模块可以接收来自于无线信号发送部(例如入口点(access point)、基站)的电波信号，检测出该无线信号发送部的位置以及到该无线信号发送部的距离，取得车辆的位置。
由FCM检测出的例如限制速度(第1交通禁令标志)与由MPU取得的例如限制速度(第2交通禁令标志)被输入图1中的道路标志判断部32，道路标志判断部32判断二者是否一致。然而，有时FCM没有检测出例如限制速度。即，有时，表示限制速度的交通禁令标志因为一些理由暂时不存在，或者，根据路段的不同，尚未设置交通禁令标志，或者，即便存在交通禁令标志，例如由于树木、附近的车辆、雨雪等障碍物的存在，使得生成的拍摄图像中没有包含交通禁令标志，或者，虽然拍摄图像中包含交通禁令标志，但是由于日光的照射在拍摄图像内产生高光、反光点等的噪点的原因，不能检测出交通禁令标志。
特别是，本发明的发明人发现，在车辆左转或者右转时，FCM不能检测出例如限制速度(限速标志)的概率是较高的。
在FCM于当前路段没有检测出例如限制速度(当前路段的第1交通禁令标志)时，可以利用下述的相符度来判断(确定)当前路段的最终交通禁令标志。其中，所述的相符度表示，“FCM在过去的路段检测出的过去路段上的第1交通禁令标志与MPU在过去的路段得到的过去路段上的第2交通禁令标志这二者是相符的”这样的结论的妥当性(正确性)(这样的结论是妥当(正确)的概率)。具体而言，在FCM没有在当前路段检测出例如限制速度(当前路段的第1交通禁令标志)的情况下，当FCM与MPU在过去路段检测出或者得到的过去路段的第1、第2交通禁令标志是一致时，与此相应，上述相符度较高，此时，道路标志判断部32可以判断为，在当前路段向乘员报知当前路段的最终交通禁令标志(向车辆的乘员报知的道路标志)。
例如，道路标志判断部32可以根据上述相符度判断地图数据是否是旧的。在上述相符度较高时，道路标志判断部32判断为，地图数据不是旧的。在地图数据不是旧的时，道路标志判断部32可以选择MPU在当前路段取得的当前路段的第2交通禁令标志(根据地图数据得到的第2交通禁令标志)，作为最终交通禁令标志。
另外，道路标志判断部32可以结合上述相符度，还根据例如限制速度、道路种类等取得对象信息，来确定当前路段的最终交通禁令标志。具体而言，在FCM在当前路段没有检测出当前路段的第1交通禁令标志时，道路标志判断部32不仅根据上述相符度，还根据MPU在过去的路段取得的过去路段的取得对象信息以及MPU在当前路段取得的当前路段的取得对象信息(过去与当前的信息取得状况)，来确定当前路段的最终交通禁令标志。道路标志判断部32由地图数据中取得过去路段与当前路段的取得对象信息，基于该取得对象信息，判断是否应当报知当前路段上的最终交通禁令标志。
例如，道路标志判断部32以过去路段的限制速度与当前路段的限制速度一致为条件，判断(确定)是否应当报知当前路段的最终交通禁令标志。例如，道路标志判断装置100以限制速度不发生变化为条件，执行对当前路段的最终交通禁令标志的判断(确定)，因而，能够降低所报知的当前路段的最终交通禁令标志中存在错误的概率。
图1中的附图标记“INF”表示道路标志判断部32输出的“当前道路的最终交通禁令标志”(向乘员报知的道路标志)。报知部44例如由显示器构成，此时，报知部44上可以显示“当前道路的最终交通禁令标志”，具体而言，可以显示由FCM检测出的例如限制速度(第1交通禁令标志)或者由MPU取得的例如限制速度(第2交通禁令标志)(显示道路标志判断部32的判断结果或者选择结果)。从而，车辆的乘员能够知晓“当前道路的最终交通禁令标志”。不言而喻，报知部44也可以例如由扬声器构成，此时，报知部44可以通过语音向乘员报知“当前道路的最终交通禁令标志”。
另外，图1中的道路标志判断装置100可以称为TSR(Traffic sign recognition)装置或者TSR系统。另外，道路标志判断装置100也可以构成例如导航装置或者导航系统。即，导航装置的处理部可以与FCM连接，该处理部具有例如地图信息取得部24的功能以及道路标志判断部32的功能。作为代替，导航装置的处理部与拍摄部12连接，具有例如图像识别部14的功能、地图信息取得部24的功能以及道路标志判断部32的功能。另外，道路标志判断装置100例如可以构成行车记录仪。即，拍摄部12可以是行车记录仪的摄像头。
图3的(A)为车辆的行进道路(行驶道路)的一例的说明图，图3的(B)为图1中的道路标志判断装置100的动作例的说明图。如图3的(A)所示，车辆在作为路段L(-1)的终点(终节点ND(N))的例如交叉点处右转，之后，进入路段L(0)。在车辆行驶在这样的道路上时，图1中的道路标志判断装置100的处理动作如下。即，在图3的(B)中，在车辆进入路段L(-1)时，图像识别部14(下面也称为FCM)例如检测出40km/h的限制速度(最高速度)，地图信息取得部24(下面也称为MPU)取得40km/h的限制速度(最高速度)。由FCM检测出的限制速度(第1交通禁令标志)与由MPU取得的限制速度(第2交通禁令标志)一致，因而，道路标志判断部32输出的最终交通禁令标志(INF)是例如40km/h的限制速度(最高速度)。
之后，在车辆右转时，即，车辆通过路段L(-1)进入路段L(0)时，道路标志判断部32可将40km/h的限制速度(最高速度)作为最终交通禁令标志(INF)输出(参照图3的(B)中的箭头EXT)。即，在车辆进入路段L(0)的情况下，当FCM不能在路段L(0)检测出实际的限制速度时，并非不输出最终交通禁令标志(INF)，而是输出例如40km/h的限制速度(参照图3的(B)中的箭头EXT)。
如此，在FCM于前一路段L(-1)检测出的限制速度(第1交通禁令标志)与MPU于前一路段L(-1)取得的限制速度(第2交通禁令标志)一致时，图1中的道路标志判断部32可以判断为相符度较高，在前一路段L(-1)输出例如40km/h的限制速度。在车辆右转后所行驶的当前路段L(0)上没有检测出当前路段的第1交通禁令标志时，道路标志判断部32可以使基于较高的相符度而在前一路段L(0)进行的输出在当前路段L(0)继续输出。如此，道路标志判断装置100能够避免在当前路段L(0)上不报知当前路段的最终交通禁令标志(INF)。
另外，在图3的(B)所示的情况中，在车辆右转前，MPU于前一路段L(-1)取得的限制速度(40km/h)与在车辆右转后MPU于当前路段L(0)取得的限制速度(40km/h)一致。然而，车辆在右转或者左转时，在当前路段L(0)所取得的限制速度有可能发生变化。例如在图3的(A)与图3的(B)中，当前路段L(0)上设置的实际的限制速度(标志)为40km/h，然而，在下面的说明中，设想为，当前路段L(0)上设置的实际的限制速度(标志)例如为30km/h，另外，设想为，地图数据中的当前路段L(0)的限制速度也是30km/h。
如果当前路段L(0)上设置的实际的限制速度是30km/h，则MPU在当前路段L(0)取得的限制速度(设想限制速度为30km/h)与MPU在前一路段L(-1)取得的限制速度(图3的(B)中的40km/h)是不一致的。如此，在车辆右转前MPU于前一路段L(-1)取得的限制速度(40km/h)与在车辆右转后MPU于当前路段L(0)取得的限制速度(设想限制速度为30km/h)不一致，此时，道路标志判断部30可以中止在前一路段L(-1)的输出在进入当前路段L(0)后被持续输出(参照图3的(B)中的箭头EXT)。从而，道路标志判断部32并不输出当前路段L(0)的最终交通禁令标志(INF)。或者，作为代替方案，道路标志判断部30也可以输出在当前路段L(0)取得的限制速度(设想限制速度为30km/h)。
另外，在图3的(B)所示的情况中，MPU可以不仅仅是取得例如40km/h的限制速度，还取得例如“国道”等的道路种类。在车辆行驶在图3的(A)所示的行进道路上时，道路标志判断部32可以判断车辆发生右转前的路段L(-1)的道路种类与发生右转后的路段L(0)的道路种类是否一致。以MPU取得的道路种类(例如国道)没有发生变化为条件，在当前路段L(0)上，道路标志判断部32判断为应当报知当前路段的最终交通禁令标志(INF)。这里，最好是，以MPU取得的限制速度(例如40km/h)以及道路种类(例如国道)两者都没有发生变化为条件，在当前路段L(0)上，道路标志判断部32判断为应当报知当前路段的最终交通禁令标志(INF)。不言而喻，道路标志判断部32的处理中不仅可以利用在过去与当前的路段取得的过去路段与当前路段的取得对象信息(例如限制速度、道路种类等)，还可以利用或者考虑相符度。
另外，作为限制速度以外的信息，可以代替道路种类(例如国道)或者在存储有道路种类(例如国道)的基础上，地图数据中还可以例如存储车道的数量，道路标志判断部32可以根据这些事项的全部或者一部分(MPU得到的过去路段与当前路段的信息取得状况)，判断当前路段L(0)上设置的实际的限速标志等的交通禁令标志发生变化的可能性。在该可能性较低时，道路标志判断部32判断为应当报知当前路段的最终交通禁令标志(INF)。
图3的(A)中表示的情况是车辆进行右转，然而，车辆有时也会进行左转。在车辆进行左转的情况下，FCM与MPU按照图3的(B)中所示的内容那样进行动作，此时，道路标志判断部32也按照上述那样进行动作。
图4的(A)所示为图3的(A)的行进道路例的过去以及后续的行进道路的例子的说明图，图4的(B)为图3的(B)中所示的动作例的过去以及后续动作例的说明图。如图4的(A)所示，车辆在驶过路段L(-K)...L(-2)后，行驶在路段L(-1)上。因而，作为相符度的信息(的获取)，道路标志判断部32不仅在车辆刚刚发生右转之前的前一路段L(-1)进行监测，而且，在前一路段L(-1)之前的路段即更前路段L(-K)...L(-2)也进行监测。接下来，车辆驶过路段L(0)，之后，车辆例如进入路段L(1)。因而，道路标志判断部32可以判断FCM是否在后续路段(例如下一路段L(1))检测出了例如限制速度(后续路段的第1交通禁令标志)。
如图4的(B)所示，FCM在前一路段L(-1)检测出的前一路段的限制速度(第1交通禁令标志)与MPU在前一路段L(-1)检测出的前一路段的限制速度(第2交通禁令标志)一致，并且，FCM在前一路段L(-1)之前的更前路段L(-K)...L(-2)检测出的更前路段的限制速度(第1交通禁令标志)与MPU在路段L(-K)...L(-2)检测出的更前路段的限制速度(第2交通禁令标志)一致。在此情况下，道路标志判断部32使相符度的高低程度(“判断为应当在当前路段L(0)报知当前路段的最终交通禁令标志(INF)”的妥当性)上升。即，在图4的(B)的情况中，在路段L(-1)、L(-2)...L(-K)，FCM的检测结果与MPU的取得结果的一致率为100％，此时，相符度设定为100％。如果FCM在前一路段L(-1)检测出的限制速度(图4的(B)中的40km/h)与MPU在前一路段L(-1)取得的限制速度(设想限制速度为30km/h)不一致，此时，一致率以及相符度下降。
在图4的(B)的情况中，更前的路段L(-K)...L(-2)的数量为K-1，道路标志判断部32所考虑的更前路段的数量K-1也可以是0(K＝1)(参照图3的(B))。不过，还是以K-1为1以上(K为2以上的整数)为佳，再好一点的是K-1为2以上(K为3以上的整数)。本发明优选，在之前的路段L(-K)...L(-2)为多个时，道路标志判断部32所考虑的之前的路段L(-2)...L(-K)间是连续的，并且，前一路段L(-1)与之前的路段L(-2)间也是连续的。
作为相符度，道路标志判断部32可以采用FCM与MPU在道路标志判断部32所考虑(采用)的前次(前一)以及更前(再之前)的路段L(-1)、L(-2)...L(-K)的检测(取得)结果的一致率。此处，可以针对各路段设定权重系数，该权重系数可以是固定值，也可以是变化值。在针对各路段设定的权重系数是变化值时，距离当前路段L(0)的距离越短的路段，道路标志判断部32可以将其权重系数设定得较大。
另外，在FCM在过去路段的检测结果与MPU在过去路段的检测结果的一致率的设定中，可以不仅仅是考虑FCM在过去路段的检测结果与MPU在过去路段的检测结果一致的次数(一致次数)，还可以考虑二者保持一致的时间(一致时间)。例如在图4的(B)的情况下，在前次(前一)以及更前(再之前)的路段L(-1)、L(-2)...L(-K)上，FCU的检测结果与MPU的取得结果的一致时间是，车辆通过路段L(-K)到路段L(0)中的全部路段所需的总时间。另外，也可以考虑FCM在过去路段的检测结果与MPU在过去路段的检测结果保持一致持续的距离(一致距离)，一致距离例如是路段L(-K)到路段L(0)中的全部路段的总距离。
在图4的(B)的情况下，一致率为100％，不过，例如在FCM于路段L(-2)的检测结果与MPU的取得结果不一致时，根据一致次数(进行设定)，一致率由K/K*100％下降至(K-1)/K*100％。同样地，根据一致时间，一致率由总时间/总时间*100％下降至(总时间-车辆通过路段L(2)所需的时间)/总时间*100％。同样地，根据一致距离，一致率由总距离/总距离*100％下降至(总距离-路段L(2)的距离)/总距离*100％。
在相符度的高低程度超过阈值时，道路标志判断部32可以以过去路段的限制速度(例如MPU仅在前一路段L(-1)取得的限制速度(40km/h))与当前路段的限制速度(MPU在当前路段L(0)取得的限制速度(40km/h))一致为条件，将40km/h的限制速度作为最终交通禁令标志(INF)输出(参照图4的(B)中的箭头EXT)。
在车辆进入后续路段(例如下一路段L(1))并且FCM在下一路段L(1)没有检测出例如限制速度(下一路段的第1交通禁令标志)时(参照图4的(B)中的箭头NOT2)，道路标志判断部32不输出下一路段的最终交通禁令标志(INF)(参照图4的(B)中箭头NONE)。即，在FCM于车辆发生右转后所行驶的当前路段L(0)没有检测出例如限制速度(当前路段的第1交通禁令标志)(参照图4的(B)中的箭头NOT1)，并且FCM于下一路段L(1)也没有检测出例如限制速度(下一路段的第1交通禁令标志)(参照图4的(B)中的箭头NOT2)时，道路标志判断部32可以在下一路段L(1)使前一路段L(-1)的INF的继续输出中止(参照图4的(B)中箭头NONE)。基于下一路段的最终交通禁令标志(INF)的报知中存在错误的概率上升的认识，因而，出于安全方面的考虑，道路标志判断部32中止对下一路段的最终交通禁令标志的判断(确定)。
在图4的(B)中，MPU不仅可以取得例如40km/h的限制速度以及例如国道等的道路种类，还可以取得例如三车道等的车道数。在车辆行驶在例如图4的(A)中所示那样的行进道路上时，以MPU取得的限制速度(例如40km/h)没有变化并且道路种类(例如国道)以及/或者车道数(例如三车道)没有变化为条件，在当前路段L(0)，道路标志判断部32可以判断为应当报知当前路段的最终交通禁令标志(INF)(参照图4的(B)中的箭头EXT)。
另外，在MPU中没有存储车道数时，道路标志判断部32也可以判断FCM在前一路段L(-1)检测出的车道数与FCM在当前路段L(0)检测出的车道数是否一致。在当前路段的车道数(与前一路段相比)发生变化时，道路标志判断部32可以判断为实际的交通禁令标志发生变化的概率较高，中止对当前路段的最终交通禁令标志(INF)的判断(确定)以及报知。
图4的(A)中表示的情况是车辆进行右转，然而，车辆有时也会进行左转。在车辆进行左转的情况下，FCM与MPU按照图4的(B)中所示的内容那样进行动作，此时，道路标志判断部32也按照上述那样进行动作。
图5所示为图1中的道路标志判断装置100的动作的流程图。图1中的道路标志判断部32判断车辆是否通过了过去的路段(图5中的步骤ST01)。具体而言，图1中的道路标志判断部32例如可判断路段(信息)是否发生了变化。在路段发生了变化时，道路标志判断部32使地图信息取得部24取得交通禁令标志(第2交通禁令标志)等的地图数据(步骤ST02)。此时，地图数据取得部24最好是也取得与交通禁令标志相关的例如道路种类(信息)。
接下来，图1中的道路标志判断部32生成触发信号(图5中的步骤ST03)，图像识别部14根据该触发信号对拍摄图像进行图像识别处理(步骤ST04)。其中，道路标志判断部32生成触发信号的时刻例如为，车辆的位置接近路段的终点时、车辆的位置接近路段的交通禁令标志(第2交通禁令标志)的位置时、图像识别部14被输入拍摄图像时或者这些时刻的任意组合。
在拍摄图像中包含限速标志等交通禁令标志(第1交通禁令标志)时，图像识别部14能够对道路标志判断部32输出当前路段的交通禁令标志(第1交通禁令标志)。或者，在拍摄图像中不包含限速标志等交通禁令标志(第1交通禁令标志)时，图像识别部14不能对道路标志判断部32输出当前路段的交通禁令标志(第1交通禁令标志)。
图1中的道路标志判断部32判断是否由图像识别部14于当前路段检测出了交通禁令标志(第1交通禁令标志)(图5中的ST05)。之后，在由图像识别部14于当前路段检测出了交通禁令标志(第1交通禁令标志)时，道路标志判断部32判断检测出的该交通禁令标志(第1交通禁令标志)与地图信息取得部24取得的交通禁令标志(第2交通禁令标志)是否一致，更新相符度(步骤ST06)。具体而言，在图像识别部14于当前路段的检测结果与地图信息取得部24的取得结果一致时，道路标志判断部32例如根据一致率将相符度设定得较高或者提高相符度。另外，一致率典型的是根据一致次数设定，作为一致次数的代替，或者，在一致次数的基础上，还可以根据一致时间以及/或者一致距离进行设定。
另外，相符度的设定中，不仅可以考虑过去路段的相符度，还可以包含当前路段的相符度，其中，过去路段的相符度表示的是，“图像识别部14在过去路段检测出的过去路段上的第1交通禁令标志与地图信息取得部24在过去路段得到的过去路段上的第2交通禁令标志这二者是相符的”这样的结论的妥当性(这样的结论是妥当的的概率)，当前路段的相符度表示的是，“图像识别部14在当前的路段检测出的当前路段上的第1交通禁令标志与地图信息取得部24在当前的路段得到的当前路段上的第2交通禁令标志这二者是相符的”这样的结论的妥当性(这样的结论是妥当的的概率)。然而，在图像识别部14于当前路段检测出交通禁令标志(第1交通禁令标志)时，可以仅仅使用当前路段的相符度。
图1中的道路标志判断部32例如根据当前路段的相符度判断是否应当报知在当前路段检测出的当前路段的最终交通禁令标志(图5中的步骤ST07)。例如，在图像识别部14在当前路段检测出的当前路段的第1交通禁令标志与地图信息取得部24在当前路段取得的当前路段的第2交通禁令标志一致时，道路标志判断部24选择在当前路段取得的当前路段的第2交通禁令标志，作为当前路段的最终交通禁令标志，报知部44将地图信息取得部24在当前路段取得的交通禁令标志(第2交通禁令标志)报知给车辆的乘员(步骤ST08)。
如图3的(B)中的箭头NOT所示，在图像识别部14没有在当前路段检测出实际的限制速度时，图1中的道路标志判断部32判断车辆是否发生了左转或者右转(图5中的步骤ST09)。在车辆发生了左转或者右转时，道路标志判断部32判断在之前的步骤ST06中更新了的相符度的程度(大小)是否超过阈值(图5中的步骤ST10)。在相符度的程度超过阈值时，道路标志判断部32判断是否满足其他条件(图5中的步骤ST11)。在没有设定任何其他条件时，道路标志判断部32例如选择在当前路段取得的当前路段的第2交通禁令标志，或者，继续选择在过去路段报知的交通禁令标志(作为INF)，报知部44输出当前路段的最终交通禁令标志(最终确定的当前路段交通禁令标志)(步骤ST08)。
本发明优选，作为上述其他条件，在道路标志判断部32中设定下述条件中的任一个或者全部。
条件A：地图信息取得部24在前一路段取得的前一路段的限制速度与地图信息取得部24在当前路段取得的当前路段的限制速度一致；
条件B：地图信息取得部24在前一路段取得的前一路段的道路种类与地图信息取得部24在当前路段取得的当前路段的道路种类一致；
条件C：图像识别部14或者地图信息取得部24在前一路段检出或者取得的前一路段的车道数与图像识别部14或者地图信息取得部24在当前路段检出或者取得的当前路段的车道数一致。
通过在判断时依据这些条件A、B、C进行判断，能够更加正确地判断出当前路段的最终交通禁令标志。
另外，本发明优选，在通过步骤ST09～ST11进入步骤ST08时，最好是在道路判断部32中对下述条件进行判断。
条件D：车辆正行驶在当前路段上。
因而，在车辆通过了右转后所行驶的当前路段之后，道路标志判断部32可以利用相符度判断(确定)下一路段的最终交通禁令标志。即，在图像识别部14于当前路段后续的下一路段没有检测出交通禁令标志(第1交通禁令标志)时，道路标志判断部32中止对下一路段的最终交通禁令标志的判断(确定)。与此相应，报知部44中止经由步骤ST09～ST11进入步骤ST08进行处理而正在执行的对当前路段最终交通禁令标志的输出。道路标志判断部32判断为在下一路段进行的下一路段的交通禁令标志的报知存在错误的概率上升，因而，出于安全方面的考虑，报知部44中止在下一路段进行的对下一路段的交通禁令标志的输出。
另外，条件D也可以是车辆正行驶在当前路段与下一路段上。在图像识别部14于当前路段后续的下一路段没有检测出交通禁令标志，并且于下一路段后续的下下路段没有检测出交通禁令标志时，道路标志判断部32可以选择在下一路段取得的当前路段的第2交通禁令标志，或者继续选择在当前路段报知的交通禁令标志，作为下一路段的最终交通禁令标志，之后，中止对下下路段的最终交通禁令标志的判断。
即，条件D的含义是车辆正在规定距离(例如数百米)内行驶，例如车辆通过交叉点后行驶了多于数百米的距离时，道路标志判断部32可以中止对最终交通禁令标志的判断。根据国家的不同，例如每隔数百米设定有交通道路标志，因而，基于最终交通禁令标志的报知有误的概率会上升的认识，出于安全方面的考虑，道路标志判断部32可以中止对最终交通禁令标志的判断。
本发明并不限于上述实施方式，本领域技术人员可以在权利要求书的技术方案的范围内对上面所例示的实施方式进行容易的变更。

Claims (7)

1.一种道路标志判断装置，其特征在于，
包括：
图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；
地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；
道路标志判断部，在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部不仅根据相符度，还根据在过去路段与当前路段取得的过去路段与当前路段的取得对象信息，来在当前路段判断当前路段的最终道路禁止标志，
其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段，检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性。
2.根据权利要求1所述的道路标志判断装置，其特征在于，
所述过去路段至少包括前一路段，
当在所述前一路段检测出的前一路段的第1道路禁止标志与在所述前一路段检测出的前一路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部判断为所述相符度较高，
以所述过去路段的取得对象信息与所述当前路段的取得对象信息一致为条件，所述道路标志判断部执行对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断。
3.根据权利要求2所述的道路标志判断装置，其特征在于，
所述过去路段还包括位于所述前一路段之前的至少一个更前路段，
当在所述更前路段检测出的所述更前路段的第1道路禁止标志与在所述更前路段检测出的所述更前路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部将所述相符度设定得较高。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的道路标志判断装置，其特征在于，
当在所述当前路段后续的后续路段没有检测出后续路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部中止对后续路段的最终道路禁止标志的判断。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的道路标志判断装置，其特征在于，
在所述当前路段的车道数发生变化时，所述道路标志判断部中止对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断。
6.根据权利要求4所述的道路标志判断装置，其特征在于，
在所述当前路段的车道数发生变化时，所述道路标志判断部中止对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断。
7.一种道路标志判断方法，其特征在于，
包括如下步骤：
对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，此步骤检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；
根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，此步骤取得的路段的信息中包含道路禁止标志，此步骤取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；
在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，根据相符度来判断是否应当选择在当前路段取得的当前路段的第2道路禁止标志作为所述当前路段的最终道路禁止标志，
其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性，
所述过去路段的第1道路禁止标志与所述过去路段的第2道路禁止标志一致的次数、时间以及/或者距离的值越大，将所述相符度设定得越高。
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