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Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 29. Mai 2015 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2015-110566 , deren gesamter Inhalt durch Bezugnahme Bestandteil hiervon wird.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Eintrittsdetektionsvorrichtung und ein Verfahren zum Detektieren eines Eintritts eines Fahrzeugs in eine Straße mit verbotenem Eintritt.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Die offengelegte
japanische Patentanmeldung Nr. 2007-293390 beschreibt eine Warnvorrichtung, welche basierend auf einem Verkehrszeichen in einem von einem Bildsensor erfassten Bild vor dem eigenen Fahrzeug detektiert, ob ein eigenes Fahrzeug in die falsche Richtung fährt, und eine Warnung an den Fahrzeugfahrer abgibt, wenn das eigene Fahrzeug detektiert wird, in die falsche Richtung zu fahren.
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Ebenso ist ein Fahrzeugnavigationsgerät bekannt, welches ausgestaltet ist, Informationen, welche ein Eintrittsverbot zeigen, mit Verbindungsinformationen, welche einen Straßenabschnitt zeigen, zu assoziieren. Gemäß diesem Fahrzeugnavigationsgerät ist es möglich, den Straßenabschnitt, in welchem das eigene Fahrzeug fährt, unter Verwendung von Informationen, die die Position des eigenen Fahrzeugs zeigen, zu identifizieren und unter Verwendung der Verbindungsinformationen zu ermitteln, ob das eigene Fahrzeug auf einer Straße mit verbotenem Eintritt fährt oder nicht.
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Da jedoch Installationsorte von Verkehrszeichen von Land zu Land variieren, kann die in dem obigen Patentdokument beschriebene Warnvorrichtung nicht vollständig korrekt ermitteln, ob das eigene Fahrzeug in die falsche Richtung fährt. Dementsprechend kann es einen Fall geben, bei welchem die Warnvorrichtung eine Warnung abgibt, obwohl das eigene Fahrzeug nicht in die falsche Richtung fährt.
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Auf der anderen Seite kann in einem Fall, bei welchem die Position des eigenen Fahrzeugs mittels eines Fahrzeugnavigationsgeräts detektiert wird, da der GPS-Positionierungsfehler so groß wie mehrere Meter sein kann, ein Fehler beim Ermitteln, ob das eigene Fahrzeug in eine Straße mit verbotenem Eintritt eintritt oder nicht, auftreten, zum Beispiel wenn die Straße mit verbotenem Eintritt benachbart zu einer Schnellstraßenauffahrt ist.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel stellt eine Eintrittsdetektionsvorrichtung bereit, welche beinhaltet:
eine Positionsdetektionseinheit, welche basierend auf einer Position des Fahrzeugs und Kartendaten, welche Informationen beinhalten, die für jeden Straßenabschnitt zeigen, ob der Straßenabschnitt ein Straßenabschnitt mit verbotenem Eintritt (ein eintrittsverbotener Straßenabschnitt) ist, eine Anwesenheit einer Straße mit verbotenem Eintritt (einer eintrittsverbotenen Straße) vor einem Fahrzeug detektiert;
eine Zeichendetektionseinheit, welche basierend auf einem von einem an dem Fahrzeug angebrachten Bildsensor erfassten Bild detektiert, ob ein Paar von Kein-Eintritt-Zeichen auf beiden Seiten einer Fahrbahn des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, und ermittelt, ob das Fahrzeug zwischen den Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen ist oder nicht; und
eine Eintrittsermittlungseinheit, welche ermittelt, dass das Fahrzeug in die eintrittsverbotene Straße eingetreten ist, wenn die Positionsdetektionseinheit eine Anwesenheit der eintrittsverbotenen Straße detektiert und die Zeichendetektionseinheit ermittelt, dass das Fahrzeug zwischen den Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen ist.
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Gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel sind eine Eintrittsdetektionsvorrichtung und ein Eintrittsdetektionsverfahren (Verfahren zum Detektieren eines Eintritts) bereitgestellt, welche zuverlässig detektieren können, ob ein Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße eingetreten ist.
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Andere Vorteile und Merkmale der Erfindung werden von der folgenden Beschreibung, welche die Zeichnungen und Ansprüche beinhaltet, deutlich werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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In den begleitenden Zeichnungen ist:
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1 eine Darstellung, welche den Aufbau einer Eintrittsdetektionsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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2 eine Darstellung, welche Inhalte von Verbindungsinformationen, welche in Kartendaten enthalten sind, für eine Verwendung in der Eintrittsdetektionsvorrichtung zeigt;
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3 eine Darstellung, welche von einem Bildsensor, welcher an einem eigenen Fahrzeug angebracht ist, erfasste Bilder zeigt, wenn das eigene Fahrzeug zwischen zwei Kein-Eintritt-Zeichen fährt;
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4 ein Diagramm, welches Schritte eines von der Eintrittsdetektionsvorrichtung durchgeführten Verfahrens zeigt;
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5 ein Diagramm, welches Schritte einer Subroutine des in 4 gezeigten Verfahrens zeigt;
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BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELE DER ERFINDUNG
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1 ist eine Darstellung, welche den Aufbau einer Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. Die Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 ist an dem Fahrzeug mit einer GPS-Antenne 21 (das Fahrzeug kann nachstehend als das eigene Fahrzeug bezeichnet werden) zum Detektieren, ob das Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße eingetreten ist, angebracht. Wie in 1 gezeigt, ist die Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 als ein Computer implementiert, welcher eine CPU, ein ROM, ein RAM und ein I/O-(E/A-, Eingabe/Ausgabe-)Modul beinhaltet. Die Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 beinhaltet eine Positionsdetektionseinheit 11, eine Zeichendetektionseinheit 12 und eine Eintrittsermittlungseinheit 13. Die CPU der Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 führt in dem ROM gespeicherte Programme aus, um die Funktionen dieser Einheiten bereitzustellen.
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Von der GPS-Antenne 21 empfangene GPS-Signale werden einer Positionserwerbungseinrichtung 22, welche an dem Fahrzeug angebracht ist, zur Verfügung gestellt. Die Positionserwerbungseinrichtung 22 berechnet, als Positionsdaten, den Breitengrad und den Längengrad der Position des Fahrzeugs und stellt diese der Positionsdetektionseinheit 11 zur Verfügung.
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Die Positionsdetektionseinheit 11 detektiert den Straßenabschnitt, in welchem das Fahrzeug fährt, basierend auf von der Positionserwerbungseinrichtung 22 empfangenen Positionsinformationen und von einer an dem Fahrzeug angebrachten Speichereinrichtung 20 erworbenen Kartendaten.
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2 ist ein Diagramm, welches Inhalte von in den Kartendaten enthaltenen Verbindungsinformationen zeigt. Die Verbindungsinformationen beinhalten, für jede Verbindung (Verkehrsverbindung), eine für die Verbindung eindeutige Verbindungs-ID, einen Straßentyp, welcher Informationen beinhaltet, welche den Typ eines der Verbindung entsprechenden Straßenabschnitts zeigen, Informationen einer folgenden Verbindung (Folgende-Verbindung-Informationen), welche eine in der folgenden Verbindung beinhaltete Struktur zeigen, wobei die folgende Verbindung mit der momentanen Verbindung, auf welcher das eigene Fahrzeug vorhanden ist, verbunden ist, und Eintrittsverbotsinformationen, welche zeigen, dass die momentane Verbindung mit einer eintrittsverbotenen Verbindung verbunden ist. Der Straßentyp beinhaltet eine Schnellstraße, eine Ortsstraße usw. Die Informationen der folgenden Verbindung zeigen Straßenzusatzstrukturen wie beispielsweise eine Auffahrt (Auffahrtsrampe) oder einen Servicebereich (eine Raststätte), welche in der folgenden Verbindung enthalten sind. Die Eintrittsverbotsinformationen geben „Kein Eintritt von rechts” an, wenn die momentane Verbindung an ihrer rechten Seite mit einer eintrittsverbotenen Verbindung verbunden ist, sie geben „Kein Eintritt von links” an, wenn die momentane Verbindung an ihrer linken Seite mit einer eintrittsverbotenen Verbindung verbunden ist, und sie geben „Kein Eintritt von geradeaus” an, wenn die momentane Verbindung an ihrer Mitte mit einer eintrittsverbotenen Verbindung verbunden ist.
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Wenn keine Straßenzusatzstruktur in der folgenden Verbindung enthalten ist, sind die Informationen der folgenden Verbindung leer. Wenn die momentane Verbindung nicht mit einer eintrittsverbotenen Verbindung verbunden ist, sind die Eintrittsverbotsinformationen leer.
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Die Positionsdetektionseinheit 11 identifiziert basierend auf den von der Positionserwerbungseinrichtung 22 erworbenen Positionsdaten die momentane Verbindung, auf welcher das Fahrzeug vorhanden ist. Zu diesem Zeitpunkt wird auch der Abstand zu dem Verbindungsteil der Verbindung (Verkehrsverbindung) berechnet.
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Wenn die momentane Verbindung, auf welcher das Fahrzeug vorhanden ist, Eintrittsverbotsinformationen beinhaltet, welche nicht leer sind, und die folgende Verbindung gezeigt wird, eine Auffahrt oder einen Servicebereich zu beinhalten, ermittelt die Positionsdetektionseinheit 11, dass eine eintrittsverbotene Straße vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, und es gibt ein Risiko, dass das eigene Fahrzeug in diese eintrittsverbotene Straße fahren wird. Dies ist, weil bei den meisten Auffahrten und Servicebereichen die Einfahrt und die Ausfahrt Einbahnstraßen sind und sie benachbart zu einer Fahrbahn vorgesehen sind. In diesem Fall wird das Ermittlungsergebnis, dass eine eintrittsverbotene Straße vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, an die Eintrittsermittlungseinheit 13 gesendet.
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Im Übrigen werden die in der Speichereinrichtung 20 gespeicherten Kartendaten auch in einem Fahrzeugnavigationsgerät (nicht gezeigt) verwendet, um eine Karte anzuzeigen oder eine Route zu suchen.
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Das Fahrzeug ist mit einem Bildsensor 30 versehen. Der Bildsensor 30 ist eine monokulare Kamera wie beispielsweise eine CCD-Kamera oder ein CMOS-Bildsensor.
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Der Bildsensor 30 ist so angeordnet, dass er an einer vorbestimmten Höhe und an der Mitte in der Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet ist. Der Bildsensor 30 erfasst von einer Vogelperspektive ein Bild eines Bildbereichs, welcher sich vor dem Fahrzeug in einem vorbestimmten Winkel ausbreitet.
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Ein von dem Bildsensor 30 erfasstes Bild wird einer Bildverarbeitungseinrichtung 31, welche an dem eigenen Fahrzeug angebracht ist, zur Verfügung gestellt. Die Bildverarbeitungseinrichtung 31 erzeugt ein Kantenbild durch Hervorheben der Kontur von jedem in dem zur Verfügung gestellten Bild vorhanden Objekt und extrahiert als Zeichenkandidatenbereiche Bereiche von dem Kantenbild, in welchen jeweils ein Objekt vorhanden ist, welches eine kreisförmige Kontur hat. Dann wird für jeden der extrahierten Zeichenkandidatenbereiche identifiziert, welches Verkehrszeichen dem Objekt in dem extrahierten Zeichenkandidatenbereich entspricht. Hier wird angenommen, dass ein Kein-Eintritt-Zeichen identifiziert wird. Eine lineare Identifikationseinrichtung kann für eine solche Identifikation in einer hierarchischen Weise verwendet werden. Die Farbe des in jedem der extrahierten Zeichenkandidatenbereiche vorhandenen Objekts kann identifiziert werden, um die Genauigkeit der Identifikation zu erhöhen.
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Die Bildverarbeitungseinrichtung 31 berechnet den Durchmesser von jedem identifizierten Zeichen auf dem Bild und den Abstand zu jedem identifizierten Zeichen.
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Der Abstand zu dem identifizierten Zeichen kann berechnet werden, indem zum Beispiel eine vorgespeicherte Beziehung zwischen dem Durchmesser dieses Zeichens auf dem Bild und dem Abstand zu diesem Zeichen verwendet wird. Ferner werden die relativen Positionen des eigenen Fahrzeugs und von jedem Zeichen durch Berechnen einer Abweichung von jedem Zeichen von der vertikalen Mittellinie des Bildes erhalten.
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Mit Ermitteln des Kein-Eintritt-Zeichens sendet die Bildverarbeitungseinrichtung 31 Bildinformationen, welche die Position des Kein-Eintritt-Zeichens zeigen, an die Zeichendetektionseinheit 12. Alternativ kann die Bildverarbeitungseinrichtung 31 Bildinformationen, welche die Position und den Durchmesser des Kein-Eintritt-Zeichens auf dem Bild zeigen, an die Zeichendetektionseinheit 12 senden, sodass die Zeichendetektionseinheit 12 die Position des Kein-Eintritt-Zeichens basierend auf den Bildinformationen berechnen kann.
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Die Zeichendetektionseinheit 12 ermittelt, ob das eigene Fahrzeug zwischen einem Paar von Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R durchgekommen ist. 3 zeigt von dem Bildsensor 30 erfasste Bilder in chronologischer Reihenfolge, wenn das eigene Fahrzeug zwischen dem Paar der Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R fährt. Zuerst werden, wenn das eigene Fahrzeug sich einer eintrittsverbotenen Straße 32 nähert, die Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R, welche in einem vorbestimmten Zwischenraum dazwischen vor dem eigenen Fahrzeug angeordnet sind, fotografiert. Wenn sich das eigene Fahrzeug weiter der eintrittsverbotenen Straße 32 nähert, gehen die Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R von der linken beziehungsweise rechten Kante des Bildes aus dem Bildbereich heraus. Mit Detektieren, dass die Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R aus dem Bildbereich herausgegangen sind, ermittelt die Zeichendetektionseinheit 12, dass das eigene Fahrzeug zwischen den Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R durchgekommen ist. Mit Ermitteln, dass das eigene Fahrzeug zwischen den Kein-Eintritt-Zeichen 33L und 33R durchgekommen ist, sendet die Zeichendetektionseinheit 12 dieses Ermittlungsergebnis an die Eintrittsermittlungseinheit 13.
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Die Zeichendetektionseinheit 12 kann ausgestaltet sein, nur zu ermitteln, dass das Paar der Kein-Eintritt-Zeichen auf entgegengesetzten Seiten einer eintrittsverbotenen Straße installiert ist, wenn der Zwischenraum zwischen diesen kleiner als ein Zwischenraumgrenzwert von 10 Metern ist. Der Grund dafür ist, zu verhindern, dass zwei Kein-Eintritt-Zeichen von zwei verschiedenen Fahrbahnen fehlerhafterweise ermittelt werden, gepaarte Kein-Eintritt-Zeichen einer eintrittsverbotenen Straße zu sein.
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Im Übrigen gibt es, wenn der Zwischenraumgrenzwert kleiner als 5 Meter eingestellt ist, ein Risiko, dass eine breite eintrittsverbotene Straße, welche zwei oder mehr Fahrspuren hat, ermittelt werden kann, keine eintrittsverbotene Straße zu sein. Dabei kann der Zwischenraum zwischen den zwei Zeichen der Abstand zwischen deren Mitten oder zwischen deren Innenkanten oder zwischen deren Außenkanten sein.
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Abhängig von dem Installationsort des Bildsensors 30 an dem eigenen Fahrzeug und den Installationsorten der Kein-Eintritt-Zeichen kann es passieren, dass die Kein-Eintritt-Zeichen aus dem Bildbereich von der oberen Kante des Bildes anstatt von der linken und der rechten Kante herausgehen. Dementsprechend kann die Zeichendetektionseinheit 12 ausgestaltet sein zu ermitteln, dass das eigene Fahrzeug zwischen Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen ist, wenn jedes von diesen Kein-Eintritt-Zeichen in der linken Hälfte beziehungsweise der rechten Hälfte des Bildes vorhanden ist und aus dem Bildbereich herausgegangen ist.
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Die Eintrittsermittlungseinheit 13 erwirbt das Ermittlungsergebnis, welches zeigt, ob eine eintrittsverbotene Straße vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, von der Positionsdetektionseinheit 11 und erwirbt das Ermittlungsergebnis, welches zeigt, ob das eigene Fahrzeug zwischen zwei Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen ist oder nicht, von der Zeichendetektionseinheit 12. Wenn beide Ermittlungsergebnisse bestätigend sind, wird unter Verwendung von zumindest einem von einer Anzeigeeinrichtung 40 und einer Warneinrichtung 41, welche an dem eigenen Fahrzeug angebracht sind, eine Warnung an den Fahrzeugfahrer ausgegeben.
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4 ist ein Diagramm, welches Schritte eines Verfahrens (Prozesses), welches in regelmäßigen Zeitintervallen von der Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 durchgeführt wird, zeigt.
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Das Verfahren beginnt in Schritt S101 die Positionsinformationen zu erwerben, und schreitet dann zu Schritt S102 fort, um die Bildinformationen zu erwerben. Im nachfolgenden Schritt S103 wird ermittelt, ob an die den Positionsinformationen entsprechende momentane Verbindung die Eintrittsverbotsinformationen angehängt sind und die folgende Verbindung mit einer Auffahrt oder einem Servicebereich versehen ist. Das Ermittlungsergebnis in Schritt S103 wird gehalten, bis das eigene Fahrzeug in die folgende Verbindung eintritt. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S103 bejahend ist, schreitet das Verfahren zu Schritt S104 fort, in welchem ermittelt wird, ob das eigene Fahrzeug zwischen zwei Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen ist oder nicht. Die Operation (der Vorgang) von Schritt S104 wird nachstehend als die „Kein-Eintritt-Zeichen-Durchgangs-Ermittlungs-Operation” bezeichnet. Wenn das eigene Fahrzeug ermittelt wird, zwischen zwei Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen zu sein, wird ein Durchgangs-Ermittlungs-Flag angeschaltet und ansonsten ausgeschaltet.
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Im nachfolgenden Schritt S105 wird ermittelt, ob das Durchgangs-Ermittlungs-Flag an ist oder nicht. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S105 bejahend ist, schreitet das Verfahren zu Schritt S106 fort, in welchem ermittelt wird, ob eine vorbestimmte Zeit seit dem Beginn einer Warnung eines Eintrittsverbots (einer Eintrittsverbotswarnung/Eintritt-Verbots-Warnung) verstrichen ist oder nicht. Die Operation (der Vorgang) von Schritt S106 ist zum Hindern der Eintrittsverbotswarnung daran, exzessiv zu werden. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S106 negativ ist, schreitet das Verfahren zu Schritt S107 fort, um die Eintrittsverbotswarnung fortzusetzen. Dann wird das Verfahren beendet. Auf der anderen Seite schreitet, wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S106 bejahend ist, das Verfahren zu Schritt S108 fort, um das Durchgangs-Ermittlungs-Flag auszuschalten. Dann wird das Verfahren beendet.
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Als nächstes wird mit Bezug auf 5 die Subroutine der Kein-Eintritt-Zeichen-Durchgangs-Ermittlungs-Operation in Schritt S104 erklärt. Diese Operation beginnt in Schritt S201 zu ermitteln, ob zwei Kein-Eintritt-Zeichen vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden sind oder nicht. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S201 bejahend ist, schreitet die Operation (der Vorgang) zu Schritt S202 fort, um zu ermitteln, ob der Zwischenraum zwischen diesen kleiner als 10 Meter ist oder nicht. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S202 negativ ist, wird die Operation unter der Annahme beendet, dass diese zwei Kein-Eintritt-Zeichen keine in einer eintrittsverbotenen Straße vor dem eigenen Fahrzeug vorgesehenen, gepaarten Kein-Eintritt-Zeichen sind. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S202 bejahend ist, schreitet die Operation zu Schritt S203 fort, um ein Zeichen-Flag, welches eine Anwesenheit einer eintrittsverbotenen Straße vor dem eigenen Fahrzeug zeigt, anzuschalten. Dann wird die Operation beendet.
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Auf der anderen Seite schreitet, wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S201 negativ ist, die Operation zu Schritt S204 fort, um zu detektieren, ob das Zeichen-Flag an ist oder nicht. Schritt S204 dient zum Ermitteln, ob der Zustand, in welchem die Kein-Eintritt-Zeichen detektiert werden, zu dem Zustand, in welchem die Kein-Eintritt-Zeichen nicht detektiert werden, geändert worden ist oder ob der Zustand, in welchem Kein-Eintritt-Zeichen detektiert werden, andauert. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S204 negativ ist, wird die Operation beendet, da es bedeutet, dass der Zustand, in welchem Kein-Eintritt-Zeichen detektiert werden, fortdauert.
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Auf der anderen Seite bedeutet es, wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S204 bejahend ist, dass der Zustand, in welchem die Kein-Eintritt-Zeichen detektiert werden, zu dem Zustand geändert worden ist, in welchem die Kein-Eintritt-Zeichen nicht detektiert werden. Dementsprechend schreitet die Operation zu Schritt S205 fort, um zu ermitteln, ob die Kein-Eintritt-Zeichen aus dem Bildbereich von der linken beziehungsweise rechten Kante des Bildbereichs herausgingen oder nicht. Diese Ermittlung wird durch Bezugnehmen auf die Positionen der Kein-Eintritt-Zeichen, welche in dem zu dem vorherigen Zeitpunkt durchgeführten Verfahren detektiert worden sind, gemacht. Wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S205 bejahend ist, schreitet, da es bedeutet, dass das eigene Fahrzeug zwischen den Kein-Eintritt-Zeichen durchgekommen ist, die Operation zu Schritt S206 fort, um das Durchgangs-Ermittlungs-Flag anzuschalten, und die Operation schreitet anschließend zu Schritt S207 fort, um das Zeichen-Flag auszuschalten. Dann wird diese Operation beendet.
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Auf der anderen Seite schreitet, wenn das Ermittlungsergebnis in Schritt S205 negativ ist, da es sehr wahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug nahe einer eintrittsverbotenen Straße vorbeigefahren ist, die Operation zu Schritt S207 fort, um das Zeichen-Flag auszuschalten. Dann wird diese Operation beendet.
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Normalerweise gehen, wenn das eigene Fahrzeug zwischen Verkehrszeichen fährt, die Verkehrszeichen beinahe zur gleichen Zeit aus dem Bildbereich heraus. Jedoch kann es in einem Fall, in welchem das eigene Fahrzeug entfernt von der Mitte der Straße fährt, oder einem Fall, in welchem die Straße eine Vielzahl von Fahrspuren beinhaltet, passieren, dass eines der Verkehrszeichen zuerst aus dem Bildbereich herausgeht und dann das andere Verkehrszeichen ein bisschen später aus dem Bildbereich herausgeht. Dementsprechend kann die obige Operation so modifiziert werden, dass der An-Zustand des Zeichen-Flags beibehalten wird, nachdem eines der Verkehrszeichen von einer von der linken und rechten Kante des Bildes aus dem Bildbereich herausgeht, und, wenn das andere Verkehrszeichen danach von der anderen Kante aus dem Bildbereich herausgeht, das Durchgangs-Ermittlungs-Flag angeschaltet wird und das Zeichen-Flag ausgeschaltet wird.
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Die oben beschriebene Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 stellt die folgenden Vorteile bereit.
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Wenn eine Ermittlung davon, ob das eigene Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße eingetreten ist oder nicht, nur basierend auf dem Detektionsergebnis der Positionsdetektionseinheit 11 gemacht wird, kann die Ermittlung in Abhängigkeit von der Genauigkeit der von der Positionsdetektionseinheit 11 detektierten Position des eigenen Fahrzeugs inkorrekt sein. Auf der anderen Seite kann, wenn diese Ermittlung nur basierend auf dem Detektionsergebnis der Zeichendetektionseinheit 12 gemacht wird, die Ermittlung in Abhängigkeit von dem Installationsort von Kein-Eintritt-Zeichen inkorrekt sein. Gemäß dem obigen Ausführungsbeispiel ist es möglich, da die Eintrittsermittlungseinheit 13 basierend sowohl auf dem Detektionsergebnis der Positionsdetektionseinheit 11 als auch auf dem Detektionsergebnis der Zeichendetektionseinheit 12 ermittelt, dass das eigene Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße eingetreten ist, korrekt zu ermitteln, ob das eigene Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße eingetreten ist.
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Bei den meisten Auffahrten und Servicebereichen sind die Einfahrt und die Ausfahrt Einbahnstraßen, und sie sind benachbart zu der Fahrbahn vorgesehen. Gemäß dem obigen Ausführungsbeispiel wird das eigene Fahrzeug ermittelt, auf einer eintrittsverbotenen Straße zu fahren, wenn die folgende Verbindung, welche mit der momentanen Verbindung, auf welcher das eigene Fahrzeug vorhanden ist, verbunden ist, mit einer Auffahrt oder einem Servicebereich versehen ist, und der momentanen Verbindung Informationen zugeordnet sind, welche ein Eintrittsverbot zeigen.
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Dementsprechend ist es gemäß dem obigen Ausführungsbeispiel möglich, zuverlässig zu ermitteln, ob das eigene Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße hineingefahren ist oder nicht.
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MODIFIKATIONEN
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Es ist eine Selbstverständlichkeit, dass verschiedene Modifikationen an dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel gemacht werden können, wie unten beschrieben.
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Die Verbindungsinformationen zeigen nicht immer, dass Kein-Eintritt-Zeichen an dem Endteil der Verbindung installiert sind. Dementsprechend kann das eigene Fahrzeug basierend auf dem Detektionsergebnis der Zeichendetektionseinheit 12 ermittelt werden, in eine eintrittsverbotene Straße hineingefahren sein, nachdem das eigene Fahrzeug in die folgende Verbindung, welche mit einer Auffahrt oder Ähnlichem versehen ist, von der momentanen Verbindung, welcher Eintrittsverbotsinformationen zugeordnet sind, hineingefahren ist oder bevor das eigene Fahrzeug in die folgende Verbindung hineinfährt. Dementsprechend kann das Detektionsergebnis der Positionsdetektionseinheit 12 gehalten werden, bis der Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu dem Verbindungspunkt zwischen der momentanen Verbindung und der folgenden Verbindung einen vorbestimmten Wert (zum Beispiel 20 Meter) überschreitet, um die Zuverlässigkeit des Detektionsergebnisses der Positionsdetektionseinheit 11 zu erhöhen.
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Die Informationen der folgenden Verbindung, welche von der Positionsdetektionseinheit 11 verwendet werden, um eine Anwesenheit einer eintrittsverbotenen Straße zu detektieren, sind nicht auf die in dem obigen Ausführungsbeispiel beschriebenen beschränkt. Zum Beispiel können die Informationen der folgenden Verbindung zeigen, dass die folgende Verbindung eine Überführung oder eine Unterführung ist.
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In dem obigen Ausführungsbeispiel wird eine Ermittlung davon, ob eine eintrittsverbotene Straße vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, unter Verwendung der Informationen der folgenden Verbindung gemacht. Jedoch kann die Ermittlung basierend darauf gemacht werden, ob der momentanen Verbindung, auf welcher das eigene Fahrzeug vorhanden ist, Eintrittsverbotsinformationen zugeordnet sind.
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Die Eintrittsdetektionsvorrichtung 10 kann ein Teil des Fahrzeugnavigationsgeräts sein.
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In dem obigen Ausführungsbeispiel wird eine Warnung mittels der Anzeigeeinrichtung 40 und der Warneinrichtung 41 an den Fahrzeugfahrer gegeben. Jedoch kann, wenn das eigene Fahrzeug mit einer automatischen Fahrfunktion versehen ist, wenn die Eintrittsermittlungseinheit 13 ermittelt, dass das eigene Fahrzeug in eine eintrittsverbotene Straße hineingefahren ist, das Fahrzeug veranlasst werden, diese eintrittsverbotene Straße zu vermeiden.
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Die oben erklärten bevorzugten Ausführungsbeispiele sind beispielhaft für die Erfindung der vorliegenden Anmeldung, welche nur durch die unten angehängten Ansprüche beschrieben ist. Es sollte verstanden werden, dass Modifikationen der bevorzugten Ausführungsbeispiele gemacht werden können, wie sie einem Fachmann in den Sinn kommen würden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2015-110566 [0001]
- JP 2007-293390 [0003]
