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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs, welches mit mindestens einem bildgebenden Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs und Sensordaten des Sensors Positionsdaten der Parkplätze erstellt werden.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, eine entsprechende Fahrzeug-Ausrüstung für ein Fahrzeug sowie ein entsprechendes Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs.
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Aus der Druckschrift
DE 10 2012 216 994 A1 ist ein Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs bekannt, welches mit Kameras und andere Sensoren zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt ausgerüstet ist. Das Fahrzeug weist weiterhin ein Navigationsmodul sowie ein Auswertemodul auf, wobei mittels des Auswertemoduls aus den Kamerabildern und Ortsdaten des Navigationsmoduls freie Parkplätze erkannt und die Positionsdaten dieser freien Parkplätze erstellt werden. Als freie Parkplätze werden Freiflächen - zum Beispiel Lücken zwischen Fahrzeugen - erkannt, die sich als Parkflächen für Fahrzeuge eignen. Anschließend werden diese Daten in ein Cloud-Computing-System übertragen, wo aus den Daten ein Parkplatz-Datensatz erstellt wird, der diesem und weiteren Fahrzeugen zur Verfügung gestellt wird.
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Zum Erkennen von Parkplätzen muss das Auswertemodul die entsprechende Freifläche zunächst einmal erkennen. Dann muss es abschätzen, ob sich die erkannte Freifläche aus technischer Sicht zum Stehen/Parken eines Fahrzeugs eignet. Weiterhin muss es feststellen, ob die Nutzung der Freifläche als Parkplatz zulässig ist. Der letzte Schritt kann beispielsweise mit den Kamerabildern, den Positionsdaten und einer Zusatzinformation bezüglich einer möglichen Parkplatznutzung an den entsprechenden Positionen erfolgen. Alleine das Erkennen der Freifläche als solche sowie ein Abschätzen, ob sich die erkannte Freifläche aus technischer Sicht zum Parken eines Fahrzeugs eignet, ist jedoch schon sehr schwierig.
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Ausgehend von dem Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, Maßnahmen anzugeben, die das Erkennen von Parkplätzen vereinfachen bzw. verbessern.
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Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen mittels zumindest eines Fahrzeugs, das mit mindestens einem bildgebenden Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs und Sensordaten des Sensors Positionsdaten der Parkplätze erstellt werden, ist vorgesehen, dass mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge als solche identifiziert werden, die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze erstellt werden und durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze aus der Gruppe der identifizierten Standplätze die verbleibenden Standplätze als Parkplätze erkannt werden. Der bildgebende Sensor ist insbesondere eine Kamera. Weitere Sensoren können zum Beispiel Radar- oder Lidarbasierte Sensoren sein. Der Ausschluss eines Standplatzes als Parkplatz kann aufgrund einer positionsabhängigen Zusatzinformation erfolgen, die die Möglichkeit zur Parkplatznutzung im Bereich des Standplatzes betrifft. Befindet sich der Standplatz beispielsweise im Bereich einer Kreuzung oder Einmündung oder auf der Fahrbahn einer Schnellstraße, so kann aufgrund einer entsprechenden Zusatzinformation davon ausgegangen werden, dass ein dort identifizierter Standplatz eines Fahrzeugs (wahrscheinlich) kein Parkplatz oder zumindest kein dauerhaft eingerichteter Parkplatz ist.
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Unter einem Standplatz eines stehenden Fahrzeugs wird im Zusammenhang mit der Erfindung ein Platz verstanden, an dem ein Fahrzeug für eine gewisse Zeit steht, unabhängig davon, ob es im stehenden Verkehr geparkt oder abgestellt ist oder im fließenden Verkehr eben nur steht.
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Das Erkennen der Parkplätze ist im ersten Schritt ein Identifizieren von aktuell stehenden Fahrzeugen und ein Ermitteln von Positionsdaten der entsprechenden Standplätze. Mittels der Sensordaten und der (zum Beispiel mittels GPS oder eines sonstigen Ortsermittlungssystems ermittelten) Ortsdaten des Fahrzeugs werden die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze erstellt. Anschließend wird für jeden der Standplätze überprüft, ob ein Standplatz an dieser Position überhaupt ein Parkplatz sein kann. Auf diese Weise wird ein Standplatz als Parkplatz erkannt.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist also eine bereits erfolgte Nutzung einer Fläche als Standplatz für ein Fahrzeug der entscheidende Hinweis, dass sich die entsprechende Standfläche aus technischer Sicht zum Parken von Fahrzeugen eignet.
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Dieser Ansatz vereinfacht das Identifizieren eines Standplatzes und das Abschätzen, ob sich dieser aus technischer Sicht zum Parken eines Fahrzeugs eignet deutlich. Einziges Manko: zum Zeitpunkt des Erkennens als Standplatz/Parkplatz ist dieser gerade mit einem Fahrzeug belegt.
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Daher ist mit Vorteil vorgesehen, dass ein Erkennen eines Parkplatzes als freier (also aktuell nicht genutzter) Parkplatz dadurch erfolgt, dass bei erneutem Passieren des entsprechenden Parkplatzes zu einem späteren Zeitpunkt auf diesem Parkplatz kein stehendes Fahrzeug als solches identifiziert wird. Aus dem Fehlen einer erneuten Identifikation eines stehenden Fahrzeugs an der (bereits bekannten) Position dieses Standplatzes wird darauf geschlossen, dass dieser nun frei ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden die Positionsdaten zur weiteren Verarbeitung an ein fahrzeugexternes Computersystem, insbesondere ein Cloud-Computing-System übertragen. In diesem System werden die Daten zumindest verwaltet.
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Dabei ist mit Vorteil vorgesehen, dass das Erkennen eines Parkplatzes als freier Parkplatz und/oder der Ausschluss des Vorliegens eines Parkplatzes an dem entsprechenden Standplatz mittels des fahrzeugexternen Computersystems erfolgt. Dies reduziert die Aufgaben des Fahrzeugs beziehungsweise der Fahrzeuge, die die Aufgaben vor Ort erledigen, beträchtlich. Das Fahrzeug beziehungsweise die Fahrzeuge müssen lediglich die Positionsdaten der identifizierten Standplätze ermitteln und anschließend übermitteln.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass aus den Daten einen Parkplatz-Datensatz erstellt und Fahrzeugen zur Verfügung stellt wird. Dieser Datensatz wird bevorzugt vom fahrzeugexternen Computersystem erstellt und den Fahrzeugen zur Verfügung gestellt.
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Bei dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt ist vorgesehen, dass dieses Programmteile umfasst, die in einem Prozessor eines Computersystems geladen zur Durchführung des vorstehend genannten Verfahrens eingerichtet sind.
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Bei der erfindungsgemäßen Fahrzeug-Ausrüstung für ein Fahrzeug eines Erkennungs-Gesamtsystems zum Erkennen von Parkplätzen, welche mindestens einen bildgebenden Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt aufweist, wobei das Erkennungs-Gesamtsystem eingerichtet ist, aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs und Sensordaten des Sensors Positionsdaten der Parkplätze zu erstellen, ist vorgesehen, dass die Fahrzeug-Ausrüstung eingerichtet ist, mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge als solche zu identifizieren, die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze zu erstellen und diese Positionsdaten für ein Erkennen der Standplätze als Parkplätze an ein fahrzeugexternes Computersystem des Erkennungs-Gesamtsystems zu übermitteln.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die Fahrzeug-Ausrüstung ein Ortsbestimmungsmodul zur Ortsbestimmung des Fahrzeugs, ein Auswertemodul zum Identifizieren der stehenden Fahrzeuge sowie zum Erstellen der Positionsdaten der entsprechenden Standplätze und ein Kommunikationsmodul zur Übermittlung der Positionsdaten an das fahrzeugexterne Computersystem auf.
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Die Erfindung betrifft schließlich noch ein Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen mit einer vorstehend genannten Fahrzeug-Ausrüstung für ein Fahrzeug und einem fahrzeugexternen Computersystem, insbesondere einem Cloud-Computing-System.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das System eingerichtet, das vorstehend genannte Verfahren durchzuführen. Die im Zusammenhang mit dem Verfahren diskutierten optionalen Merkmale ergeben sich analog auch für das Gesamtsystem und entsprechend für die Fahrzeug-Ausrüstung.
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Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert.
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Es zeigt
- 1 ein Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von Parkplätzen gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
- 2 eine Draufsicht auf eine Straßenszene, bei der ein vorbeifahrendes Fahrzeug mögliche Parkplätze erkennt,
- 3 eine weitere Draufsicht auf die Straßenszene, bei der das vorbeifahrende Fahrzeug anschließend einen freien Parkplatz erkennt,
- 4 eine Draufsicht auf eine weitere Straßenszene, bei der das vorbeifahrende Fahrzeug einen Standplatz eines stehenden Fahrzeugs identifiziert und
- 5 eine weitere Draufsicht auf die weitere Straßenszene, bei der der Standplatz als Parkplatz verworfen wurde.
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Die 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 10 mit bildgebenden Sensoren 12 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 10, einem Ortsbestimmungsmodul 14 zur Ermittlung von Ortsdaten des Fahrzeugs 10, einem Auswertemodul 16, einem Kommunikationsmodul 18 sowie einem Fahrerassistenzmodul 20. Die bildgebenden Sensoren 12 sind im Beispiel Kameras, könnten aber beispielsweise auch bildgebende LiDAR- oder RADAR-Systeme sein. Das Ortsbestimmungsmodul 14 kann beispielsweise ein übliches GPS-Modul sein. Da Auswertemodul 16 ermittelt aus in der Umgebung des Fahrzeugs 10 erfassten Strukturen und den Ortsdaten des Fahrzeugs 10 Positionsdaten der Strukturen. Neben dem Fahrzeug 10 gibt es ein weiteres Fahrzeug 22, welches ebenfalls ein Ortsbestimmungsmodul 14, ein Kommunikationsmodul 18 sowie ein Fahrerassistenzmodul 20 aufweist. Neben diesen Fahrzeugen 10, 22 ist ein als Cloud-Computing-System 24 ausgebildetes fahrzeugexternes Computersystem 26 mit einem Server 28 dargestellt. Über ihre jeweiligen Kommunikationsmodule 18 können die Fahrzeuge 10, 22 mit dem fahrzeugexternen Computersystem 26 kommunizieren (Doppelpfeile 30), insbesondere Daten austauschen.
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Das Fahrzeug 10 beziehungsweise mehrere Fahrzeuge 10 und das fahrzeugexterne Computersystem 26 bilden ein Erkennungs-Gesamtsystem zum Erkennen von in den 2 und 3 gezeigten Parkplätzen P1, P2, P3. Das Fahrzeug 10 bzw. die Fahrzeuge 10 weisen dazu je eine entsprechende Fahrzeugausrüstung auf. Diese besteht zumindest aus den bereits erwähnten Komponenten: bildgebender Sensor 12, Ortsbestimmungsmodul 14, Auswertemodul 16 und Kommunikationsmodul 18. Die entsprechenden Daten über erkannte Parkplätze P1, P2, P3 werden dem Fahrzeug 10 selbst wie auch weiteren Fahrzeugen, wie dem Fahrzeug 22, zur Verfügung gestellt. Diese Daten finden dann beispielsweise im entsprechenden Fahrerassistenzsystem 20 Anwendung.
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Die 2 bis 5 illustrieren nun das Vorgehen beim Erkennen von Parkplätzen P1, P2, P3.
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In 2 ist in Draufsicht eine Szene aus dem Straßenverkehr gezeigt. Das Fahrzeug 10 fährt eine Straße 32 entlang und erkennt über einen seiner bildgebenden Sensoren 12 am Straßenrand stehende Fahrzeuge 34, 36, 38. Neben diesen stehenden Fahrzeugen 34, 36, 38 gibt es noch einen Fußgängerüberweg 40 mit einem Zebra-Streifen, der zwischen dem zweiten und dem dritten stehenden Fahrzeug 36, 38 verläuft, sodass sich zwischen diesen stehenden Fahrzeugen 36, 38 eine Lücke G ergibt. Der Sensor 12 ist dabei so ausgerichtet, dass er mit seinem Erfassungsbereich 42 bei der Fahrt des Fahrzeuges 10 die stehenden Fahrzeuge 34, 36, 38 und die Lücke G über entsprechende Strukturen als solche identifiziert. Entscheidend ist nun, dass das Erkennen von Parkplätzen P1, P2, P3 kein Identifizieren von Lücken G als mögliche freie Parkplätze ist, sondern ein identifizieren von stehenden Fahrzeugen 34, 36, 38 als mögliche Parkplätze P1, P2, P3, die aktuell jedoch belegt sind. Die entsprechenden Positionsdaten dieser möglichen Parkplätze P1, P2, P3 werden an das fahrzeugexterne Computersystem 26, im Beispiel an das Computer-Cloud-System 24 übertragen und dort verwaltet.
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Passiert das Fahrzeug 10 oder ein anderes der Fahrzeuge 10 die Straße 32 erneut, wie in 3 gezeigt, so identifiziert es nun nur noch zwei stehende Fahrzeuge 36, 38, ermittelt deren Positionsdaten und überträgt die Daten an das fahrzeugexterne Computersystem 26. Dort wird erkannt, dass einer der Parkplätze P1 frei geworden ist. Mit anderen Worten wird dieser Parkplatz P1 zu diesem Zeitpunkt als freier Parkplatz erkannt.
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Nun ist jedoch nicht jeder Standplatz auf dem ein stehendes Fahrzeug 34, 36, 38 steht ein Parkplatz P1, P2, P3, da neben der technischen Eignung ein Parkplatz zu sein auch andere Kriterien, wie zum Beispiel rechtliche Aspekte, zu berücksichtigen sind. So ist sicherlich keiner der bei einem Stau auf der Autobahn erkannten Standplätze der stehenden Fahrzeuge 34, 36, 38 ein Parkplatz P1, P2, P3, da Parken auf der Autobahn generell verboten ist.
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Den Einfluss dieser anderen Kriterien soll nun am Beispiel der 4 und 5 noch einmal verdeutlicht werden.
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Die 4 zeigt die Draufsicht auf eine andere Szene aus dem Straßenverkehr, nämlich eine Straße 32 mit zwei Spuren 44, 46 in einer Fahrtrichtung sowie mit einer Ampel 48. Es sei dahin gestellt, ob die Ampel 48 nun den Verkehr an einer Kreuzung, einem Überweg oder bei einer anderen Verkehrssituation regelt. Entscheidend ist, dass an einer Ampel 48 bei Rotlicht auch Fahrzeuge 50 aus dem fließenden Verkehr stehen können. Im gezeigten Beispiel der 4 steht ein Fahrzeug 50 auf der einen Spur 44 an der Ampel 48. Fährt nun auch das Fahrzeug 10 an diese Ampel 48, so wird es das Fahrzeug 50 als stehendes Fahrzeug identifizieren.
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Mittels der Sensordaten des Sensors 12 (und der mittels des Ortsbestimmungsmoduls 14 ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs 10) werden die Positionsdaten des entsprechenden Standplatzes 52 erstellt. Anschließend wird für den Standplatz 52 überprüft, ob ein Standplatz 52 an dieser Position überhaupt ein Parkplatz P1, P2, P3 sein kann. Dies erfolgt, wie in den 4 und 5 gezeigt durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze 52 aus der Gruppe der identifizierten Standplätze P1, P2, P3, 52. Der entsprechende Parkplatz-Datensatz, der den Fahrzeugen 10, 22 zur Verfügung gestellt wird enthält an dieser Stelle keinen Eintrag. Das Fahrzeug 22 nutzt den Standplatz 52 ohne ihn überhaupt als solchen zu registrieren nur in seiner Funktion als Teil der entsprechenden Fahrbahn 44 und fährt auf ihr (Pfeil 54). Die verbleibenden Standplätze P1, P2, P3 werden dann -wie in den 2 und 3 gezeigt als Parkplätze P1, P2, P3 erkannt.
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Es ergibt sich also das folgende Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen P1, P2, P3 mittels zumindest eines Fahrzeugs 10, welches mit mindestens einem bildgebenden Sensor 12 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 10 während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs 10 und Sensordaten des Sensors 12 Positionsdaten der Parkplätze P1, P2, P3 erstellt werden:
- In einem ersten Schritt werden mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge 34, 36, 38, 50 als solche identifiziert und die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze P1, P2, P3, 52 erstellt. Die entsprechenden Positionsdaten werden an das fahrzeugexterne Computersystem 26 übermittelt. Dort wird in einem zweiten Schritt durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze 52 aus der Gruppe der identifizierten Standplätze P1, P2, P3, 52 die verbleibenden Standplätze P1, P2, P3 als Parkplätze P1, P2, P3 erkannt.
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Der Ausschluss eines Standplatzes 52 als Parkplatz erfolgt beispielsweise aufgrund einer positionsabhängigen Zusatzinformation, die die Möglichkeit zur Parkplatznutzung im Bereich des Standplatzes 52 betrifft. Befindet sich der Standplatz 52 beispielsweise im Bereich einer Kreuzung oder Einmündung oder auf der Fahrbahn 44 einer Straße 32, so kann aufgrund einer entsprechenden Zusatzinformation davon ausgegangen werden, dass ein dort identifizierter Standplatz 52 eines stehenden Fahrzeugs 50 (wahrscheinlich) kein Parkplatz P1, P2, P3 oder zumindest kein dauerhaft eingerichteter Parkplatz ist. Die Zusatzinformation kann in einem einfachen Fall eine Information sein, die die Koordinaten von Gebieten angibt, in denen sicherlich keine oder zumindest sehr wahrscheinlich keine Parkplätze sein werden. Diese Information kann sich aus einem eine Art Karte wiedergebenden Datensatz ergeben, der „Parkverbotszonen“ angibt.
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Das Erkennen eines der Parkplätze P1, P2, P3 als freier Parkplatz P1 erfolgt dadurch, dass bei erneutem Passieren des Parkplatzes P1 durch das gleiche oder ein anderes der Fahrzeuge 10 zu einem späteren Zeitpunkt auf diesem Parkplatz P1 kein stehendes Fahrzeug 34 als solches identifiziert wird.
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Das Erkennen eines Parkplatzes P1, P2, P3 als freier Parkplatz P1 und der Ausschluss des Vorliegens eines Parkplatzes an dem entsprechenden Standplatz 52, der nicht als Parkplatz geeignet ist, erfolgt bevorzugt mittels des fahrzeugexternen Computersystems 26. Dies reduziert die Aufgaben des Fahrzeugs 10 beziehungsweise der Fahrzeuge 10, die die Aufgaben vor Ort erledigen. Das Fahrzeug 10 beziehungsweise die Fahrzeuge 10 müssen lediglich die Positionsdaten der identifizierten Standplätze der abgestellten Fahrzeuge 34, 36, 38, 50 übermitteln.
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Bezugszeichenliste
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| Fahrzeug |
10 |
| Bildgebender Sensor |
12 |
| Ortsbestimmungsmodul |
14 |
| Auswertemodul |
16 |
| Kommunikationsmodul |
18 |
| Fahrerassistenzmodul |
20 |
| Weiteres Fahrzeug |
22 |
| Cloud-Computing-System |
24 |
| fahrzeugexternes Computersystem |
26 |
| Server |
28 |
| Doppelpfeil |
30 |
| Straße |
32 |
| geparktes Fahrzeug, erstes |
34 |
| geparktes Fahrzeug, zweites |
36 |
| geparktes Fahrzeug, drittes |
38 |
| Fußgängerüberweg |
40 |
| Erfassungsbereich (Sensor) |
42 |
| Fahrbahn |
44 |
| Fahrbahn |
46 |
| Ampel |
48 |
| stehendes Fahrzeug |
50 |
| Standplatz |
52 |
| Pfeil |
54 |
| Lücke (Fußgängerüberweg) |
G |
| erster Parkplatz |
P1 |
| zweiter Parkplatz |
P2 |
| dritter Parkplatz |
P3 |
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012216994 A1 [0003]
