JP2002175598A - ナビゲーションシステムの情報が認識される、車両を縦制御するための方法 - Google Patents

ナビゲーションシステムの情報が認識される、車両を縦制御するための方法

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JP2002175598A JP2001274943A JP2001274943A JP2002175598A JP 2002175598 A JP2002175598 A JP 2002175598A JP 2001274943 A JP2001274943 A JP 2001274943A JP 2001274943 A JP2001274943 A JP 2001274943A JP 2002175598 A JP2002175598 A JP 2002175598A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ナビゲーションシステムの情報を使用しなが
ら所定の車線変更状況を査定する。 【解決手段】 先行車両（１）に対する所定の目標間隔
に基づく縦制御過程にて、先行車両（１）が最早検出さ
れない場合に先行車両（１）および／または自分の車両
（２）がカーブを走行する確立がナビゲーションシステ
ムの情報を用いて算出されること、及び、この確立が所
定の閾値（可変または固定）よりも大きい場合に、縦加
速が時間的に遅延されて行われること。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特許請求項１の前
提部分に記載した、車両を縦制御するための方法に関
し、この方法ではナビゲーションシステムの情報が認識
される。
【０００２】
【従来の技術】縦制御のためのこの種の方法は例えばド
イツ特許出願公開第１９６３８５１１号公報(DE1963851
1A1)から知られている。そこでは特に速度制御システム
が話題となっていて、これらの速度制御システムは、先
行車両に対する目標速度か目標間隔が調節されるように
車両の駆動システム及び／又は制動システム（即ち、駆
動システム、又は、制動システム、又は、駆動システム
及び制動システム）をコントロールする。ドイツ特許出
願公開第１９６３８５１１号公報(DE19638511A1)から知
られている方法において、この種の速度制御システムに
は、同様に車両内に設けられているナビゲーションシス
テムの情報が提供される。そのために、例えば、縦制御
システムに付設されている制御装置はナビゲーションシ
ステムの電子装置に対するインタフェースを有し得る。
【０００３】これらの周知の縦制御システムは、今日ま
で、連続走行が終了される場合に目標速度への自動的な
縦加速が行われるように設計されている。所定の目標間
隔を伴う連続走行は、先行車両が車線を変更する場合
か、自分の車両が空き車線に変更する場合に終了され
る。ナビゲーションシステムの情報を使用したとしても
車線変更の信頼できる検出は今日まで不可能である。そ
の理由として、第１には、ナビゲーションシステム内に
保存されている道路網が許容誤差を有するためであり、
第２には、自分の車両を位置決定するために今日まで使
用されているセンサ（ＧＰＳ）が未だに不正確でありす
ぎるためである。
【０００４】先行車両（目標対象物）が自分の車線上に
いるかどうかの正確な評価は、間隔測定のためのセンサ
（レーダ、超音波、赤外線、並びに画像処理）の情報を
用いても十分に高い確立では行われない。その理由とし
ては、センサの検知領域（認識角度）が相対的に小さい
ためである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、ナビ
ゲーションシステムの情報を使用しながら所定の車線変
更状況を査定することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題は、特許請求項
１に記載した特徴により解決される。本発明の有利な構
成は従属項に記載されている。
【０００７】本発明では、車線変更を伴わないで目標対
象物が喪失するカーブ走行と区別して、車線変更状況に
特に着眼点が置かれている。
【０００８】本発明により、先行車両に対する所定の目
標間隔に基づく縦制御過程にて、先行車両が最早検出さ
れない場合に先行車両および／または自分の車両がカー
ブを走行する確立がナビゲーションシステムの情報を用
いて算出される。この確立が所定の閾値（可変または固
定）よりも大きい場合に、縦加速が時間的に遅延されて
行われる。
【０００９】先行車両および／または自分の車両がカー
ブを走行する確立を算出するために、道路タイプ（高速
自動車道路、幹線道路；道路の車線数および／または車
線幅；道路経過の湾曲度、分岐の可能性）が評価され
る。道路タイプに関するこの種の情報はナビゲーション
システムを介して提供される。
【００１０】自分の車両がカーブを走行する確立を算出
するために、場合によっては追加的に走行動的値（舵取
角度、ギア比、横加速度）が評価される。この種の情報
は車両内のセンサを介して検知される。
【００１１】有利には、本発明による方法は、縦制御シ
ステムのためにいずれにせよ設けられている制御装置内
に組み込まれる。このためには、ナビゲーションシステ
ムに対するインタフェースだけを製造すればよい。
【００１２】現在の及び今後の前後関係に関してナビゲ
ーションシステムからの情報を本発明に従って試問およ
び処理することは、縦制御システムを用いた縦動力の制
御を、その都度の状況に順応性をもって適合させ且つ運
転者特有のものとする。機能性の質と走行の快適性が向
上される。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、図面を用いて本発明を詳細
に説明する。
【００１４】図１における区間Ａ（走行方向は鎖線矢印
を参照）において、車両２は、先行車両１に対して所定
の目標間隔ｄｓｏｌｌで続いている（連続走行）。先行
車両を認識するための検知領域は、認識角度３の形式で
示されている。
【００１５】図２における区間Ｂにおいて、大きく湾曲
するカーブが原因で、先行車両１は、この車両１が車両
２のように未だに同じ車線上に位置するにも係らず、検
知領域（認識角度３）から外にはみ出すことになる。本
発明による確率算出を用いないと、縦制御システムは、
先行車両１の車線変更または自分の車両２の車線変更と
結論付け、間隔制御されている連続走行を終了させ、場
合によっては所定の目標速度への加速を行うことにな
る。
【００１６】車両２内に含まれる本発明による縦制御シ
ステムは、少なくとも先行車両１がカーブを走行する確
立ｗがどのくらいの大きさであるかを決定する必要があ
り、その理由は、車線変更が一義的には検出されないた
めである。この状況は「カーブ前」にも「カーブ内」に
も発生する。「カーブ前」とは、先行車両がカーブを走
行することを意味し、「カーブ内」とは、少なくとも自
分の車両２がカーブを走行することを意味する。
【００１７】そのために、車両２内における詳細には図
示されていない縦制御システムの制御装置は、１つに
は、車両２のナビゲーションシステムの情報ならびに車
両２の他の稼動値を評価する。前記の情報は、例えば、
車両２の実際位置および道路タイプであり得る。道路タ
イプは、例えば、道路クラス（高速自動車道路、幹線道
路など）、道路経過の湾曲、走行している道路の車線幅
と車線数、並びに分岐の可能性を含む。前記の稼動値
は、特に（例えば、舵取角度、ギア比、横加速度などの
ような）動的値、方向指示器信号、車両速度信号、走行
ペダル送信信号、または、縦制御システムに付設されて
いる操作レバーの操作信号であり得る。
【００１８】目標対象物（ここでは車両１）が最早検知
領域３内に位置しない場合、分岐の可能性がない場合で
最高制限速度が低いほど、及び、道路経過が湾曲してい
るほど、一車線道路、幅の広い車線、カーブの多い幹線
道路にて、目標対象物が未だに走行車線から離れていな
い確立、ないしは、単にカーブがある確立が高くなる。
それに対して、自分の方向指示器操作および／または車
線変更にとって特徴的な走行動的値の経過は、カーブ走
行よりも寧ろ自分の車両の車線変更を示唆する。
【００１９】確立の経過に比例して、縦加速は、増加な
いしは減少する時間的な遅延を伴って行われる。カーブ
走行のための確立が少なくとも１に近ければ、たとえ先
行車両１が最早検出されなくても、縦加速は完全に防止
され得る。
【００２０】縦加速の時間的な遅延は、より大きな駆動
力が（例えばアクセルペダルを介して、または設定速度
を上昇するために縦制御システムに付設されている操作
要素を介して）運転者から望まれたと認識される場合に
防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】カーブを伴わない第１区間を示す図である。
【図２】カーブを有する第２区間を示す図である。
【符号の説明】
１ 先行車両 ２ 自分の車両 ３ 先行車両を認識するための認識角度 ｄｓｏｌｌ 所定の目標間隔
フロントページの続き (72)発明者 ミヒャエル シュラウト ドイツ連邦共和国 デー・80686 ミュン ヘン グーツコフシュトラーセ 11 (72)発明者 ウーヴェ プレム ドイツ連邦共和国 デー・80686 ミュン ヘン ゾイリングシュトラーセ 10 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB12 AC01 AC04 AC09 AC12 3D044 AA01 AA24 AA25 AB01 AC56 AC59 AD01 AE01 AE03 AE06 3G093 AA01 BA23 CB10 DB16 DB18 EA01 EB01 FA11 FB04 5H180 AA01 CC02 CC11 CC12 CC14 LL04 LL09 LL15

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ナビゲーションシステムの情報が認識さ
    れ、これらのナビゲーションシステムの情報に依存し
    て、縦制御のための少なくとも１つのパラメータの目標
    値が決定される、車両を縦制御するための方法におい
    て、 先行車両（１）に対する所定の目標間隔に基づく縦制御
    過程にて、先行車両（１）が最早検出されない場合に先
    行車両（１）および／または自分の車両（２）がカーブ
    を走行する確立がナビゲーションシステムの情報を用い
    て算出されること、及び、この確立が所定の閾値（可変
    または固定）よりも大きい場合に、縦加速が時間的に遅
    延されて行われることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】先行車両（１）および／または自分の車両
    （２）がカーブを走行する確立を算出するために、道路
    タイプが評価されることを特徴とする、請求項１に記載
    の方法。
  3. 【請求項３】自分の車両（２）がカーブを走行する確立
    を算出するために、走行動的値が評価されることを特徴
    とする、請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】請求項１または２に記載の方法を実施する
    ための手段を有する制御装置。
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