CN113276843A - 一种倒车搜索车位的自动泊车方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动泊车技术领域，公开了一种倒车搜索车位的自动泊车方法，包括步骤：车辆后退时，检测第一车位；判断所述第一车位是否可泊；当所述第二车位可泊时，向用户发送第一操作指令，所述第一操作指令用于确认是否泊入所述第一车位；当所述第一车位不可泊时，继续检测第二车位；车辆前进时，检测第三车位；判断所述第三车位是否可泊；当所述第三车位可泊时，向用户发送第二操作指令，所述第二操作指令用于确认是否泊入所述第三车位；本发明提高整个系统的使用便捷度，减少用户挪车次数；显示更多的可用车位，提高用户泊车成功的概率。
Description
技术领域
本发明属于自动泊车技术领域，具体涉及一种倒车搜索车位的自动泊车方法。
背景技术
自动泊车系统是一种帮助驾驶员识别可用车位，并将车辆自动驾驶到车位中的驾驶辅助系统。自动泊车采用车上的相机、超声波雷达感知周边环境，在中央处理器中规划泊入方法和路径，并控制车辆自动行驶到车位中。
环境的准确感知对于自动泊车系统而言很重要，为了提高用户使用的便捷性，系统需要在任意的使用场景下都能够准确检测到车位，以提高用户体验。
当前技术中，一旦进入倒车的状态，系统就不再感知车位，是很大的技术缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种倒车搜索车位的自动泊车方法，以解决现有的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种倒车搜索车位的自动泊车方法，包括步骤：
S100车辆后退时，检测第一车位；
S200判断所述第一车位是否可泊；
S300当所述第第一车位可泊时，向用户发送第一操作指令，所述第一操作指令用于确认是否泊入所述第二车位。
作为本发明一种倒车搜索车位的自动泊车方法优选地，在所述的S200判断所述第一车位是否可泊之后包括步骤：
S210当所述第一车位不可泊时，继续检测第二车位。
S10车辆前进时，检测第三车位；
S20判断所述第三车位是否可泊；
S30当所述第三车位可泊时，向用户发送第二操作指令，所述第二操作指令用于确认是否泊入所述第三车位。
作为本发明一种倒车搜索车位的自动泊车方法优选地，在所述的S20判断所述第三车位是否可泊之后包括步骤：
S21当所述第三车位不可泊时，继续检测第四车位。
作为本发明一种倒车搜索车位的自动泊车方法优选地，在所述的S210当所述第一车位不可泊时，继续检测第二车位和所述的S21当所述第三车位不可泊时，继续检测第四车位之后包括步骤：
S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物。
作为本发明一种倒车搜索车位的自动泊车方法优选地，在所述的S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物之后包括步骤：
S410将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物显示在HM I上。
作为本发明一种倒车搜索车位的自动泊车方法优选地，在所述的S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物之后还包括步骤：
S420将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物存储为记忆车位信息。
作为本发明一种倒车搜索车位的自动泊车方法优选地，在所述的S420将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物存储为记忆车位信息之后包括步骤：
S430根据所述记忆车位信息，自主巡航至记忆车位处。
本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：本发明提高整个系统的使用便捷度，减少用户挪车次数；显示更多的可用车位，提高用户泊车成功的概率。
附图说明
图1-6为本发明的流程图；
图7为本发明另一个实施例的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明提供如下技术方案：一种倒车搜索车位的自动泊车方法，包括步骤：
S100车辆后退时，检测第一车位；
S200判断所述第一车位是否可泊；
S300当所述第一车位可泊时，向用户发送第一操作指令，所述第一操作指令用于确认是否泊入所述第二车位。
本实施例中，车辆前进时检测车位，在车辆前进时，通过摄像头和超声波检测车位，以及其他障碍物，并将车位和车位可用性显示到HM I上。在车辆前进时，通过摄像头和超声波检测车位，以及其他障碍物，并将车位和车位可用性显示到HM I上。在后退时也能找到和更新停车位。HM I显示车位检测结果。HM I显示车位情况，并区分车位是否可用，供用户选择。用户选择推送的可泊车位或自主巡航模块到达记忆车位后，系统进入自动泊车状态，泊车模块负责跟踪所选择的车位并自动规划控制泊入。
请参阅图2所示，具体地，在所述的S200判断所述第二车位是否可泊之后包括步骤：
S210当所述第一车位不可泊时，继续检测第二车位。
请参阅图3所示，具体地，还包括步骤：
S10车辆前进时，检测第三车位；
S20判断所述第三车位是否可泊；
S30当所述第三车位可泊时，向用户发送第二操作指令，所述第二操作指令用于确认是否泊入所述第三车位。
请参阅图4所示，具体地，在所述的S20判断所述第三车位是否可泊之后包括步骤：
S21当所述第三车位不可泊时，继续检测第四车位。
请参阅图5所示，具体地，在所述的S210当所述第一车位不可泊时，继续检测第二车位和所述的S21当所述第三车位不可泊时，继续检测第四车位之后包括步骤：
S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物。
请参阅图6所示，具体地，在所述的S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物之后包括步骤：
S410将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物显示在HM I上。
本实施例中，将记忆车位显示至HM I人机交互界面处，便于用户查看及选择。
具体地，在所述的S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物之后还包括步骤：
S420将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物存储为记忆车位信息。
具体地，在所述的S420将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物存储为记忆车位信息之后包括步骤：
S430根据所述记忆车位信息，自主巡航至记忆车位处。
本发明的另一个实施例，如图7所示，包括以下步骤：
S1在前进时检测车位。
S2在后退时检车车位，加入新检测到的车位，更新已经检测到的车位的位置。
S3停车并选择想要泊入的车位。
S4系统自动泊入车位中。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，包括步骤：
S100车辆后退时，检测第一车位；
S200判断所述第一车位是否可泊；
S300当所述第一车位可泊时，向用户发送第一操作指令，所述第一操作指令用于确认是否泊入所述第一车位。
2.根据权利要求1所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述的S200判断所述第一车位是否可泊之后包括步骤：
S210当所述第一车位不可泊时，继续检测第二车位。
3.根据权利要求1所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，还包括步骤：
S10车辆前进时，检测第三车位；
S20判断所述第三车位是否可泊；
S30当所述第三车位可泊时，向用户发送第二操作指令，所述第二操作指令用于确认是否泊入所述第三车位。
4.根据权利要求3所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述的S20判断所述第三车位是否可泊之后包括步骤：
S21当所述第三车位不可泊时，继续检测第四车位。
5.根据权利要求1所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述的S210当所述第二车位不可泊时，继续检测第二车位和所述的S21当所述第三车位不可泊时，继续检测第四车位之后包括步骤：
S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物。
6.根据权利要求5所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述的S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物之后包括步骤：
S410将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物显示在HMI上。
7.根据权利要求5所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述的S400在检测第一车位、第二车位、第三车位和第四车位的同时，检测所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位周围的障碍物之后还包括步骤：
S420将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物存储为记忆车位信息。
8.根据权利要求7所述的一种倒车搜索车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述的S420将所述第一车位、第二车位、第三车位和第四车位和障碍物存储为记忆车位信息之后包括步骤：
S430根据所述记忆车位信息，自主巡航至记忆车位处。
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