CN115214717B - 一种路径记录方法和循迹倒车的方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种路径记录方法和循迹倒车的方法、装置及设备，该方法包括：获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径。通过采用本申请的上述方法，结合目标车辆的当前行驶速度和当前行驶方向判断对目标车辆的当前定位位置的处理方式，进而生成倒车寻路路径以供目标车辆循迹倒车，提高了目标车辆循迹倒车过程中的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车控制领域，更具体地，涉及一种路径记录方法和循迹倒车的方法、装置及设备。
背景技术
随着汽车工业的发展，汽车与智能化技术相结合也越来越普遍。目前，汽车自动驾驶的情况越来越常见，相关技术中，自动驾驶领域中已出现了自动倒车的技术，但是确保自动倒车过程安全合理的关键是自动倒车路径的合理。因此，相关技术中倒车过程中存在安全问题。
发明内容
本申请提出了一种路径记录方法和循迹倒车的方法、装置、设备及存储介质，以改善上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种路径记录方法，该方法包括：获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。
第二方面，本申请实施例还提供了一种循迹倒车的方法，该方法包括：获取对目标车辆的倒车指令；响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，其中，倒车寻路路径基于上述第一方面所述的一种路径记录方法获得。
第三方面，本申请实施例还提供了一种路径记录装置，该装置包括：定位获取单元、处理方式确定单元以及定位处理单元。其中，定位获取单元，用于获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；处理方式确定单元，用于根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；定位处理单元，用于若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。
第四方面，本申请实施例还提供了一种循迹倒车装置，该装置包括：指令获取单元以及倒车单元。其中，指令获取单元，用于获取对目标车辆的倒车指令；倒车单元，用于响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，其中，倒车寻路路径基于上述第一方面所述的一种路径记录方法获得。
第五方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置执行以实现如上述第一方面或者第二方面所述的方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面或者第二方面所述的方法。
本申请提供的技术方案，通过获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。因此，采用本申请的上述方法，结合目标车辆的当前行驶速度和当前行驶方向判断对目标车辆的当前定位位置的处理方式，进而生成倒车寻路路径以供目标车辆循迹倒车，为车辆自动倒车提供了合理的自动倒车路径，提高了车辆自动倒车过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一实施例提供的一种路径记录方法的应用场景的示意图；
图2示出了本申请一实施例提供的一种路径记录方法的流程示意图；
图3示出了执行本申请一实施例提供的一种路径记录方法的终端的工作流程示意图；
图4示出了执行本申请一实施例提供的一种路径记录方法的路径生成模块F02的工作示意图；
图5示出了执行本申请一实施例提供的一种路径记录方法的路径记录状态模块F00的工作示意图；
图6示出了本申请一实施例提供的一种循迹倒车的方法的流程示意图；
图7示出了执行本申请一实施例提供的一种循迹倒车的方法的目标车辆F1的倒车示意图；
图8示出了本申请一实施例提供的一种路径记录装置的结构框图；
图9示出了本申请一实施例提供的一种循迹倒车装置的结构框图；
图10示出了本申请一实施例提供的一种电子设备的结构框图；
图11示出了本申请一实施例提供的一种计算机存储介质的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
近年来，人们对交通出行要求逐渐提高，汽车的自动驾驶技术也在随之不断进步，汽车与智能化技术相结合也越来越普遍。目前，得益与科学技术的进步，自动驾驶汽车领域已出现了循迹倒车技术，循迹倒车的功能主要是驾驶辅助系统中的倒车辅助功能记录倒车前的行驶路线，在自动倒车的过程中，可以循迹自动倒回相应距离，无需驾驶者控制方向盘。
特别地，在自动驾驶技术中，车辆的循迹倒车的过程中循迹倒车的路径是保证倒车过程安全的关键。因此，相关技术中，车辆的自动倒车过程存在安全问题。
为了缓解上述问题，本申请的发明人提出了本申请实施例提供的一种路径记录方法和循迹倒车的方法、装置、设备及存储介质。该方法发包括：获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。因此，采用本申请的上述方法，结合目标车辆的当前行驶速度和当前行驶方向判断对目标车辆的当前定位位置的处理方式，进而生成倒车寻路路径以供目标车辆循迹倒车，为车辆倒车提供了合理的倒车的轨迹，提高了车辆循迹倒车过程中的安全性。
图1是根据本申请一实施例示出的应用场景的示意图，如图1所示，该应用场景包括终端10和通过网络与终端10通信连接的服务器20，网络可以是广域网或者局域网，或者是二者的组合。终端10可以是车辆、机器人、智能语音导航设备或具有移动功能的设备。图1中仅示出了终端10为车辆的示意图。
其中，车辆通过网络与服务器20进行通信。车辆可以具有定位功能和循迹倒车功能。其中，循迹倒车的功能可以定义为：由驾驶员开车前行一段距离，驾驶员激活车辆循迹倒车功能的按钮，车辆可按原来前行一段距离的轨迹倒车行驶。
具体地，终端10为车辆时，该车辆可以认定为目标车辆，目标车辆获取自身的定位位置，并发送至服务器20。服务器20在获取到目标车辆的定位位置时，根据目标车辆的定位位置获得目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，历史定位位置为在获取当前定位位置之前获取的目标车辆的定位位置，且每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。服务器20在生成倒车寻路路径之后，还可以向该目标车辆反馈该倒车寻路路径作为该目标车辆循迹倒车的倒车寻路路径；使目标车辆在获取倒车指令时，响应于该倒车指令，根据该倒车寻路路径进行倒车。
应当理解，终端10还可以在获得目标车辆的定位位置之后，执行后续的倒车寻路路径生成过程从而得到目标车辆循迹倒车的倒车寻路路径，也即终端10可以执行上述服务器20中的路径记录方法和循迹倒车的方法的步骤。
下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。
请参阅图2，其示出了本申请一实施例提供了一种路径记录方法的流程示意图，该方法可以应用于终端、服务器、车辆以及具有定位功能的设备。本实施例从终端侧进行描述，具体该方法可以包括步骤S110至步骤S130。
步骤S110：获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下所述目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度。
在本申请实施例中，目标车辆是指采用本申请实施例提供的一种路径记录方法和循迹倒车的方法自动倒车的任意车辆。在目标车辆行驶的过程中，终端可以实时定位目标车辆的位置，检测目标车辆的位置信息，并将其存入存储单元或通过无线通信技术(如蓝牙、WiFi、ZigbEE等技术)传入相关联的云端/电子设备，或者通过串口通信接口将其传入相关联的电子设备。
在一些实施方式中，考虑到生成倒车寻路路径的过程受目标车辆的行驶速度和行驶方向的影响，终端在定位目标车辆的位置获得目标车辆的定位位置时，可以根据目标车辆的当前定位位置，以及目标车辆当前定位位置之前的多个定位位置获得目标车辆当前定位位置下的行驶方向(即当前行驶方向)和行驶速度(即当前行驶速度)，进而考虑目标车辆的行驶速度和行驶方向进行路径生成，确保最后记录的路径的可用性。
需要说明的是，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度时，还可以获得目标车辆当前位置之前的位置下的行驶方向和行驶速度。
步骤S120：根据所述当前行驶方向和当前行驶速度确定对所述当前定位位置的处理方式。
在一些实施方式中，根据当前行驶方向和行驶速度确定对当前定位位置的处理方式，所述处理方式可以包括清除、存储或生成路径。
作为一种实施方式，根据当前行驶方向和行驶速度确定对当前定位位置的处理方式可以是，若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度小于或等于第一预设速度，则确定对当前定位位置的处理方式为存储。
其中，第一预设速度可以预先存储在终端的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过串口通信接口(如SPI)从相关联的电子设备获得的；第一预设速度的大小可以是用户自主设置的，也可以是通过第三方实验数据获得的。示例性的，第一预设速度预先存储在终端的存储单元，大小通过第三方实验数据获得为30Km/h。
在一些实施方式中，若对当前定位位置的处理方式为存储，将当前定位位置作为新的历史定位位置并进行存储。
应当理解，历史定位位置为在获取当前定位位置之前获取的目标车辆的定位位置，且每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得；历史定位位置可以用于对获得目标车辆的行驶方向和行驶速度。
作为另一种实施方式，根据当前行驶方向和行驶速度确定对当前定位位置的处理方式可以是，若确认当前行驶方向为后退，则确定对当前定位位置的处理方式为清除。
作为另一种实施方式，根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式可以是，若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度，则确定对当前定位位置的处理方式为清除。
需要说明的是，第一预设速度可以是保证根据获得的目标车辆的定位位置生成的路径可靠性的最大速度。示例性的，终端检测目标车辆的定位位置的定位功能运行的频率为50Hz，当目标车辆的车速为30Km/h时，终端检测的目标车辆当前定位位置与上一定位位置之间的间隔为0.16m，若目标车辆的行驶速度进一步提高，终端检测的目标车辆的定位位置之间的间隔会进一步的加大，若利用此时的目标车辆的定位位置进行路径生成，将会导致后续生成的目标车辆的寻路路径精度低下；同时由于车辆倒车是一种应用在低速下的自动驾驶技术，若目标车辆行驶的道路允许车辆高车速行驶，目标车辆在此路段倒车风险较高，此时循迹倒车功能应当是关闭的状态，对应的倒车寻路路径也就无需生成。因此，在应用本申请实施提供的一种路径记录方法生成对应的倒车寻路路径，在确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度时，确定对当前定位位置的处理方式可以为清除，以提高生成的倒车寻路路径的精度和合理性，节约设备的存储空间。
在一些实施方式中，若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度，则清除当前定位位置对应的采集时刻之前采集的所有历史定位位置。
在另一些实施方式中，若确认当前行驶方向为后退，则确定对当前定位位置的处理方式为清除，则清除历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置。
应当理解，驾驶员通常会在车辆附近范围内实施倒车，同时驾驶员在倒车过程中车速不会过快。因此，在确认目标车辆的当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度时，确定对目标车辆的当前定位位置的处理方式为清除，终端可以将当前定位位置和当前定位位置对应的采集时刻之前采集的所有历史定位位置清除，以节省设备的存储空间，确保终端记录的倒车寻路路径的可用性。
在一些实施方式中，若对当前定位位置的处理方式为清除，则清除当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置后，在清除当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置时开始计时，当计时达到预设时长时，返回执行获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度的步骤。
其中，预设时长可以预先存储在终端的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过串口通信接口(如SPI)从相关联的电子设备获得的；预设时长的大小可以是用户自主设置的，也可以是通过第三方实验数据获得的。示例性的，预设时长预先存储在终端的存储单元，大小通过第三方实验数据获得为1s。
应当理解，在根据清除当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置后开始计时，当计时达到预设时长时，返回执行获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度的步骤，循环对目标车辆的定位位置做处理，生成对应目标车辆当前行驶状态的倒车寻路路径，提高了应用本申请实施例提供的一种路径记录方法的设备的实用性。
作为另一种实施方式，根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式可以是，若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶方向对应的行驶速度不大于第二预设速度，则确定对当前定位位置的处理方式为生成路径。
其中，第二预设速度小于第一预设速度；第二预设速度可以预先存储在终端的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过串口通信接口(如SPI)从相关联的电子设备获得的；第二预设速度的大小可以是用户自主设置的，也可以是通过第三方实验数据获得的。示例性的，第二预设速度预先存储在终端的存储单元，大小通过第三方实验数据获得为29Km/h。
需要说明的是，第二预设速度小于第一预设速度，即第二预设速度对应的定位位置之间的间隔比第一预设速度对应的定位位置之间的间隔小，采用第二预设速度对应的定位位置生成的路径的精度更高、可用性更高，对应的目标车辆基于第二预设速度对应的定位位置生成的寻路路径进行倒车的安全性更高。
步骤S130：若所述处理方式为生成路径，则根据所述当前定位位置和存储的所述目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径。
其中，历史定位位置为在获取当前定位位置之前获取的目标车辆的定位位置，且每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。
具体地，根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径可以是，利用终端的定位功能不断检测并存储的目标车辆的定位位置，按照采集定位位置的时间顺序生成倒车寻路路径。
在本实施例提供的一种可实现方式中，可以通过记录目标车辆的大地坐标，来存储目标车辆的定位位置。在该实现方式中，可以在目标车辆的某部位A上安装卫星定位系统，利用该卫星定位系统获取部位A的经纬度坐标，然后，基于部位A与车辆后轴中心之间的相对位置关系，计算车辆后轴中心的经纬度坐标(即大地坐标)，并以计算得到的经纬度坐标作为目标车辆的定位位置。
在本实施例提供的另一种可实现方式中，可以通过记录目标车辆在局部环境中的坐标，来记录目标车辆的车辆位置。在本实现方式中，可以在目标车辆的某部位B上安装激光雷达或相机，利用基于激光雷达或相机的局部定位系统，获取部位B在其所在局部环境中的位置坐标，然后，基于部位B与车辆后轴中心之间的相对位置关系，计算车辆后轴中心的局部坐标，并以计算得到的局部坐标作为目标车辆的定位位置。
可见，在目标车辆前进的过程中，终端获取目标车辆的定位位置，即终端获取目标车辆在某一时刻的位置坐标，这样，随着车辆的运动，终端将会存储一系列坐标点，当根据目标车辆当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径时，可以对存储的的坐标点进行平滑处理，形成目标车辆的倒车寻路路径。
在一些实施方式中，形成目标车辆的倒车寻路路径后，获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度，若当前定位位置偏离路径，即当前定位位置与该倒车寻路路径之间的横向距离偏差大于预设偏差距离，或者当前定位位置与该倒车寻路路径之间的航向角误差大于预设偏差角度，确定对当前定位位置的处理方式为清除，并将该倒车寻路路径清除。
其中，预设偏差距离可以预先存储在终端的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过串口通信接口(如SPI)从相关联的电子设备获得的；预设偏差距离的大小可以是用户自主设置的，也可以是通过第三方实验数据获得的。示例性的，预设偏差距离度预先存储在终端的存储单元，大小通过第三方实验数据获得为0.3m。预设偏差角度，可以预先存储在终端的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过串口通信接口(如SPI)从相关联的电子设备获得的；预设偏差角度的大小可以是用户自主设置的，也可以是通过第三方实验数据获得的。示例性的，预设偏差角度预先存储在终端的存储单元，大小通过第三方实验数据获得为5度。
示例性的，请参阅图3、图4以及图5。本申请实施例提供的一种路径记录方法应用于包括路径记录状态模块F00和路径生成模块F02的终端。应当理解，上述的路径记录状态模块F00和路径生成模块F02具体可以为软件程序模块。终端执行本申请实施例提供的一种路径记录方法的工作流程如图3所示，每一工作周期终端将获得的目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度输入路径记录状态模块F00，终端运行路径记录状态模块F00根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对目标车辆当前定位位置的处理方式；路径记录状态模块F00在确定对目标车辆当前定位位置的处理方式为生成路径后，终端将目标车辆的当前定位位置输入路径生成模块F02，终端运行路径生成模块F02基于路径记录状态模块F00确定的对目标车辆的当前定位位置为生成路径的处理方式，根据目标车辆的当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径。
其中，路径生成模块F02的输入与输出如图4所示，输入分别为路径记录状态模块F00确定的对目标车辆的当前定位位置的处理方式的控制信号、目标车辆的当前定位位置以及存储的目标车辆的历史定位位置；输出为基于控制信号，对目标车辆的当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置处理后生成的倒车寻路路径。
其中，若控制信号为路径记录状态模块F00确定的对目标车辆的当前定位位置的处理方式为存储的控制信号，路径生成模块F02输出的倒车寻路路径不更新，即终端本周期输出的倒车寻路路径与上一周期输出的倒车寻路路径相同。若控制信号为路径记录状态模块F00确定的对目标车辆的当前定位位置的处理方式为路径清除的控制信号，即若确认当前行驶方向为后退，则清除历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置，路径生成模块F02则输出根据清除了历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置的历史定位位置按时间顺序生成的倒车寻路路径；若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度，清除当前定位位置对应的采集时刻之前采集的所有历史定位位置，路径生成模块F02输出的倒车寻路路径为空路径。若控制信号为路径记录状态模块F00确定的对目标车辆的当前定位位置的处理方式为路径生成的控制信号，路径生成模块F02则输出根据目标车辆的当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置按时间顺序生成的倒车寻路路径。
示例性的，路径记录状态模块F00包括三种输出的控制信号，三种输出的控制信号分别对应一种对路径生成模块F02对目标车辆的当前定位位置的处理方式。具体的，路径记录状态模块F00输出的三种控制信号包括：path log状态信号、path clear状态信号以及path cut状态信号。
其中，path log状态信号：控制路径生成模块F02根据目标车辆的当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置路径生成的控制信号；路径生成模块F02输出的倒车寻路路径在上一次输出的倒车寻路路径的基础上按照目标车辆的当前定位位置生成了新的倒车寻路路径。path clear状态信号：若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度，控制路径生成模块F02清除当前定位位置对应的采集时刻之前采集的所有历史定位位置的控制信号；路径生成模块F02输出的倒车寻路路径为空路径。path cut状态信号：若确认当前行驶方向为后退，控制路径生成模块F02清除历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置的控制信号；路径生成模块F02输出的倒车寻路路径为根据清除了历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置的历史定位位置按时间顺序生成的路径。
具体地，如图5所示，路径记录状态模块F00根据输入的目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度，输出的控制信号的方式可以是：首先路径记录状态模块F00输出的控制信号默认为path clear状态信号；若获得的目标车辆的当前行驶方向为前进且当前行驶速度小于或等于第二预设速度，则输出path log状态信号；若获得目标车辆的当前行驶方向为前进且当前行驶速度大于第一预设速度，则输出path clear状态信号；若获得目标车辆的当前行驶方向为后退，则输出path cut状态信号。其中，在路径记录状态模块F00输出的控制信号为path clear状态信号开始计时，计时1秒后，路径记录状态模块F00输出的控制信号跳转为path clear状态信号。在路径记录状态模块F00输出的控制信号为path cut状态信号后，若获得目标车辆的当前行驶方向为前进且当前行驶速度小于或等于第二预设速度，路径记录状态模块F00输出的控制信号则跳转至则输出path log状态信号；若当前定位位置偏离已生成的倒车寻路路径，即当前定位位置与获取当前定位位置时刻之前生成的倒车寻路路径之间的横向距离偏差大于预设偏差距离，或者当前定位位置与该倒车寻路路径之间的航向角误差大于预设偏差角度，路径记录状态模块F00输出的控制信号则跳转至则输出path clear状态信号。在路径记录状态模块F00输出的控制信号path log状态信号后，若获得目标车辆的当前行驶方向为前进且当前行驶速度大于第一预设速度，路径记录状态模块F00输出的控制信号则跳转至输出path clear状态信号。
本申请实施例提供的技术方案，通过获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。因此，采用本申请的上述方法，结合目标车辆的当前行驶速度和当前行驶方向判断对目标车辆的当前定位位置的处理方式，进而生成倒车寻路路径以为车辆倒车提供更合理的自动倒车的路径，提高了车辆自动倒车过程中的安全性。
请参阅图6，其示出了本申请一实施例提供的一种循迹倒车的方法的流程示意图，该方法可以应用于终端、服务器以及具有循迹倒车功能的车辆等设备。本实施例从具有循迹倒车功能的终端侧进行描述，具体的该方法可以包括步骤S210至步骤S220。
步骤S210：获取对目标车辆的倒车指令。
在本申请实施例中，可以在目标车辆行驶的过程中，接收对车辆的倒车指令，其中，可以是接收当前目标车辆的驾驶员通过车载电脑输入的倒车指令，也可以是接收驾驶员通过第三方电子设备向至少一个车辆发送的倒车指令，如通过接收驾驶员对车载电脑的显示单元上“自动倒车”、“倒车辅助”等按键的点击操作，确定接收倒车指令，或者，接收驾驶员通过手机、平板电脑或笔记本电脑等电子设备发送的倒车指令，本发明实施例中对接收倒车指令的方式不作限定。
需要说明的是，驾驶员驾驶目标车辆前进，在目标车辆获得倒车指令之前，目标车辆的循迹倒车功能未被激活，目标车辆的循迹倒车功能处于关闭的状态。
步骤S220：响应于所述倒车指令，控制所述目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车。
在一些实施方式中，当终端获取对目标车辆的倒车指令的同时目标车辆的循迹倒车功能被开启。
应当理解，本申请实施例中，倒车寻路路径基于本申请一实施例提供的一种路径记录方法获得。关于本申请的倒车寻路路径的获得过程，具体可以参照前述对路径记录方法的具体描述，在本实施例不作具体赘述。
需要说明的是，在目标车辆的循迹倒车功能未被开启时，终端可以根据获取的目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度，执行本申请实施例提供的一种路径记录方法生成倒车寻路路径，使目标车辆循迹倒车功能开启时，目标车辆关闭生成倒车寻路路径的功能，目标车辆根据该倒车寻路路径倒车，以利用可靠性更高的倒车路径倒车，提高了目标车辆循迹倒车过程的安全性。
在本申请实施例中，在获取倒车指令后，目标车辆可以获取终端存储的目标车辆的倒车寻路路径，也可以通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得目标车辆的倒车寻路路径，还可以是通过串口通信接口从相关联的电子设备获得目标车辆的倒车寻路路径，在此不作限定。
在一些实施方式中，终端获取倒车寻路路径，若倒车寻路路径的长度大于预设长度阈值，响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车。
其中，预设长度阈值可以预先存储在终端的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过串口通信接口(如SPI)从相关联的电子设备获得的；预设长度阈值的大小可以是用户自主设置的，也可以是通过第三方实验数据获得的。示例性的，预设长度阈值预先存储在终端的存储单元，大小通过第三方实验数据获得为5m。
在一些实施方式中，若倒车寻路路径的长度小于或等于预设长度阈值，目标车辆的循迹倒车功能处于关闭状态。
需要说明的是，当目标车辆响应于倒车指令，根据倒车寻路路径进行倒车时，该倒车寻路路径停止更新；当目标车辆根据该倒车寻路路径完后倒车或倒车异常中断时，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度，根据本申请实施例提供的一种路径记录方法更新该倒车寻路路径。
可选地，终端响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，可以包括终端通过控制目标车辆的方向盘角度、档位、发动机动力输出、行驶状态从而控制目标车辆的行驶方向、距离、速度等。可选地，可以通过目标车辆的EPS(Electric PowerSteering，电动助力转向)获取目标车辆当前的方向盘角度信息，并控制方向盘转向目标角度；可以通过目标车辆的TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)获取目标车辆当前的档位信息，并控制切换到目标档位；可以通过目标车辆的ECM(EngineControl Module，引擎控制模块)获取发动机当前的动力输出，并控制发动机切换到目标动力输出；可以通过目标车辆的ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)获取目标车辆当前的行驶状态，如目标车辆行驶距离信息、轮速脉冲信息等，并控制各车轮的制动力调整目标车辆行驶状态，通过目标车辆各部件的配合，控制目标车辆沿倒车寻路路径倒车行驶。本领域技术人员也可通过其他控制单元、模块或系统对车辆的各部件控制配合，本申请实施例对此不作具体限制。
在本申请实施例提供的一种可选地实施方式中，响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车可以是，响应于倒车指令，获得目标车辆的目标位置；根据目标位置和倒车寻路路径得到目标车辆的倒车路径；根据倒车路径控制所述目标车辆倒车。
其中，目标车辆的目标位置是指终端响应于倒车指令时目标车辆的当前定位位置。根据目标位置和倒车寻路路径得到目标车辆的倒车路径可以是，根据目标位置对应在倒车寻路路径的位置，得到倒车寻路路径中路径记录起始位置到该目标位置对应在倒车寻路路径的一段路径作为目标车辆的倒车寻路路径。其中，路径记录起始位置是指开始生成的倒车寻路路径的起始位置。
应当理解，目标车辆倒车的行进方向与记录目标车辆对应倒车路径的方向相反。
示例性的，驾驶员驾驶目标车辆前进，且目标车辆的当前行驶速度小于或等于第二预设速度，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式为生成路径，终端根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径。驾驶员持续驾驶目标车辆保持前进的行驶方向和行驶速度小于或等于第二预设速度的方式行驶，终端持续记录倒车寻路路径；当驾驶员点击循迹倒车功能按钮激活目标车辆循迹倒车功能后，目标车辆按照驾驶员点击循迹倒车功能按钮激活目标车辆循迹倒车功能时终端记录的倒车寻路路径自动倒车。其中，上述的第二预设速度可以是根据车辆采集定位数据的采样率为50Hz，生成倒车寻路路径的定位位置之间的最大间隔为0.16米确定的，示例性的，该第二预设速度可以是30Km/h。
示例性的，驾驶员驾驶目标车辆前进，且目标车辆的行驶速度大于第一预设速度，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式为清除，终端清除当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置，输出空路径；在清除当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置后开始计时，当计时达到预设时长时，终端返回执行获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度的步骤。
示例性的，驾驶员驾驶目标车辆前进，且目标车辆的行驶速度小于或等于第二预设速度，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式为生成路径，终端根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径。接着驾驶员驾驶目标车辆后退，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度，确认当前行驶方向为后退，则确定对当前定位位置的处理方式为清除，清除历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置；终端输出的倒车寻路路径为根据清除了位于后退行驶路段中的定位位置的历史定位位置生成的倒车寻路路径。再然后驾驶员驾驶车辆再次前进，终端获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式为生成路径，终端根据当前定位位置与存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径。
示例性的，请参阅图7，目标车辆F1在驾驶员的驾驶下前进，同时行驶速度小于或等于第二预设速度，目标车辆F1根据当前行驶方向和行驶速度确定对当前定位位置的处理方式为生成路径，根据当前定位位置和存储的目标车辆F1的历史定位位置生成倒车寻路路径；驾驶员驾驶目标车辆后退，目标车辆F1清除历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置，终端输出根据该历史定位位置生成的倒车寻路路径；当驾驶员驾驶目标车辆F1后退到目标位置时，由于驾驶员的视野不佳，驾驶员点击目标车辆F1的循迹倒车的功能按钮，目标车辆F1获得对目标车辆F1的倒车指令，目标车辆F1根据目标位置和倒车寻路路径得到倒车寻路路径中路径记录起始位置到该目标位置对应在倒车寻路路径的一段路径作为目标车辆的倒车寻路路径，目标车辆F1根据该倒车寻路路径控制目标车辆F1倒车。
本申请的技术方案，通过获取对目标车辆的倒车指令；响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，其中，倒车寻路路径基于本申请一实施例提供的一种路径记录方法获得。因此，采用本申请的上述方法，基于本申请一实施例提供的一种路径记录方法，在考虑车辆的当前行驶方向和当前行驶速度的情况下，生成倒车寻路路径，同时目标车辆获得该倒车寻路路径进行自动循迹倒车。其中，结合目标车辆的当前位置和倒车寻路路径获得目标车辆的倒车寻路路径，提高了目标车辆循迹倒车的合理性，使得目标车辆根据该倒车寻路路径倒车的安全性提高，同时使得用户可以在手动倒车的过程中随时使车辆自动安全的倒车，提高了用户的体验感。
请参阅图8，其示出了本申请一实施例提供的一种路径记录装置的结构框图，所述装置300包括：定位获取单元310、处理方式确定单元320以及定位处理单元330。具体地，定位获取单元310，用于获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；处理方式确定单元320，用于根据当前行驶方向和当前行驶速度确定对当前定位位置的处理方式；定位处理单元330，用于若处理方式为生成路径，则根据当前定位位置和存储的目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个历史定位位置为目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得。
其中一个实施例，处理方式获取单元320还用于若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度小于或等于第一预设速度，则确定对当前定位位置的处理方式为存储；若确认当前行驶方向为后退，则确定对当前定位位置的处理方式为存储；若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度，则确定对当前定位位置的处理方式为清除；若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度不大于第二预设速度，则确定对当前定位位置的处理方式为生成路径，其中，第二预设速度小于第一预设速度。
其中一个实施例，定位处理单元320还用于若确认当前行驶方向为后退，清除历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置
其中一个实施例，定位处理单元320还用于若确认当前行驶方向为前进，且当前行驶速度大于第一预设速度，清除当前定位位置对应的采集时刻之前采集的所有历史定位位置。
其中一个实施例，定位处理单元320还用于若处理方式为存储，将当前定位位置作为新的历史定位位置并进行存储。
采用本申请的上述技术方案，结合目标车辆的当前行驶速度和当前行驶方向判断对目标车辆的当前定位位置的处理方式，进而生成倒车寻路路径以供目标车辆循迹倒车，为车辆倒车提供了合理的循迹倒车的路径，提高了车辆自动倒车过程中的安全性。
请参阅图9，其示出了本申请一实施例提供的一种循迹倒车装置的结构框图，所述装置400包括：指令获取单元410以及倒车单元420。具体地，指令获取单元410，用于获取对目标车辆的倒车指令；倒车单元420，用于响应于倒车指令，控制目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，其中，倒车寻路路径基于本申请一实施例提供的一种路径记录方法获得。
作为一种实施方式，本申请一实施例提供的一种循迹倒车装置工作的流程可以是：指令获取单元410，获取对目标车辆的倒车指令。
倒车单元420，响应于倒车指令，获得目标车辆的目标位置；根据目标位置和倒车寻路路径得到目标车辆的倒车寻路路径；根据倒车寻路路径控制目标车辆倒车，其中，倒车寻路路径基于本申请实施提供的一种路径记录方法获得。
采用本申请的技术方案，目标车辆基于本申请一实施例提供的一种路径记录方法获得的倒车寻路路径进行自动循迹倒车，基于考虑了目标车辆的行驶方向和行驶速度生成的倒车寻路路径自动倒车，使得目标车辆倒车的安全性提高，同时结合目标车辆的当前位置和倒车寻路路径获得目标车辆的倒车寻路路径，提高了目标车辆循迹倒车的合理性，使得用户可以在手动倒车的过程中随时使目标车辆自动安全的倒车，提高了用户的体验感。
需要说明的是，本说明书的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。对于方法实施例中的所描述的任意的处理方式，在装置实施例中均可以通过相应的处理模块实现，装置实施例中不再一一赘述。
请参阅图10，基于上述的一种路径记录方法和循迹倒车的方法，本申请还提供的另一种包括可以执行前述一种路径记录方法或者一种循迹倒车的方法的电子设备500，电子设备500还包括一个或多个处理器510、存储器520以及一个或多个应用程序。其中，该存储器520中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器510可以执行该存储器520中存储的程序。其中，电子设备500可以是智能语音导航设备、智能穿戴设备、车辆、智能机器人、平板电脑、个人计算机等。
其中，处理器510可以包括一个或者多个用于处理数据的核以及消息矩阵单元。处理器510利用各种接口和线路连接整个电子设备500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器520内的数据，执行电子设备500的各种功能和处理数据。可选地，处理器510可以采用数字信号处理(DigitalSignal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器510可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器510中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器520可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器520可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器520可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如获取获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(比如倒车寻路路径、目标车辆的历史定位位置、目标车辆的当前定位位置)等。
请参阅图11，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质600中存储有程序代码610，程序代码610可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质600可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质600包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码610的存储空间。这些程序代码610可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码610可以例如以适当形式进行压缩。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种路径记录方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下所述目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；
根据所述当前行驶方向和当前行驶速度确定对所述当前定位位置的处理方式；
若所述处理方式为生成路径，则根据所述当前定位位置和存储的所述目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个所述历史定位位置为所述目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得；
若所述当前行驶方向为后退，确认所述处理方式为清除，在确认所述处理方式为清除时，清除所述历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置，根据清除了历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置的历史定位位置按时间顺序生成的倒车寻路路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理方式还包括清除或存储，所述根据所述当前行驶方向和行驶速度确定对所述当前定位位置的处理方式，包括：
若确认所述当前行驶方向为前进，且所述当前行驶速度小于或等于所述第一预设速度，则确定对所述当前定位位置的处理方式为存储；
若确认所述当前行驶方向为后退，则确定对所述当前定位位置的处理方式为清除；
若确认所述当前行驶方向为前进，且所述当前行驶速度大于所述第一预设速度，则确定对所述当前定位位置的处理方式为清除；
若确认所述当前行驶方向为前进，且所述当前行驶速度小于或等于第二预设速度，则确定对所述当前定位位置的处理方式为生成路径，其中，所述第二预设速度小于所述第一预设速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确认所述当前行驶方向为前进，且所述当前行驶速度大于所述第一预设速度，所述方法的还包括：
清除所述当前定位位置对应的采集时刻之前采集的所有所述历史定位位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述处理方式为存储，将所述当前定位位置作为新的历史定位位置并进行存储。
5.一种循迹倒车的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取对目标车辆的倒车指令；
响应于所述倒车指令，控制所述目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，其中，所述倒车寻路路径基于权利要求1-4任一所述的方法获得。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述倒车指令，控制所述目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，包括：
获取倒车寻路路径；
若所述倒车寻路路径的长度大于预设长度阈值，响应于所述倒车指令，控制所述目标车辆根据所述倒车寻路路径进行倒车。
7.一种路径记录装置，其特征在于，所述装置包括：
定位获取单元，用于获取目标车辆的当前定位位置及该当前定位位置下所述目标车辆的当前行驶方向和当前行驶速度；
处理方式确定单元，用于根据所述当前行驶方向和当前行驶速度确定对所述当前定位位置的处理方式；
定位处理单元，用于若所述处理方式为生成路径，则根据所述当前定位位置和存储的所述目标车辆的历史定位位置生成倒车寻路路径，每个所述历史定位位置为所述目标车辆在按照小于第一预设速度的行驶速度前进行驶过程中获得；若所述当前行驶方向为后退，确认所述处理方式为清除，在确认所述处理方式为清除时，清除所述历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置，根据清除了历史定位位置中位于后退行驶路段中的定位位置的历史定位位置按时间顺序生成的倒车寻路路径。
8.一种循迹倒车装置，其特征在于，所述装置包括：
指令获取单元，用于获取对目标车辆的倒车指令；
倒车单元，用于响应于所述倒车指令，控制所述目标车辆根据倒车寻路路径进行倒车，其中，所述倒车寻路路径基于权利要求1-4任一所述的方法获得。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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