CN113682311A - 车辆循迹控制设备、方法、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明包括车辆循迹控制设备、方法、车辆和存储介质。车辆循迹控制设备包括：第一获取单元，配置成获取关于时间的行驶距离信息；第二获取单元，配置成获取关于时间的行驶方向信息；轨迹生成单元，配置成基于行驶距离信息和行驶方向信息来生成行驶轨迹；以及循迹控制单元，配置成根据行驶轨迹来控制车辆的行驶。

Description

车辆循迹控制设备、方法、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域。具体而言，本发明涉及车辆循迹控制设备、方法、车辆和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，越来越多的新技术应用在了汽车上。目前自动驾驶辅助功能不仅能保障驾驶安全，同时进一步提升了驾驶乐趣。

然而，路况与场景的复杂性会给自动驾驶技术带来更多的挑战性。例如，当车辆驶入诸如小胡同之类的狭窄路段或者复杂的陌生路段时，如果发现开错路需要返回，则可能由于无法掉头而只能通过倒车驶出。由于路段的复杂或陌生，在该场景下，手动倒车驶出的过程中通常很容易导致车辆刮蹭等事故。

此外，目前智能车辆上搭载的用于进行环境感知的硬件（例如，激光雷达、摄像头、高精地图系统等）通常较为昂贵，使得车辆整体的成本增加。而且，适用于这些硬件的智能控制算法在未搭载这些硬件的车辆上可能无法良好地发挥作用。

发明内容

为了应对上述场景，本发明提供车辆循迹控制设备、方法、车辆和存储介质。

根据本发明的一方面，提供一种车辆循迹控制设备，其特征在于，包括：第一获取单元，配置成获取关于时间的行驶距离信息；第二获取单元，配置成获取关于时间的行驶方向信息；轨迹生成单元，配置成基于行驶距离信息和行驶方向信息来生成行驶轨迹；以及循迹控制单元，配置成根据行驶轨迹来控制车辆的行驶。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，轨迹生成单元还配置成：对行驶距离信息和行驶方向信息中的时间参数进行解耦，从而得到距离参数与方向参数之间的关系。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，第一获取单元和第二获取单元在满足下列条件时进行操作：车辆档位为前进档；以及车辆向前运动。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，轨迹生成单元在满足下列条件时进行操作：车辆的循迹控制功能被激活。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，循迹控制单元在满足下列条件时进行操作：车辆的循迹控制功能被激活；以及手动挂入倒车档。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，第一获取单元或第二获取单元还配置成：不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，循迹控制单元还配置成：生成包括转角请求的横向控制信号；以及生成包括速度请求和刹车请求中至少一者的纵向控制信号

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制设备中，循迹控制单元的操作在接收到外部控制信号时发生改变，外部控制信号包括横向控制信号、纵向控制信号、油门行程信号、刹车行程信号中的至少一者。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆循迹控制方法，其包括以下步骤：第一获取步骤，获取关于时间的行驶距离信息；第二获取步骤，获取关于时间的行驶方向信息；轨迹生成步骤，基于行驶距离信息和行驶方向信息来生成行驶轨迹；以及循迹控制步骤，根据行驶轨迹来控制车辆的行驶。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中，轨迹生成步骤还包括：对行驶距离信息和行驶方向信息中的时间参数进行解耦，从而得到距离参数与方向参数之间的关系。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中，第一获取步骤和第二获取步骤在满足下列条件时执行：车辆档位为前进档；以及车辆向前运动。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中：轨迹生成步骤在满足下列条件时执行：车辆的循迹控制功能被激活。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中，循迹控制步骤在满足下列条件时执行：车辆的循迹控制功能被激活；以及手动挂入倒车档。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中，第一获取步骤或第二获取步骤还包括：不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中，循迹控制步骤还包括：生成包括转角请求的横向控制信号；以及生成包括速度请求和刹车请求中至少一者的纵向控制信号。

作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆循迹控制方法中，循迹控制步骤的执行在接收到外部控制信号时发生改变，外部控制信号包括横向控制信号、纵向控制信号、油门行程信号、刹车行程信号中的至少一者。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明的一方面所述的车辆循迹控制方法。

根据本发明的还一方面，提供一种车辆，其包括根据本发明的一方面所述的车辆循迹控制设备。

根据本发明的实施例的车辆循迹控制方法和设备可以不依赖外部雷达、摄像头等感知传感器以及高精地图之类的受天气等因素影响较大从而影响感知定位精度的硬件，从而提供可靠性更高的技术方案。具体来说，在根据本发明的实施例的技术方案中，只需采集常见的整车信号，并通过对整车信号的特定处理来实现循迹控制功能。因此，根据本发明的实施例的设备和方法由于不依赖于大量的感知数据，而是依靠运动学控制与轨迹跟踪算法，可移植性高，可以在不同的仿真平台与车辆上来实现功能。

附图说明

本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：

图1图示了根据本发明的实施例的车辆循迹控制设备的示意性框图；

图2图示了根据本发明的实施例的对轨迹记录功能进行触发的一种逻辑框图；

图3图示了根据本发明的实施例的所生成的行驶轨迹的示意图；

图4图示了根据本发明的实施例的车辆循迹控制设备的逻辑框图；

图5图示了根据本发明的实施例的车辆循迹方法的示意性流程图；以及

图6图示了根据本发明的实施例的车辆循迹方法的具体流程图。

具体实施方式

在本说明书中，参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。

诸如“包括”和“含有”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。

下文参考根据本发明实施例的方法和系统的流程图说明、框图和/或流程图来描述本发明。将理解这些流程图说明和/或框图的每个框、以及流程图说明和/或框图的组合可以由计算机程序指令来实现。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以构成机器，以便由计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的这些指令创建用于实施这些流程图和/或框和/或一个或多个流程框图中指定的功能/操作的部件。还应该注意在一些备选实现中，框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于所涉及的功能/操作。

在可适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本公开提供的各种实施例。另外，在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以组合成包括软件、硬件和/或两者的复合部件。在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被分离成包括软件、硬件或两者的子部件。另外，在可适用的情况下，设想的是软件部件可以被实现为硬件部件，以及反之亦然。

图1示出了根据本发明的实施例的车辆循迹控制设备的示意性框图。在图1中，车辆循迹控制设备100包括：第一获取单元110、第二获取单元120、轨迹生成单元130以及循迹控制单元140。总体来说，从车辆运动学来看，车辆循迹控制设备的操作可以理解为：车辆从A点经过一段时间运动到B点，基于此形成了车辆运动轨迹。驾驶员激活车辆循迹控制设备100并手动换R档后，设备100可以实现自动按照原路轨迹从B点返回到A点，以例如实现倒车辅助功能。

在一个实施例中，第一获取单元110可以配置成获取关于时间的行驶距离信息。例如，当车辆向前行驶时，第一获取单元110可以记录时间与距离的数组矩阵关系。在记录过程中，第一获取单元110可以选取左后轮与右后轮作为记录对象，在此情形下，以后轴中心点作为质心。行驶距离信息可以采用轮速传感器的计数器值来进行计算，将计数器的变化量乘以每计一次数轮胎滚动的距离长度即可以得到行驶距离信息。

在一个实施例中，第一获取单元110还可以配置成不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。在车辆向前正常行驶时，会存在走走停停的情况，其中在车静止不动时，时间在流逝，但车辆的行驶距离却不会发生改变。因此，在这一步过程中，第一获取单元110可以配置成合理地筛选时间与距离的数据组，诸如对车辆静止不动的时间点处的数据进行删除或不进行记录，从而节省数据存储空间来记录对形成轨迹真正有意义的点。

在一个实施例中，第二获取单元120可以配置成获取关于时间的行驶方向信息。例如，第二获取单元120可以配置成记录时间与方向盘转角的数组矩阵关系。在一个实施例中，第二获取单元120还可以配置成不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。在车辆向前正常行驶时，会存在走走停停的情况，其中在车静止不动时，时间在流逝，但左右方向打方向盘的，此时的轨迹并没有变化。第二获取单元120可以配置成对这种情况下的数据组进行删除，用新的数据组来补充，从而记录更多有用的数据对。

参见图2，其图示了根据本发明的实施例的对轨迹记录功能进行触发的一种逻辑框图。在一个实施例中，第一获取单元110和第二获取单元120在满足下列条件时进行操作：车辆档位为D档（前进档）；以及车辆实际上向前运动。也就是说，将第一获取单元110和第二获取单元120执行的操作统称为轨迹记录，只有在满足一定条件时，轨迹记录才会开始，从而保证轨迹记录的有效性。其次，若没有可用于目标行驶轨迹的数据，则轨迹记录不会开始。

在一个实施例中，轨迹记录可以在D档向前行驶的情况下激活，特别是在针对自动倒车的场景中。

一方面，只有驾驶员目标挡位是D挡，才会有可能记录向前的轨迹，从而在下一步操作中进行倒车控制。假如车辆在N档或者R档时，车辆在坡道上有可能向前运动，但是此种场景会认为溜坡，属于驾驶危险的情况，需要驾驶员紧急接管。此时不太适合开启自动循迹控制，因此也就不进行轨迹记录。

另一方面，轨迹记录功能的触发要考虑运动方向。单一的考虑D挡的条件并不能充分证明车辆是往前运动的。所以增加运动方向的条件作为补充条件保证车辆向前运动。因为会有一种特殊情况为，虽然挂上D挡，车有可能原地不动。此时并没有运动轨迹的产生。还有一种特殊的情况为，挂上D挡，车辆的运动方向实际为向后，此种情况为溜坡的场景，假如车辆在溜坡，记录的轨迹会是向后运动的轨迹，不符合倒车循迹功能场景的定义，所以此种情况功能也不会触发。

在一个实施例中，轨迹记录功能的开启也可以考虑车辆的实际车速，当超过设定值也不予以开启。

考虑到车辆安全，车辆循迹控制设备100可以参考车速的大小来控制其功能的实现。在纵向控制范畴里，默认设计的自动循迹控制倒车速度为2 kph，但该速度可能因不同驾驶员而变化。因此，循迹控制单元140可以配置成在接收到诸如油门行程信号、刹车行程信号之类的外部信号时改变操作状态（例如，控制车辆行驶的速度）。当驾驶员认为车速慢时，可以通过踩油门进行加速，响应于油门信号，车辆循迹控制设备100可以将车速提升至2kph以上，以满足用户个性化驾驶需求。但是如果驾驶员踩加速踏板行程过大，使得车速超过预设的安全阈值（例如，8 kph），则可以进行刹停保护。在常规操作中，R挡向后倒车的常规车速在1-7 kph的范围内，出于安全考虑，车辆循迹控制设备100可以在实际车速超过例如8 kph时进行停车保护而终止其功能。

在上面描述轨迹记录功能开启的条件中，车速条件与轨迹长度条件可以具有另一种关系。例如，系统判断达到1 m轨迹长度的条件时，如果加速踏板踩得较猛，车速有可能超过功能阈值8 kph，此时即使满足1 m长度的轨迹记录条件，由于超速也并不会开启功能。也就是说，可以使得车速监控覆盖整个过程。无论轨迹记录或循迹控制功能开启前还是开启后，车速变量都可以作为内部逻辑参考的条件。

然而，在车辆存储能力和算力允许的情况下，也可以随时记录车辆的行驶距离信息与行驶方向信息，以用于后续形成行驶轨迹的步骤，并用于例如以下场景：在倒车入库时，很可能不能一次到位，则在倒车结果不令人满意，此时可能希望车辆自动行驶到倒车前的停车位置。因此，也可以记录车辆倒车时的轨迹，并在希望重新倒车时使用车辆循迹控制设备100将车辆行驶回到准备倒车的位置。

轨迹记录功能的开启还可以考虑轨迹长度。在实用性的原则下，可以在行驶距离超过1 m时激活轨迹记录，因为假如行驶距离太小则没有循迹的必要性。虽然当行驶距离超过1m时才会开始获取行驶距离与行驶方向，但此条件可以仅用作触发条件，在实际轨迹记忆的过程中仍将该1 m的距离考虑在内。

总地来说，轨迹记忆部分通过采用整车运动信号作为输入，比如车速、运动方向、方向盘转角来运算。车辆循迹控制设备100并没有采用自动驾驶系统传感器的信号与高精定位作为感知输入，而是通过对行驶方向信息和行驶距离信息的处理来得到车辆行驶方向（例如，方向盘转角）与行驶距离之间的数学关系，进而得到向前行驶后的轨迹坐标图。这样得到的车辆行驶轨迹不易受到外界环境因素的影响，因此精确度较高。

在一个实施例中，轨迹生成单元130可以配置成基于行驶距离信息和行驶方向信息来生成行驶轨迹。例如，轨迹生成单元130可以配置成对行驶距离信息和行驶方向信息中的时间参数进行解耦，从而得到距离参数与方向参数之间的关系。具体来说，对时间参数进行解耦的过程可以包括通过矩阵变换得出行驶距离与行驶方向（其可以通过方向盘转角来获得）的关系。参见图3，假设第一获取单元110与第二获取单元120开始获取数据时的数据对应于坐标O点，则轨迹生成单元130可根据行驶距离与行驶方向的关系，在坐标系下得出轨迹的形状。

在一个实施例中，轨迹生成单元130在车辆的循迹控制功能被激活时进行操作。也就是说，在第一获取单元110和第二获取单元120记录数据之后，轨迹生成单元130可以不立即根据获取的行驶距离信息与行驶方向信息来生成车辆的行驶轨迹，而是在车载屏幕上的相关按钮或实体按钮被按下时开始生成行驶轨迹。如此，可以仅在有较大可能应用所生成轨迹的情况下生成行驶轨迹，从而避免例如不必要地实时生成行驶轨迹导致车辆的计算负载过重。

为了节约存储空间并考虑到实际需求，在一个实施例中，第一获取单元110、第二获取单元120和轨迹生成单元130可以以100 m作为最大存储距离，来对轨迹进行存储记忆。也就是说，在满足第一获取单元和第二获取单元进行操作的条件时，当行驶距离大于或等于100 m时，可以设置100 m的最大存储距离，对于大于100 m的数据，可以利用最新的数据将所存储数据中最早的数据自动进行填充覆盖，从而达到存储最近的100 m轨迹的效果。对于车辆向前行驶不足100 m的情况，各单元可以获取、记录并生成从车辆启动起所行驶的路程，并自动默认为已行驶距离。最大存储距离也可以根据不同用户或厂商的需求来进行调整。

在一个实施例中，循迹控制单元140可以配置成根据行驶轨迹来控制车辆的行驶。例如，参考图4，循迹控制单元140可以配置成生成包括转角请求的横向控制信号；以及生成包括速度请求和刹车请求中至少一者的纵向控制信号。从控制的角度上看，对车辆的控制可以包括横向控制与纵向控制。横向控制对距离偏差持续进行控制，例如，循迹控制单元140可以通过追踪算法，得出目标行驶轨迹与当前行驶轨迹的距离偏差，并通过距离偏差推导出方向盘应当采取的转角，然后对方向盘转角进行请求控制。纵向控制上，当车辆挂入倒车档（R档）时，循迹控制单元140可以以2 kph作为目标车速，来对运动速度的平稳性进行控制。在存储的最大距离为100 m的情况下，如果存储的轨迹已经行驶完毕，则循迹控制单元140可以发出包括刹车请求的纵向控制信号来进行刹停操作，并可以自动退出循迹控制功能。

更具体地来说，行驶距离的计算本质上是质心点处的轨迹长度的计算。进一步地，在实际行驶中，因为转向角度的存在，左后轮与右后轮行驶距离可能不同，所以轨迹生成单元130可以对两者取平均得出质心处轨迹长度。质心处的轨迹长度可以由轨迹生成单元130通过下面的公式计算：

D=（W1+W2）/2，

其中D为质心的轨迹长度，W1为左后轮的行驶距离，W2为右后轮的行驶距离。

当循迹控制单元140开始循迹控制时，可以采用预瞄驾驶员模型控制方法。也就是说，循迹控制单元140可以将预瞄点与目标轨迹之间的横向距离控制为0来实现对期望轨迹的跟踪。其原理是在道路前方的某一设定距离处设定预瞄点，其中使用的误差模型可以通过模拟人的驾驶行为而得来。针对存在的横向偏差，循迹控制单元140可以使用如下的用于预瞄控制的计算公式：

a=arctan(2*L*s/d^2)，

其中：a表示期望前轮转向角；L表示车辆的轴距，其可根据不同的车型来设定；d表示预瞄距离。预瞄距离d的选择对目标追踪的效果影响较大，如果预瞄距离过大，会造成前方轨迹信息未能充分利用；而预瞄距离比较小时，方向盘振荡会比较严重，从而导致跟踪效果差。在低速的倒车场景中，预瞄距离d可以被设定为2 m来进行控制。s为横向偏差。从公式的计算特点来看，当横向偏差越大时，所需要的期望转向就越大，使用前轮转向角乘以此车辆转向系统的传动比可以得到方向盘转角。

在一个实施例中，循迹控制单元140在满足下列条件时进行操作：车辆的循迹控制功能被激活；以及手动挂入倒车档。也就是说，当驾驶员希望根据生成的轨迹控制车辆行驶时，需要手动将车辆挂入R挡（倒车档）。将驾驶员手动挂R挡作为循迹控制单元140的操作条件具有两个作用。一是表明驾驶员意图，当驾驶员挂入R挡，表明驾驶员想要进行倒车操作。之所以没有采用与轨迹生成单元130相同的触发条件——仅在点击屏幕按钮时自动进行循迹控制倒车，是因为存在误操作点击到屏幕按钮开关而误开启倒车操作的风险。如果误按下循迹控制按钮时，驾驶员不知情，车辆却自动挂入R档开始倒车，会存在一定的安全风险。所以选用此种方案，驾驶员手动挂入R挡作为驾驶意图判断。二是车辆循迹控制设备100可以将手动挂入R挡作为循迹控制单元140开始执行循迹控制的激活条件之一。例如，当车辆的循迹控制功能被激活且手动挂入R挡时，车辆循迹控制设备100可以不再记忆行驶轨迹，而是为循迹控制作条件准备。

在一个实施例中，循迹控制单元140的操作在接收到外部控制信号时停止，所述外部控制信号包括横向控制信号和纵向控制信号中的至少一者。

例如，在根据本发明的实施例的车辆循迹控制设备100作为用于辅助驾驶的设备时，可以使得在整个过程中，当驾驶员想要介入时都可以介入来中止车辆循迹控制设备100的操作。当驾驶员进行干预时，车辆循迹控制设备100可以判断达到了驾驶员想要的位置或有紧急情况发生因此驾驶员想要接管，从而停用车辆循迹控制设备100，特别是循迹控制单元140的操作。从横向控制的角度，驾驶员可以干预方向盘；从纵向控制的角度，驾驶员可以干预刹车踏板。即，车辆循迹控制设备100或其中的循迹控制单元140的停用可以通过踩刹车或转动方向盘来实现。在一个实施例中，当踩刹车或转动方向盘时，可以提示或询问是否退出循迹控制功能，在驾驶员点击按钮确认退出后，退出循迹控制功能。由此可以防止驾驶员误操作碰到刹车或方向盘导致停用车辆循迹控制设备100或循迹控制单元140。

从干预中断的交互设计上，可以通过如下操作方式进行驾驶干预。首先，横向控制层面，干预方向盘是驾驶员触手可及的操控方式，在循迹控制过程中，为了保护驾驶员的安全干预，设定方向盘扭矩干预阈值，使得车辆循迹控制设备100可以通过转向系统监控方向盘扭矩值，当来自驾驶员的外部扭矩大于5 NM时系统可以提示退出。此外，驾驶员可通过踩刹车进行干预，可以将刹车踏板行程的30%认为是循迹控制功能退出的阈值。也可以将加速踏板作为一种干预方式，例如，当加速踏板使得车速超过8 kph时，循迹控制功能退出，进行刹停保护。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆循迹控制方法500。参考图5，其示出了根据本发明的实施例的车辆循迹方法的示意性流程图。

车辆循迹控制方法500包括：第一获取步骤S501，获取关于时间的行驶距离信息；第二获取步骤S502，获取关于时间的行驶方向信息；轨迹生成步骤S503，基于行驶距离信息和行驶方向信息来生成行驶轨迹；以及循迹控制步骤S504，根据行驶轨迹来控制车辆的行驶。

在一个实施例中，轨迹生成步骤S503还包括：对行驶距离信息和行驶方向信息中的时间参数进行解耦，从而得到距离参数与方向参数之间的关系。轨迹生成步骤S503可以在满足下列条件时执行：车辆的循迹控制功能被激活。

在一个实施例中，第一获取步骤S501和第二获取步骤S502在满足下列条件时执行：车辆档位为前进档；以及车辆向前运动。此外，第一获取步骤S501或第二获取步骤S502还可以包括：不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。

在一个实施例中，循迹控制步骤S504在满足下列条件时执行：车辆的循迹控制功能被激活；以及手动挂入倒车档。此外，循迹控制步骤S504还可以包括：生成包括转角请求的横向控制信号；以及生成包括速度请求和刹车请求中至少一者的纵向控制信号。在一个实施例中，循迹控制步骤S504的执行在接收到外部控制信号时发生改变，外部控制信号包括横向控制信号、纵向控制信号、油门行程信号、刹车行程信号中的至少一者。

参考图6，其图示了根据本发明的实施例的车辆循迹方法的具体流程图。在一种实施方式中，在车辆向前行驶的过程中，通过第一获取步骤S501和第二获取步骤S502记录行驶距离信息和行驶方向信息。然后，若判断循迹控制功能未被激活，则参考预设的最大存储距离（例如，100米）来持续更新行驶距离信息和行驶方向信息。若判断循迹控制功能被激活，则在驾驶员手动挂入R档的情况下，执行轨迹生成步骤S503并开始对车辆的循迹控制步骤S504。取决于生成的行驶轨迹的长度，在循迹控制步骤S504中，通过生成并发送转向角度请求、车速请求等，来沿记录的轨迹控制车辆原路返回。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明的一方面所述的车辆循迹控制方法500。存储介质可以包括有形的、非暂时性的、机器可读介质，诸如易失性存储器（例如，随机存取存储器（RAM））和/或非易失性存储器（例如，只读存储器（ROM）、闪速存储器、硬盘驱动器和/或任何其他合适的光学、磁性或固态存储介质）。

根据本发明的还一方面，提供一种车辆，其包括根据本发明的一方面所述的车辆循迹控制设备100。

在根据本发明的实施例的车辆循迹控制设备和方法中，通过记录行驶方向（方向盘转向角）与行驶距离的关系来记录行驶轨迹，可以无需搭载昂贵的驾驶辅助传感器，不依靠各种昂贵传感器以及适用于搭载自动驾驶传感器的方法，降低了功能成本，也进一步提高了驾乘人员的驾驶乐趣。此外，在根据本发明的实施例的车辆循迹控制设备和方法中，可以一键实现按照原轨迹倒车返回的功能，使车辆返回到之前的位置。

前述公开不旨在将本公开限制为所公开的精确形式或特别使用领域。因此，设想的是，鉴于本公开，无论在本文中明确描述还是暗示，本公开的各种替代实施例和/或修改都是可能的。在已经像这样描述了本公开的实施例的情况下，本领域普通技术人员将认识到的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以在形式和细节上进行改变。因此，本公开仅由权利要求限制。

Claims (18)

1.一种车辆循迹控制设备，其特征在于，包括：

第一获取单元，配置成获取关于时间的行驶距离信息；

第二获取单元，配置成获取关于时间的行驶方向信息；

轨迹生成单元，配置成基于所述行驶距离信息和所述行驶方向信息来生成行驶轨迹；以及

循迹控制单元，配置成根据所述行驶轨迹来控制车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述轨迹生成单元还配置成：

对所述行驶距离信息和所述行驶方向信息中的时间参数进行解耦，从而得到距离参数与方向参数之间的关系。

3. 根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述第一获取单元和所述第二获取单元在满足下列条件时进行操作：

车辆档位为前进档；以及

车辆向前运动。

4.根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述轨迹生成单元在满足下列条件时进行操作：车辆的循迹控制功能被激活。

5.根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述循迹控制单元在满足下列条件时进行操作：车辆的循迹控制功能被激活；以及手动挂入倒车档。

6.根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述第一获取单元或所述第二获取单元还配置成：不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。

7. 根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述循迹控制单元还配置成：

生成包括转角请求的横向控制信号；以及

生成包括速度请求和刹车请求中至少一者的纵向控制信号。

8.根据权利要求1所述的车辆循迹控制设备，其中，所述循迹控制单元的操作在接收到外部控制信号时发生改变，所述外部控制信号包括横向控制信号、纵向控制信号、油门行程信号、刹车行程信号中的至少一者。

9.一种车辆循迹控制方法，其特征在于，包括：

第一获取步骤，获取关于时间的行驶距离信息；

第二获取步骤，获取关于时间的行驶方向信息；

轨迹生成步骤，基于所述行驶距离信息和所述行驶方向信息来生成行驶轨迹；以及

循迹控制步骤，根据所述行驶轨迹来控制车辆的行驶。

10.根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述轨迹生成步骤还包括：

对所述行驶距离信息和所述行驶方向信息中的时间参数进行解耦，从而得到距离参数与方向参数之间的关系。

11. 根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述第一获取步骤和所述第二获取步骤在满足下列条件时执行：

车辆档位为前进档；以及

车辆向前运动。

12.根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述轨迹生成步骤在满足下列条件时执行：车辆的循迹控制功能被激活。

13.根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述循迹控制步骤在满足下列条件时执行：车辆的循迹控制功能被激活；以及手动挂入倒车档。

14.根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述第一获取步骤或所述第二获取步骤还包括：不记录或删除车辆速度为0情况下的数据。

15. 根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述循迹控制步骤还包括：

生成包括转角请求的横向控制信号；以及

生成包括速度请求和刹车请求中至少一者的纵向控制信号。

16.根据权利要求9所述的车辆循迹控制方法，其中，所述循迹控制步骤的执行在接收到外部控制信号时发生改变，所述外部控制信号包括横向控制信号、纵向控制信号、油门行程信号、刹车行程信号中的至少一者。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据权利要求9-16中任一项所述的车辆循迹控制方法。

18.一种车辆，其包括根据权利要求1-8中任一项所述的车辆循迹控制设备。

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