CN104821101A - 斜停泊车位检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种斜停泊车位检测方法，包括：设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应；开启超声波测距传感器进行测距，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界；在检测到所述第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界；将所述持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于所述预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。本发明还相应公开了一种斜停泊车位检测装置。应用本发明技术方案，能够检测斜停方式的泊车位，为汽车泊车提供协助。
Description
技术领域
本发明涉及车载电子技术领域，特别是涉及一种斜停泊车位检测方法和装置。
背景技术
目前，许多停车场都提供斜停泊车位(如图1A和图1B，汽车在泊车前的行进方向与泊车后的汽车中轴线方向成一锐角或钝角，即为斜停泊车方式)。
随着汽车自动化技术的发展，当前的车辆已经能够自动检测泊车位，但是仅限于检测平行泊车方式(图2)或垂直泊车方式(图3)。随着斜停泊车方式的推广，需要提供一种斜停泊车位检测方法和装置。
发明内容
基于此，有必要提供一种斜停泊车位检测方法和装置，应用本发明技术方案，能够检测斜停方式的泊车位，为汽车泊车提供协助。
一种斜停泊车位检测方法，包括：
设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应；
开启超声波测距传感器进行测距，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界；
在检测到所述第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界；
将所述持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于所述预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。
在一个实施例中，设置超声波测距传感器的检测角度α的步骤，包括：
设置至少一个超声波测距传感器的检测角度α；
所述方法还进一步包括：
设置超声波测距传感器的扫描角度θ，所述扫描角度为偏离所述检测角度对应的超声波探测传感器探测方向的最大夹角。
在一个实施例中，所述检测角度α为45°或135°，所述扫描角度θ为±15°。
在一个实施例中，所述通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界的步骤，包括：
所述超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距，若前后两次测距的距离值变大，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第一边界，所述D不小于斜停泊车位长度L；
所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界的步骤，包括：
所述超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距，若前后两次测距的距离值变小，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第二边界，所述D不小于斜停泊车位长度L。
在一个实施例中，所述方法包括：
将持续进行距离s与预设阀值X相比较，若不小于所述预设阀值X，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位，其中
X＝(w+2d)/sinα，w为预设的斜停泊车位宽度，d为预设的两斜停泊车位之间的垂直间距。
一种斜停泊车位检测装置，包括：
超声波测距传感器，用于测量探测方向上距障碍物的距离；
角度设置模块，用于设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应；
第一边界判定模块，用于在开启超声波测距传感器进行测距之后，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界；
第二边界判定模块，用于通过距离值的第二类型变化检测车辆间空隙的第二边界；
距离累加模块，用于在检测到所述第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界；
泊车位识别模块，用于将所述持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于所述预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。
在一个实施例中，所述装置包括至少一个超声波测距传感器；
所述角度设置模块，用于设置至少一个超声波测距传感器的检测角度α；
所述角度设置模块，还用于进一步设置超声波测距传感器的扫描角度θ，所述扫描角度为偏离所述检测角度对应的超声波探测传感器探测方向的最大夹角。
在一个实施例中，还包括斜停泊车位参数设置模块，用于设置斜停泊车位的长度L、宽度w以及垂直间距d。
在一个实施例中，所述超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距；所述第一边界判定模块，根据前后两次测距的距离值变大，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第一边界，所述D不小于斜停泊车位长度L；所述第二边界判定模块，根据前后两次测距的距离值变小，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第二边界，所述D不小于斜停泊车位长度L。
在一个实施例中，所述泊车位识别模块，用于将持续进行距离s与预设阀值X相比较，若不小于所述预设阀值X，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位，其中
X＝(w+2d)/sinα。
上述斜停泊车位检测方法和装置，设置与斜停泊车位相适应的检测角度以供超声波测距传感器进行测距，并通过距离值的变化检测出车辆间空隙的第一和第二边界，记录车辆的持续行进距离，将该数值与预设阀值相比较，若超过预设阀值，则识别车辆间空隙为斜停泊车位，故本方案提供了一种斜停泊车位的检测方法，为汽车泊车提供协助。
附图说明
图1A和图1B为斜停泊车方式的示意图；
图2为平行泊车方式的示意图；
图3为垂直泊车方式的示意图；
图4为一个实施例中的斜停泊车位检测方法的流程示意图；
图5为一个实施例中的斜停泊车位检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图4，在一个实施例中提供了一种斜停泊车位检测方法，该方法包括：
步骤401，设置超声波测距传感器的检测角度α。
具体的，检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，例如在图1A中检测角度α为锐角，在图1B中检测角度α为钝角。图1A和图1B中，检测角度α与斜停泊车位相适应，即超声波探测方向与斜停泊车位的长边倾斜方向近似平行(偏差角度在预设误差范围内，如±10°)。
在一个实施例中，超声波测距传感器至少为一个。对于图1A中的泊车位，车辆需要预先设置一个超声波测距传感器，可以但不限于设置在车辆的右前方。对于图1B中的情况，可以将超声波测距传感器设置在车辆的右后方。或者车辆可以同时设置上述两种超声波测距传感器。
在一个实施例中，以车辆同时预先设置两种超声波测距传感器来举例，可以设置至少一个超声波测距传感器的检测角度α，本实施例中还可以进一步设置超声波测距传感器的扫描角度θ，其中扫描角度θ为偏离所述检测角度对应的超声波探测传感器探测方向的最大夹角。可选的，在图1A和图1B中，α为45°或135°，扫描角度θ为±15°。
步骤402，开启超声波测距传感器进行测距，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界。
具体的，结合图1A，超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距，当超声波遇到障碍车辆时测得的距离比较小，当超声波处于车辆间隙之间时所测得的距离比较大，若前后两次测距的距离值变大，且距离的变化值超过预设值D，则判定检测到第一边界，其中所述的D不小于斜停泊车位长度L(L由预先设置，或者以车辆长度来代替)。
步骤403，在检测到第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界。
具体的，若前后两次测距的距离值变小，且距离的变化值超过预设值D，则判定检测到第二边界，参数D不小于斜停泊车位长度L。
在本步骤中，记录车辆的持续行进距离，可以每隔时间t对车辆的速度进行采样，并按照公式S＝∑v(k)t来计算距离，其中v(k)为第k个采样周期的车辆速度。
步骤404，将持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。
具体的，在本步骤中将持续进行距离s与预设阀值X相比较，若不小于预设阀值X，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位，其中X＝(w+2d)/sinα，w为预设的斜停泊车位宽度，d为预设的两斜停泊车位之间的垂直间距。
参见图2，在一个实施例中提供了一种斜停泊车位检测装置，包括：
超声波测距传感器，用于测量探测方向上距障碍物的距离。
角度设置模块，用于设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应。
第一边界判定模块，用于在开启超声波测距传感器进行测距之后，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界。
第二边界判定模块，用于通过距离值的第二类型变化检测车辆间空隙的第二边界。
距离累加模块，用于在检测到所述第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界。
泊车位识别模块，用于将所述持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于所述预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。
具体在本实施例中，所述装置包括至少一个超声波测距传感器。角度设置模块，用于设置至少一个超声波测距传感器的检测角度α。进一步可选的，角度设置模块，还用于进一步设置超声波测距传感器的扫描角度θ，其中扫描角度θ为偏离检测角度对应的超声波探测传感器探测方向的最大夹角。可选的，α为45°或135°，扫描角度θ为±15°。
在一个实施例中，所述的斜停泊车位检测装置还包括斜停泊车位参数设置模块，用于设置斜停泊车位的长度L、宽度w以及垂直间距d。在本例中，超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距，第一边界判定模块，根据前后两次测距的距离值变大，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第一边界，其中，D不小于斜停泊车位长度L。同理第二边界判定模块，根据前后两次测距的距离值变小，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第二边界。
在一个实施例中，泊车位识别模块，用于将持续进行距离s与预设阀值X相比较，若不小于所述预设阀值X，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位，其中X＝(w+2d)/sinα。
上述实施例中的斜停泊车位检测方法和装置，设置与斜停泊车位相适应的检测角度以供超声波测距传感器进行测距，并通过距离值的变化检测出车辆间空隙的第一和第二边界，记录车辆的持续行进距离，将该数值与预设阀值相比较，若超过预设阀值，则识别车辆间空隙为斜停泊车位，故本方案提供了一种斜停泊车位的检测方法，为汽车泊车提供协助。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种斜停泊车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：
设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应；
开启超声波测距传感器进行测距，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界；
在检测到所述第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界；
将所述持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于所述预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置超声波测距传感器的检测角度α的步骤，包括：
设置至少一个超声波测距传感器的检测角度α；
所述方法还进一步包括：
设置超声波测距传感器的扫描角度θ，所述扫描角度为偏离所述检测角度对应的超声波探测传感器探测方向的最大夹角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测角度α为45°或135°，所述扫描角度θ为±15°。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界的步骤，包括：
所述超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距，若前后两次测距的距离值变大，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第一边界，所述D不小于斜停泊车位长度L；
所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界的步骤，包括：
所述超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距，若前后两次测距的距离值变小，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第二边界，所述D不小于斜停泊车位长度L。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
将持续进行距离s与预设阀值X相比较，若不小于所述预设阀值X，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位，其中
X＝(w+2d)/sinα，w为预设的斜停泊车位宽度，d为预设的两斜停泊车位之间的垂直间距。
6.一种斜停泊车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：
超声波测距传感器，用于测量探测方向上距障碍物的距离；
角度设置模块，用于设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应；
第一边界判定模块，用于在开启超声波测距传感器进行测距之后，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙的第一边界；
第二边界判定模块，用于通过距离值的第二类型变化检测车辆间空隙的第二边界；
距离累加模块，用于在检测到所述第一边界的同时，开始记录车辆的持续行进距离，直至所述超声波测距传感器通过距离值的第二类型变化检测到车辆间空隙的第二边界；
泊车位识别模块，用于将所述持续进行距离与预设阀值相比较，若不小于所述预设阀值，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置包括至少一个超声波测距传感器；
所述角度设置模块，用于设置至少一个超声波测距传感器的检测角度α；
所述角度设置模块，还用于进一步设置超声波测距传感器的扫描角度θ，所述扫描角度为偏离所述检测角度对应的超声波探测传感器探测方向的最大夹角。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括斜停泊车位参数设置模块，用于设置斜停泊车位的长度L、宽度w以及垂直间距d。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述超声波测距传感器以固定的采样频率进行测距；所述第一边界判定模块，根据前后两次测距的距离值变大，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第一边界，所述D不小于斜停泊车位长度L；所述第二边界判定模块，根据前后两次测距的距离值变小，且距离的变化值超过预设值D，则检测到第二边界，所述D不小于斜停泊车位长度L。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车位识别模块，用于将持续进行距离s与预设阀值X相比较，若不小于所述预设阀值X，则识别所述车辆间空隙为斜停泊车位，其中
X＝(w+2d)/sinα。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150805 |