JP6532167B2 - 電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法 - Google Patents
電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6532167B2 JP6532167B2 JP2016179845A JP2016179845A JP6532167B2 JP 6532167 B2 JP6532167 B2 JP 6532167B2 JP 2016179845 A JP2016179845 A JP 2016179845A JP 2016179845 A JP2016179845 A JP 2016179845A JP 6532167 B2 JP6532167 B2 JP 6532167B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- brake
- braking
- warning
- regenerative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 69
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 230000036632 reaction speed Effects 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/46—Series type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
- B60L50/15—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with additional electric power supply
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
- B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
- B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18127—Regenerative braking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Description
本発明は、電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法に係り、特に、制動動作に関する。
ミリ波レーダを車両に搭載し、前方障害物との距離に基づいて自動制動動作を行う技術として、特許文献1には、「対象物と自車との相対距離及び相対速度とに基づき導出される対象物と自車とが所定距離以下となるまでに要する予測時間が設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力又は制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う。例えば、このときに、複数段階の最初の段階よりも更に前段に、当該最初の段階よりも更に制動力又は制動減速度が小さい注意喚起段階を設け、この注意喚起段階では、補助ブレーキを用いた制動を実行する(要約抜粋)」構成が開示されている。
鉱山内を走行する電気駆動ダンプトラックには、通常の車両停止に用いる回生ブレーキ装置の他に、緊急時に最大制動力で車体を停止させるための機械ブレーキ装置が搭載されており、協調ブレーキ時には、回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置を即時に動作させて、車両を停止させる。この協調ブレーキを動作させるタイミングは、オペレータの判断で決定される。ここで、機械ブレーキ装置の頻回な利用はブレーキパッドの摩耗を引き起こすので、機械ブレーキ装置の不要な操作はなるべく控えたいという要望がある。
一方、回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置のブレーキ制動性能の差は、高速域では大きく異なるが、低速域では小さい。従って、ブレーキ制動性能の差に着目して回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置使い分けについて更なる工夫の余地がある。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置を搭載した電気駆動運搬車両において、機械ブレーキ装置の使用頻度を控える技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る電気駆動鉱山車両は、回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置を搭載した電気駆動鉱山車両であって、進行方向前方の障害物までの自車との相対距離及び相対速度を検知する障害物検出器と、自車の走行速度を検出する速度検出器と、自車のオペレータに対して前記回生ブレーキ装置を動作させる回生ブレーキペダルのみの操作を促す第1の警告、及び前記回生ブレーキ装置及び前記機械ブレーキ装置を併用する協調ブレーキの動作を制御する協調ブレーキペダルの操作を促す第2の警告を出力する警報器と、前記障害物検出器の検出結果に基づいて、前記回生ブレーキ装置のみを作動させたときの前記障害物との衝突の可能性、及び前記協調ブレーキを作動させたときの前記障害物との衝突の可能性を判定し、前記第1の警告及び前記第2の警告の出力制御を行う車両制御装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記自車の走行速度が、前記回生ブレーキ装置のみを作動させた際の制動距離である第1制動距離及び前記協調ブレーキを作動させた際の制動距離である第2制動距離の距離差がないと見做せる低速域を判定するための低速度閾値以下の場合は、前記第1の警告の出力信号を前記第2の警告の出力信号よりも前記回生ブレーキ装置を操作する前記回生ブレーキペダルと前記協調ブレーキを作動させる協調ブレーキペダルの踏み変え時間を考慮し、定めた警告間隔時間以上早く出力する、ことを特徴とする。
本発明によれば、回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置を搭載した電気駆動運搬車両において、機械ブレーキ装置の使用頻度を控える技術を提供することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。全図を通じて同一の構成には同一の符号を付し、重複説明を省略する。
<第1実施形態>
第1実施形態は、障害物検知結果を基に衝突可能性を判定し回生ブレーキペダル又は協調ブレーキペダルを操作することを報知する実施形態である。まず、図1〜図3に基づいて、第1実施形態に係る電気駆動鉱山車両の構成について説明する。図1は、第1実施形態に係る電気駆動鉱山車両の側面図である。図2は、図1に示す電気駆動鉱山車両のキャブ内を示す説明図である。図3は、図1に示す電気駆動鉱山車両の全体構成図である。
第1実施形態は、障害物検知結果を基に衝突可能性を判定し回生ブレーキペダル又は協調ブレーキペダルを操作することを報知する実施形態である。まず、図1〜図3に基づいて、第1実施形態に係る電気駆動鉱山車両の構成について説明する。図1は、第1実施形態に係る電気駆動鉱山車両の側面図である。図2は、図1に示す電気駆動鉱山車両のキャブ内を示す説明図である。図3は、図1に示す電気駆動鉱山車両の全体構成図である。
図1に示すように、本実施形態に係る電気駆動鉱山車両(以下「ダンプトラック」を例に挙げて説明する)100は、車体フレーム101、左前輪102L、右前輪102R(図3参照)、左後輪103L、右後輪103R(図3参照)、及び荷台104を備えている。荷台104は、土砂や砕石等の運搬対象物を積載する部分であって、車体フレーム101に起伏可能に取り付けられている。
また、車体フレーム101の左前輪102Lの上方には、オペレータが搭乗するキャブ105が設けられる。
車体フレーム101の前面には、進行方向前方の障害物を検知する障害物検出器106が備えられる。本実施形態では障害物検出器106としてミリ波レーダを用いる。ミリ波レーダは、ミリ波を出力して障害物からの反射波を受信しその時間差を基に自車から障害物までの相対距離と、ドップラー効果を基に障害物の相対速度を検知する。
更に車体フレーム101には、荷台の積載量を検出する積載量検出器107が備えられる。積載量検出器107は、例えば左前輪102L、右前輪102R、左後輪103L、右後輪103Rの其々に接続するサスペンションの圧力センサ(不図示)の出力値を基に積載量を検出するセンサとして構成してもよい。
またダンプトラック1は、左前輪102L、右前輪102Rの従動輪の回転数を検出し、ダンプトラック1の自車速度を検出する速度検出器108を備える。
図2に示すように、キャブ105内には、オペレータが着座する座席110が備えられ、座席110前方にステアリングハンドル111が備えられる。ステアリングハンドル111の根元の右側には、回生ブレーキペダル112、及び協調ブレーキペダル113が配置される。また、ステアリングハンドル111の根元の左側には、協調ブレーキペダル114が備えられる。
回生ブレーキペダル112は通常制動時に使用するものであり、回生ブレーキ装置のみを作動させるためのペダルである。
協調ブレーキペダル114は緊急制動時に使用するものであり、ブレーキディスクを含む機械ブレーキ装置3f2と、回生ブレーキ装置3f1(図3参照)とを併用して車両を減速・停止させる動作を行うためのペダルである。
ステアリングハンドル111の前方には、計器類や、ダンプトラックの周囲を撮影した画像を表示するカメラモニタなどを含むフロントパネル115が備えられる。フロントパネル115における上部右側には、回生ブレーキペダル112の操作を報知するための第1の警報器116(本実施形態ではスピーカとして構成する)が備えられる。フロントパネル115における上部左側には、協調ブレーキペダル114の操作を報知するための第2の警報器117(本実施形態では警告として構成する)を備える。
本実施形態では、回生ブレーキペダル112の操作をオペレータに促す第1の警告は音声情報を用いて報知し、協調ブレーキペダル114の操作をオペレータに促す第2の警告は視覚情報を用いて報知するが、報知態様はこれに限定されない。
図3に示すように、ダンプトラック1は、走行駆動装置3及び車両制御装置4を備えている。走行駆動装置3は、エンジン3aと、エンジン3aにて駆動される発電機3bと、発電機3bにて発電された電力が供給される電力制御装置3cと、左後輪103Lを駆動するための走行モータ3dLと右後輪103Rを駆動するための走行モータ3dRとを有している。走行モータ3dL、3dRへの供給電力は、電力制御装置3cにて制御される。
電力制御装置3cは車両制御装置4に接続され、車両制御装置4は電力制御装置3cを制御する。車両制御装置4は、電力制御装置3cを介してステアリングモータ3eや、ダンプトラック1を制動させるためのブレーキ装置の駆動も制御する。ブレーキ装置3fは、回生ブレーキ装置3f1及び機械ブレーキ装置3f2を含む。
車両制御装置4は、障害物検出器106、積載量検出器107、及び速度検出器108の其々に接続され、これらの検出結果が車両制御装置4に入力される。
次に、図4に基づいて、車両制御装置4の機能構成について説明する。図4は、車両制御装置の内部構成を示すブロック図である。
図4に示すように、車両制御装置4は、障害物情報認識部301、衝突予測時間演算部302、警報判定部303、及び制動性能データ記憶部304を含む。上記「衝突予測時間」は「Time To Collision」とも呼ばれることから、以後「衝突予測時間」を「TTC」と略記し、衝突予測時間演算部302もTTC演算部302と記載する。
車両制御装置4には、協調ブレーキペダル114の操作量を検出する協調ブレーキペダル操作量検出器109が接続され、この検出値が警報判定部303に入力されて回避動作の有無の判断に用いられる。
上記各構成要素の機能を図5及び図6を参照しながら警報出力処理の流れに沿って説明する。図5は、第1実施形態に係る操作ガイド方法の処理の流れを示すフローチャートである。図6は回生ブレーキ装置及び協調ブレーキのブレーキ制動性能の違いを示す図であって、(a)は実際のブレーキ制動性能データを示し、(b)は補正後ブレーキ制動性能データを示す。以下、図5のステップ順に沿って説明する。
障害物情報認識部301は、障害物検出器106から出力される障害物の情報を入力として、障害物の位置(自車との距離、自車から見た方向を含む)及び障害物と自車両との相対速度を演算して出力する(S101)。
TTC演算部302は、障害物の位置、及び障害物と自車両との相対速度を入力として、TTCを演算する(S102)。TTCは、自車両と障害物との間の二点間距離Xr、相対速度Vrを用いて次式(1)で表わされる。
TTC演算部302は、演算したTTCを警報判定部303に出力する。なお、以下では説明の便宜のため、障害物の実際の速度を0とし、相対速度Vr及び自車の走行速度V1は一致するものとして説明する(Vr=V1)。
警報判定部303は、TTC演算部302から出力されたTTC、速度検出器108が出力する自車の走行速度V1、及び制動性能データ記憶部304に記憶された制動性能データを基に、自車両と障害物との衝突危険度を判定する(S103)。
警報判定部303は、速度検出器108から現在の自車の走行速度V1を取得する。そして制動性能データ記憶部304に記憶されている回生ブレーキ装置3f1の制動距離データを参照し、走行速度V1で走行している際に回生ブレーキ装置を作動させたときの第1制動距離X1を抽出する。そして警報判定部303は、次式(2)に基づき、回生ブレーキ装置による制動距離X1を自車両の速度V1で除した値にマージンm1を加えて、回生ブレーキ時の衝突回避限界値t1として求める。
マージンm1はオペレータが警報を聞いてからブレーキ操作を行うまでの反応時間(空走距離)を考慮して定めた値であって、1〜3秒程度にとしてもよい。自車両の走行速度V1が大きければ、ブレーキを踏んでから停止するまでの制動距離が長くなるため、m1を走行速度V1に応じて動的に変更してもよい。
警報判定部303は、衝突回避限界値t1及びTTCを比較する。TTCが、第1の衝突回避限界値t1よりも大きい場合(S103/Yes)、回生ブレーキを踏まなくても衝突の危険が無いため、第1の警報器116による報知、及び第2の警報器117による報知を行わない(S104)。その後、ステップS101へ戻り、障害物認識処理を繰り返す。
TTC演算部302が出力するTTCが、衝突回避限界値t1以下である場合(S103/No)、警報判定部303は、TTC演算部302が出力するTTCと、協調ブレーキペダルの操作を促すための報知を実行するか否かを判断するための第2の衝突回避限界値t2と、の比較を行う(S105)。警報判定部303は、制動性能データ記憶部304に記憶されている協調ブレーキの制動距離データを参照し、走行速度V1で走行している際に協調ブレーキを作動させたときの第2制動距離X2を抽出する。そして警報判定部303は、次式(3)に基づき、協調ブレーキによる制動距離X2を自車両の速度V1で除した値にマージンm1を加えて、協調ブレーキ時の衝突回避限界値t2として求める。
マージンm1はオペレータが警報を聞いてからブレーキ操作を行うまでの反応時間(空走距離)を考慮して定めた値であって、1〜3秒程度にとしてもよい。TTC演算部302が出力するTTCが、第2の衝突回避限界値t2よりも大きい場合(S105/Yes)、協調ブレーキは不要だが、回生ブレーキを作動させないと衝突する危険があるので、第1の警報器116に対する警報出力信号を生成・出力し、警報の発報を行う(S106)。
TTCが、第2の衝突回避限界値t2以下の場合(S105/No)、協調ブレーキを作動させないと衝突する危険があると判定し、第2の警報器117に対する警報出力信号を生成・出力し、警報の発報を行う(S107)。
第1の警報器116の作動後(S106)、ステップS101へ戻り、障害物認識処理以下の処理を繰り返す。オペレータが回生ブレーキを作動させ、衝突危険性がなくなった場合(TTCが第1の衝突回避限界値t1より大きくなった場合)、ステップS104で第1の警報器116をOFFにする。
第2の警報器117の作動後(S107)、警報判定部303は、協調ブレーキペダルの操作量(踏込量)を検出する協調ブレーキペダル操作量検出器109からの協調ブレーキペダル操作量検出値を基に、オペレータの回避動作の有無を判定する(S108)。第2の警報器117の報知を受けて、オペレータが協調ブレーキの操作を行った場合、即ち、協調ブレーキ操作量検出値が警報判定部303に入力されると、警報判定部303は回避動作があったと判定し(S108/Yes)、ステップS101へ戻る。そして障害物認識処理以下の処理を繰り返し、衝突が回避されていれば(S103/Yes)、第2の警報器117の作動をOFFにする(S104)。
一方、警報判定部303は、協調ブレーキ操作量検出値の入力がない場合、回避動作がないと判定し(S108/No)、ステップS107へ戻り、第2の警報器117を継続して作動する。
図5の危険度判定処理は、エンジンの始動と共に開始され、エンジンの停止操作、例えばエンジンキーのOFF操作がされたときに、その操作をトリガとして、危険度判定処理を終了させるコマンドが車両制御装置4に送信され、処理の終了動作が行われるように構成してもよい。処理の終了動作は、ステップS101〜ステップS108のどのステップであるかを問わず、車両制御装置4がコマンドを取得したときに実行されるように構成されてもよい。
ここで図6を参照して回生ブレーキと協調ブレーキのブレーキ制動性能差について説明する。図6(a)に示すように、回生ブレーキと協調ブレーキの制動距離は、高速域では大きく異なるが、低速域では差が小さい。従って、この制動性能から危険性を判断すると、低速域では、2種類のブレーキ制動性能差が小さいので、それぞれのブレーキ制動性能を基に衝突危険性を判定して警報を出力すると、回生ブレーキの使用を促す1段階目の警報が鳴った直後(S106の直後)に、協調ブレーキの使用を促す第2段階目の警報が鳴ってしまう(S107)が想定される。また、自動ブレーキ制御の場合においても、回生ブレーキ制動後、前方先行車両が速度を落とすと、すぐに協調ブレーキ制御に移行しなくてはならなくなるという事象が発生する。
そこで、回生ブレーキ制動性能と協調ブレーキ制動性能の差が所定の閾値以下となる低速域では、図6(b)に示すように、低速域では回生ブレーキの本来の制動性能からオフセット△xを加えた補正回生ブレーキ制動性能データf1’を用いて演算を行う。ここでのオフセットは、補正回生ブレーキ制動性能データf1’を基に演算された警報タイミングと、協調ブレーキのブレーキ制動性能データを基に演算された警報タイミングとの時間差は、少なくとも第1の警報器116が発報後に回生ブレーキペダル112を操作したオペレータが、その後に発報する第2の警報器117に従い協調ブレーキペダル113へ踏み変え動作を行うまでの時間よりも長いことが望ましい。また上記した低速域とは、速度0から低速度閾値Vthまでの間の速度を意味する。この低速度閾値Vthは、低速域と高速域とを分ける低速度閾値であって、回生ブレーキ及び協調ブレーキのブレーキ制動性能の違いに基づいて、協調ブレーキの動作を許容する速度として設定される。低速度閾値Vthは、回生ブレーキ装置のみを作動させた際の制動距離である第1制動距離、及び協調ブレーキを作動させた際の制動距離である第2制動距離の距離差がないと見做せる低速域を判定するための低速度閾値としての意味を持つ。
つまり、上記ステップS103において回生ブレーキ時の衝突回避限界値t1を演算する際に用いる回生ブレーキの制動距離X1が補正後制動距離(X1+△x)となる。これにより、補正回生ブレーキ制動性能データf1’を用いた第1の衝突回避限界値t1’は次式(4)となる。
Δx>0なのでt1’>t1となる。よって、ステップS103においてTTC>t1’の判定結果は、補正前の第1の衝突回避限界値t1と比較した場合よりも早いタイミングで否定となり、第1の警報器116がより早いタイミングで警報を発する(S106)。一方、協調ブレーキによる制動性能データF2はオフセットしないので、ステップS107での第2の警報器117の発報タイミングは実際の協調ブレーキの制動距離X2を用いて演算される。その結果、ステップS106による第1の警報器116の警報のタイミングと、ステップS107による第2の警報器117の警報のタイミングとの間隔が(t2−t1’)分開く。この(t2−t1’)が警告間隔時間に相当する。
両警報が連続したタイミングで発報されることを防ぎつつ、衝突回避のための発報を行うことができる。両警報が連続したタイミングで発報されるのを防ぐことで、第1の警報器116が発報後にオペレータは2種類のブレーキペダルから回生ブレーキペダル112を選択し操作することで、回生ブレーキのみで車両を停止させることが可能となる。回生ブレーキのみで車体を停止させることにより、協調ブレーキペダルの操作頻度を下げてブレーキパッドの消耗を抑制することができる。
<第2実施形態>
図7及び図8を参照して、第2実施形態について説明する。第2実施形態では低速域では協調ブレーキペダルを操作する警報を出力しないことで、回生ブレーキを操作する警報に連続して協調ブレーキペダルを操作する警報が出力されることを回避する実施形態である。図7は、第2実施形態に係る操作ガイド方法の処理の流れを示すフローチャートである。図8は、低速域における協調ブレーキの制動性能データを示す図である。以下、図7の各ステップ順に沿って説明する。なお第1実施形態と同様の処理には同様のステップ番号を付けて重複説明を省略する。
図7及び図8を参照して、第2実施形態について説明する。第2実施形態では低速域では協調ブレーキペダルを操作する警報を出力しないことで、回生ブレーキを操作する警報に連続して協調ブレーキペダルを操作する警報が出力されることを回避する実施形態である。図7は、第2実施形態に係る操作ガイド方法の処理の流れを示すフローチャートである。図8は、低速域における協調ブレーキの制動性能データを示す図である。以下、図7の各ステップ順に沿って説明する。なお第1実施形態と同様の処理には同様のステップ番号を付けて重複説明を省略する。
ステップS105でt2がTTC以下と判定されると(S105/No)、自車速度V1と低速度閾値Vthとの比較を行う(S201)。
自車の走行速度V1が低速度閾値Vth未満であれば(S201/No)、低速域であることから、図8に示すように第2の警報器117をOFFにして協調ブレーキの警報出力対象外とする(S202)。
自車の走行速度V1が低速度閾値Vth以上であれば(S201/Yes)、第2の警報器117をONにし、協調ブレーキペダルの操作を促す警報を出力する(S107)。
本実施形態によれば、回生ブレーキと協調ブレーキとでブレーキ制動性能差があまりないときは、回生ブレーキの操作を促す第1の警報のみを出力する。発報後にオペレータは2種類のブレーキペダルから回生ブレーキペダル112を選択し操作することで、回生ブレーキのみで車両を停止させることが可能となる。回生ブレーキのみで車体を停止させることにより、協調ブレーキの操作頻度を下げてブレーキパッドの消耗を抑制することができる。
上記した実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明の範囲を上記実施形態に限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、他の様々な態様で本発明を実施することできる。
例えば、本発明は鉱山で作業を行うショベル,ホイールローダ,散水車,路面整備車等の鉱山用電気駆動車両に対して適用することが可能である。即ち、本発明は、制動力が異なる複数のブレーキ装置を搭載した車両全般に広く利用することができる。
また、第1実施形態及び第2実施形態を組み合わせて実施してもよい。例えば図9に示すように、低速域においては、第1実施形態の補正回生ブレーキ制動性能データf1’を用いて回生ブレーキの操作を促す警報の出力タイミングを演算する。更に、第2実施形態のように、低速域では協調ブレーキの制動性能からの危険性判定を行わない。つまり、低速域においては、早めに第1のタイミングを設定し、更に協調ブレーキの危険性判定を行わず第1のタイミングのみを出力することで、2種類のタイミングが近くなることを回避すると共に、オペレータに加わる減速による慣性力を小さくできる。
その他の実施形態として、2種類のブレーキについて、それぞれ1つのタイミングのみを計算し出力しているが、出力タイミングを複数にすることも可能である。例えば、電気回生ブレーキによる衝突危険性の出力タイミングを2回に分けることも可能である。
100:電気駆動鉱山車両
101:車体フレーム
116:第1の警報器
117:第2の警報器
101:車体フレーム
116:第1の警報器
117:第2の警報器
Claims (4)
- 回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置を搭載した電気駆動鉱山車両であって、
進行方向前方の障害物までの自車との相対距離及び相対速度を検知する障害物検出器と、
自車の走行速度を検出する速度検出器と、
自車のオペレータに対して前記回生ブレーキ装置を動作させる回生ブレーキペダルのみの操作を促す第1の警告、及び前記回生ブレーキ装置及び前記機械ブレーキ装置を併用する協調ブレーキの動作を制御する協調ブレーキペダルの操作を促す第2の警告を出力する警報器と、
前記障害物検出器の検出結果に基づいて、前記回生ブレーキ装置のみを作動させたときの前記障害物との衝突の可能性、及び前記協調ブレーキを作動させたときの前記障害物との衝突の可能性を判定し、前記第1の警告及び前記第2の警告の出力制御を行う車両制御装置と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記自車の走行速度が、前記回生ブレーキ装置のみを作動させた際の制動距離である第1制動距離及び前記協調ブレーキを作動させた際の制動距離である第2制動距離の距離差がないと見做せる低速域を判定するための低速度閾値以下の場合は、前記第1の警告の出力信号を前記第2の警告の出力信号よりも前記回生ブレーキ装置を操作する前記回生ブレーキペダルと前記協調ブレーキを作動させる協調ブレーキペダルの踏み変え時間を考慮し、定めた警告間隔時間以上早く出力する、
ことを特徴とする電気駆動鉱山車両。 - 請求項1に記載の電気駆動鉱山車両において、
前記車両制御装置は、前記障害物との相対距離を前記障害物との相対速度で除算して衝突予測時間を算出し、前記低速度閾値以下における前記回生ブレーキ装置の制動距離として前記回生ブレーキ装置の実際の制動距離に前記警告間隔時間を確保するためのマージンを加えた補正後制動距離を用い、当該補正後制動距離を前記自車の走行速度で除算して衝突回避限界値を算出し、前記衝突予測時間と前記衝突回避限界値とを比較した結果に基づいて、前記第1の警告の出力タイミングを決定する、
ことを特徴とする電気駆動鉱山車両。 - 請求項1に記載の電気駆動鉱山車両において、
前記車両制御装置は、前記低速度閾値以下においては前記第1の警告の出力信号のみを出力し、前記第2の警告の出力信号は出力しない、
ことを特徴とする電気駆動鉱山車両。 - 回生ブレーキ装置及び機械ブレーキ装置を搭載した電気駆動鉱山車両のブレーキ操作ガイド方法であって、
進行方向前方の障害物までの自車との距離及び相対速度を検出するステップと、
自車の走行速度を検出するステップと、
前記障害物までの相対距離、前記相対速度、及び前記自車の走行速度に基づいて、前記障害物との衝突可能性を判定するステップと、
前記回生ブレーキ装置のみを作動させた際の制動距離である第1制動距離、及び前記回生ブレーキ装置及び前記機械ブレーキ装置を併用する協調ブレーキを作動させた際の制動距離である第2制動距離の距離差がないと見做せる低速域を判定するための低速度閾値と、前記自車の走行速度とを比較するステップと、
前記自車の走行速度が前記低速度閾値以下の場合は、前記自車のオペレータに対して前記回生ブレーキ装置のみの操作を促す第1の警告を、前記協調ブレーキの動作を制御する協調ブレーキペダルの操作を促す第2の警告よりもオペレータの反応速度を考慮して定めた警告間隔時間以上早く出力するステップと、
を含むことを特徴とする電気駆動鉱山車両のブレーキ操作ガイド方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016179845A JP6532167B2 (ja) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法 |
PCT/JP2017/032928 WO2018051990A1 (ja) | 2016-09-14 | 2017-09-12 | 電気駆動鉱山車両及び電気駆動鉱山車両におけるブレーキ操作ガイド方法 |
CN201780013086.3A CN108698518B (zh) | 2016-09-14 | 2017-09-12 | 电驱动矿山车辆及电驱动矿山车辆的制动操作引导方法 |
EP17850891.7A EP3514001B1 (en) | 2016-09-14 | 2017-09-12 | Electrically-driven mining vehicle and brake operation guiding method in electrically-driven mining vehicle |
US16/081,040 US10710587B2 (en) | 2016-09-14 | 2017-09-12 | Electrcally-driven mining vehicle and brake operation guiding method in electrically-driven mining vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016179845A JP6532167B2 (ja) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018046664A JP2018046664A (ja) | 2018-03-22 |
JP6532167B2 true JP6532167B2 (ja) | 2019-06-19 |
Family
ID=61618804
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016179845A Active JP6532167B2 (ja) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10710587B2 (ja) |
EP (1) | EP3514001B1 (ja) |
JP (1) | JP6532167B2 (ja) |
CN (1) | CN108698518B (ja) |
WO (1) | WO2018051990A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180008726A (ko) * | 2015-06-03 | 2018-01-24 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
CN107539192B (zh) * | 2016-06-29 | 2019-08-13 | 比亚迪股份有限公司 | 一种电动矿山自卸车 |
JP6599835B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2019-10-30 | 日立建機株式会社 | 鉱山用作業機械、障害物判別装置、及び障害物判別方法 |
KR102429505B1 (ko) * | 2017-12-28 | 2022-08-05 | 현대자동차주식회사 | 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법 |
US10883256B2 (en) * | 2018-05-25 | 2021-01-05 | Deere & Company | Object responsive control system for a work machine |
JP2020124001A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 回生ブレーキシステム及び電気駆動車両 |
EP3741608A1 (en) | 2019-05-22 | 2020-11-25 | Sandvik Mining and Construction Oy | Mining vehicle |
JP7318541B2 (ja) * | 2020-01-17 | 2023-08-01 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
JP7343435B2 (ja) * | 2020-03-30 | 2023-09-12 | 株式会社デンソーテン | 車両制御装置 |
JP2022057862A (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-11 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
JP2022057786A (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-11 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
JP2022113287A (ja) * | 2021-01-25 | 2022-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両衝突回避支援装置 |
US11639181B2 (en) * | 2021-09-29 | 2023-05-02 | Nissan North America, Inc. | Lead vehicle braking warning system |
CN114670673B (zh) * | 2022-03-11 | 2024-02-27 | 凯博易控车辆科技(苏州)股份有限公司 | 一种制动扭矩控制系统及方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1210943A (zh) * | 1998-05-23 | 1999-03-17 | 朱天赉 | 机械能农机与整体装置 |
JP2007223582A (ja) | 2006-01-27 | 2007-09-06 | Hino Motors Ltd | 自動制動制御装置 |
JP6084766B2 (ja) * | 2011-05-10 | 2017-02-22 | 株式会社小松製作所 | 鉱山用電力管理システム |
CN102897155B (zh) * | 2012-09-27 | 2014-01-08 | 安科智慧城市技术(中国)有限公司 | 一种电动汽车的防撞系统及自动刹车方法 |
CN103171586B (zh) * | 2013-04-18 | 2015-05-13 | 向正国 | 一种柔性矿车安全装置 |
JP6175379B2 (ja) * | 2014-02-19 | 2017-08-02 | 日立建機株式会社 | 電気駆動鉱山ダンプトラック、及びその操作ガイド方法 |
JP6339412B2 (ja) * | 2014-05-26 | 2018-06-06 | 日立建機株式会社 | 交通管制サーバ |
JP6267059B2 (ja) * | 2014-05-28 | 2018-01-24 | 日立建機株式会社 | 車両管理システム |
JP6378958B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2018-08-22 | 日立建機株式会社 | 鉱山用ダンプトラック |
US9580890B2 (en) * | 2014-11-07 | 2017-02-28 | Caterpillar Inc. | Machine activity monitor with speed based conditional |
JP6491337B2 (ja) * | 2014-12-10 | 2019-03-27 | ゴゴロ インク | 電動車両用適応制動および衝突回避システムおよび方法 |
JP5997364B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-09-28 | 株式会社小松製作所 | 鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法 |
-
2016
- 2016-09-14 JP JP2016179845A patent/JP6532167B2/ja active Active
-
2017
- 2017-09-12 EP EP17850891.7A patent/EP3514001B1/en active Active
- 2017-09-12 CN CN201780013086.3A patent/CN108698518B/zh active Active
- 2017-09-12 US US16/081,040 patent/US10710587B2/en active Active
- 2017-09-12 WO PCT/JP2017/032928 patent/WO2018051990A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108698518A (zh) | 2018-10-23 |
US10710587B2 (en) | 2020-07-14 |
EP3514001A4 (en) | 2020-04-22 |
EP3514001B1 (en) | 2021-07-14 |
JP2018046664A (ja) | 2018-03-22 |
US20190061763A1 (en) | 2019-02-28 |
CN108698518B (zh) | 2021-03-09 |
WO2018051990A1 (ja) | 2018-03-22 |
EP3514001A1 (en) | 2019-07-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6532167B2 (ja) | 電気駆動鉱山車両及びそのブレーキ操作ガイド方法 | |
JP6123873B2 (ja) | 車両用先進運転者支援システム及びその制御方法 | |
US8260538B2 (en) | Vehicle-use collision mitigation apparatus | |
US8150583B2 (en) | Method and apparatus for avoiding or mitigating vehicle collisions | |
JP6378958B2 (ja) | 鉱山用ダンプトラック | |
JP5990285B2 (ja) | 運搬車両 | |
EP2551162A1 (en) | Vehicle running control method for avoiding that a vehicle collides with an obstacle | |
JP3219005U (ja) | 建設車両 | |
JP2008074378A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP6175379B2 (ja) | 電気駆動鉱山ダンプトラック、及びその操作ガイド方法 | |
US20180154891A1 (en) | Control system and control method for driving a motor vehicle | |
JP2012192862A (ja) | 車両制御装置 | |
KR101286466B1 (ko) | 적응형 순항 제어장치 및 그 제어방법 | |
KR101389963B1 (ko) | 브레이크 응답성능을 고려한 차량 제동 제어시스템 및 제어방법 | |
JP2018127073A (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
JP5321272B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2007069729A (ja) | 走行制御装置 | |
JP6344099B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007245835A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5001644B2 (ja) | 自動制動装置 | |
JP2007001516A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2020147088A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4816166B2 (ja) | シートベルト制御装置 | |
JP2004291667A (ja) | 衝突予防装置 | |
JP4103462B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190520 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6532167 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |