JP2020147088A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の前方周辺に存在する立体物を検知する立体物検知手段(11,12)と、
前記自車両と衝突する可能性が高い立体物である障害物を検知した場合に、操舵制御によって前記自車両を前記障害物との衝突を回避する方向に偏向させる自動操舵手段(10,30,S17)と
を備えた運転支援装置において、
道路に施された白線を検知し、前記白線に基づいて車両の走行できる路面エリアを推定する路面推定手段(S12)と、
前記立体物検知手段によって検知された立体物の移動軌跡を取得し、前記移動軌跡に基づいて前記路面エリアを補完する路面補完手段(S13,S14)と、
前記路面補完手段によって補完された前記路面エリアに、前記自車両の衝突を回避できる回避スペースが存在するか否かについて判定する回避スペース判定手段(S15)と
を備え、
前記自動操舵手段は、前記回避スペースが存在すると判定された場合(S15:Yes)に、前記自車両を前記回避スペースに移動させるように操舵制御を実施する(S17)ように構成されている。
次に、PCS制御について説明する。運転支援ECU10は、周辺センサから供給される周辺情報と、車両状態センサ50によって検知される車両状態とに基づいて、自車両が立体物に衝突するか否かについて判定する。例えば、運転支援ECU10は、立体物が現状の移動状態(立体物が静止物の場合は停止状態)を維持し、かつ、自車両が現状の走行状態を維持した場合に、自車両が立体物に衝突するか否かについて判定する。運転支援ECU10は、その判定結果に基づいて、自車両が立体物に衝突すると判定した場合に、その立体物を障害物であると認定する。
TTC=d/Vr ・・・(1)
L=(B/A)×100(%) ・・・(2)
L=(D/(A/2))×100=(2D/A)×100(%) ・・・(3)
本実施形態におけるPCS制御は、自動操舵によって衝突を回避する手法に特徴を有している。従って、以下、自動操舵によって衝突を回避する場合におけるPCS制御処理について説明する。運転支援ECU10は、自車両の前方周辺(斜め前方も含む)に障害物が検知された場合、その障害物についてのラップ率Lを演算し、ラップ率Lが閾値Lrefよりも小さい場合に、図5に示す操舵PCS制御ルーチンを実施する。
Claims (1)
- 自車両の前方周辺に存在する立体物を検知する立体物検知手段と、
前記自車両と衝突する可能性が高い立体物である障害物を検知した場合に、操舵制御によって前記自車両を前記障害物との衝突を回避する方向に偏向させる自動操舵手段と
を備えた運転支援装置において、
道路に施された白線を検知し、前記白線に基づいて車両の走行できる路面エリアを推定する路面推定手段と、
前記立体物検知手段によって検知された立体物の移動軌跡を取得し、前記移動軌跡に基づいて前記路面エリアを補完する路面補完手段と、
前記路面補完手段によって補完された前記路面エリアに、前記自車両の衝突を回避できる回避スペースが存在するか否かについて判定する回避スペース判定手段と
を備え、
前記自動操舵手段は、前記回避スペースが存在すると判定された場合に、前記自車両を前記回避スペースに移動させるように操舵制御を実施するように構成されている運転支援装置。
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