JP5500121B2 - 歩行者検出装置、歩行者検出方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明の歩行者検出装置は、車両の前方に向かって電波を送信する送信部と、送信部から送信された電波のうち、車両の前方に存在する物標によって反射された電波である反射電波を受信する受信部と、歩行者によって反射された電波の特性である歩行者反射電波特性が予め記憶された記憶部と、受信部により受信された反射電波の特性を、記憶部に記憶された歩行者反射電波特性と対比することより、電波を反射した物標が前記歩行者であるか否かの判定を行う情報処理部と、が設けられ、前記受信部は、さらに、前記反射電波が入射する方向を検知するものであり、前記情報処理部は、前記反射電波が前記受信部に入射する方向に基づいて前記物標が存在する方向を算出し、前記送信部から送信された前記電波および前記受信部に受信された前記反射電波に基づいて前記送信部および前記受信部から前記物標までの距離を算出し、算出された前記物標までの距離、および、前記物標が存在する方向の時間変化に基づいて、前記物標の移動方向を算出し、算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差する場合には、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更して、前記電波を反射した前記物標を前記歩行者であると判定する確率を高め、算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差しない場合には、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更しないことを特徴とする。
このように演算により求められた物標の移動方向が車両の進行方向と交差する場合、言い換えると物標が車両の進行方向を横切る場合には、情報処理部における物標が歩行者であるか否かの判定する基準を変更して、物標が歩行者であると判定する確率を高めることにより、歩行者と歩行者でないものとの区別を確実に行うことができる。
例えば、電波を反射する物標が移動するものである場合には、その物標は電柱などの固定された構造物である可能性が低い。さらに、移動する物標の移動方向が車両の進行方向を横切る方向である場合には、その物標は同じ車道を走行する先行車である可能性が低い。つまり、物標の移動方向が車両の進行方向と交差する場合には、他の場合と比較して、その物標が歩行者である可能性が高くなる。この場合、基準値を変更して物標が歩行者であると判定する確率を高めることにより、歩行者である物標を歩行者ではないと誤判断する確率を低下させることができる。その一方で、歩行者ではない物標を歩行者であると誤判断する確率は高くなりにくい。
ここで、物標が歩行者であるか否かの判定する基準としては、反射電波の強度の値や、反射電波の強度の変動幅や、反射電波の強度の偏差合計の値や、反射電波の強度の分散の値などを例示することができる。
以下、本発明の第1の実施形態に係る歩行者検出装置1ついて図1から図6を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る歩行者検出装置1の構成を説明するブロック図である。
ミリ波送受信部10は、車両の前方にむけてミリ波(電波)を送信するとともに、前方に存在する物標に反射された反射ミリ波(反射電波)を受信するものである。ミリ波送受信部10には、ミリ波信号送信部(送信部)11と、ミリ波信号受信部(受信部)12とが主に設けられている。
記憶部22は、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの半導体記憶装置であって、信号処理用マイコン21における演算処理に用いられるプログラムが記憶されるものである。更に記憶部22は、後述するように、物標が歩行者であるか否かの判定に用いられる各種の閾値が予め記憶されているものである。
その一例として、反射ミリ波の強度の値に基づいて物標が歩行者か否かの判定に用いられる強度閾値における、規定の閾値と歩行者判定用の閾値について図3を参照しながら説明する。強度閾値を用いた判定の場合、反射ミリ波の強度の値が、強度閾値以下のであると物標が歩行者であると判定される。そのため、物標を歩行者と判定する確率を高めた歩行者判定用の強度閾値は、規定の強度閾値と比較して、その値が高くなる。図3では、規定の強度閾値を太線のグラフで示し、歩行者判定用の強度閾値を細点線のグラフで示している。
つまり、歩行者からの反射電波の強度は変動が激しく、かつ、変動の態様が一定でない。そのため、物標が歩行者であっても、信号処理用マイコン21における判定のタイミングによって、物標が歩行者であると判定されたり、歩行者ではないと誤って判定されたりする場合がある。この場合であっても、一度、物標を歩行者であると判定した後の一定の期間は、判定の結果に関わらず、物標を歩行者であると判定し続けることにより、歩行者である物標を歩行者ではないと誤った判断をすることを抑制できる。
次に、本発明の第1の実施形態の第1変形例について図4を参照して説明する。
本実施形態の歩行者検出装置の基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、歩行者の検出方法が異なっている。よって、本実施形態においては、図4を用いて歩行者の検出方法のみを説明する。図4は、本変形例の歩行者検出装置1における検出された物標が歩行者であるか否かの判定方法を説明するフローチャートである。
次に、本発明の第1の実施形態の第2変形例について図5を参照して説明する。
本実施形態の歩行者検出装置の基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、歩行者の検出方法が異なっている。よって、本実施形態においては、図5を用いて歩行者の検出方法のみを説明する。図5は、本変形例の歩行者検出装置1における検出された物標が歩行者であるか否かの判定方法を説明するフローチャートである。
次に、本発明の第1の実施形態の第3変形例について図6を参照して説明する。
本実施形態の歩行者検出装置の基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、歩行者の検出方法が異なっている。よって、本実施形態においては、図6を用いて歩行者の検出方法のみを説明する。図6は、本変形例の歩行者検出装置1における検出された物標が歩行者であるか否かの判定方法を説明するフローチャートである。
Claims (12)
- 車両の前方に向かって電波を送信する送信部と、
該送信部から送信された前記電波のうち、前記車両の前方に存在する物標によって反射された電波である反射電波を受信する受信部と、
歩行者によって反射された電波の特性である歩行者反射電波特性が予め記憶された記憶部と、
前記受信部により受信された前記反射電波の特性を、前記記憶部に記憶された前記歩行者反射電波特性と対比することより、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かの判定を行う情報処理部と、
が設けられ、
前記受信部は、さらに、前記反射電波が入射する方向を検知するものであり、
前記情報処理部は、
前記反射電波が前記受信部に入射する方向に基づいて前記物標が存在する方向を算出し、前記送信部から送信された前記電波および前記受信部に受信された前記反射電波に基づいて前記送信部および前記受信部から前記物標までの距離を算出し、
算出された前記物標までの距離、および、前記物標が存在する方向の時間変化に基づいて、前記物標の移動方向を算出し、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差する場合には、
前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更して、前記電波を反射した前記物標を前記歩行者であると判定する確率を高め、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差しない場合には、
前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更しないことを特徴とする歩行者検出装置。 - 前記反射電波の特性は、前記物標により反射された前記反射電波の強度であり、
前記記憶部には、前記歩行者反射電波特性に係る前記反射電波の強度の値である所定の強度閾値が記憶されていることを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 - 前記情報処理部は、前記受信部によって受信された前記反射電波の強度の値が、前記記憶部に記憶された前記所定の強度閾値以下であるか否かに基づいて、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項2記載の歩行者検出装置。
- 前記記憶部には、少なくとも前記車両から前記物標までの距離に関連した複数の前記所定の強度閾値が予め記憶され、
前記情報処理部は、前記車両から前記物標までの距離の情報を取得し、
前記受信部によって受信された前記反射電波の強度の値が、前記車両から前記物標までの距離に対応する前記所定の強度閾値以下であるか否かに基づいて、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項2記載の歩行者検出装置。 - 前記反射電波の特性は、前記物標により反射された前記反射電波における強度の変動幅の値であり、
前記記憶部には、前記歩行者反射電波特性に係る前記反射電波における強度の変動幅の値である所定の変動閾値が記憶され、
前記情報処理部は、前記受信部によって受信された前記反射電波の強度の変動幅の値が、前記記憶部に記憶された前記所定の変動閾値以上であるか否かに基づいて、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 - 前記反射電波の特性は、複数の異なる時期に測定された前記反射電波における強度の偏差を合計した値であり、
前記記憶部には、前記歩行者反射電波特性に係る前記反射電波における強度の偏差を合計した値である所定の偏差閾値が記憶され、
前記情報処理部は、前記受信部によって受信された前記反射電波における強度の偏差を合計した値が、前記記憶部に記憶された前記所定の偏差閾値以上であるか否かに基づいて、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 - 前記情報処理部は、前記物標が、一度、前記歩行者であると判定されると、所定の期間は、前記物標が前記歩行者であるとの判定結果を維持することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の歩行者検出装置。
- 前記反射電波の特性は、複数の異なる時期に測定された前記反射電波における強度の分散の値であり、
前記記憶部には、前記歩行者反射電波特性に係る前記反射電波における強度の分散の値である所定の分散閾値が記憶され、
前記情報処理部は、前記受信部によって受信された前記反射電波における強度の分散の値が、前記記憶部に記憶された前記所定の分散閾値以上であるか否かに基づいて、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 - 前記情報処理部は、
前記送信部から送信された前記電波および前記受信部に受信された前記反射電波に基づいて、前記物標の移動速度を算出し、
さらに、
算出された前記物標の移動速度が、予め定められた所定の移動速度以上の場合には、前記物標が前記歩行者でないと判定することを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 - 前記情報処理部は、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差する場合には、
前記送信部から送信された前記電波および前記受信部に受信された前記反射電波に基づいて、前記物標の移動速度を算出し、
さらに、
算出された前記物標の移動速度が、予め定められた所定の交差速度範囲内の場合には、前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更して、前記電波を反射した前記物標を前記歩行者であると判定する確率を高めることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の歩行者検出装置。 - 車両の前方に向かって電波を送信し、前記車両の前方に存在する物標から反射された反射電波を受信する検出ステップと、
受信された前記反射電波における特性と、予め記憶された歩行者から反射された電波における特性とを対比する対比ステップと、
対比した結果に基づいて前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する判定ステップと、
を有し、
前記検出ステップでは、さらに、前記反射電波が入射する方向を検知し、
前記判定ステップでは、前記反射電波が入射する方向に基づいて前記物標が存在する方向を算出し、送信された前記電波および受信された前記反射電波に基づいて前記物標までの距離を算出し、
算出された前記物標までの距離、および、前記物標が存在する方向の時間変化に基づいて、前記物標の移動方向を算出し、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差する場合には、
前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更して、前記電波を反射した前記物標を前記歩行者であると判定する確率を高め、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差しない場合には、
前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更しないことを特徴とする歩行者検出方法。 - コンピュータに、
車両の前方に向かって電波を送信し、前記車両の前方に存在する物標から反射された反射電波を受信する検出機能と、
受信された前記反射電波における特性と、予め記憶された歩行者から反射された電波における特性とを対比する対比機能と、
対比した結果に基づいて前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する判定機能と、
を実現させるものであり、
前記検出機能では、さらに、前記反射電波が入射する方向を検知し、
前記判定機能では、前記反射電波が入射する方向に基づいて前記物標が存在する方向を算出し、送信された前記電波および受信された前記反射電波に基づいて前記物標までの距離を算出し、
算出された前記物標までの距離、および、前記物標が存在する方向の時間変化に基づいて、前記物標の移動方向を算出し、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差する場合には、
前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更して、前記電波を反射した前記物標を前記歩行者であると判定する確率を高め、
算出された前記物標の移動方向が前記車両の進行方向と交差しない場合には、
前記電波を反射した前記物標が前記歩行者であるか否かを判定する際に用いられる基準を変更しないためのプログラム。
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