JP2010266225A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010266225A JP2010266225A JP2009115520A JP2009115520A JP2010266225A JP 2010266225 A JP2010266225 A JP 2010266225A JP 2009115520 A JP2009115520 A JP 2009115520A JP 2009115520 A JP2009115520 A JP 2009115520A JP 2010266225 A JP2010266225 A JP 2010266225A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- segment
- reflection
- representative point
- reflection data
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 93
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 102100023927 Asparagine synthetase [glutamine-hydrolyzing] Human genes 0.000 description 2
- 101100380329 Homo sapiens ASNS gene Proteins 0.000 description 2
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】レーダ検出手段10で検出された反射データをセグメントにグルーピングし、セグメント毎の反射データに基づいて物体を検出する物体検出装置1であって、所定の条件に基づいて反射データをセグメントにグルーピングするグルーピング手段22と、各反射データについて過去に属したセグメントの識別情報を特定するセグメント履歴特定手段23と、今回グルーピングされたセグメントに属する反射データの過去のセグメントの識別情報に基づいて、今回グルーピングされたセグメントと過去にグルーピングされたセグメントとの同一性を判別するセグメント識別手段23とを備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
Claims (6)
- レーダ検出手段で検出された反射データをセグメントにグルーピングし、セグメント毎の反射データに基づいて物体を検出する物体検出装置であって、
所定の条件に基づいて反射データをセグメントにグルーピングするグルーピング手段と、
各反射データについて過去に属したセグメントの識別情報を特定するセグメント履歴特定手段と、
今回グルーピングされたセグメントに属する反射データの過去のセグメントの識別情報に基づいて、今回グルーピングされたセグメントと過去にグルーピングされたセグメントとの同一性を判別するセグメント識別手段と
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 前記グルーピング手段は、所定の条件に基づいて反射データの中から代表点を決定し、当該代表点の位置に基づいて設定されるセグメント範囲内に位置する反射データをメンバとして抽出し、前記代表点と前記メンバとを同一のセグメントとしてグルーピングすることを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 前記セグメント履歴特定手段は、各反射データが過去に代表点かあるいはメンバかの状態を特定し、
前記セグメント識別手段は、今回グルーピングされたセグメントに属する各反射データの過去の代表点かあるいはメンバかの状態と各反射データが過去に属していたセグメントの継続状態に応じて、いずれのセグメントの識別情報を引き継ぐかを決定することを特徴とする請求項2に記載する物体検出装置。 - レーダ検出手段が搭載される車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
走行環境に応じてセグメント範囲を変更するセグメント変更手段と
を備えることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載する物体検出装置。 - セグメントに属する各反射データの物理量に基づいてセグメントの物理量を算出する物理量算出手段と、
各反射データの今回及び過去の代表点かあるいはメンバかの状態に応じて、前記物理量算出手段でのセグメントの物理量算出における各反射データの重みを決定する重み決定手段と
を備えることを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれか1項に記載する物体検出装置。 - 前記重み決定手段は、前記レーダ検出手段と前記代表点との距離に応じてメンバである反射データの重みを変更することを特徴とする請求項5に記載する物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009115520A JP5206579B2 (ja) | 2009-05-12 | 2009-05-12 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009115520A JP5206579B2 (ja) | 2009-05-12 | 2009-05-12 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010266225A true JP2010266225A (ja) | 2010-11-25 |
JP5206579B2 JP5206579B2 (ja) | 2013-06-12 |
Family
ID=43363336
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009115520A Expired - Fee Related JP5206579B2 (ja) | 2009-05-12 | 2009-05-12 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5206579B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013253923A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Denso Corp | 車両判定装置、及び、プログラム |
JP2014002012A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
JP2014089059A (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Furuno Electric Co Ltd | エコー信号処理装置、レーダ装置、エコー信号処理方法、及びエコー信号処理プログラム |
JP2017227623A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び情報引継方法 |
JP2018116637A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US10101448B2 (en) | 2014-12-12 | 2018-10-16 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | On-board radar apparatus and region detection method |
JP2019002691A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
US10451720B2 (en) | 2016-01-19 | 2019-10-22 | Panasonic Corporation | Object detection apparatus and object detection method |
US10481254B2 (en) | 2016-06-22 | 2019-11-19 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Radar device and method for determining targets to be followed |
JPWO2020105167A1 (ja) * | 2018-11-22 | 2021-02-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
WO2021235251A1 (ja) | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000172980A (ja) * | 1998-12-03 | 2000-06-23 | Fujitsu Ltd | 道路上の障害物検出方法 |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP2003057399A (ja) * | 2001-08-20 | 2003-02-26 | Konica Corp | 放射線像変換パネル |
JP2008298544A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、及び車両用制御装置 |
JP2008302904A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
-
2009
- 2009-05-12 JP JP2009115520A patent/JP5206579B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000172980A (ja) * | 1998-12-03 | 2000-06-23 | Fujitsu Ltd | 道路上の障害物検出方法 |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP2003057399A (ja) * | 2001-08-20 | 2003-02-26 | Konica Corp | 放射線像変換パネル |
JP2008298544A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、及び車両用制御装置 |
JP2008302904A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013253923A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Denso Corp | 車両判定装置、及び、プログラム |
JP2014002012A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
JP2014089059A (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Furuno Electric Co Ltd | エコー信号処理装置、レーダ装置、エコー信号処理方法、及びエコー信号処理プログラム |
US10101448B2 (en) | 2014-12-12 | 2018-10-16 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | On-board radar apparatus and region detection method |
US10451720B2 (en) | 2016-01-19 | 2019-10-22 | Panasonic Corporation | Object detection apparatus and object detection method |
JP2017227623A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び情報引継方法 |
US10481254B2 (en) | 2016-06-22 | 2019-11-19 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Radar device and method for determining targets to be followed |
JP2018116637A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2019002691A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
JPWO2020105167A1 (ja) * | 2018-11-22 | 2021-02-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
WO2021235251A1 (ja) | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5206579B2 (ja) | 2013-06-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5206579B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP5852456B2 (ja) | 周辺物体検知装置 | |
JP6788388B2 (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 | |
JP4740449B2 (ja) | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 | |
JP6970936B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体 | |
US8077075B2 (en) | Object verification method for use in radar systems for motor vehicles | |
JP6092596B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6003349B2 (ja) | 車両挙動予測装置 | |
JP6170704B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6181924B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
CN102439480B (zh) | 物体检测装置 | |
US20190310362A1 (en) | Method for the recognition of an object | |
US20100286874A1 (en) | Collision warning device having guardrail detection | |
JP5714075B2 (ja) | 車載用レーダ装置およびターゲット検出方法 | |
JP5926069B2 (ja) | 障害物判定装置 | |
JP2004012198A (ja) | レーダ | |
JP6717240B2 (ja) | 物標検出装置 | |
US10473760B2 (en) | Radar device and vertical axis-misalignment detecting method | |
JP2010197133A (ja) | 物体検知装置 | |
KR102013224B1 (ko) | 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 | |
WO2019022999A1 (en) | TRANSVERSE SENSING SYSTEM AND METHODS FOR USE IN VEHICLE RADAR | |
WO2011158081A1 (en) | Radar system and detection method | |
JP3519617B2 (ja) | 制御対象選別装置 | |
KR20200108464A (ko) | 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 방법 및 장치 | |
KR20200070854A (ko) | 근거리 컷-인 차량 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130204 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160301 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5206579 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160301 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |