JP2017227623A - レーダ装置及び情報引継方法 - Google Patents

Abstract

【課題】レーダ装置に接続された車両制御装置の所望の基準点の検知の遅延を防止すること。【解決手段】レーダ装置は、信号処理部２０１と、ターゲット情報出力部２０４とを有する。ターゲット情報出力部２０４は、加算信頼度が閾値以上のペアデータだけをターゲット情報としてレーダ装置１の外部へ出力する。信号処理部２０１は、物標Ｐ１と物標Ｐ２とが同一の物体に属しているか否かを判定する。物標Ｐ１は、物標Ｐ２よりも後に導出されたペアデータである。そして、信号処理部２０１は、物標Ｐ１と物標Ｐ２とが同一の物体に属していると判定した場合に、物標Ｐ２の信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐ。【選択図】図５

Description

本発明は、レーダ装置の物標の導出処理に関する。

レーダ装置では、レーダ装置から送信された送信信号が物体（object）において反射することによって到来する受信信号を受信することによって、物体に係る物標（target）が検知される。

レーダ装置の一例として、ミリ波レーダが挙げられる。また、レーダ装置は、例えば、車両に搭載され、周波数変調した連続波であるＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いて、車両の周辺に存在する物体に係る物標を検知する。

車両に搭載されるレーダ装置が検知対象とする物体は、例えば、静止物と移動物とに大別される。静止物の一例として、路面、路側帯及び歩道等に設置された、信号機、ポール、歩道橋、電柱、交通標識、ガードレール、道路案内板等が挙げられる。また、移動物の一例として、自車両の前方を自車両と同一方向へ向かって走行する他の車両（以下では「先行車」と呼ぶことがある）等が挙げられる。

また、車両に搭載されるレーダ装置は、各物標の種別に関するデータである物標の「信頼度」を算出する。信頼度が比較的低い物標として、例えば、レーダ装置が搭載された車両の車高よりも所定距離だけ高い位置に設置されている静止物（以下では「上方物」と呼ぶことがある）に係る物標や、レーダ装置が搭載された車両の底よりも低い位置に設置されている静止物（以下では「下方物」と呼ぶことがある）に係る物標等が挙げられる。上方物の一例として、歩道橋、道路案内板等が挙げられ、下方物の一例として、道路の中央分離帯やカーブに設置されている道路鋲等が挙げられる。また、信頼度が比較的高い物標として、例えば、自車線内で停止している車両（以下では「停止車両」と呼ぶことがある）に係る物標や、先行車に係る物標等が挙げられる。レーダ装置は、信頼度が閾値以上の物標に関する情報を車両の挙動を制御する車両制御装置に出力し、信頼度が閾値未満の物標に関する情報を車両制御装置に出力しない。

特開２０１６−００６３８３号公報

レーダ装置が、全長が比較的長い停止車両（例えば、トラック）に係る物標を検知する場合、送信波が停止車両の複数の箇所で反射する場合がある。この場合、レーダ装置には、１台の停止車両からの複数の反射波が到来する。例えば、送信波が停車車両の後端に設置されたリアバンパーの位置で反射することによって受信信号Ｒ１がレーダ装置に受信される一方で、送信波がトラックの前部の運転席付近に設置されたサイドミラーの位置で反射することによって受信信号Ｒ２がレーダ装置に受信される。１台の停止車両から受信信号Ｒ１と受信信号Ｒ２とが受信されると、レーダ装置では、リアバンパーの反射点に係る物標Ｐ１と、サイドミラーの反射点に係る物標Ｐ２との２つの物標が検知される。このように、１つの物体について複数の物標が検知されてしまうことは「縦割れ」と呼ばれることがある。以下では、縦割れが発生している物体を「縦割れ物体」と呼ぶことがある。

これに対し、車両制御装置は、停止車両の後端（例えば、リアバンパー）に係る物標を車両制御の基準点とすることが多い。例えば、車両制御装置の一つであるＡＥＢＳ（Advanced Emergency Braking System）は、自車両と停止車両の後端との間の距離が閾値未満になったときに、自車両のブレーキを動作させて停止車両への追突を防止する。

しかしながら、停止車両からの反射波の中には、反射点からレーダ装置まで直接的に受信される直接波だけでなく、反射点から地面に反射してレーダ装置まで間接的に受信されるマルチパス波もある。そして、リアバンパーからの直接波に停止車両の後端以外からのマルチパス波が干渉し、受信信号Ｒ１のパワーが低下して物標Ｐ１が検出できないことがある。

そして、受信信号Ｒ２のパワーがマルチパス波の干渉を受けることなく物標Ｐ２が検出されている場合、レーダ装置は、停止車両のリアバンパーに係る物標Ｐ１よりも時間的に早く、サイドミラーに係る物標Ｐ２を検出する。その結果、停止車両の位置として物標Ｐ２の位置が検知され、車両制御装置での基準点として用いられる物標Ｐ１の種別の判定処理が遅れる。このように、レーダ装置での物標の種別の判定処理が遅れると、車両制御装では、対象の物標が車両の制御が必要な物標か否かを判定する処理が遅れ、その結果、車両の制御が必要な物標の場合は、車両の制御（例えば、ＡＥＢＳによる車両のブレーキングの開始）が遅延してしまう。

開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、物標の種別を早期に判定することを目的とする。

開示の態様では、レーダ装置は、判定手段と、引継ぎ手段とを有する。前記レーダ装置は、自車両の周辺へ送信した送信波が該周辺に存在する物体に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて物標に係る情報を導出する。前記判定手段は、複数の物標が同一の物体に属しているか否かを判定する。前記引継ぎ手段は、前記複数の物標が前記同一の物体に属していると判定された場合に、前記複数の物標のうち第１物標が第２物標よりも近い位置に存在する物標であり、前記第１物標よりも前記第２物標が時間的に早く導出された物標のときは、前記第２物標の種別に関する情報を、前記第１物標の種別に関する情報として引き継ぐ。

開示の態様によれば、物標の種別を早期に判定することができる。

図１は、実施例１の車両制御システムが搭載される車両の一例を示す図である。 図２は、実施例１の車両制御システムの構成例を示す図である。 図３は、実施例１のレーダ装置の構成例を示す図である。 図４は、実施例１の送信信号と受信信号との関係の一例を示す図である。 図５は、実施例１のプロセッサの機能を示す機能ブロック図である。 図６は、実施例１のレーダ装置の処理の一例の説明に供するフローチャートである。 図７は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図８は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図９は、実施例１のペアリング処理の一例の説明に供するフローチャートである。 図１０は、実施例１の履歴ペアリング処理の一例の説明に供するフローチャートである。 図１１は、実施例１の正常履歴ピーク判定処理の一例の説明に供するフローチャートである。 図１２は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１３は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１４は、実施例１の信頼度引継処理の一例の説明に供するフローチャートである。 図１５は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１６は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１７は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１８Ａは、実施例２の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１８Ｂは、実施例２の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図１９は、実施例２の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図２０は、実施例２の信号処理部の動作例の説明に供する図である。 図２１Ａは、外挿処理の要因１を説明する模式図である。 図２１Ｂは、外挿処理の要因２を説明する模式図である。 図２１Ｃは、外挿処理の要因３を説明する模式図である。 図２１Ｄは、外挿処理の要因４を説明する模式図である。 図２２は、縦割れしている物体が上方物の場合の反射波の状態を模式的に示す図である。

本願に開示のレーダ装置は、所定の周期で送信周波数が変化する送信信号を送信し、送信信号が物体において反射することによって到来する受信信号を受信する。また、本願に開示のレーダ装置は、送信信号の送信周波数と受信信号の受信周波数との差分周波数（以下では「ビート周波数」と呼ぶことがある）を示す信号（以下では「ビート信号」と呼ぶことがある）の周波数スペクトルのピークを、送信周波数の上昇区間（以下では「ＵＰ区間」と呼ぶことがある）と、送信周波数の下降区間（以下では「ＤＯＷＮ区間」と呼ぶことがある）とで取得する。そして、本願に開示のレーダ装置は、ＵＰ区間でのピーク（以下では「ＵＰピーク」と呼ぶことがある）と、ＤＯＷＮ区間でのピーク（以下では「ＤＯＷＮピーク」と呼ぶことがある）とのペア（対応付け）によるデータ基づいて、物標に関する情報（以下では「ターゲット情報」と呼ぶことがある）を導出する。このように、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとの対応付けによるデータを「物標」という。１つの物標は１つの物体の１つの反射点に相当する。

以下に、本願に開示のレーダ装置及び信頼度引継方法の実施例を図面に基づいて説明する。なお、この実施例により本願に開示のレーダ装置及び信頼度引継方法が限定されるものではない。以下では、各実施例において同一の機能を有する構成及び同一の処理を行うステップには同一の符号を付す。

［実施例１］
＜車両制御システムの構成＞
図１は、実施例１の車両制御システムが搭載される車両の一例を示す図であり、図２は、実施例１の車両制御システムの構成例を示す図である。

図１において、車両ＣＲは、レーダ装置１と、車両制御装置２とを搭載する。レーダ装置１及び車両制御装置２は、図２に示すように、車両制御システム１０に含まれる。車両制御装置２は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。車両ＣＲは、例えば、車両ＣＲのフロントバンパー近傍にレーダ装置１を搭載する。レーダ装置１は、例えば中心軸ＢＬのビームパターンＮＡを有する送信信号を送信して所定の走査範囲を走査し、車両ＣＲと物標との間で、車両進行方向での距離（以下では「縦距離」と呼ぶことがある）と、車両横方向（車幅方向）での距離（以下では「横距離」と呼ぶことがある）を導出することにより、車両ＣＲに対する物標の位置情報を導出する。また、レーダ装置１は、車両ＣＲの速度（以下では「自車速」と呼ぶことがある）に対する物標の速度（以下では「相対速度」と呼ぶことがある）を導出する。

図２において、車両制御システム１０は、レーダ装置１と、車両制御装置２とを有する。レーダ装置１は、ターゲット情報を車両制御装置２へ出力する。レーダ装置１から出力されるターゲット情報には、縦距離、横距離及び相対速度が含まれる。

車両制御装置２には、車速センサ４０、ステアリングセンサ４１、ブレーキ５０及びスロットル５１が接続されている。車速センサ４０、ステアリングセンサ４１、ブレーキ５０及びスロットル５１は車両ＣＲに搭載されている。

車速センサ４０は、自車速を検出し、検出した自車速の情報（以下では「自車速情報」と呼ぶことがある）をレーダ装置１及び車両制御装置２へ出力する。ステアリングセンサ４１は、車両ＣＲのステアリング角を検出し、検出したステアリング角の情報を車両制御装置２へ出力する。ブレーキ５０は、車両制御装置２からの制御に従って、自車速を減少させる。スロットル５１は、車両制御装置２からの制御に従って、自車速を増加させる。

車両制御装置２は、ターゲット情報、車速センサ４０によって検出された自車速、及び、ステアリングセンサ４１によって検出された車両ＣＲのステアリング角に基づいてブレーキ５０の動作及びスロットル５１の動作を制御することにより、車両ＣＲの挙動を制御する。例えば、車両制御装置２は、ターゲット情報、自車速及び車両ＣＲのステアリング角に基づいてブレーキ５０及びスロットル５１を制御することにより、車両ＣＲと先行車と間の距離を一定に保ったままで車両ＣＲを先行車に追従させて走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実現する。また例えば、車両制御装置２は、ターゲット情報、自車速及び車両ＣＲのステアリング角に基づいてブレーキ５０を制御することにより、車両ＣＲが障害物に衝突する危険性がある場合に自車速を減少させるＡＥＢＳを実現する。

＜レーダ装置の構成＞
図３は、実施例１のレーダ装置の構成例を示す図である。図３において、レーダ装置１は、プロセッサ１７と、メモリ１８と、発振器１１と、送信アンテナ１２と、受信アンテナ１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、ミキサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃと、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）１６ａ，１６ｂ，１６ｃとを有する。プロセッサ１７は、ターゲット情報を出力する。受信アンテナ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、直線上に一列に並べて等間隔で配置され、受信アンテナアレイを形成する。プロセッサ１７の一例として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。また、メモリ１８の一例として、ＳＤＲＡＭ等のＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。以下では、受信アンテナ１３ａ，１３ｂ，１３ｃを「受信アンテナ１３」と、ミキサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃを「ミキサ１４」と、ＡＤＣ１６ａ，１６ｂ，１６ｃを「ＡＤＣ１６」と総称することがある。

発振器１１は、プロセッサ１７から入力される変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調することによって、時間の経過に伴って周波数が変化する送信信号を生成し、生成した送信信号を送信アンテナ１２及びミキサ１４へ出力する。

送信アンテナ１２は、発振器１１によって周波数変調された送信信号を送信波として送信する。

受信アンテナ１３は、送信波としての送信信号がレーダ装置１の周辺に存在する物体において反射した反射波を受信信号として受信して受信信号を取得する。

ミキサ１４は、発振器１１から入力される送信信号と、受信アンテナ１３から入力される受信信号とをミキシングする。ミキサ１４のミキシングにより、送信信号の送信周波数と受信信号の受信周波数との差分周波数であるビート周波数を示すビート信号が生成される。ミキサ１４は、ミキシングにより生成したビート信号をＡＤＣ１６へ出力する。

ＡＤＣ１６は、アナログのビート信号をデジタルのビート信号に変換し、変換後のデジタルのビート信号をプロセッサ１７へ出力する。

＜送信信号と受信信号との関係＞
図４は、実施例１の送信信号と受信信号との関係の一例を示す図である。以下では、ＦＭ−ＣＷ方式を一例に挙げて説明する。但し、本願に開示の技術が適用される方式は、ＦＭ−ＣＷ方式に限定されない。本願に開示の技術が適用される方式は、送信信号の送信周波数が上昇するＵＰ区間と、送信信号の送信周波数が下降するＤＯＷＮ区間とを用いて物標を検知するすべての方式に適用可能である。

以下では、「ｆ_ｒ」は距離周波数、「ｆ_ｄ」は速度周波数、「ｆ_０」は送信信号の中心周波数、「△Ｆ」は周波数偏移幅、「ｆ_ｍ」は変調信号の繰り返し周波数、「ｃ」は光速（電波の速度）、「Ｔ」はレーダ装置１と物標との間の電波の往復時間、「f_ｓ」は送信／受信周波数、「Ｒ」は縦距離、「Ｖ」は相対速度、「θ_ｍ」はレーダ装置１に対する物標の角度、「θ_ｕｐ」はＵＰピークに対応する角度、「θ_ｄｎ」はＤＯＷＮピークに対応する角度、「Ｄ」はレーダ装置１から物標までの距離をそれぞれ示す。また、以下では、送信信号ＴＸ１，ＴＸ２を「送信信号ＴＸ」と、受信信号ＲＸ１，ＲＸ２を「受信信号ＲＸ」と、ビート信号ＢＳ１，ＢＳ２を「ビート信号ＢＳ」と総称することがある。

図４の上段の図において、時刻ｔ０〜ｔ４では、送信信号ＴＸ１の送信周波数は、中心周波数をｆ_０として、ＵＰ区間Ｕ１で上限周波数まで上昇した後にＤＯＷＮ区間Ｄ１で下限周波数まで下降し、ＵＰ区間Ｕ２で上限周波数まで上昇した後にＤＯＷＮ区間Ｄ２で下限周波数まで下降するというように、所定の周期「１／ｆ_ｍ」で上昇と下降とを繰り返す。例えば、中心周波数ｆ_０は76.5GHz、上限周波数は76.6GHz、下限周波数は76.4GHzである。このように、レーダ装置１は、１つのＵＰ区間と１つのＤＯＷＮ区間とを組み合わせた区間を１周期とし、１回の送信で、２周期分に相当する送信信号ＴＸを送信する。また、送信アンテナ１２から送信された送信信号ＴＸ１が物体において反射することによってレーダ装置１に到来して受信アンテナ１３によって受信される受信信号ＲＸ１も、送信信号ＴＸ１と同様に、所定の周期「１／ｆ_ｍ」で上昇と下降とを繰り返す。

次いで、時刻ｔ４〜ｔ５のプロセッサ処理区間ＰＡでは、プロセッサ１７が、送信信号ＴＸ１と受信信号ＲＸ１とを用いて、ターゲット情報を導出するための信号処理を行う。

次いで、時刻ｔ５〜ｔ９では、時刻ｔ０〜ｔ４と同様に、送信信号ＴＸ２の送信周波数は、中心周波数をｆ_０として、ＵＰ区間Ｕ３で上限周波数まで上昇した後にＤＯＷＮ区間Ｄ３で下限周波数まで下降し、ＵＰ区間Ｕ４で上限周波数まで上昇した後にＤＯＷＮ区間Ｄ４で下限周波数まで下降するというように、所定の周期「１／ｆ_ｍ」で上昇と下降とを繰り返す。また、送信アンテナ１２から送信された送信信号ＴＸ２が物体において反射することによってレーダ装置１に到来して受信アンテナ１３によって受信される受信信号ＲＸ２も、送信信号ＴＸ２と同様に、所定の周期「１／ｆ_ｍ」で上昇と下降とを繰り返す。

そして、時刻ｔ９〜ｔ１０のプロセッサ処理区間ＰＢでは、プロセッサ１７が、送信信号ＴＸ２と受信信号ＲＸ２とを用いて、ターゲット情報を導出するための信号処理を行う。

時刻ｔ１０以降も時刻ｔ０〜ｔ１０と同様の処理が繰り返される。以上のように、レーダ装置１では、送信信号ＴＸの送信と、受信信号ＲＸの受信と、ターゲット情報の導出とが順番に繰り返し行われる。

受信信号ＲＸには、送信信号ＴＸに対する遅延時間τが生じる。この遅延時間τは、レーダ装置１から物標までの距離Ｄに応じたものになる。さらに、自車速と物標の速度との間に速度差がある場合は、送信信号ＴＸに対して受信信号ＲＸにドップラーシフト分の周波数差が生じる。

図４の下段の図には、ビート信号ＢＳを示す。送信信号ＴＸ１と受信信号ＲＸ１とがミキシングされることによりビート信号ＢＳ１が生成され、送信信号ＴＸ２と受信信号ＲＸ２とがミキシングされることによりビート信号ＢＳ２が生成される。ビート信号ＢＳは、送信信号ＴＸの送信周波数と、受信信号ＲＸの受信周波数との差分周波数（つまりビート周波数）を示す。例えば、ＵＰ区間Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４におけるビート周波数はＢＦ１となり、ＤＯＷＮ区間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４におけるビート周波数はＢＦ２となる。このように、各区間において、ビート周波数が導出される。

そして、プロセッサ１７では、ＡＤＣ１６から入力されるビート信号ＢＳに対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform）が施されることによって、ビート信号ＢＳが周波数領域のデータである周波数スペクトルに変換され、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のそれぞれにおいて、ビート信号ＢＳの周波数スペクトルが得られる。以下では、ビート信号ＢＳの周波数スペクトルを「ＦＦＴデータ」と呼ぶこともある。

そして、このようにして導出されたＦＦＴデータを用いて、レーダ装置１に対する物標の縦距離、相対速度、及び、横距離が導出される。例えば、レーダ装置１に対する物標の距離は式（１）により導出され、レーダ装置１に対する物標の相対速度は式（２）により導出される。また例えば、レーダ装置１に対する物標の角度は式（３）により導出される。そして、式（１）により導出された距離と、式（３）により導出された角度とに基づいて、三角関数を用いた演算により、レーダ装置１に対する物標の縦距離及び横距離が導出される。

＜プロセッサの機能＞
図５は、実施例１のプロセッサの機能を示す機能ブロック図である。図５において、プロセッサ１７は、プロセッサ１７の機能として、信号処理部２０１と、送信制御部２０２と、信号生成部２０３と、ターゲット情報出力部２０４とを有する。

信号生成部２０３は、送信制御部２０２からの制御に従って、三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、生成した変調信号を発振器１１へ出力する。

信号処理部２０１は、ＦＦＴデータのピークをＵＰ区間とＤＯＷＮ区間とのそれぞれで取得し、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとに基づいてターゲット情報を生成する。この際、信号処理部２０１は、ＵＰ区間におけるＦＦＴデータのパワーが所定の閾値を超えるピークをＦＦＴデータから抽出してＵＰピークを取得し、ＤＯＷＮ区間におけるＦＦＴデータのパワーが所定の閾値を超えるピークをＦＦＴデータから抽出してＤＯＷＮピークを取得する。そして、信号処理部２０１は、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとのペアに基づいてターゲット情報を導出し、導出したターゲット情報をターゲット情報出力部２０４へ出力する。信号処理部２０１での処理の詳細は後述する。

ターゲット情報出力部２０４は、信号処理部２０１から入力されるターゲット情報の中から、優先順位の高い所定個数のターゲット情報であって、かつ、信頼度が所定の閾値以上のターゲット情報を選択し、選択したターゲット情報を車両制御装置２へ出力する。ターゲット情報出力部２０４での処理の詳細は後述する。

ここで、「信頼度」とは、物標の種別に関する情報である。具体的には、物標の複数のパラメータからその物標が停止車両に係る物標か上方物に係る物標かを判定する場合に用いる値である。レーダ装置の複数回のスキャン処理において、信頼度が閾値以上のときは、その物標は停止車両に係る物標と判定される。また信頼度が閾値未満のときは、その物標は上方物に係る物標と判定される。このような判定を行うことで、その物標を有する物体が、自車両が進行方向に進んだときに衝突する物体であるか否かを正確に判定できる。

メモリ１８には、信号処理部２０１が導出したＦＦＴデータ及びターゲット情報等が記憶される。例えば、メモリ１８には、前回の処理区間（例えばプロセッサ処理区間ＰＡ（図４））及び今回の処理区間（例えばプロセッサ処理区間ＰＢ（図４））のそれぞれにおいて導出されたＦＦＴデータ及びターゲット情報が記憶される。つまり、メモリ１８には、時系列な複数のＦＦＴデータ、及び、時系列な複数のターゲット情報が記憶される。

送信制御部２０２は、信号処理部２０１からの指示に基づき、変調信号の生成指示を信号生成部２０３へ出力する。信号処理部２０１は、例えば、図４に示す時刻ｔ０，ｔ５，ｔ１０で、送信制御部２０２に対して、変調信号の生成指示の出力指示を与える。

＜レーダ装置の処理＞
図６は、実施例１のレーダ装置の処理の一例の説明に供するフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１０１の処理は、時刻ｔ０〜ｔ４及び時刻ｔ５〜ｔ９（図４）で実行され、ステップＳ１０３〜Ｓ１３３の処理は、プロセッサ処理区間ＰＡ（時刻ｔ４〜ｔ５）及びプロセッサ処理区間ＰＢ（時刻ｔ９〜ｔ１０）で実行される。また、図６のフローチャートにおけるステップＳ１０３〜Ｓ１３３の各処理について、「前回の処理」がプロセッサ処理区間ＰＡで実行されると、「今回の処理」は、プロセッサ処理区間ＰＢで実行される。

まず、ステップＳ１０１では、送信アンテナ１２から送信された送信信号ＴＸが物体において反射することによってレーダ装置１に到来して受信アンテナ１３によって受信信号ＲＸとして受信される。送信信号ＴＸと受信信号ＲＸとがミキサ１４によってミキシングされることによりアナログのビート信号ＢＳが生成される。アナログのビート信号ＢＳはＡＤＣ１６によってデジタルのビート信号ＢＳに変換され、変換後のデジタルのビート信号ＢＳは信号処理部２０１に入力される。

次いで、ステップＳ１０３では、信号処理部２０１は、ＡＤＣ１６から入力されるビート信号ＢＳに対してＦＦＴを施すことによって、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のそれぞれにおいてＦＦＴデータを取得する。

次いで、ステップＳ１０５では、信号処理部２０１は、ピーク抽出処理を行って、ＦＦＴデータのピークをＵＰ区間とＤＯＷＮ区間とのそれぞれにおいて取得する。ピーク抽出処理では、信号処理部２０１は、ＵＰ区間におけるＦＦＴデータのパワーが所定の閾値を超えるピークをＦＦＴデータから抽出してＵＰピークを取得し、ＤＯＷＮ区間におけるＦＦＴデータのパワーが所定の閾値を超えるピークをＦＦＴデータから抽出してＤＯＷＮピークを取得する。

次いで、ステップＳ１０７では、信号処理部２０１は、今回のピーク抽出処理（ステップＳ１０５）で抽出されたピークの中から、過去の物標に係るピークと時間的な連続性を有するピーク（以下では「履歴ピーク」と呼ぶことがある）を抽出する「履歴ピーク抽出処理」を行う。

すなわち、ステップＳ１０７では、信号処理部２０１は、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間の各々について、プロセッサ１７の前回の処理区間において実行された「次回予測処理（ステップＳ１２１）」で導出されたピークの予測値（以下では「予測ピーク」と呼ぶことがある）の周波数を基準にした所定周波数の範囲内にあるピークを履歴ピークとして抽出する。以下では、ＵＰピークの予測値を「予測ＵＰピーク」と呼び、ＤＯＷＮピークの予測値を「予測ＤＯＷＮピーク」と呼ぶことがある。また、以下では、ＵＰ区間の履歴ピークを「履歴ＵＰピーク」と呼び、ＤＯＷＮ区間の履歴ピークを「履歴ＤＯＷＮピーク」と呼ぶことがある。以下、ステップＳ１０７の処理について、より詳細に説明する。

図７及び図８は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。図７は、ＦＦＴデータにおけるＵＰピークを示し、図８は、ＦＦＴデータにおけるＤＯＷＮピークを示す。図７において、信号処理部２０１は、予測ＵＰピークの周波数ｆ_ｅｕｐを中心にして±３binの範囲内で履歴ＵＰピークを探索する。図７に示す場合は、周波数ｆ_ｅｕｐの±３bin以内に、パワーが閾値ＴＨ以上のＵＰピークｆ_ｕｐが存在しているため、信号処理部２０１は、ＵＰピークｆ_ｕｐを履歴ＵＰピークとして抽出する。例えば、１binは約４６８Hzである。

同様に、図８において、信号処理部２０１は、予測ＤＯＷＮピークの周波数ｆ_ｅｄｎを中心にして±３binの範囲内で履歴ＤＯＷＮピークを探索する。図８に示す場合は、周波数ｆ_ｅｄｎの±３bin以内に、パワーが閾値ＴＨ以上のＤＯＷＮピークｆ_ｄｎが存在しているため、信号処理部２０１は、ＤＯＷＮピークｆ_ｄｎを履歴ＤＯＷＮピークとして抽出する。

なお、予測ピークの周波数に対して±３bin以内にパワーが閾値ＴＨ以上の複数のピークが存在する場合は、信号処理部２０１は、予測ピークの周波数に最も近い周波数位置に存在するピークを履歴ピークとして抽出する。

次いで、ステップＳ１０９では、信号処理部２０１は、車速センサ４０から入力される自車速情報に基づいて、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとの周波数差が自車速に対応する各区間におけるピークを、静止物に対応するピーク（以下では「静止物ピーク」と呼ぶことがある）として抽出する。ここで、静止物は、自車速とほぼ同じ大きさの相対速度を有する物体であり、移動物は、自車速と異なる大きさの相対速度を有する物体である。

なお、このように履歴ピーク抽出処理（ステップＳ１０７）及び静止物ピーク抽出処理（ステップＳ１０９）を行うのは、レーダ装置１が車両制御装置２に対して優先的に与える必要性のある物標に対応するピークを選択するためである。例えば、今回のピーク抽出処理（ステップＳ１０５）で抽出されたピークに対応する物標のうち、前回の物標のピークと時間的な連続性を有するピークに対応する物標は、今回の処理で新規に抽出されたピークに対応する物標と比べて、実存する確率が高い。このため、時間的な連続性を有するピークは、新規に抽出されたピークよりも優先順位が高い場合がある。また例えば、移動物は、静止物に比べて、車両ＣＲと衝突する可能性が高いため、移動物に対応するピークは、静止物に対応するピークよりも優先順位が高い場合がある。

次いで、ステップＳ１１１では、信号処理部２０１は、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のそれぞれにおいて、抽出されたピークに基づいて、物標の方位を演算する。例えば、信号処理部２０１は、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）等の所定の方位演算アルゴリズムを用いて、物標の方位（角度）を導出する。ＥＳＰＲＩＴが用いられる場合、信号処理部２０１は、受信アンテナ１３における受信信号ＲＸの位相情報から相関行列の固有値、及び、固有ベクトル等を演算し、ＵＰピークに対応する角度θ_ｕｐと、ＤＯＷＮピークに対応する角度θ_ｄｎとを導出する。そして、信号処理部２０１は、角度θ_ｕｐと角度θ_ｄｎとから、式（３）に従って、物標の角度を導出する。なお、１つのピークに複数の物標の情報が含まれている場合がある。例えば、レーダ装置１に対する物標の位置情報において、距離が同じ値で角度が異なる値の複数の物標の情報が、同一周波数のピークに含まれている場合がある。このような場合、異なる角度から到来した複数の受信信号ＲＸの位相は互いに異なるものになるため、信号処理部２０１は、各受信信号ＲＸの位相に基づいて、１つのピークについて、複数の物標にそれぞれ対応する複数の角度を導出する。

次いで、ステップＳ１１３では、信号処理部２０１は、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとをペアリングする「ペアリング処理」を行う。このペアリング処理は、ピーク抽出処理（ステップＳ１０５）で抽出されたすべてのピークのうち、履歴ピーク抽出処理（ステップＳ１０７）で抽出された履歴ピークについては、履歴ＵＰピークと、履歴ＤＯＷＮピークとの間で行われる。ピーク抽出処理（ステップＳ１０５）で抽出されたすべてのピークのうち、静止物ピーク抽出処理（ステップＳ１０９）で抽出された静止物ピークについては、ＵＰ区間の静止物ピーク（以下では「静止物ＵＰピーク」と呼ぶことがある）と、ＤＯＷＮ区間の静止物ピーク（以下では「静止物ＤＯＷＮピーク」と呼ぶことがある）との間でペアリング処理が行われる。さらに、ピーク抽出処理（ステップＳ１０５）で抽出されたすべてのピークのうち、履歴ピークと静止物ピークとを除いた残りのピーク（以下では「残ピーク」と呼ぶことがある）については、ＵＰ区間の残ピーク（以下では「残ＵＰピーク」と呼ぶことがある）と、ＤＯＷＮ区間の残ピーク（以下では「残ＤＯＷＮピーク」と呼ぶことがある）との間でペアリング処理が行われる。

なお、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとのペアリング処理は、例えば、「マハラノビス距離」を用いた演算を用いて行われる。例えば、レーダ装置１を車両ＣＲに搭載する前に試験的にＵＰピークとＤＯＮＷピークとをペアリングし、複数のペアリングの中において正しい組み合わせでペアリングされたペアデータである「正常ペア」と、複数のペアリングの中において誤った組み合わせでペアリングされたペアデータである「ミスペア」とをそれぞれ複数取得する。そして、複数の正常ペアのそれぞれにおいてＵＰピークとＤＯＷＮピークと間の「周波数スペクトルのパワーの差」、「角度の差」、及び、「角度スペクトラムのパワーの差」の３つのパラメータ値を求め、複数の正常ペア間において３つのパラメータ毎の平均値を導出し、予めメモリ１８に記憶する。

そして、レーダ装置１を車両ＣＲに搭載した後に、プロセッサ１７がターゲット情報を導出する際には、信号処理部２０１は、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとのすべての組み合わせにおける３つのパラメータ値と、複数の正常ペア間における３つのパラメータ毎の平均値とを用いて、式（４）によりマハラノビス距離Ｄ_Ｍ(ｘ)を導出する。そして、信号処理部２０１は、今回の処理でマハラノビス距離Ｄ_Ｍ(ｘ)が最小となるペアを正常ペアとして導出する。ここで、マハラノビス距離Ｄ_Ｍ(ｘ)は、平均がμ＝(μ1,μ2,μ3)^Ｔで、共分散行列がΣであるような多変数ベクトルｘ＝（ｘ1,ｘ2,ｘ3）で表される一群の値に対するもので、式（４）により導出される。なお、要素μ1,μ2,μ3は正常ペアの３つのパラメータ値を示し、要素ｘ1,ｘ2,ｘ3は今回の処理のペアの３つのパラメータ値を示す。

そして、信号処理部２０１は、このペアリング処理において、正常ペアのパラメータ値と式（１）〜（３）とを用いて、正常ペアの縦距離、相対速度及び横距離を導出する。なお、履歴ピークを用いたペアリング処理については後述する。

次いで、ステップＳ１１５では、信号処理部２０１は、今回のペアリング処理（ステップＳ１１３）によりペアリングされたペアデータ（以下では「今回ペア」と呼ぶことがある）と、前回のペアリング処理（ステップＳ１１３）によりペアリングされたペアデータ（以下では「前回ペア」と呼ぶことがある）との間に時間的な連続性が存在するか否かを判定する。ここで、今回ペアと前回ペアとの間に時間的な連続性がある場合とは、例えば、前回ペアに基づいて予測した今回ペア（以下では「予測ペア」と呼ぶことがある）と、実際に取得された今回ペアとの間における縦距離の差、横距離の差及び相対速度の差のすべてが所定値以内の場合である。この場合、今回の処理により検知された物標と、前回の処理により検知された物標とが同一の物標であると判定される。なお、信号処理部２０１は、所定値以内に複数の今回ペアが存在する場合、複数の今回ペアのうち、予測ペアとの差が最小の今回ペアを、前回ペアと時間的な連続性があるペアデータと判定する。

一方で、信号処理部２０１は、予測ペアと、実際に取得された今回ペアとの間における縦距離の差、横距離の差または相対速度の差の何れかが所定値以内でない場合、今回ペアと前回ペアとの間に時間的な連続性がないと判定する。そして、このように前回ペアと時間的な連続性がないと判定された今回ペアは、今回の処理で初めて導出されたペアデータ（以下では「新規ペア」と呼ぶことがある）となる。

次いで、ステップＳ１１７では、信号処理部２０１は、今回ペアと前回ペアとの間に時間的な連続性がある場合は、今回ペアと予測ペアとの間で縦距離、相対速度、横距離及びパワーの値に対してフィルタリングを行い、フィルタリングされたペアデータ（以下では「フィルタデータ」と呼ぶことがある）を導出する。

例えば、今回ペアと前回ペアとの間に時間的な連続性がある場合に、信号処理部２０１は、横距離については、予測ペアの横距離に０.７５の重み付けを行い、今回ペアの横距離に０.２５の重み付けを行い、重み付け後の横距離同士を足し合わせたものを今回の処理におけるフィルタデータの横距離として導出する。信号処理部２０１は、縦距離、相対速度及びパワーの値についても、横距離と同様なフィルタリングを行う。

次いで、ステップＳ１１９では、信号処理部２０１は、自車速と物標の相対速度とに基づいて、物標が移動物に係る物標であるか静止物に係る物標であるかを判定する「移動物判定処理」を行う。移動物判定処理において、信号処理部２０１は、移動物に係る物標に対応するペアデータの「移動物フラグ」をＯＮに設定し、静止物に係る物標に対応するペアデータの「移動物フラグ」をＯＦＦに設定する。つまり、「移動物フラグ」とは、検知された物標が移動物に係る物標であるか静止物に係る物標であるかを示すフラグである。ターゲット情報出力部２０４では、移動物フラグがＯＮに設定されているペアデータは移動物に対応するペアデータであると認識され、移動物フラグがＯＦＦに設定されているペアデータは静止物に対応するペアデータであると認識される。

次いで、ステップＳ１２１では、信号処理部２０１は、フィルタデータを、先行車に対応するフィルタデータと、自車両の前方を自車両と反対方向へ向かって走行する他の車両（以下では「対向車」と呼ぶことがある）に対応するフィルタデータと、静止物に対応するフィルタデータとに分類する。例えば、信号処理部２０１は、自車速の逆向きの速度よりも大きな相対速度を有するフィルタデータを先行車に対応するフィルタデータに分類し、自車速の逆向きの速度よりも小さな相対速度を有するフィルタデータを対向車に対応するフィルタデータに分類し、自車速の逆向きの速度とほぼ同じ相対速度を有するフィルタデータを静止物に対応するフィルタデータに分類する。

次いで、ステップＳ１２３では、信号処理部２０１は、次回の履歴ピーク抽出処理（ステップＳ１０７）に用いる予測値（予測縦距離、予測相対速度、予測横距離等）を導出する。例えば、信号処理部２０１は、車両ＣＲの制御を行う上で優先順位の高い所定個数のフィルタデータを特定し、特定したフィルタデータに対応するＵＰピーク及びＤＯＷＮピークのそれぞれの予測ピークを導出し、導出した予測ピークを用いてプロセッサ１７の次回の処理区間での履歴ピーク抽出処理（ステップＳ１０７）を行う。フィルタデータの優先順位については、ＡＣＣでは、車両ＣＲが走行している車線（以下では「自車線」と呼ぶことがある）に相当する横位置を有し、かつ、車両ＣＲとの縦距離が比較的小さいフィルタデータの優先順位が高く、自車線に隣接する車線に相当する横位置を有し、かつ、車両ＣＲとの縦距離が比較的大きいフィルタデータの優先順位が低い。

例えば、信号処理部２０１は、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとをペアリングする処理と逆の処理を実行して、フィルタデータをＵＰピークとＤＯＷＮピークとに分離する。そして、信号処理部２０１は、ＵＰピークの周波数情報及び角度情報を用いて予測ＵＰピークを導出し、ＤＯＷＮピークの周波数情報及び角度情報を用いて予測ＤＯＷＮピークを導出する。

次いで、ステップＳ１２５では、信号処理部２０１は、これまでの処理で導出されたフィルタデータから、ターゲット情報として車両制御装置２への出力が不要なフィルタデータを除去する。例えば、信号処理部２０１は、車両ＣＲの車高よりも所定距離だけ高い位置に存在する静止物（例えば、車道の上方に設けられている片持式や門型式の道路標識等）に対応するフィルタデータを、これまでの処理で導出されたフィルタデータから除去する。また例えば、信号処理部２０１は、車両ＣＲの底よりも低い位置に存在する静止物（例えば、道路の中央分離帯やカーブに設置されている道路鋲等）に対応するフィルタデータを、これまでの処理で導出されたフィルタデータから除去する。また例えば、信号処理部２０１は、レーダ装置１から所定距離以上の位置に実際に存在する物標に対応するピークと、レーダ装置１の電源装置のＤＣ-ＤＣコンバータでのスイッチングノイズとの間の干渉（相互変調）によって生じるゴーストピークに対応するフィルタデータを、これまでの処理で導出されたフィルタデータから除去する。よって、車両ＣＲの車高よりも所定距離だけ高い位置に存在する静止物、車両ＣＲの底よりも低い位置に存在する静止物、及び、ゴーストピークに対応するフィルタデータは、ターゲット情報として車両制御装置２へ出力されない。

次いで、ステップＳ１２７では、信号処理部２０１は、今回の処理で導出した物標の信頼度を算出し、算出した信頼度と、前回の処理までに導出した物標の信頼度とを重み付けして加算する。なお、このような加算の処理は物標毎に行われる。以下では、物標毎に重み付けして加算された信頼度を「加算信頼度」と呼ぶことがある。ここで、物標の信頼度は、その物標のターゲット情報が車両制御装置２へ出力されるターゲット情報として適当か否かを示す指標であり、信頼度が大きい物標のターゲット情報ほど、車両制御装置２へ出力されるターゲット情報としてより適当であるとされる。換言すれば、信頼度が比較的高い物標は、自車両が進行方向に進んだ場合に衝突する物体に係る物標である。また、信頼度が比較的低い物標は、自車両が進行方向に進んだときに衝突しない物体に係る物標である。

例えば、物標の信頼度は、受信信号レベルに基づいて算出され、受信信号レベルが大きいほど、より大きい値の信頼度が算出される。例えば、停止車両や先行車に係る物標に関するターゲット情報は、上方物や下方物に係る物標に関するターゲット情報に比べて、車両制御装置２へ出力されるターゲット情報としてより適当である。そのため、停止車両や先行車に係る物標の信頼度については、上方物や下方物に係る物標の信頼度よりも大きい値が算出される。なお、物標の信頼度は「コンフィデンスレベル」と呼ばれることもある。

次いで、ステップＳ１２９では、信号処理部２０１は、ペアデータ間（つまり、物標間）で信頼度の引継を行う。ステップＳ１２９での信頼度引継処理については後述する。

次いで、ステップＳ１３１では、信号処理部２０１は、１つの物体に対応する複数のフィルタデータを１つにまとめる「結合処理」を行う。例えば、同一の物体における複数の反射点でそれぞれ反射されて到来する複数の受信信号をレーダ装置１が受信する場合、信号処理部２０１は、それぞれの受信信号に基づいて、互いに位置情報が異なる複数のフィルタデータを導出する。しかし、これらの複数のフィルタデータは元々１つの物体に対応するフィルタデータであるので、信号処理部２０１がこれらの複数のフィルタデータを１つにまとめることにより、同一の物体に対応する複数のフィルタデータは１つのグループデータとして取り扱われる。そこで、信号処理部２０１は、例えば、複数のフィルタデータの間で、各フィルタデータの相対速度がほぼ同一で、各フィルタデータの縦距離及び横距離が所定範囲内にあれば、それら複数のフィルタデータを同一の物体に関するものとみなし、それら複数のフィルタデータを１つの物体に対応する１つのグループデータにまとめる。「結合処理」は、「グルーピング処理」または「グループ化」と呼ばれることもある。

そして、ステップＳ１３３では、ターゲット情報出力部２０４は、結合処理（ステップＳ１３１）が為された後のグループデータの中から、優先順位の高い所定個数のグループデータを選択し、選択したグループデータをターゲット情報として車両制御装置２へ出力する。また、ターゲット情報出力部２０４は、結合処理（ステップＳ１３１）が為された後のグループデータの中から、加算信頼度が閾値以上のグループデータを選択し、選択したグループデータをターゲット情報として車両制御装置２へ出力する。つまり、ターゲット情報出力部２０４は、加算信頼度が閾値以上の物標に対応するグループデータだけをターゲット情報としてレーダ装置１の外部へ出力する。なお、結合処理後の加算信頼度として、例えば、結合対象となった複数のフィルタデータにそれぞれ対応する複数の物標の複数の加算信頼度の中の最大値を用いると良い。

＜ペアリング処理＞
図９は、実施例１のペアリング処理の一例の説明に供するフローチャートである。図９に示す一連のペアリング処理は、図６に示すステップＳ１１３の処理に相当する。

図９において、まず、ステップＳ３０１では、信号処理部２０１は、履歴ピーク抽出処理（ステップＳ１０７）で抽出した履歴ＵＰピークと履歴ＤＯＷＮピークとをペアリングしたペアデータである「履歴ペア」を導出する。

ここで、ステップＳ３０１の履歴ペアリング処理をより詳細に説明する。図１０は、実施例１の履歴ペアリング処理の一例の説明に供するフローチャートである。

図１０において、ステップＳ３１１では、信号処理部２０１は、所定の周波数範囲に含まれる履歴ピークの中から、予測ＵＰピーク及び予測ＤＯＷＮピークにそれぞれ対応する履歴ＵＰピーク及び履歴ＤＯＷＮピークを抽出する「正常履歴ピーク判定処理」を行う。

図１１は、実施例１の正常履歴ピーク判定処理の一例の説明に供するフローチャートである。

図１１において、ステップＳ３２９では、信号処理部２０１は、ステップＳ１０７で抽出した履歴ピークの中から、履歴ピークから導出される角度と、予測ピークから導出される角度（以下では「予測角度」と呼ぶことがある）との差が４度以下の履歴ピークを抽出する。例えば、信号処理部２０１は、ステップＳ１０７で抽出した履歴ＵＰピークを用いて上述した方位演算と同様の処理を行うことにより角度を導出する。そして、信号処理部２０１は、この導出した角度と、予測ＵＰピークから導出した予測角度とを比較し、両者の間の角度差が±４度以内である履歴ＵＰピーク（以下では「正常履歴ＵＰピーク」と呼ぶことがある）を抽出する。また、信号処理部２０１は、履歴ＤＯＷＮピークについても履歴ＵＰピークと同様に、履歴ＤＯＷＮピークから導出した角度と、予測ＤＯＷＮピークから導出した予測角度とを比較し、両者の間の角度差が４度以内である履歴ＤＯＷＮピーク（以下では「正常履歴ＤＯＷＮピーク」と呼ぶことがある）を抽出する。以下では、「正常履歴ＵＰピーク」と「正常履歴ＤＯＷＮピーク」とを「正常履歴ピーク」と総称することがある。以下、ステップＳ３２９の処理について、より詳細に説明する。

図１２及び図１３は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。信号処理部２０１は、ステップＳ１０７の処理で抽出した履歴ＵＰピークｆ_ｕｐに基づく方位演算により角度θ_ｕｐを導出する。図１２は、履歴ＵＰピークｆ_ｕｐから導出された角度スペクトルを示す。図１２において、信号処理部２０１は、予測ＵＰピークから導出された予測角度θ_ｅｕｐから±４度以内に、パワーが閾値ＴＨ以上の角度θ_ｕｐが含まれているか否かを判定する。そして、パワーが閾値ＴＨ以上の角度θ_ｕｐが予測角度θ_ｅｕｐから±４度以内にある場合は、信号処理部２０１は、履歴ＵＰピークｆ_ｕｐを正常履歴ＵＰピークに決定する。

同様に、信号処理部２０１は、ステップＳ１０７の処理で抽出した履歴ＤＯＷＮピークｆ_ｄｎに基づく方位演算により角度θ_ｄｎを導出する。図１３は、履歴ＤＯＷＮピークｆ_ｄｎから導出された角度スペクトルを示す。図１３において、信号処理部２０１は、予測ＤＯＷＮピークから導出された予測角度θ_ｅｄｎから±４度以内に、パワーが閾値ＴＨ以上の角度θ_ｄｎが含まれているか否かを判定する。そして、パワーが閾値ＴＨ以上の角度θ_ｄｎが予測角度θ_ｅｄｎから±４度以内にある場合は、信号処理部２０１は、履歴ＤＯＷＮピークｆ_ｄｎを正常履歴ＤＯＷＮピークに決定する。

なお、予測角度θ_ｅｕｐに対して±４度以内にパワーが閾値ＴＨ以上の複数の角度θ_ｕｐが存在する場合は、信号処理部２０１は、予測角度θ_ｅｕｐに最も近い角度θ_ｕｐに対応する履歴ＵＰピークを正常履歴ＵＰピークに決定する。同様に、予測角度θ_ｅｄｎに対して±４度以内にパワーが閾値ＴＨ以上の複数の角度θ_ｄｎが存在する場合は、信号処理部２０１は、予測角度θ_ｅｄｎに最も近い角度θ_ｄｎに対応する履歴ＤＯＷＮピークを正常履歴ＤＯＷＮピークに決定する。

図１１に戻り、ステップＳ３３１では、信号処理部２０１は、正常履歴ＵＰピーク及び正常履歴ＤＯＷＮピークの双方ともが存在するか否かを判定する「正常履歴ピーク判定処理」を行う。例えば、ステップＳ３２９の条件を満たす正常履歴ＵＰピーク及び正常履歴ＤＯＷＮピークが共に存在する場合に、信号処理部２０１は、正常履歴ピークが存在すると判定する。これに対して、ステップＳ３２７及びステップＳ３２９の条件を満たす正常履歴ＵＰピーク及び正常履歴ＤＯＷＮピークの何れか一方または双方が存在しない場合には、信号処理部２０１は、正常履歴ピークが存在しないと判定する。

図１０に戻り、信号処理部２０１は、ステップＳ３３１での判定において正常履歴ピークが存在すると判定した場合は（ステップ３１３：Ｙｅｓ）、正常履歴ＵＰピークと正常履歴ＤＯＷＮピークとをペアリングすることにより履歴ペアを導出する（ステップＳ３１７）。

一方で、信号処理部２０１は、ステップＳ３３１での判定において正常履歴ピークが存在しないと判定した場合は（ステップ３１３：Ｎｏ）、処理はステップＳ３１５の「片側履歴ピーク抽出処理」へ進む。

ここで、正常履歴ピーク判定処理（ステップＳ３１１）では、信号処理部２０１は、正常履歴ＵＰピークと正常履歴ＤＯＷＮピークとの双方が存在するか否かを判定している。従って、信号処理部２０１は、ステップＳ３３１で正常履歴ＵＰピークまたは正常履歴ＤＯＷＮピークの何れか一方が存在しないと判定した場合には、正常履歴ピークが存在しないと判定するものの、正常履歴ＵＰピークまたは正常履歴ＤＯＷＮピークの何れか一方のみが存在する旨の判定結果を保持している。このため、片側履歴ピーク抽出処理（ステップＳ３１５）では、信号処理部２０１は、正常履歴ピーク判定処理（ステップＳ３１１）の結果から、正常履歴ＵＰピーク及び正常履歴ＤＯＷＮピークのうち、存在する一方の正常履歴ピークを抽出する。そして、信号処理部２０１は、ステップＳ３１５において、正常履歴ＵＰピーク及び正常履歴ＤＯＷＮピークのうち、何れか一方のピークが存在する場合は、片側履歴ピークが存在すると判定して「片側履歴ペアフラグ」をＯＮに設定し、双方のピークが存在しない場合は、片側履歴ピークが存在しないと判定して「片側履歴ペアフラグ」をＯＦＦに設定する。

そして、信号処理部２０１は、ステップＳ３１５で片側履歴ピークが存在すると判定した場合は、例えば、存在する一方の正常履歴ＵＰピークまたは正常履歴ＤＯＷＮピークと、他方の予測ＤＯＷＮピークまたは予測ＵＰピークとをペアリングすることにより履歴ペアを導出する。

図９に戻り、信号処理部２０１は、履歴ペアリング処理（ステップＳ３０１）を実行した後は、ステップＳ３０３において、静止物ピーク抽出処理（ステップＳ１０９）で抽出した静止物ピークに対するペアリング処理を行う。ステップＳ３０３では、信号処理部２０１は、静止物ＵＰピークと静止物ＤＯＷＮピークとをペアリングする。信号処理部２０１は、静止物ＵＰピークと静止物ＤＯＷＮピークとのペアリングを、履歴ＵＰピークと履歴ＤＯＷＮピークとのペアリングと同様にして行う。

次いで、ステップＳ３０５では、信号処理部２０１は、残ＵＰピークと残ＤＯＷＮピークとをペアリングする。信号処理部２０１は、残ＵＰピークと残ＤＯＷＮピークとのペアリングを、履歴ＵＰピークと履歴ＤＯＷＮピークとのペアリングと同様にして行う。残ＵＰピークと残ＤＯＷＮピークとのペアデータは上記の新規ペアに相当する。

次いで、ステップＳ３０７では、信号処理部２０１は、上記の各ペアリング処理にて導出したペアデータに基づいて、縦距離、相対速度、角度及び横距離等を算出する。信号処理部２０１は、静止物ペアリング処理（ステップＳ３０３）にて導出したペアデータ、または、新規ペアリング処理（ステップＳ３０５）にて導出したペアデータに基づいて縦距離、相対速度、角度及び横距離を算出する場合は、式（１）〜式（３）を用いた場合と同様にして算出することができる。

また、信号処理部２０１は、履歴ペアリング処理（ステップＳ３０１）にて導出したペアデータに基づいて縦距離、相対速度、角度及び横距離を算出する場合は、以下のようにして算出する。

すなわち、まず、信号処理部２０１は、片側履歴ペアフラグがＯＮに設定されている履歴ペアを抽出する。片側履歴ペアフラグがＯＮに設定されている履歴ペアに含まれている２つのピークのうち、一方のピークは正常履歴ＵＰピークまたは正常履歴ＤＯＷＮピークであるため、他方のピークは、履歴ＤＯＷＮピークまたは履歴ＵＰピークであるか、または、予測ＤＯＷＮピークまたは予測ＵＰピークである。

次いで、信号処理部２０１は、抽出した履歴ペアの優先自車レーン先行車状態フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。

次いで、信号処理部２０１は、優先自車レーン先行車状態フラグがＯＮに設定されている履歴ペアのピークにＦＦＴデータのピーク（以下では「ＦＦＴピーク」と呼ぶことがある）が存在するか否かを判定し、ＦＦＴピークが存在する場合は、ＦＦＴピークを用いて距離等を算出する。信号処理部２０１は、例えば、履歴ペアが正常履歴ＵＰピークと履歴ＤＯＷＮピークとから形成される場合は、正常履歴ＵＰピークのＦＦＴピークと、履歴ＤＯＷＮピークのＦＦＴピークとを用いて距離や相対速度等を算出する。また、履歴ＤＯＷＮピークには角度情報がないため、信号処理部２０１は、正常履歴ＵＰピークの角度を履歴ペアの角度として導出する。ＦＦＴピークを用いた距離等の算出は、式（１）〜式（３）を用いて行うことができる。すなわち、信号処理部２０１は、式（１）及び式（２）においては、正常履歴ＵＰピークのＦＦＴピークの周波数をｆ_ｕｐとして用い、履歴ＤＯＷＮピークのＦＦＴピークの周波数をｆ_ｄｎとして用いる。また、信号処理部２０１は、式（３）においては、正常履歴ＵＰピークから導出した角度をθ_ｕｐとして用い、θ_ｄｎを用いない。

一方で、優先自車レーン先行車状態フラグがＯＮに設定されている履歴ペアのピークにＦＦＴピークが存在しない場合は、履歴ペアに含まれる２つのピークのうちの一方が予測ピークであるため、信号処理部２０１は、予測ピークを用いて距離等を算出する。例えば、履歴ペアが正常履歴ＵＰピークと予測ＤＯＷＮピークとから形成される場合には、信号処理部２０１は、正常履歴ＵＰピークのＦＦＴピークと、予測ピークとを用いて距離や相対速度を算出する。また、信号処理部２０１は、予測ＤＯＷＮピークからは予測した角度を導出することも可能であるが、正常履歴ＵＰピークの角度を履歴ペアの角度として導出しても良い。予測ピークを用いた距離等の算出は、式（１）〜式（３）を用いて行うことができる。すなわち、信号処理部２０１は、式（１）及び式（２）においては、正常履歴ＵＰピークのＦＦＴピークの周波数をｆ_ｕｐとして用い、予測ＤＯＷＮピークのＦＦＴピークの周波数をｆ_ｄｎとして用いる。また、信号処理部２０１は、式（３）においては、正常履歴ＵＰピークから導出した角度をθ_ｕｐとして用い、θ_ｄｎを用いない。

なお、上記では、片側履歴ピークが存在する場合について説明したが、例えば、正常履歴ピークも片側履歴ピークも存在しない場合には、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間の双方で予測ピークを用いて距離、相対速度及び角度を算出すれば良い。

＜信頼度引継処理＞
図１４は、実施例１の信頼度引継処理の一例の説明に供するフローチャートであり、図１５は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。図１５において、中心軸ＢＬのビームパターンＮＡの走査範囲内に、所定の領域ＡＲが設定される。領域ＡＲの縦距離方向の長さは「α」と規定され、領域ＡＲの横距離方向の長さは、中心軸ＢＬを中心にして「±β」と規定される。そして、例えば、停止車両であるトラックの後端に設置されたリアバンパーを反射点とする物標Ｐ１と、停止車両であるトラックの前部の運転席付近に設置されたサイドミラーを反射点とする物標Ｐ２とが領域ＡＲ内に存在する。

図１４において、ステップＳ１４１では、信号処理部２０１は、「条件群Ａ」が満たされているか否かを判定する。「条件群Ａ」は、以下の条件１〜条件５を含み、信号処理部２０１は、条件１〜条件５のすべてが満たされる場合に、条件群Ａが満たされていると判定する。また、条件１〜条件５のうち条件３及び条件４の双方が満たされる場合とは、互いに異なる複数のペアデータが同一の物体に属している場合に相当し、例えば、物標Ｐ１と、物標Ｐ２とが、縦割れ物体に係る物標である場合に相当する。つまり、ステップＳ１４１において、信号処理部２０１は、互いに異なる複数の物標が同一の物体に属しているか否かを判定する。また、ここでは、物標Ｐ２の導出後に、物標Ｐ２よりも遅れて物標Ｐ１が導出されているものとする。つまり、レーダ装置１では、物標Ｐ２が物標Ｐ１よりも時間的に早く検知されているものとする。バッテリ等が設けられているトラックの車体底部からマルチパス波を受信し、このマルチパス波がトラック後端からの直接波と干渉して、後端の物標Ｐ１の検知が遅れることで、このような物標の検知の時間差が生じる。

以下、複数の物標（例えば、物標Ｐ１及び物標Ｐ２）が同一の物体に属する物標であるか否かを判定する一部の条件について説明する。
＜条件１＞
物標Ｐ１が、レーダ装置１に最も近接している物標である。
＜条件２＞
Ｘ１＜物標Ｐ１の縦距離＜Ｘ２
例えば、Ｘ１＝80m、Ｘ２＝105mである。
＜条件３＞
物標Ｐ１の縦距離＜物標Ｐ２の縦距離≦物標Ｐ１の縦距離＋α
＜条件４＞
物標Ｐ１の横距離の絶対値、及び、物標Ｐ２の横距離の絶対値＜β
＜条件５＞
領域ＡＲ内に存在する物標の数が閾値以下である。例えば、閾値が「２」である場合 に条件５を満たすのは、領域ＡＲ内に物標Ｐ１及び物標Ｐ２だけが存在し、領域ＡＲ内 に物標Ｐ１及び物標Ｐ２以外の物標が存在しない場合である。

ステップＳ１４１において、条件群Ａが満たされる場合は（ステップＳ１４１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４３へ進む。一方で、条件群Ａが満たされない場合、つまり、条件１〜条件５の何れかが満たされない場合は（ステップＳ１４１：Ｎｏ）、信頼度引継処理を終了する。

ステップＳ１４３では、信号処理部２０１は、条件群Ａを満たした物標Ｐ１について、以下の４つのパラメータ（パラメータ１〜パラメータ４）を算出する。以下、複数の物標（例えば、物標Ｐ１及び物標Ｐ２）が同一の物体に属する物標であるか否かを判定する他の条件について説明する。
＜パラメータ１＞
物標距離差ｗ＝（物標Ｐ２の縦距離）−（物標Ｐ１の縦距離）
＜パラメータ２＞
物標角度差ｘ＝（物標Ｐ２の角度）−（物標Ｐ１の角度）
＜パラメータ３＞
物標相対速度差ｙ＝（物標Ｐ２の相対速度）−（物標Ｐ１の相対速度）
＜パラメータ４＞
物標角度パワー差ｚ＝（角度スペクトルにおける物標Ｐ２のパワー）
−（角度スペクトルにおける物標Ｐ１のパワー）

ここで、信頼度の引継ぎ対象となる物標同士の各パラメータは、特定の値を中心にして、パラメータ同士が相関を持ちながら分布する。一方で、信頼度の引き継ぎ対象でない物標同士の各パラメータは、如何なる値もとり得るため、その分布はピークを持たない。

そこで、ステップＳ１４５では、信号処理部２０１は、ステップＳ１４３で算出したパラメータ１〜パラメータ４（物標距離差ｗ、物標角度差ｘ、物標相対速度差ｙ、物標角度パワー差ｚ）に対して図１６に示す縦割れモデル及び静止物モデルを適用して、以下のようにしてスコアを算出する。図１６は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。図１６において、縦割れモデルは多変量正規分布として規定され、静止物モデルは一様分布として規定される。縦割れモデル及び静止物モデルは、統計モデルの一例である。

また、物標距離差ｗをパラメータとした場合の尤度は図１７に示すようにして算出される。図１７は、実施例１の信号処理部の動作例の説明に供する図である。図１７に示すような正規分布を用いて、例えば、物標距離差ｗが1.2ｍの場合は尤度は0.7と算出され、物標距離差ｗが1.4ｍの場合は尤度は0.2と算出される。物標角度差ｘ、物標相対速度差ｙ、及び、物標角度パワー差ｚについても、物標距離差ｗと同様にして、正規分布を用いて尤度を算出することができる。

そこで、まず、ステップＳ１４５では、信号処理部２０１は、式（５）〜式（７）に従って、「縦割れ尤度ｆ(ｘ)」を算出する。式（５）において「ｍ」はパラメータ数を表し、式（５）及び式（６）において「Ｓ」は共分散行列を表し、式（５）及び式（７）において「Ｄ^２」はマハラノビス距離を表す。ここでは、ｍ＝４である。また、式（６）及び式（７）において、ｗ，ｘ，ｙ，ｚの各パラメータ値は、今回の処理で算出したものであり、ｗ，ｘ，ｙ，ｚ以外の平均値、分散及び共分散は、レーダ装置１を車両ＣＲに搭載する前に取得した正常ペアから予め算出したものでありメモリ１８に記憶されている。

そして、信号処理部２０１は、式（８）に従ってスコアを算出し、前回の処理までに算出したスコアに累積加算する。以下では、累積加算されたスコアを「累積スコア」と呼ぶことがある。式（８）における静止物尤度は、図１６に示す静止物モデルの尤度に相当し、パラメータ値の大きさに関わらず一定の値をとる。また、累積スコアは、物標Ｐ１と物標Ｐ２との双方が縦割れ物体に対応するペアデータであることの確度を示し、累積スコアが大きいほど、物標Ｐ１と物標Ｐ２との双方が縦割れ物体に属する可能性がより高い。
スコア＝log（縦割れ尤度ｆ(ｘ)／静止物尤度） …（８）

次いで、ステップＳ１４７では、信号処理部２０１は、「条件群Ｂ」が満たされているか否かを判定する。「条件群Ｂ」は、以下の条件６〜条件１０を含み、信号処理部２０１は、条件６〜条件１０のすべてが満たされる場合に、条件群Ｂが満たされていると判定する。以下、複数の物標（例えば、物標Ｐ１及び物標Ｐ２）が同一の物体に属する物標であるか否かを判定する他の条件について説明する。
＜条件６＞
前回の結合処理（ステップＳ１３１）において物標Ｐ１と物標Ｐ２とが結合された。
＜条件７＞
前回の結合処理（ステップＳ１３１）において物標Ｐ１と結合されたペアデータは 物標Ｐ２だけであり、物標Ｐ２と結合されたペアデータは物標Ｐ１だけであった。
＜条件８＞
累積スコア≧所定閾値
＜条件９＞
物標Ｐ１の存在時間≦物標Ｐ２の存在時間
＜条件１０＞
物標Ｐ１の加算信頼度＜物標Ｐ２の加算信頼度

ステップＳ１４７において、条件群Ｂが満たされる場合は（ステップＳ１４７：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４９へ進む。一方で、条件群Ｂが満たされない場合、つまり、条件６〜条件１０の何れかが満たされない場合は（ステップＳ１４７：Ｎｏ）、信頼度引継処理を終了する。

ステップＳ１４９では、信号処理部２０１は、物標Ｐ２の加算信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐ。物標Ｐ１は物標Ｐ２よりも遅れて導出されたペアデータであるため、物標Ｐ２の加算信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐ前は、物標Ｐ１の加算信頼度は、物標Ｐ２の加算信頼度に比べて小さい。よって、物標Ｐ２の加算信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐことで、物標Ｐ１の加算信頼度は増加し、物標Ｐ１の加算信頼度が閾値に達すまでの時間が短縮される。

例えば、物標Ｐ１の加算信頼度が「１０」で、物標Ｐ２の加算信頼度が「８２」のとき、物標Ｐ２の加算信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐことで、物標Ｐ１の加算信頼度は「１０」から「８２」に変更される。例えば加算信頼度の閾値を「９１」とした場合、物標Ｐ２の加算信頼度を反映させる前の物標Ｐ１の加算信頼度「１０」よりも、物標Ｐ２の加算信頼度を反映させた後の物標Ｐ１の加算信頼度「８２」の方が、閾値「９１」を早く超える可能性が高い。リアバンパーに係る物標Ｐ１の信頼度が閾値を比較的早く超えることで、レーダ装置１は、車両制御装置２の基準点として用いられる物標Ｐ１の種別の判定を早期に行える。

以上のように、実施例１では、レーダ装置１は、信号処理部２０１と、ターゲット情報出力部２０４とを有する。レーダ装置１は、所定の周期で送信周波数が変化する送信信号を送信し、その送信信号が物体において反射することによって到来する受信信号を受信する。また、レーダ装置１は、ビート信号の周波数スペクトルのピークをＵＰ区間とＤＯＷＮ区間とで取得し、ＵＰピークとＤＯＷＮピークとのペアデータに基づいてターゲット情報を導出する。ターゲット情報出力部２０４は、加算信頼度が閾値以上のペアデータだけをターゲット情報としてレーダ装置１の外部へ出力する。信号処理部２０１は、物標Ｐ１と物標Ｐ２とが同一の物体に属しているか否かを判定する。物標Ｐ１は、物標Ｐ２よりも後に導出されたペアデータである。そして、信号処理部２０１は、物標Ｐ１と物標Ｐ２とが同一の物体に属していると判定した場合に、物標Ｐ２の信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐ。

すなわち、レーダ装置１は、過去の処理から現在の処理まで物標Ｐ２の種別に関する情報として取得された情報を物標Ｐ１の種別に関する情報として扱う。そして、レーダ装置１は、物標Ｐ１が物標Ｐ２から引き継いだ種別に関する情報を含むターゲット情報を車両制御装置２に出力する。これにより、車両制御装置２は、レーダ装置１から取得したターゲット情報に基づき、車両のブレーキ制御等の適切な制御を実行できる。

このように、物標Ｐ２の加算信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐことで、物標Ｐ１の加算信頼度は増加し、物標Ｐ１の加算信頼度が閾値に達すまでの時間が短縮されるため、レーダ装置１に接続された車両制御装置２の所望の基準点の検知の遅延を防止することができる。

また、実施例１では、信号処理部２０１は、パラメータ１〜パラメータ４に関する統計モデルを用いて、物標Ｐ２の信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐか否かを判定する。

こうすることで、信頼度の引き継ぎ先として適当でないペアデータに信頼度が引き継がれてしまうことを防止できる。

［実施例２］
次に、実施例２に係るレーダ装置１について説明する。なお、以下では、主に実施例１と異なる部分について説明し、内容の重複する部分については説明を省略する。

実施例２では、上記した実施例１の信頼度引継処理においてスコアの算出に用いた統計モデルを変更するようにした。具体的には、実施例２の信頼度引継処理において、信号処理部２０１は、以下の４つのパラメータを算出または取得する（図１４のステップＳ１４３参照）。
＜パラメータＡ＞
物標縦距離差ｗ１＝（物標Ｐ２の縦距離）−（物標Ｐ１の縦距離）
＜パラメータＢ＞
物標横距離差ｗ２＝（物標Ｐ２の横距離）−（物標Ｐ１の横距離）
＜パラメータＣ＞
物標角度パワー差ｚ＝（角度スペクトルにおける物標Ｐ２のパワー）
−（角度スペクトルにおける物標Ｐ１のパワー）
＜パラメータＤ＞
外挿処理の要因１〜５

次いで、信号処理部２０１は、パラメータＡ〜パラメータＤに基づいて後述する統計モデルを適用してスコアを算出する（図１４のステップＳ１４５参照）。

先ず、パラメータＡ，Ｂ（物標縦距離差ｗ１及び物標横距離差ｗ２（以下「縦・横距離差ｗ１，ｗ２」と記載する場合がある））について説明する。縦・横距離差ｗ１，ｗ２は、物標Ｐ１及び物標Ｐ２（図１５参照）が信頼度の引継ぎ対象となる物標（例えば停止車両）における縦割れで検知されるような場合に、相関関係がある。

そこで、実施例２では、縦・横距離差ｗ１，ｗ２の両方をパラメータとする２次元正規分布モデル（統計モデル）を予め規定しておき、信号処理部２０１は、かかる統計モデルを用いてスコアを算出するようにした。

図１８Ａ，１８Ｂは、実施例２の信号処理部２０１の動作例の説明に供する図である。具体的には、図１８Ａは、物標Ｐ１，Ｐ２が例えば自車線内の停止車両についての縦割れで検知された場合の縦・横距離差ｗ１，ｗ２に対する尤度の統計モデルであり、図１８Ｂは、物標Ｐ１，Ｐ２が例えば上方物について縦割れで検知された場合の縦・横距離差ｗ１，ｗ２に対する尤度の統計モデルである。

なお、以下では、図１８Ａ等の停止車両についての縦割れに関する統計モデルを「車両縦割れモデル」、図１８Ｂ等の上方物についての縦割れに関する統計モデルを「上方物縦割れモデル」と記載する場合がある。また、車両縦割れモデルの尤度を「車両縦割れ尤度」、上方物縦割れモデルの尤度を「上方物縦割れ尤度」と記載する場合がある。

なお、車両縦割れモデルは実施例１の「縦割れモデル」に、上方物縦割れモデルは実施例１の「静止物モデル」に概ね相当する。また、図１８Ａ，１８Ｂの車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルは、第１統計モデルの一例である。

信号処理部２０１は、ステップＳ１４３で算出された物標縦距離差ｗ１及び物標横距離差ｗ２に対し、車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルを適用して車両縦割れ尤度及び上方物縦割れ尤度を算出する。そして、信号処理部２０１は、算出された各尤度を上記した式（８）に適宜当てはめてスコアを算出する。なお、車両縦割れ尤度は式（８）の「縦割れ尤度」に、上方物縦割れ尤度は式（８）の「静止物尤度」に概ね相当する。

ここで、図１８Ａ，１８Ｂに示す車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルについて説明すると、車両縦割れ尤度は、物標縦距離差ｗ１が所定距離差範囲Ａ１内で、かつ、物標横距離差ｗ２が所定距離差範囲Ａ２内の場合に、上方物縦割れ尤度よりも大きくなっている。

他方、車両縦割れ尤度は、物標縦距離差ｗ１及び物標横距離差ｗ２のうち少なくともいずれか一方が対応する所定距離差範囲Ａ１，Ａ２外である場合、上方物縦割れ尤度以下となっている。

従って、スコアを算出する式（８）等からも分かるように、車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルは、物標縦距離差ｗ１及び物標横距離差ｗ２がそれぞれ対応する所定距離差範囲Ａ１，Ａ２内である場合のスコアが、物標縦距離差ｗ１及び物標横距離差ｗ２のうち少なくともいずれか一方が所定距離差範囲Ａ１，Ａ２外である場合のスコアに比べて高くなるように設定される。なお、所定距離差範囲Ａ１，Ａ２は、物標Ｐ１と物標Ｐ２とが自車線内の停止車両についての縦割れで検知された物標である可能性が高いことを示す範囲といえる。

このように、実施例２にあっては、相関関係を有する物標縦距離差ｗ１及び物標横距離差ｗ２の両方をパラメータとする統計モデル（車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデル）を用いることで、スコアを精度よく算出することができる。

次いで、パラメータＣ（物標角度パワー差ｚ）について説明する。図１９は、実施例２の信号処理部２０１の動作例の説明に供する図である。具体的には、図１９は、物標角度パワー差ｚをパラメータとする車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルである。

なお、物標角度パワー差ｚは、物標Ｐ１及び物標Ｐ２間の反射波の受信パワー差の一例である。また、図１９の車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルは、第２統計モデルの一例である。

図１９に示すように、物標角度パワー差ｚに対する車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルはともに、正規分布モデルとして予め規定される。信号処理部２０１は、ステップＳ１４３で算出された物標角度パワー差ｚに対し、図１９に示す車両縦割れモデル及び上方物縦割れモデルを適用して車両縦割れ尤度及び上方物縦割れ尤度を算出する。そして、信号処理部２０１は、算出された各尤度に基づいてスコアを算出する。

このように、実施例２では、実施例１において一様分布として規定されていた上方物縦割れモデル（静止物モデル）が、正規分布として規定されるようにしたことから、スコアをより精度よく算出することができる。

次いで、パラメータＤ（外挿処理の要因１〜５）について説明する。ここで、パラメータＤの説明に入る前に外挿処理について説明する。

信号処理部２０１は、上記したように、連続性判定処理（図６のステップＳ１１５参照）において、前回処理により導出された物標データ（前回ペア）に基づいて今回処理の物標データの位置を予測ペアとして予測する。そして、信号処理部２０１は、予測ペアと、今回処理により導出された物標データ（今回ペア）との間における縦距離差や横距離差等が所定値以内の場合、今回ペアと前回ペアとの間に時間的な連続性があると判定する。

しかしながら、信号処理部２０１の今回処理において、例えばピーク抽出処理（図６のステップＳ１０５参照）でＦＦＴデータのパワーのピークが抽出されず、前回処理で導出された物標データと連続性を有する物標データが導出されない場合がある。

かかる場合、信号処理部２０１は、前回処理で導出された物標データのパラメータ（縦距離や横距離等）に基づき、今回処理で導出されていない物標データを仮想的に導出する「外挿処理」を行う。なお、外挿処理により導出された外挿データは、今回処理で導出された物標データとして取り扱われるようにしてもよい。

このように、外挿処理は、物標を検知する検知処理が繰り返し行われる際、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を当該物標の過去の位置に基づいて予測する処理である。

ところで、例えば１つの物体（例えば停止車両や上方物）について物標Ｐ１，Ｐ２（図１５参照）が検知されて縦割れが生じている場合、自車両のレーダ装置１から見たときに奥側にある物標Ｐ２は、検知処理が繰り返される中で、マルチパス等の影響により、対応するＦＦＴデータのパワーのピークが抽出されず、外挿処理となり易い。

従来、外挿処理となった物標（ここでは物標Ｐ２）があると、スコアは更新されずに前回処理の値が保持される。これに対し、実施例２では、外挿処理が実行される要因に応じてスコアを算出するようにした。これにより、実施例２にあっては、例えば物標Ｐ２に対して外挿処理がなされた場合であっても、スコアを適切な値に更新することができる。

図２０は、実施例２の信号処理部２０１の動作例の説明に供する図である。具体的には、図２０は、外挿処理の要因１〜５をパラメータとする統計モデル（テーブル）である。

図２０の統計モデルは、例えば物標Ｐ２に対して外挿処理がなされたときの物標データを集計し、外挿処理の要因１〜５に応じて車両縦割れ尤度及び上方物縦割れ尤度を算出し、各尤度に基づいてスコアを算出した統計モデルである。なお、図２０の統計モデルは、第３統計モデルの一例である。

なお、図２０の統計モデルにおいて、各尤度及びスコアには具体的な数値が設定されるが、ここでは、尤度が０．２４以上で比較的高いものを「高」、０．１以上０．２４未満を「中」、０．０１以上０．１未満を「低」、０．０１未満で極端に低いものを「極低」と分類して相対的に表記した。また、スコアについては、累積スコアに対して加算するものを「正値」、減算するものを「負値」、加減算しないものを「０」と表記した。

また、図２１Ａ〜図２１Ｄは、外挿処理の要因１〜４を説明する模式図である。なお、図２１Ａ〜図２１Ｄは、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のＦＦＴデータを示し、各グラフは例えば図７や図８のグラフに相当する。また、図２１Ａ〜図２１Ｄにおいては、左側の２図が前回処理時のＦＦＴデータを、右側の２図が今回処理時で、物標Ｐ２が外挿処理となったときのＦＦＴデータを示している。

＜要因１＞
先ず、外挿処理の要因１について図２１Ａを参照しつつ説明する。なお、図２１Ａ等では、前回処理の物標Ｐ１についての履歴ＵＰピークを「ｆｕ１ａ」、履歴ＤＯＷＮピークを「ｆｄ１ａ」とし、物標Ｐ２についての履歴ＵＰピークを「ｆｕ２ａ」、履歴ＤＯＷＮピークを「ｆｄ２ａ」とした。また、今回処理の物標Ｐ１についての履歴ＵＰピークを「ｆｕ１ｂ」、履歴ＤＯＷＮピークを「ｆｄ１ｂ」とした。

図２１Ａに示すように、前回処理の物標Ｐ１，Ｐ２については、ＵＰ区間、ＤＯＷＮ区間ともに履歴ＵＰピーク及び履歴ＤＯＷＮピークが存在するため、例えばペアリング処理（図６のステップＳ１１３参照）によるペアリング等が正常になされ、物標Ｐ１，Ｐ２はともに正常検知される。

そして、今回処理において、物標Ｐ１についての履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂは存在する。一方、物標Ｐ２については、マルチパス等の影響によって受信信号のパワーが低下し、ＵＰ区間、ＤＯＷＮ区間ともに履歴ＵＰピーク及び履歴ＤＯＷＮピークが存在しない状態であり、よって物標Ｐ２について外挿処理がなされるものとする。

また、要因１にあっては、物標Ｐ１の履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ、履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂが、ＵＰ区間、ＤＯＷＮ区間の両方の区間において、物標Ｐ２の予測ＵＰピークの周波数ｆ_ｅｕｐ、予測ＤＯＷＮピークの周波数ｆ_ｅｄｎを含む予測範囲Ｅ内にあるものとする。

なお、予測ＵＰピークの周波数ｆ_ｅｕｐや予測ＤＯＷＮピークの周波数ｆ_ｅｄｎは、上記したように、前回処理に基づいて導出されるピークの予測値であり、また、例えば外挿処理で予測された物標Ｐ２の仮想位置に対応する周波数である。また、予測範囲Ｅは、例えば予測ＵＰピークの周波数ｆ_ｅｕｐ（または予測ＤＯＷＮピークの周波数ｆ_ｅｄｎ）から−３binまでの範囲に設定されるが、これに限定されるものではない。

今回処理のＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のピークが図２１Ａの右図のような状態になるのは、例えば、１つのピークが物標Ｐ１，Ｐ２両方の履歴ピークの候補となった場合、手前側の物標Ｐ１に関する処理が優先されるため、当該１つのピークが物標Ｐ１の履歴ピークとしてみなされたときなどであるが、これに限られない。

要因１は、今回処理におけるＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のピークが上記した状態にあって外挿処理に至った場合であり、かかる場合、図２０の統計モデルに示すように、車両縦割れ尤度が「高」、上方物縦割れ尤度が「低」、スコアが「正値」とされる。

従って、信号処理部２０１は、物標Ｐ２について要因１によって外挿処理がなされた場合、図２０の統計モデルを適用してスコア（正値）を算出する、言い換えると、物標Ｐ１，Ｐ２が停止車両についての縦割れで検知された可能性が高いことを示すスコア（正値）を算出する。逆に言えば、信号処理部２０１にあっては、物標Ｐ１，Ｐ２が上方物についての縦割れで検知された可能性が低いことを示すスコアを算出する。

＜要因２＞
次に、外挿処理の要因２について図２１Ｂを参照しつつ説明する。図２１Ｂに示すように、前回処理では、物標Ｐ１，Ｐ２はともに正常検知されるものとする。そして、今回処理において、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂは存在する一方、物標Ｐ２についてのピークがなくなって物標Ｐ２の履歴ＵＰピーク及び履歴ＤＯＷＮピークが存在しない状態である。

また、要因２にあっては、物標Ｐ１の履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ、履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂが、ＵＰ区間、ＤＯＷＮ区間の両方の区間において、物標Ｐ２の予測範囲Ｅ外にあるものとする。

今回処理のＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のピークが図２１Ｂの右図のような状態になるのは、マルチパス等の影響であり、また、縦割れしている物体が停止車両の場合より上方物の場合に、かかる状態となり易い。そのため、要因２の場合の統計モデルは、図２０に示すように、車両縦割れ尤度が「中」、上方物縦割れ尤度が「高」、スコアが「負値」とされる。

従って、信号処理部２０１は、物標Ｐ２について要因２によって外挿処理がなされた場合、図２０の統計モデルを適用してスコア（負値）を算出する。すなわち、信号処理部２０１は、物標Ｐ１，Ｐ２が停止車両についての縦割れで検知された可能性が低いこと、逆に言えば、上方物についての縦割れで検知された可能性が高いことを示すスコア（負値）を算出する。

＜要因３＞
次に、外挿処理の要因３について図２１Ｃを参照しつつ説明する。図２１Ｃに示すように、前回処理では、物標Ｐ１，Ｐ２はともに正常検知されるものとする。そして、今回処理において、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂは存在する一方、物標Ｐ２の履歴ＵＰピーク及び履歴ＤＯＷＮピークが存在しない状態である。

また、要因３にあっては、物標Ｐ１の履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ、履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂが、ＵＰ区間、ＤＯＷＮ区間の一方の区間（図２１Ｃの例ではＵＰ区間）において物標Ｐ２の予測範囲Ｅ内で、他方の区間（図２１Ｃの例ではＤＯＷＮ区間）において予測範囲Ｅ外にあるものとする。なお、要因３にあっては、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂが予測範囲Ｅ外、履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂが予測範囲Ｅ内であってもよい。

今回処理のＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のピークが図２１Ｃの右図のような状態になるのは、マルチパス等の影響であるが、縦割れしている物体が上方物の場合にはかかる状態となり難い。そのため、要因３の場合の統計モデルは、図２０に示すように、車両縦割れ尤度が「中」、上方物縦割れ尤度が「極低」、スコアが「正値」とされる。

ここで、縦割れしている物体が上方物の場合には要因３の外挿処理となり難く、よって上方物縦割れ尤度が極低、すなわち、極めて低い値となる理由について説明する。図２２は、縦割れしている物体が上方物の場合の反射波の状態を模式的に示す図である。

図２２に示すように、ここでは上方物が陸橋１００である場合を例にとって説明する。陸橋１００の下面側は、例えば、複数の凸部１０１が車両ＣＲの進行方向に沿って連続して形成された凹凸形状とされる。

このような形状の陸橋１００に対して、レーダ装置１から送信波が送信されると、送信波は、例えば複数の凸部１０１の基端側の角部（溝の部分）付近で反射し易い。そのため、レーダ装置１は、１つの物体である陸橋１００から例えば２つの反射波ＲＸｐ１，ＲＸｐ２を受信する場合があり、かかる場合、２つの物標Ｐ１，Ｐ２を検知することとなって縦割れが生じる。

ここで、物標Ｐ１が安定して検知され続ける一方、例えば奥側の物標Ｐ２については、二点鎖線で示すように、反射波ＲＸｐ２が地面に反射するマルチパスの影響を受けるなどしてピークが抽出されず、外挿処理になる場合がある。

物標Ｐ２について外挿処理がなされた場合に、検知されている物標Ｐ１の履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂ（図２１Ａ〜図２１Ｃの右図参照）が、物標Ｐ２の予測範囲Ｅ内に存在するか否かは、陸橋１００の構造によって決まり易い。

具体的には、陸橋１００の凸部１０１同士の離間距離Ｇが、予測範囲Ｅたる３binに相当する距離以下であれば、図２１Ａの右図に示すように、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂはともに、予測範囲Ｅ内に存在することとなる。

他方、凸部１０１同士の離間距離Ｇが３binに相当する距離より長ければ、図２１Ｂの右図に示すように、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂはともに、予測範囲Ｅ外に存在することとなる。なお、陸橋１００は、比較的大きな構造物であるため、陸橋１００の多くにおいては図２１Ｂの右図のような状態となる。

すなわち、上方物が下面側に凹凸のある陸橋１００である場合、図２１Ｃの右図のように、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂのうち、一方が予測範囲Ｅ内に、他方が予測範囲Ｅ外に存在する状態とはなりにくい。

従って、縦割れしている物体が上方物（ここでは陸橋１００）の場合には、連続して形成された凹凸形状であることから、反射波を受信するタイミングがＵＰ区間とＤＯＷＮ区間とで異なっても、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂと履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂとは略同様の状態となり、要因３に示す状態に関する外挿処理となり難く、よって要因３の上方物縦割れ尤度は極めて低い値となる。

これに対して、縦割れしている物体が停止車両の場合には、車両の形状が平面の箇所や曲面の箇所を有していることから、反射波を受信するタイミングがＵＰ区間とＤＯＷＮ区間とで異なると、図２１Ｃの右図のような履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ及び履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂのうち、一方が予測範囲Ｅ内に、他方が予測範囲Ｅ外に存在する状態となることがある。すなわち、履歴ＵＰピークｆｕ１ｂと履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂとは異なる状態となることがある。従って、要因３の車両縦割れ尤度は「中」とされる（図２０参照）。

スコアは、車両縦割れ尤度と上方物縦割れ尤度との比であることから、要因３のスコアは比較的大きな値となる。具体的には、要因３のスコアは、要因１のスコアよりも大きい値に設定される。なお、要因３のスコアについては、上記に限定されるものではなく、例えば要因１のスコア以下の値であってもよい。

以上から、実施例２の信号処理部２０１にあっては、物標Ｐ２について要因３によって外挿処理がなされた場合、物標Ｐ１，Ｐ２が停止車両についての縦割れで検知された可能性が高いことを示すスコア（正値）を算出する。逆に言えば、信号処理部２０１にあっては、物標Ｐ１，Ｐ２が上方物についての縦割れで検知された可能性が低いことを示すスコア（正値）を算出する。

＜要因４＞
次に、外挿処理の要因４について図２１Ｄを参照しつつ説明する。図２１Ｄに示すように、前回処理では、物標Ｐ１，Ｐ２はともに正常検知されるものとする。そして、今回処理においては、物標Ｐ１の履歴ＵＰピークｆｕ１ｂ、履歴ＤＯＷＮピークｆｄ１ｂ、及び、物標Ｐ２の履歴ＤＯＷＮピークｆｄ２ｂは存在する一方、物標Ｐ２の履歴ＵＰピークが存在しない状態である。

なお、図２１Ｄでは、物標Ｐ１の履歴ＵＰピークｆｕ１ｂが物標Ｐ２の予測範囲Ｅ内である場合を示したが、これに限られず、例えば二点鎖線で示すように予測範囲Ｅ外であってもよい。

今回処理が図２１Ｄの右図に示す状態の場合、物標Ｐ２については、ＵＰ区間に履歴ＵＰピークが存在しないため、ＵＰ区間において外挿処理がなされる。なお、図２１Ｄに示す例では、物標Ｐ２の履歴ＤＯＷＮピークｆｄ２ｂが存在するが、これに限定されるものではなく、例えば履歴ＤＯＷＮピークｆｄ２ｂが存在せず、物標Ｐ２の履歴ＵＰピークが存在してもよい。

すなわち、要因４は、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間の２つの区間のうち、一方の区間（図２１Ｄの例ではＤＯＷＮ区間）において物標Ｐ１，Ｐ２のピークが検知され、他方の区間（図２１Ｄの例ではＵＰ区間）において物標Ｐ１のピークが検知され物標Ｐ２のピークが検知されなくなる状態により、外挿処理がなされることである。なお、以下では、今回処理の物標Ｐ２について、ＵＰ区間及びＤＯＷＮ区間のうち片方の区間で外挿処理がなされる処理を「片側外挿処理」と記載する場合がある。

そして、要因４の片側外挿処理である場合の統計モデルは、図２０に示すように、車両縦割れ尤度が「高」、上方物縦割れ尤度が「高」、スコアが「ゼロ」とされる。すなわち、片側外挿処理は、縦割れした物体が上方物の場合も、停止車両の場合も同程度に起こり得るため、スコアはゼロとされる。

従って、信号処理部２０１にあっては、物標Ｐ２について要因４の片側外挿がなされた場合、物標Ｐ１，Ｐ２が上方物についての縦割れで検知されたのか、停止車両についての縦割れで検知されたのかを判定しないことを示すスコア（ゼロ）を算出する。

＜要因５＞
次に、外挿処理の要因５について説明する。要因５は、上記した要因１〜４以外のその他の理由で外挿処理がなされることである。要因５としては、例えば、方位演算処理（図６のステップＳ１１１参照）のときに物標の方位が導出されないこと、ペアリング処理（ステップＳ１１３参照）のときに演算されるマハラノビス距離Ｄ_Ｍ(ｘ)が比較的遠いなどの理由でペアリングされないこと、連続性判定処理（ステップＳ１１５参照）において前回ペアと時間的な連続性がある今回ペアが存在しないことなどであるが、これらに限定されるものではない。

そして、要因５の場合の統計モデルは、車両縦割れ尤度が「低」、上方物縦割れ尤度が「中」、スコアが「負値」とされる。なお、要因５のスコアは絶対値において、要因２のスコアよりも大きい値に設定されるが、これに限定されるものではなく、例えば要因２のスコア以下の値であってもよい。

従って、実施例２の信号処理部２０１にあっては、物標Ｐ２について要因５によって外挿処理がなされた場合、物標Ｐ１，Ｐ２が停止車両についての縦割れで検知された可能性が低いことを示すスコア（負値）を算出する。逆に言えば、信号処理部２０１にあっては、物標Ｐ１，Ｐ２が上方物についての縦割れで検知された可能性が高いことを示すスコア（負値）を算出する。

実施例２の信号処理部２０１は、上記したパラメータＡ〜パラメータＤに基づいてスコアが算出されると、実施例１と同様、累積スコアを算出し、「条件群Ｂ」が満たされているか否かを判定する（図１４のステップＳ１４７参照）。そして、信号処理部２０１は、条件群Ｂが満たされる場合（ステップＳ１４７：Ｙｅｓ）、物標Ｐ２の信頼度を物標Ｐ１に引き継ぐ（ステップＳ１４９参照）。

これにより、レーダ装置１は、車両制御装置２の基準点として用いられる物標Ｐ１の種別の判定を早期に行うことが可能となる。

また、実施例２にあっては、上記したパラメータＡ〜パラメータＤを用いることで、例えば上方物が下面側に凹凸のある陸橋１００（図２２参照）のような場合であっても、物標Ｐ１，Ｐ２が上方物についての縦割れで検知された可能性が高いと推定することが可能となる。

なお、上記した信号処理部２０１は、判定手段や引継ぎ手段として機能する。また、物標Ｐ１は第１物標の一例であり、物標Ｐ２は第２物標の一例である。スコアは、物標Ｐ１，Ｐ２が物標Ｐ２の種別に関する情報を物標Ｐ１の種別に関する情報として引き継ぐ対象となる物標同士である可能性を示す値の一例である。

また、実施例１，２においては、複数の統計モデルの全てを用いてスコアを算出するように構成されるが、これに限定されるものではなく、一部の統計モデルを用いてスコアを算出するようにしてもよい。

［他の実施例］
［１］プロセッサ１７での上記説明における各処理は、各処理に対応するプログラムをプロセッサ１７に実行させることによって実現しても良い。例えば、上記説明における各処理に対応するプログラムがメモリ１８に記憶され、各プログラムがプロセッサ１７によってメモリ１８から読み出されて実行されても良い。また、各プログラムは、必ずしも予めメモリ１８に記憶されていなくても良い。すなわち、例えば、レーダ装置１に接続可能な磁気ディスク、光ディスク、ＩＣカード、メモリカード等の可搬の記録媒体に各プログラムが予め記録され、各プログラムがプロセッサ１７により記録媒体から読み出されて実行されても良い。また例えば、インターネット、ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等を介して無線または有線によりレーダ装置１に接続されるコンピュータまたはサーバ等に各プログラムが記憶され、各プログラムがプロセッサ１７へ読み出されて実行されても良い。

［２］上記実施例では、一例として、レーダ装置１の送信アンテナの本数は１本、受信アンテナの本数は３本として説明を行った。しかし、送信アンテナは複数本であっても良いし、受信アンテナは４本以上であっても良い。

１ レーダ装置
１１ 発振器
１２ 送信アンテナ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ 受信アンテナ
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ ミキサ
１６ａ，１６ｂ，１６ｃ ＡＤＣ
１７ プロセッサ
１８ メモリ
２０１ 信号処理部
２０２ 送信制御部
２０３ 信号生成部
２０４ ターゲット情報出力部

Claims (10)

1. 自車両の周辺へ送信した送信波が該周辺に存在する物体に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて物標に係る情報を導出するレーダ装置であって、
   複数の物標が同一の物体に属しているか否かを判定する判定手段と、
   前記複数の物標が前記同一の物体に属していると判定された場合に、前記複数の物標のうち第１物標が第２物標よりも近い位置に存在する物標であり、前記第１物標よりも前記第２物標が時間的に早く導出された物標のときは、前記第２物標の種別に関する情報を、前記第１物標の種別に関する情報として引き継ぐ引継ぎ手段と、
   を備えるレーダ装置。
2. 前記引継ぎ手段は、
   前記複数の物標のパラメータに関する統計モデルを用いて、前記第２物標の種別に関する情報を前記第１物標の種別に関する情報として引き継ぐか否かを決定する、
   請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記統計モデルは、複数あり、
   前記複数の統計モデルは、
   前記第１物標及び前記第２物標間の前記自車両の進行方向における距離差を示す縦距離差と、前記第１物標及び前記第２物標間の前記自車両の車幅方向における距離差を示す横距離差とをパラメータとする第１統計モデル、
   前記第１物標及び前記第２物標間の前記反射波の受信パワー差をパラメータとする第２統計モデル、
   及び
   前記物標を検知する検知処理が繰り返し行われる際、今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を当該物標の過去の位置に基づいて予測する外挿処理が実行されるときの要因をパラメータとする第３統計モデル
   の少なくともいずれかを含む、
   請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記引継ぎ手段は、
   前記第１物標及び前記第２物標が前記第２物標の種別に関する情報を前記第１物標の種別に関する情報として引き継ぐ対象となる物標同士である可能性を示すスコアを前記第１、第２及び第３統計モデルに基づいてそれぞれ算出し、算出されたスコアを累積して得た累積スコアが所定閾値以上の場合、前記第２物標の種別に関する情報を前記第１物標の種別に関する情報として引き継ぐことを決定する、
   請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記第１統計モデルは、
   前記縦距離差及び前記横距離差がそれぞれ対応する所定距離差範囲内である場合の前記スコアが、前記縦距離差及び前記横距離差のうち少なくともいずれか一方が前記所定距離差範囲外である場合の前記スコアに比べて高くなるように設定される、
   請求項４に記載のレーダ装置。
6. 前記第３統計モデルは、
   今回の前記検知処理で前記第１物標が検知され前記第２物標が検知されなくなり、かつ、前記送信波の周波数が上昇する上昇区間及び下降する下降区間の２つの区間のうち、両方の区間において前記第１物標が、予測された前記第２物標の仮想位置を含む予測範囲内であることを要因とした外挿処理である場合、前記スコアが正値となるように設定される、
   請求項４又は５に記載のレーダ装置。
7. 前記第３統計モデルは、
   今回の前記検知処理で前記第１物標が検知され前記第２物標が検知されなくなり、かつ、前記送信波の周波数が上昇する上昇区間及び下降する下降区間の２つの区間のうち、両方の区間において前記第１物標が、予測された前記第２物標の仮想位置を含む予測範囲外であることを要因とした外挿処理である場合、前記スコアが負値となるように設定される、
   請求項４〜６のいずれか一つに記載のレーダ装置。
8. 前記第３統計モデルは、
   今回の前記検知処理で前記第１物標が検知され前記第２物標が検知されなくなり、かつ、前記送信波の周波数が上昇する上昇区間及び下降する下降区間の２つの区間のうち、一方の区間において前記第１物標が、予測された前記第２物標の仮想位置を含む予測範囲内で、他方の区間において前記第１物標が前記予測範囲外であることを要因とした外挿処理である場合、前記スコアが正値となるように設定される、
   請求項４〜７のいずれか一つに記載のレーダ装置。
9. 前記第３統計モデルは、
   前記送信波の周波数が上昇する上昇区間及び下降する下降区間の２つの区間のうち、一方の区間において前記第１物標及び前記第２物標が検知され、他方の区間において前記第１物標が検知され前記第２物標が検知されなくなることを要因とした外挿処理である場合、前記スコアがゼロとなるように設定される、
   請求項４〜８のいずれか一つに記載のレーダ装置。
10. 自車両の周辺へ送信した送信波が該周辺に存在する物体に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて物標に係る情報を導出するレーダ装置における情報引継方法であって、
    複数の物標が同一の物体に属しているか否かを判定し、
    前記複数の物標が前記同一の物体に属していると判定した場合に、前記複数の物標のうち第１物標が第２物標よりも近い位置に存在する物標であり、前記第１物標よりも前記第２物標が時間的に早く導出された物標のときは、前記第２物標の種別に関する情報を、前記第１物標の種別に関する情報として引き継ぐ、
    情報引継方法。

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