JP2019089520A - 移動装置、および、移動装置システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動装置利用者に移動装置の安全装置に関する安全知識がなくても、安全を確保できる移動装置を提供する。【解決手段】本発明の移動装置は、乗員または荷物を拘束する安全装置と、該安全装置に関する安全装置情報を提示する情報提示手段と、前記安全装置の現在状態での走行開始を承諾する承諾情報を入力する情報入力手段と、該承諾情報が入力された場合にのみ走行を開始する走行機構と、を具備する。安全装置情報を提示し（Ｓ１０６）、承諾が得られれば（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、承諾を記録した後（Ｓ１０８）、走行制御を開始する（Ｓ１１０）。【選択図】図３

Description

本発明は、人や荷物を載せて移動する移動装置、および、移動装置システムに関する。

近年、空港ロビーのように比較的長い距離を歩いて移動しなければならない環境での利用を想定して、車いす型自律移動ロボットや人追従型荷物搬送ロボット等の、人や荷物を載せて自律移動する自律移動装置の開発が進められている。これらの自律移動装置は、専用道路ではなく、人で混雑する環境を自律移動するので、移動速度を歩行速度程度に制限し、人と衝突する恐れがあればすぐに緊急停止して、周囲の人の安全を確保している。移動速度が低速であるため、この種の自律移動装置にはシートベルトなどの安全装置を備えていないものも多く、また、高齢者の単独乗車の頻度が高いと想定されるため、座席は大人一人用サイズのものが多い。

このような自律移動装置に子供や荷物を載せた場合、緊急急停止時に、子供や荷物が誤って落下する恐れがあり、これにより周囲の人の通行に迷惑をかける恐れもある。

乗員の安全を確保する方法としては、例えば、特許文献１に開示されるように、自動車の各座席上の存在が、大人か、子供か、荷物かを判定し、判定結果に応じた安全装置が使用されているか否かを検出して、適した安全装置が使用されていなかった場合、警告を表示したり速度を制限したりする方法が知られている。そして、この技術を、上述した自律移動装置に適用することも考えられる。

特開２００６−１１７０４６号公報

しかしながら、特許文献１は、自動車への適用を想定した技術であるため、空港ロビーなどで一時的に借用して利用される自律移動装置にそのまま適用しても、その自律移動装置を初めて利用する利用者等が安全装置を適切に運用できない可能性が高い。

すなわち、利用者がシートベルト等の安全装置に気付かない場合や、安全意識が低い場合は、安全装置を使用しないまま自律走行を開始させてしまい、安全が十分に確保できない可能性がある。

そこで、本発明の移動装置は、装備した安全装置に関する情報を利用者に提供し、安全装置の現状を承認させてから運転を開始することで、その移動装置を初めて利用する利用者であっても、安全を適切に確保できる移動装置を提供することを目的とする。

本課題を解決するために本発明の移動装置は、乗員または荷物を拘束する安全装置と、該安全装置に関する安全装置情報を提示する情報提示手段と、前記安全装置の現在状態での走行開始を承諾する承諾情報を入力する情報入力手段と、該承諾情報が入力された場合にのみ走行を開始する走行機構と、を具備するものとした。

また、乗員や荷物を拘束する安全装置と、該安全装置に関する安全装置情報を提示する情報提示手段と、前記安全装置の現在状態での走行開始を承諾する承諾情報を入力する情報入力手段と、該承諾情報が入力された後に走行を開始する走行機構と、を具備するものとした。

本発明の移動装置によれば、利用者は移動装置が装備する安全装置に関する知識を走行開始前に得ることができ、安全装置の状態が利用者の特性に適しているか否かを利用者が判断してから移動装置が走行を開始するので、利用者の特性に応じた状態で自律走行を開始できるという効果がある。

実施例１の移動装置の機能ブロック図である。 実施例１の移動装置の斜視図である。 実施例１の移動装置の制御例を示すフローチャートである。 実施例２の移動装置の機能ブロック図である。 実施例２の移動装置の概念図である。 実施例３の移動装置の概念図である。 実施例３の移動装置の制御例を示すフローチャートである。

以下、図面を用いて実施例を説明する。

図１は、実施例１の移動装置１の主な構成要素を示す機能ブロック図である。この移動装置１は、空港ロビーのように人が混在する環境での利用を想定した移動装置であり、人や荷物を載せて運ぶことができる。なお、この移動装置は、自律走行にも、手動走行にも対応するが、以下では、自律走行する状況を例に説明する。

図１に示すように、移動装置１は、走行機構１０１と、走行機構制御部１０２と、安全装置１０３と、情報提示部１０４と、情報入力部１０５と、安全装置状態検出部１０６と、搬送対象認識部１０７と、搬送対象状態検知部１０８と、自律走行制御部１０９と、通信部１１０と、記憶部１１１と、を備え、更に、これら全体を制御する移動装置制御部１００を備える。なお、移動装置１は、図示しない、ＣＰＵ等の演算装置、半導体メモリ等の主記憶装置、ハードディスク等の補助記憶装置などのハードウェアも備えており、補助記憶装置から主記憶装置にロードしたプログラムを演算装置が実行することで、図１に示す一部機能を実現するが、以下では、このような周知動作を適宜省略しながら、各構成の詳細を説明する。

走行機構１０１は、車輪、モータ、ブレーキ、操舵装置等からなる。走行機構制御部１０２は、走行機構１０１を制御して、移動装置１を所定の速度、方向で走行させたり、停止させたりする。

安全装置１０３は、座席上の乗員や荷物を拘束し、緊急停止時に乗員等が車外に投げ出されるのを防止する、安全バー１０３ａやシートベルト１０３ｂ等である。また、安全装置状態検出部１０６は、安全装置１０３の状態を検出するものである。これらの詳細は後述する。

情報提示部１０４は、移動装置１の乗員に安全装置１０３に関連する情報（以下、「安全装置情報」と称する）等を提示するものであり、例えば、タッチパネルディスプレイ、スピーカ等である。情報入力部１０５は、利用者が後述する承諾情報等を入力するためのものであり、例えば、タッチパネルディスプレイ、入力ボタン、マイクと音声認識装置である。

搬送対象認識部１０７は、座席上の人や荷物の種類を認識するものであり、例えばカメラと画像認識からなる。なお、搬送対象認識部１０７で認識できる種類とは、例えば、人と荷物の区別、大人や子供の区別、荷物の大きさなどである。

搬送対象状態検知部１０８は、座席上の人や荷物の、移動装置１外へのはみ出しや落下を検知したり、座席からのずり落ちを検知したりするものであり、例えば、カメラと画像認識装置、レーザレンジファインダからなる。

自律走行制御部１０９は、図示しない、電波受信装置、カメラ、レーザレンジファインダなどの計測情報を基に演算装置で移動装置１の現在位置を求め、周囲の物を避けて目的地まで走行する経路を計画し、その経路に従って走行するよう走行機構制御部１０２を制御するものである。通信部１１０は、携帯情報端末などの外部の通信機器と通信を行うＷｉ−Ｆｉ等である。記憶部１１１は、安全装置情報や承諾情報を記録するメモリやハードディスク等である。

次に、図２の斜視図を用いて、移動装置１の構成をより具体的に説明する。

ここに示すように、本実施例の移動装置１は、大人が着座できる座席２１を備えており、ここには荷物を載せることもできる。また、座席２１の背もたれには、音声で安全装置情報を提示する情報提示部１０４ｂ（スピーカ）が設けられている。

移動装置１の前部には、バンパー２２、前パネル２３が設けられている。この前パネル２３の上部には、小物を置いたりする小テーブル２４が設けられている。この小テーブル２４には、情報提示部１０４ａと情報入力部１０５ａの機能を担うタッチパネルディスプレイ、搬送対象認識部１０７と搬送対象状態検知部１０８の機能を担うカメラ、音声で承諾情報を入力する情報入力部１０５ｂの機能を担うマイクが設けられている。

本実施例の移動装置１は、低速で短距離を走行する運用を想定しており、気軽に利用できるように、ドアを省いて乗り降りし易くしている。これに伴い、利用者や荷物の落下防止用に３種類の安全装置（安全バー１０３ａ、シートベルト１０３ｂ、スライド壁１０３ｃ）を装備している。

安全バー１０３ａは、軸２５を基準として、概略垂直状態から概略水平状態まで回転させることができ、利用者が乗り下りする時には概略垂直状態としておき、利用者が座席２１に着座した後、概略水平状態に倒して、安全バー１０３ａを利用者の太腿上方に位置させることで、利用者の体の移動を制限し、移動装置１からの落下を防止する。

一般的な大人の体格であれば安全バー１０３ａにより落下を防止可能であるが、小柄な人や子供は安全バー１０３ａの下からすり抜けて落下する可能性があるので、シートベルト１０３ｂも装備している。シートベルト１０３ｂは、座席２１に載せた荷物の固定にも利用可能である。

また、搭乗中の利用者が荷物を落とした場合に、移動装置１の外に荷物が落下すると、周囲の人に衝突したり周囲の人が躓いたりするため危険である。特に子供は手に持っているおもちゃなどを落とす可能性が高い。その防止のために、移動装置１の両側面の出入口を塞ぐスライド壁１０３ｃも装備している。このスライド壁１０３ｃは、非使用時は乗り降りしやすいように座席２１横のスペースに収納されているが、使用時は引き出して出入口をふさぐものである。

これら３つの安全装置には、それぞれの状態を検知する安全装置状態検出部１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃが設けられている。安全装置状態検出部１０６ａは安全バー１０３ａが概略水平状態になっているか否かを検出し、安全装置状態検出部１０６ｂはシートベルト１０３ｂが締められているか否かを検出し、安全装置状態検出部１０６ｃはスライド壁１０３ｃが引き出されているか否かを検出する。

次に、図３を用いて、移動装置１の動作の流れの例を説明する。

移動装置１が利用されていないとき、タッチパネルディスプレイ等の情報提示部１０４ａには空港ロビー等の地図や目的地選択肢が表示されている。そして、移動装置１に乗車した利用者が、タッチパネルディスプレイ等の情報入力部１０５ａ、もしくは、マイク等の情報入力部１０５ｂを用いて目的地を設定した後（Ｓ１０１）、情報入力部１０５ａの「走行開始ボタン」をタッチ入力、または、情報入力部１０５ｂで走行開始を音声入力して、走行開始を指示する（Ｓ１０２）。

すると、搬送対象認識部１０７は、座席２１上に存在するものの種類と数を認識する（Ｓ１０３）。また、安全装置状態検出部１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃが、各々の安全装置１０３の状態を検出する（Ｓ１０４）。

そして、情報提示部１０４ａや１０４ｂを用いて利用者に安全装置情報を提示する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６で提示する安全装置情報は、移動装置１に装備された各安全装置の紹介であり、搬送対象認識部１０７で認識した乗員や荷物の種別や走行速度に応じた安全装置を推薦すると、利用者の安全性理解の助けになる。

例えば、Ｓ１０２で希望走行速度も指定でき「通常速度」が指定された場合は、「通常速度走行では、大人はシートベルト１０３ｂは必須ではありません。安全バー１０３ａのみで落下を防止できます。子供は常にシートベルト１０３ｂを装着することが望ましいです。高速走行での利用の場合は大人もシートベルト１０３ｂを装着することが望ましいです。子供のみで利用する場合や子供がおもちゃを持っている場合は、スライド壁１０３ｃも利用することをお勧めします。」のような安全装置情報を提示する。

さらに、搬送対象認識部１０７と安全装置状態検出部１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの結果情報も利用した安全装置情報にすると、利用者が安全性をより容易に理解する助けとなる。例えば、安全装置状態検出部１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの検出結果一覧を情報提示部１０４ａに提示し、「安全バー１０３ａが上がっています。下げて下さい。お子様がいるようですね。お子様がシートベルト１０３ｂをされていないようです。お子様のシートベルト１０３ｂを締めてあげて下さい。荷物があるようですが、荷物ももう一つのシートベルト１０３ｂで固定して下さい。」など安全装置情報を提示する。

その後、情報提示部１０４ａや１０４ｂを介して、現在の安全装置の状態（例えば、シートベルト１０３ｂ不使用）で走行を開始してよいかどうかの判断（Ｓ１０７）を利用者に促す。利用者が、情報入力部１０５ａや１０５ｂを用いて、現在の安全装置の状態で走行を開始してよいとの判断を入力すると（Ｓ１０７でＹＥＳ）、利用者が現在の安全装置の状態で走行を開始してよいとの判断をしたという証拠となる「承諾情報」を記憶部１１１に記録する（Ｓ１０８）。なお、承諾情報は、同情報が記録された時刻と移動装置１の現在位置と、各々の安全装置１０３の現状態等である。

一方、Ｓ１０７で現在の安全装置の状態で走行を開始しないとの入力がされた場合は（Ｓ１０７でＮｏ）、走行開始指示を待つＳ１０２に戻る。

Ｓ１０８で承諾情報が記録されると、設定された目的地へ向けて自律走行制御を開始する（Ｓ１１０）。自律走行中は、搬送対象状態検知部１０８により、搬送物が移動装置１の前後両側からはみ出ていないか、落下した荷物がないか検知して（Ｓ１１１）、はみ出ているものや落下物があった場合は、自律走行制御を終了し（Ｓ１２１）、情報提示部１０４ａや１０４ｂを介して走行停止理由、例えば、「右側から何か落下したようです。停止しますのでご確認下さい。ご確認後、また、走行開始時指示をして下さい。」を利用者に提示し（Ｓ１２３）、走行開始指示を待つＳ１０２に戻る。Ｓ１１１で、移動装置１に乗車した利用者が、タッチパネルディスプレイ等の情報入力部１０５ａの「走行停止ボタン」をタッチ入力、または、情報入力部１０５ｂで走行停止を音声入力した場合も、自律走行制御を終了し（Ｓ１２１）、情報提示部１０４ａや１０４ｂを介して走行停止理由、例えば、「走行停止指示がされましたので停止します。走行を再開する場合は、走行開始時指示をして下さい。」を利用者に提示し（Ｓ１２３）、走行開始指示を待つＳ１０２に戻る。

また、利用者がシートベルト１０３ｂを外す等、安全装置１０３の状態が変化して、安全装置状態検出部１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの出力が変化した場合は（Ｓ１１２）、情報提示部１０４ａや１０４ｂを介して安全装置状態が変化したことを利用者に提示し、記憶部１１１に安全装置状態情報を記録する（Ｓ１１３）。なお、安全装置状態情報は、同情報が記録された時刻と移動装置１の現在位置と、各々の安全装置１０３の現状態等である。

そして、自律走行制御部１０９が、移動装置１の目的地到着を検出すると（Ｓ１１５でＹＥＳ）、自律走行制御を終了する（Ｓ１１６）。一方、目的地に到着するまでは（Ｓ１１５でＮｏ）、Ｓ１１１以降の処理を繰り返す。

なお、搬送対象の種類と安全装置の状態の組み合わせで安全レベルを予め定めて置き、走行制御開始（Ｓ１１０）の時点で安全レベルが低かった場合は、走行時の最高速度を低くする、加速度、減速度を小さくする、カーブでの速度を低くする、カーブの少ないルートを選択する、道幅の広いルートを選択する、人混みの少ないルートを選択するなどの安全対策を行ってもよい。同様に、Ｓ１１２で安全装置の状態に変更があり安全レベルが変更した場合は、それに従って安全対策も変更する。

以上で説明した本実施例の構成によれば、利用者は移動装置が装備する安全装置に関する知識を走行開始前に必ず得ることができ、安全装置の状態が利用者の特性に適しているか否かを利用者が判断してから移動装置が走行を開始するので、利用者の特性に応じた状態で自律走行を開始できるという効果がある。

なお、以上では、自律移動に対応できるよう、図１に示す全ての構成を備えた移動装置１を説明したが、手動走行のみに対応すれば良い場合は、安全装置状態検出部１０６、搬送対象認識部１０７、搬送対象状態検知部１０８、自律走行制御部１０９、通信部１１０、記憶部１１１を省略した簡易構造の、移動装置１としても良い。この場合、移動装置１の進行方向や速度、停止位置等は、情報入力部１０５を用いて適時入力すれば良い。

次に、図４を用いて、実施例２について説明する。なお、実施例１との共通点は重複説明を省略する。

実施例１では、情報提示部１０４の機能を、小テーブル２４に設けたタッチパネルディスプレイ（情報提示部１０４ａ）や座席２１に設けたスピーカ（情報提示部１０４ｂ）に担わせ、情報入力部１０５の機能を、小テーブル２４に設けたタッチパネルディスプレイ（情報入力部１０５ａ）やマイク（情報入力部１０５ｂ）に担わせると共に、承諾情報を記憶部１１１に記憶した。これに対し、本実施例では、情報提示部１０４、情報入力部１０５、および、承諾情報の記録を、利用者３０が所有する携帯情報端末２に担わせる。

図４は、本実施例で用いられる移動装置１と携帯情報端末２の機能ブロック図であり、移動装置１は実施例１と同等のもの、携帯情報端末２は所謂スマートフォンである。

ここに示すように、携帯情報端末２は、移動装置１の通信部１１０と通信可能な通信部２０１、タッチパネルディスプレイやスピーカなどの情報提示部２０２、タッチパネルディスプレイやマイクと音声認識装置などの情報入力部２０３、および、これらを制御する携帯情報端末制御部２００を備えている。

図５に示すように、移動装置１と携帯情報端末２は、通信網５を介して、あるいは、直接、相互に通信することができる。また、移動装置１と携帯情報端末２は、通信網５を介して、移動装置１を統括する移動装置統括センタ６と通信することができる。移動装置統括センタ６には、ハードディスク等の記憶部１１１Ｅが設置されており、移動装置１または携帯情報端末２から送信された承諾情報を記憶することができる。従って、本実施例の構成では、移動装置１が故障した場合でも、移動装置統括センタ６の記憶部１１１Ｅに記憶された承諾情報から、自律運転時の安全装置の状態などを把握することができる。

次に、図３のフローチャートを用いて、本実施例の構成での動作の流れを説明する。なお、本実施例は、利用者とのインターフェース部分以外は実施例１と同等であるため、実施例１中の図３の説明と重複する点は適宜省略する。

まず、Ｓ１０１では、目的地設定に必要な情報を、移動装置１の情報提示部１０４ａに提示すると共に、通信部１１０を介して携帯情報端末２の通信部２０１に送信し、情報提示部２０２にも提示する。そして、利用者が、携帯情報端末２の情報入力部２０３で目的地を設定した場合は、その目的地情報が通信部２０１から通信部１１０に送信され、Ｓ１０２に進む。

Ｓ１０２でも同様に、走行開始指示に必要な情報を、情報提示部１０４ａで提示すると共に、通信部１１０を介して通信部２０１に送信し、情報提示部２０２で提示する。利用者が、情報入力部２０３で走行開始指示を入力した場合は、走行開始指示が通信部２０１から通信部１１０に送信され、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０６でも同様に、安全装置情報を、情報提示部１０４ａ、１０４ｂで提示すると共に、通信部１１０を介して通信部２０１に送信し、情報提示部２０２で提示する。そして、利用者が、この状態で走行を開始してよいか否かの判断を情報入力部２０３で入力した場合は、その情報を携帯情報端末２の記憶部２０４に記憶されている利用者氏名等の利用者識別情報と共に、通信部２０１から通信部１１０に送信され、その内容に応じてＳ１０８またはＳ１０２に移る。

Ｓ１０８では、利用者識別情報も含めた承諾情報が記憶部１１１に記録される。そして、その利用者識別情報と、移動装置１の機体識別情報と、承諾情報が、通信部１１０、通信網５を介して、移動装置統括センタ６に送信され、記憶部１１１Ｅに記憶される。

Ｓ１１３でも、利用者識別情報と機体識別情報と安全装置状態情報が、移動装置統括センタ６に送信され記憶部１１１Ｅに記憶される。

Ｓ１２３でも、走行停止理由を情報提示部１０４と情報提示部２０２の両方で提示する。

なお、移動装置１の通信部１１０の通信相手を、当該の移動装置１に乗っている利用者の携帯情報端末２にする方法はいくつかあるが、例えば、移動装置１に個体識別番号を明記して、利用者が情報入力部２０３にてその個体識別番号を入力し、その情報を通信部２０１が移動装置統括センタ６の公開された通信アドレス送信すると、移動装置統括センタ６が記憶している、各移動装置１の個体識別番号と通信アドレスの突き合わせ一覧表から該個体識別番号の通信アドレスを読み出し、携帯情報端末２に送り返すという方法がある。

以上で説明した本実施例の構成によれば、利用者は自身が保持する携帯情報端末２を介して移動装置１から情報を取得したり、移動装置１に指示したりできるため、携帯情報端末２と接続したヘッドホンを介して音声ガイダンスを受ければ、雑踏の中でもより明瞭な聞き取りができ、また、携帯情報端末２のタッチパネルディスプレイやマイクから目的地などの情報を入力すれば、周囲の人に目的地が漏れる可能性が小さくなるなど、使い勝手を大きく向上させることができる。

次に、図６、図７を用いて、実施例３を説明する。なお、上述した実施例との共通点は重複説明を省略する。

実施例１、実施例２では、一台の移動装置１のみを示したが、本実施例では、複数台の移動装置をグループ化して統括制御する利用方法の場合を説明する。

図６は、三台の移動装置１Ａ、１Ｂ、１Ｄがグループ走行している場面を例示しており、移動装置１Ａに親３Ａが乗り、移動装置１Ｂに子供３Ｂ、３Ｃが乗り、移動装置１Ｄに荷物３Ｄを載せた状況を示している。なお、親３Ａが乗った移動装置１Ａは、安全装置１０３として、安全バー１０３ａ−Ａのみを使用し、子供３Ｂ、３Ｃが乗った移動装置１Ｂは、すべての安全装置（１０３ａ−Ｂ、１０３ｂ−Ｂ、１０３ｃ−Ｂ）を使用し、荷物３Ｄの乗せた移動装置１Ｄは、安全バー１０３ａ−Ｄとシートベルト１０３ｂ−Ｄを使用している。また、子供３Ｂ、３Ｃや、荷物３Ｄの様子を見ながら移動できるよう、親３Ａが乗った移動装置１Ａが最後尾となるようにグループ走行している。

図７を用いて、グループ走行に至るまでの動作の流れを説明する。なお、図７において、左側のフローチャートは主移動装置側で実行される処理であり、右側のフローチャートは従移動装置側で実行される処理である。また、図３と同じ処理は、同じステップ番号を付し重複説明は省略する。

まず、それぞれの移動装置１にて、どの機体が一つのグループになるかと、どの機体が主移動装置でどの機体が従移動装置になるかを明らかにする主従設定を行う（Ｓ２０１）。なお、主従関係は、各々の移動装置１で設定できるため、左右両方のフローチャートにＳ２０１が配置されている。

主従設定方法にはいくつかある。例えば、各移動装置の情報入力部１０５で利用者がグループ番号を入力したら、各移動装置の通信部１１０がそのグループ番号と各移動装置の個体識別番号をブロードキャスト送信し、全移動装置が受信して、同じグループ番号を送信した移動装置を一つのグループとみなす。そのうちの１台の情報入力部１０５で利用者が主移動装置設定を行ったら、その情報を通信部１１０が自個体識別番号と共にブロードキャスト送信し、全移動装置が受信して同じグループの他の移動装置は従移動装置となる。他の方法としては、各移動装置に個体識別番号を明記しておき、一つの移動装置の情報入力部１０５で利用者が一つの群れとなる個体識別番号を全て入力し、その内の一つの個体識別番号に対して、主移動装置設定を行う。その情報を、通信部１１０が全該当移動装置に送信する。

また、他の方法としては、携帯情報端末２の情報入力部２０３で必要な移動装置の台数を利用者が入力したら、その入力台数と、携帯情報端末２内蔵の図示しない携帯情報端末２の現在位置情報取得部により取得された携帯情報端末２の現在位置情報と、移動装置要求通信文を通信部２０１が移動装置統括センタ６に送信し、移動装置統括センタ６が受信した情報を基に、要求された台数の移動装置１に対して携帯情報端末２の現在位置行くように走行指示を送信し、その内の１台を主移動装置とし、主移動装置の個体識別番号情報も各移動装置に送信する。

どの移動装置が主移動装置であるかは、情報提示部１０４や情報提示部２０２で利用者に提示し、主移動装置にはグループの責任者（例えば、親３Ａ）が乗るように利用者に提示し、携帯情報端末で情報入力する場合は、グループの責任者の携帯情報端末を使用するようにとの情報も利用者に提示する。

以下では、図６の例のように、親３Ａが乗る移動装置１Ａを主移動装置とし、他の移動装置１Ｂ、１Ｄを従移動装置と主従設定したものとする。

Ｓ２０１での主従設定後、従移動装置（１Ｂ、１Ｄ）は、主移動装置（１Ａ）からの走行開始指示を受信するまで待機する（Ｓ３００）。

グループの責任者である親３Ａは、主移動装置の情報入力部１０５、または、携帯情報端末２の情報入力部２０３で目的地を設定する（Ｓ１０１）。

Ｓ１０２で送信開始指示がされたら、主移動装置は全従移動装置に対して送信開始指示を送信する。その後、主移動装置はＳ１０３、Ｓ１０４を行い、グループの全従移動装置から安全装置情報を受信するまで待機する（Ｓ２０５）。

従移動装置は、走行開始指示を受信したら、搬送対象認識（Ｓ３０１）、安全装置状態検出を行い（Ｓ３０２）、その結果の安全装置情報を個体識別情報と共に主移動装置に送信する（Ｓ３０３）。

主移動装置は、全従移動装置から安全装置情報を受信したら、Ｓ１０６でグループの全移動装置の安全装置情報を利用して安全装置情報提示を行う。そして、Ｓ１０７で走行開始承諾されたら、全移動装置の安全装置情報を含めて承諾記録を行う（Ｓ１０８）。

それから、全従移動装置に走行制御開始指示を送信し（Ｓ２０９）、自律走行制御を開始する（Ｓ１１０）。

従移動装置は、走行制御開始指示を受信したら（Ｓ３０４）、走行制御を開始する（Ｓ３０５）。走行中は、搬送対象の落下やはみ出し検知を行い（Ｓ３０６）、落下やはみ出しがなかった場合は、安全装置状態に変更がないか判断し（Ｓ３０７）、変更があった場合は、従移動装置の情報提示部１０４で安全装置状態が変化したことを利用者に提示し、個体識別情報と共に、現安全装置状態を主移動装置に送信する（Ｓ３０８）。

主移動装置は、走行中、Ｓ１１２にて従移動装置の安全の装置状態変更も判断し、変更があった場合は、Ｓ１１３で主移動装置の情報提示部１０４で安全装置状態が変化したことを利用者に提示し、個体識別情報と共に安全装置状態を記録する。

従移動装置は、Ｓ３０６にて落下やはみ出しがあった場合は、走行制御を終了し（Ｓ３２１）、走行を停止したという情報を主移動装置に送信する（Ｓ３２２）。そして、情報提示部１０４にて走行停止理由を提示し（Ｓ３２３）、Ｓ３００に戻る。Ｓ３０６で、従移動装置に乗車した利用者が、従移動装置のタッチパネルディスプレイ等の情報入力部１０５の「走行停止ボタン」をタッチ入力、または、従移動装置の情報入力部１０５で走行停止を音声入力した場合も、従移動装置は走行制御を終了し（Ｓ３２１）、走行を停止したという情報を主移動装置に送信する（Ｓ３２２）。そして、従移動装置の情報提示部１０４にて走行停止理由を提示し（Ｓ３２３）、Ｓ３００に戻る。

移動装置は、走行中、従移動装置が走行停止したという情報を受信したかどうかの判定も行い（Ｓ２１４）、走行停止機があった場合は、走行制御を終了し（Ｓ１２１）、全従移動装置に対して走行停止指示を送信し（Ｓ２２２）、停止理由を提示して（Ｓ１２３）、Ｓ１０２に戻る。

従移動装置は、走行中、走行停止指示を受信した場合は（Ｓ３０９）、走行制御を終了し（Ｓ３２１）、走行停止情報を送信し（Ｓ３２２）、情報提示部１０４にて走行停止理由を提示し（Ｓ３２３）、Ｓ３００に戻る。

従移動装置は、目的地に到着するまでＳ３０６から繰り返し、目的地に到着したら（Ｓ３１０）、走行制御を終了し（Ｓ３１１）、主移動装置に個体識別情報と共に走行制御終了したという情報を送信する（Ｓ３１２）。

主移動装置は、目的地に到着して走行制御を終了したら全従移動装置から走行制御終了したという情報を受信するまで待機して終了する（Ｓ２１７）。

走行時に安全対策を行う場合、グループの移動装置同士が遠く離れないよう、グループの全移動装置の安全レベルの内、最も低い安全レベルに合わせて安全対策を行うとよい。

以上で説明した本実施例の構成によれば、上述した実施例１、実施例２の効果に加え、移動装置１に子供や荷物のみを乗せる場合であっても、主移動装置に乗った大人が、従移動装置に対する設定入力を代行し、グループとして纏まって目的地へ移動することができる。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｄ 移動装置、
２ 携帯情報端末、
３Ａ 親、
３Ｂ、３Ｃ 子供、
３Ｄ 荷物、
５ 通信網、
６ 移動装置統括センタ、
２１ 座席、
２２ バンパー、
２３ 前パネル、
２４ 小テーブル、
２５ 軸、
１００ 移動装置制御部、
１０１ 走行機構、
１０２ 走行機構制御部、
１０３ 安全装置、
１０３ａ 安全バー、
１０３ｂ シートベルト、
１０３ｃ スライド壁、
１０４、１０４ａ、１０４ｂ 情報提示部、
１０５、１０５ａ、１０５ｂ 情報入力部、
１０６、１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ 安全装置状態検出部、
１０７ 搬送対象認識部、
１０８ 搬送対象状態検知部、
１０９ 自律走行制御部、
１１０ 通信部、
１１１、１１１Ｅ 記憶部、
２００ 携帯情報端末制御部、
２０１ 通信部、
２０２ 情報提示部、
２０３ 情報入力部、
２０４ 記憶部

Claims (7)

1. 乗員または荷物を拘束する安全装置と、
   該安全装置に関する安全装置情報を提示する情報提示手段と、
   前記安全装置の現在状態での走行開始を承諾する承諾情報を入力する情報入力手段と、
   該承諾情報が入力された場合にのみ走行を開始する走行機構と、
   を具備することを特徴とする移動装置。
2. 乗員や荷物を拘束する安全装置と、
   該安全装置に関する安全装置情報を提示する情報提示手段と、
   前記安全装置の現在状態での走行開始を承諾する承諾情報を入力する情報入力手段と、
   該承諾情報が入力された後に走行を開始する走行機構と、
   を具備することを特徴とする移動装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の移動装置において、
   前記安全装置は、
   乗員または荷物の移動を制限する安全バー、
   乗員または荷物を固定するシートベルト、または、
   停止時に収納されており走行時に出入口を塞ぐスライド壁、
   の何れか一つ以上であることを特徴とする移動装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の移動装置において、
   前記承諾情報が記録される記憶手段を具備することを特徴とする移動装置。
5. 請求項４に記載の移動装置において、
   前記承諾情報は、通信網を介して、外部の移動装置統括センタに送信されることを特徴とする移動装置。
6. 請求項４に記載の移動装置において、
   更に、携帯情報端末と通信する通信手段を具備しており、
   前記携帯情報端末に前記承諾情報が入力されたときには、
   前記携帯情報端末から送信された前記承諾情報と利用者識別情報を、前記安全装置の現在状態と共に前記記憶手段に記憶することを特徴とする移動装置。
7. 請求項１または請求項２に記載の移動装置を複数備えた移動装置システムであって、
   各移動装置は、更に、相互に情報の通信が可能な通信手段と、
   複数の移動装置の一を主移動装置とし他を従移動装置とする主従関係を設定する主従設定手段を有し、
   前記主移動装置は、前記承諾情報が入力された場合、前記従移動装置に、走行制御開始指示を送信し、
   前記従移動装置は、前記主移動装置から、前記走行制御開始指示を受信した場合にのみ走行を開始することを特徴とする移動装置。

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