JP7230720B2 - 移動体制御システム - Google Patents

Description

本発明は、走行中に利用者が乗降可能な移動体を制御する技術に関する。

特許文献１は、利用者が街中やショッピングモールなどの商業施設内を渡り歩く回遊行動を支援する回遊支援システムを開示する。この回遊支援システムは、予め設定された複数の地点を経由する走行路と、走行路上を低速で自走し、走行中に利用者が乗降可能な複数の小型移動体とを含む。

特開２０１６－４５８０５号公報

走行中に人が乗降可能な移動体は、テーマパークや遊園地などの区切られたエリアにおいて、手軽な移動手段として有効利用されることが期待される。移動体は利用者を目的地まで運ぶだけでなく、利用者を楽しませる機能を備えることが好ましい。

本発明の目的は、移動体に乗車中の利用者を楽しませる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、走行中に利用者が乗降可能な移動体を制御する移動体制御システムに関する。移動体制御システムは、移動体に複数の利用者が乗車しているか否かを判定する乗員数判定部と、複数の利用者が乗車している場合に、演出を実行する制御部とを備える。

本発明によれば、移動体に乗車中の利用者を楽しませる技術を提供できる。

人と移動体とが共存する環境の例を示す図である。 （ａ）は移動体の側面図、（ｂ）は移動体の斜視図である。 実施例の制御システムの機能ブロックを示す図である。 複数の利用者が移動体に乗っている状態を示す図である。 実施例の演出制御処理のフローチャートである。

図１は、人と移動体とが共存する環境の例を示す。この共存環境は、たとえばテーマパークや遊園地などの区切られたエリア１内で実現され、複数の移動体１０は自律走行機能を有して、当該エリア１内を自由に走行できることが好ましい。自律走行機能には、自身以外の他のオブジェクト、たとえば他の移動体１０や人との衝突を回避する衝突回避機能が含まれる。移動体１０は、搭載する各種センサの検知情報をリアルタイムで処理して、進行方向および走行速度を制御する。

移動体１０は、人が乗ることのできる基台を有する。人が簡単に乗車できるように、基台表面は、車輪下面から数十センチメートルの高さに設けられることが好ましい。移動体１０は、歩行者と同程度の速度で走行することが好ましく、たとえば時速５キロメートル以下で走行する。移動体１０の速度上限を低く設定することで、利用者は、走行中の移動体１０に乗り込むことができ、また走行中の移動体１０から降りることができる。

１つの運用として、複数の移動体１０は、それぞれ設定された周回ルートでエリア１内を走行してよい。エリア１に様々なアトラクションが配置されている場合、周回ルートは、複数のアトラクションを立ち寄り地とするように構成されてよい。利用者が移動体１０に乗車したとき、利用者の目的地が当該移動体１０の周回ルートに含まれていれば、利用者は目的地で降車する。一方、利用者の目的地が当該移動体１０の周回ルートに含まれていなければ、利用者は、最寄りの地点で降車して目的地まで歩いて向かうか、または別の移動体１０に乗り換えて目的地に向かってもよい。

別の運用として、移動体１０は、利用者が乗車していないときは周回ルートで走行し、利用者が乗車すると、利用者に指示された目的地に向けて走行してもよい。複数の利用者から異なる目的地を指示された場合、移動体１０は、立ち寄る順番を、たとえば指示された順番または現在地から近い順番に設定してよい。なお移動体１０は、利用者から目的地を指示されなければ、設定された周回ルートで走行し続けてもよく、または別のルートで走行してもよい。

図２（ａ）は移動体１０の側面図を示し、図２（ｂ）は移動体１０の斜視図を示す。移動体１０は、制御システム、駆動機構およびバッテリを内蔵する車体１２と、車体１２から起立する立設体１４と、車体１２に対して作動機構２６により作動可能に支持される基台１６とを備える。基台１６は円板状部材であり、その上面は、利用者が立った状態で乗る平坦面を構成する。基台１６の上面には、一対の支柱および支柱同士を連結する横棒で構成される手すり１８が設けられ、移動体１０の走行中、利用者は手すり１８を把持して、乗車姿勢を安定させる。基台１６の上面は、４～６名程度の利用者が立った状態で乗ることのできる広さを持ち、図示のように円形状に形成されてよいが、矩形状に形成されてもよい。なお基台１６の上面には、滑り止めのための加工が施されていることが好ましい。

移動体１０は、複数の車輪２４を備える。移動体１０は、少なくとも３つ以上の車輪２４を備え、好ましくは４つ以上の車輪２４を備えてよい。車体１２に内蔵される駆動機構は、車輪２４を回転するモータと、車輪２４の向きを調節するアクチュエータを少なくとも含む。制御システムは、移動体１０の進行方向および走行速度を決定して、モータおよびアクチュエータの動作を制御する。

車体１２および立設体１４には、各種センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ（以下、特に区別しない場合は「センサ２２」と呼ぶ）が設けられる。センサ２２は、移動体１０の周囲の様々な情報を検知して、検知した情報を制御システムに供給する。

センサ２２は複数のイメージセンサを含み、移動体１０の周囲を周期的に撮影する。撮影周期は、たとえば１／３０［秒］であってよい。複数のイメージセンサは、移動体１０の全周囲を撮影できるように車体１２および立設体１４に設けられる。また少なくとも１つのイメージセンサは、乗員が存在する空間、すなわち基台１６上の空間を周期的に撮影する。図２に示す例で、センサ２２ｃが、基台１６上の乗車空間を撮影するイメージセンサであってよい。乗車空間の撮影画像は、制御システムにより、乗員の状況を特定するために利用されてよい。また他の種類のセンサ２２として、温度、湿度、照度、加速度などを検知するセンサが搭載されてもよい。

立設体１４は、移動体１０の前方に設けられる。立設体１４の上部には、ディスプレイおよびスピーカを備えた端末装置２０が配置される。端末装置２０は、利用者の音声を取得するマイクを搭載してよい。利用者は端末装置２０に行き先を入力し、また端末装置２０から周辺の情報などを提供される。入力手段として端末装置２０は、タッチパネルを有してよい。また制御システムが音声認識機能を備え、乗員が発した音声信号がマイクから制御システムに供給されることで、制御システムが、行き先の入力を受け付けてもよい。端末装置２０は、利用者に対する演出を目的として、移動体１０の行き先に関連する情報を出力してよい。

作動機構２６は、基台１６を作動可能に支持する。作動機構２６は、利用者に対する演出を目的として、基台１６を様々な態様で作動させる。作動機構２６は、基台１６を回転させ、振動させ、または傾斜させるなどの態様で作動させてよい。基台１６に乗っている利用者は、基台１６が突然回転したり、振動したり、傾斜したりすることで、物理的な刺激を与えられる。そのため、たとえば見知らぬ利用者同士が乗り合っている場合に基台１６が突然動くことで、互いに打ち解けられる効果が期待される。

図３は、実施例の制御システムの機能ブロックを示す。制御システム２は、端末装置２０、センサ２２、作動機構２６、センサ情報処理部３０、制御部４０、通信部５０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５２、マップ保持部５４および複数のモータ５６を備える。センサ情報処理部３０は、乗員情報取得部３２およびオブジェクト検出部３４を有する。制御部４０は、受付部４２、走行制御部４４、乗員数判定部４６および演出制御部４８を有する。実施例の制御システム２は移動体１０に搭載されて、移動体１０の動作を制御する。通信部５０は無線通信機能を有して、他の移動体１０の通信部と車車間通信でき、また利用者のスマートフォンなどの携帯通信端末から送信される指示情報を受信できてよい。ＧＰＳ受信機５２は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図３において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。なお実施例では制御システム２が移動体１０に搭載されるが、別の例では制御システム２におけるセンサ情報処理部３０および制御部４０が、移動体１０を管理する管理サーバ装置に設けられてもよい。

＜利用者が乗っていない状態での移動体１０の挙動＞
マップ保持部５４は、エリア１における道路位置を示すマップ情報を保持する。移動体１０には、エリア１における周回ルートが設定される。エリア１に複数の移動体１０が存在する場合、各移動体１０の周回ルートは異なっていてよい。様々なアトラクションが配置されているエリア１において、周回ルートは、複数のアトラクションを立ち寄り地とするように定められていることが好ましい。

乗員がいないとき、走行制御部４４はマップ情報を参照して、ＧＰＳ受信機５２から供給される現在位置情報を用いて、周回ルートを走行するように移動体１０を制御する。この走行モードを「周回モード」と呼ぶ。上記したように走行制御部４４は、走行速度を時速５キロメートル以下に設定することが好ましい。

オブジェクト検出部３４は、センサ２２からの検知情報をもとに、移動体１０の周囲に存在するオブジェクトを認識し、オブジェクトに関する情報を検出する。たとえばオブジェクト検出部３４は、イメージセンサの撮影画像からオブジェクトの位置を検出してよい。検出対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の移動体１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。オブジェクト検出部３４は、自身に対する他のオブジェクトの相対的な位置情報を検出し、走行制御部４４に供給する。走行制御部４４は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、移動体１０の走行を制御する。

オブジェクト検出部３４は、撮影画像内で人を認識すると、当該人の動きを監視する。エリア１内において、利用者が移動体１０に乗ろうとするときに所定のジェスチャをすることが推奨されている場合、オブジェクト検出部３４は、人が所定のジェスチャをしているか監視する。たとえば手を上方に伸ばして左右に振るジェスチャが、移動体１０に乗ることの意志表現として定められていると、オブジェクト検出部３４は、この定められたジェスチャを利用者が行っているか監視する。オブジェクト検出部３４は、当該ジェスチャが行われたことを検出すると、利用者の位置情報と、当該利用者が所定のジェスチャを行った旨を示す情報とを走行制御部４４に供給する。これにより走行制御部４４は、当該利用者が容易に乗車できるように、当該利用者に近付くように移動体１０を走行させる。

なお利用者は、乗車意志を、たとえばスマートフォンなどから送信してもよい。この場合は、エリア１における複数の移動体１０を統括管理する管理サーバ装置が存在し、管理サーバ装置が、乗車意志を発信した利用者の位置情報を受信して、近くを走行中の移動体１０を当該利用者のもとに向かわせてよい。走行制御部４４は、乗車意志をもつ利用者に近付くと、利用者が乗車しやすいように移動体１０を減速してもよい。

＜利用者が乗ってる状態での移動体１０の挙動＞
以下、移動体１０が、利用者に指示された目的地に向けて走行する機能について説明する。利用者は移動体１０に乗ると、端末装置２０を操作して、目的地を入力できる。利用者は、端末装置２０のタッチパネルを操作し、受付部４２は、端末装置２０から目的地の入力を受け付ける。受付部４２が音声認識機能を有している場合、利用者が端末装置２０のマイクに対して目的地を発声すると、端末装置２０が音声信号を受付部４２に供給し、受付部４２が音声信号を文字列に変換することで、目的地の入力を受け付けてもよい。受付部４２は、受け付けた目的地を、走行制御部４４に供給する。

走行制御部４４は目的地を取得すると、マップ情報を参照して、ＧＰＳ受信機５２から供給される現在位置情報から走行ルートを導出する。走行制御部４４は、導出した走行ルートにしたがって進行方向を定め、上限速度以下の走行速度で移動体１０の走行を制御する。この走行モードを「目的地モード」と呼ぶ。

移動体１０に利用者が既に乗っている場合であっても、定員に余裕があれば、歩行中の利用者は、走行している移動体１０に乗ることができる。受付部４２が新たに乗車した利用者から別の目的地を受け付け、走行制御部４４に供給すると、走行制御部４４は、複数の目的地に立ち寄る順番を決定して、進行方向を定めてよい。

実施例の移動体１０は、乗車している利用者に対して演出を提供する機能を有する。実施例の移動体１０は、複数の立ち寄り地を経由する「周回モード」または利用者が設定した目的地に向かう「目的地モード」で走行する。周回モードの場合、移動体１０は、次の立ち寄り地に到着するまでの間に、次の立ち寄り地に関連する演出を提供し、目的地モードの場合、移動体１０は、目的地に関連する演出を提供してよい。次の立ち寄り地または目的地（以下、まとめて「行き先」とも呼ぶ）におけるアトラクションが、ぐるぐると回転する回転系アトラクションである場合、移動体１０は、基台１６を回転させる演出を実行して、利用者を楽しませてよい。

図４は、複数の利用者が移動体１０に乗っている状態を示す。
乗員情報取得部３２は、センサ２２から乗員の状況を示す情報を取得する。乗員情報取得部３２は、イメージセンサであるセンサ２２から乗車空間の撮影画像を受け取り、画像解析によって乗員の人数を特定する。特定した乗員の人数は、乗員数判定部４６に提供される。

乗員数判定部４６は、移動体１０に複数の利用者が乗車しているか否かを判定する。乗員数判定部４６は、乗員情報取得部３２から乗員の人数を提供されることで、乗員数が複数であるか否かを判定してよい。なお基台１６に重量センサが搭載されて、乗員情報取得部３２が重量センサから基台１６が受ける総重量を取得し、乗員数判定部４６が、総重量から、乗員数が複数であるか否かを判定してもよい。また基台１６の表面に複数の圧力センサが敷き詰められている場合、乗員情報取得部３２が、圧力を検知した圧力センサの分布を取得し、乗員数判定部４６が、圧力を検知した圧力センサの分布から、乗員数が複数であるか否かを判定してよい。たとえば、圧力を検知した圧力センサ群が３つ以上に切り分けられる場合、乗員情報取得部３２は、乗員数が複数であることを推定してよい。

演出制御部４８は、複数の利用者が乗車している場合に演出を実行する。演出制御部４８は複数の利用者同士で盛り上がってもらうことを目的として演出を提供し、そのため複数の利用者が乗車していることが、演出の実行条件となる。演出制御部４８は、乗員が１人である場合には、演出を実行しなくてよい。演出制御部４８は、移動体１０が向かっている行き先に関連した演出を実行することが好ましい。

図５は、実施例の演出制御処理のフローチャートである。乗員数判定部４６は、移動体１０に複数の利用者が乗車しているか否かを判定する。乗員が１人の場合（Ｓ１０のＮ）、乗員に演出は提供されない。乗員が複数の場合（Ｓ１０のＹ）、演出制御部４８は、移動体１０の行き先、すなわちアトラクションを特定する（Ｓ１２）。移動体１０は、各アトラクションと演出内容とを対応付けた演出テーブル（図示せず）を保持しており、演出制御部４８は演出テーブルを参照して、特定したアトラクションに対応付けられた演出内容を認識し、当該内容の演出を実行する（Ｓ１４）。これにより乗員は移動中に、行き先に関連した演出を楽しむことができる。

行き先が回転系アトラクションである場合、演出制御部４８は、作動機構２６を制御して基台１６を回転させることで、乗員は、回転系アトラクションへの関心を高められる。行き先が動物ショーアトラクションである場合、演出制御部４８は、端末装置２０から、ショーに登場する動物の鳴き声や映像を出力させることで、乗員は、動物ショーアクションへの関心を高められる。行き先が乗り物系アトラクションである場合、演出制御部４８は、走行制御部４４により走行速度を加減速させることで、乗員は、乗り物系アトラクションへの関心を高められる。以上のように演出制御部４８が、行き先となるアトラクションに関連した演出を実行することで、乗員は移動しながら、アトラクションへの期待を高めることができる。

なお演出制御部４８は、乗員に応じた演出を実行してよい。たとえば基台１６を動かすことによる演出は、若者には喜ばれるが、体力が不安な老人には喜ばれないことが考えられる。乗員情報取得部３２は、乗車空間の撮影画像から乗員を検出すると、乗員の顔画像から年齢を推定する。乗員情報取得部３２は、複数の乗員の年齢を推定したなかで最高となる年齢にもとづいて、実施する演出を決定してよい。たとえば最高年齢が所定の年齢（たとえば６０歳）以上である場合、演出制御部４８は、基台１６を動かす演出を実施せず、たとえば端末装置２０から画像や音声を出力する演出を実施してよい。

乗員情報取得部３２は、乗員の状況を示す情報として、乗員同士が盛り上がっているか否かに関する情報を取得してもよい。乗員情報取得部３２は、たとえば乗員の顔の表情から、乗員同士が盛り上がっているか否かを判定してよく、また端末装置２０のマイクに入力された乗員同士の会話の内容から、乗員同士が盛り上がっているか否かを判定してもよい。演出制御部４８は、乗員情報取得部３２により乗員同士が盛り上がっていないことが判定された場合に、演出を実行することを決定する。これにより、乗員同士が盛り上がるきっかけを与えることが可能となる。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

２・・・制御システム、１０・・・移動体、１６・・・基台、１８・・・手すり、２０・・・端末装置、２２・・・センサ、２６・・・作動機構、３０・・・センサ情報処理部、３２・・・乗員情報取得部、３４・・・オブジェクト検出部、４０・・・制御部、４２・・・受付部、４４・・・走行制御部、４６・・・乗員数判定部、４８・・・演出制御部、５０・・・通信部、５２・・・ＧＰＳ受信機、５４・・・マップ保持部、５６・・・モータ。

Claims (4)

1. 走行中に利用者が乗降可能な移動体を制御する移動体制御システムであって、前記移動体は、人が乗ることのできる基台と、前記基台を作動可能に支持する作動機構とを有しており、
   移動体に複数の利用者が乗車しているか否かを判定する乗員数判定部と、
   １人の利用者が乗車している場合に演出を実行せず、複数の利用者が乗車している場合に、演出を実行する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記作動機構を制御して、前記基台を動かす演出を実行する、
   ことを特徴とする移動体制御システム。
2. 前記移動体は、ディスプレイおよびスピーカを備えた端末装置を有しており、
   前記移動体制御システムは、乗車空間を撮影した画像に含まれる複数の利用者の年齢を推定する乗員情報取得部を備え、
   推定した複数の利用者の年齢のうち最高となる年齢が所定の年齢以上である場合、前記制御部は、前記基台を動かす演出を実行せずに、前記端末装置から映像や音を出力する演出を実行する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 行き先と演出の内容とを対応付けた演出テーブルを保持し、
   前記制御部は、複数の利用者が乗車している場合に前記移動体の行き先を特定し、前記演出テーブルを参照して、特定した行き先に対応付けられた内容の演出を実行する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体制御システム。
4. 行き先に向かうように前記移動体の走行を制御する走行制御部を備え、
   前記制御部は、前記走行制御部による前記移動体の走行速度を加減速させる演出を実行する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体制御システム。

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