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TECHNISCHES GEBIET
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Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugkommunikationssysteme.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(Vehicle-to-infrastructure - V2I-)Kommunikation kann es einem in der Nähe einer Straße eingebauten Infrastrukturelement ermöglichen, Daten an Fahrzeuge in einem Bereich nahe dem Infrastrukturelement bereitzustellen. Zum Beispiel kann das Infrastrukturelement in der Lage sein, Daten zu Objekten, Gefahren etc. in dem Bereich bereitzustellen, um die Wegeplanung eines Fahrzeugs zu unterstützen, z. B. Vermeidung von Gefahren und Objekten. Das Infrastrukturelement kann jedoch möglicherweise eine eingeschränkte Bandbreite und/oder ein eingeschränktes Nutzdatenvolumen pro Paket aufweisen, in dem die Daten an Fahrzeuge übermittelt werden sollen.
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KURZDARSTELLUNG
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Ein System umfasst einen Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die vom Prozessor ausgeführt werden können, um entsprechende Prioritäten Daten zu jeder einer Vielzahl von Objekt auf Grundlage einer Zusammenstoßstärke und einer Zuordnung zu jedem der Objekte zuzuweisen; und eine Mitteilung zu erzeugen, die mindestens einen Teil der Daten beinhaltet, die gemäß den Prioritäten angeordnet wurden. Die Anweisungen können ferner Anweisungen umfassen, um vor dem Zuweisen der Prioritäten und dem Erzeugen der Mitteilung zu bestimmen, dass eine Gesamtgröße der Daten ein Maximalnutzdatenvolumen der Mitteilung übersteigt. Die Anweisungen zum Zuweisen der entsprechenden Prioritäten können ferner Anweisungen beinhalten, um zuerst die Prioritäten gemäß einer Objektzuordnung auszulösen und dann die Prioritäten auf Grundlage der Zusammenstoßstärke oder der Zuordnung des entsprechenden Objekts einzustellen. Die Anweisungen zum Zuweisen der entsprechenden Prioritäten kann ferner Anweisungen beinhalten, um die Priorität eines ersten Objekts auf Grundlage eines toten Winkels eines Sensors eines zweiten Objekts einzustellen. Die Anweisungen zum Zuweisen der entsprechenden Prioritäten kann ferner Anweisungen beinhalten, um die Priorität eines Objekts einzustellen, für das Daten in einer vorherigen Mitteilung ausgelassen wurden. Die Anweisungen zum Zuweisen der entsprechenden Prioritäten kann ferner Anweisungen beinhalten, um die Priorität eines Objekts innerhalb einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung oder einer Kurve einzustellen. Die Anweisungen können ferner Anweisungen umfassen, um eine zweite Mitteilung zu erzeugen, die Daten beinhaltet, die von der Mitteilung gemäß den Prioritäten ausgelassen wurden. Das System kann ferner ein ortsfestes Infrastrukturelement umfassen, wobei der Computer am ortsfesten Infrastrukturelement montiert ist. Das System kann ferner ein Fahrzeug umfassen, wobei der Computer im Fahrzeug beinhaltet ist. Das System kann ferner einen Lidarsensor umfassen, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen beinhalten, um Daten vom Lidarsensor zu empfangen.
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Ein Verfahren umfasst das Zuweisen entsprechender Prioritäten zu Daten zu jeder der Vielzahl von Objekten auf Grundlage einer Zusammenstoßstärke und einer Zuordnung jedes der Objekte; und das Erzeugen einer digitalen Mitteilung, die mindestens einen Teil der Daten beinhaltet, die gemäß den Prioritäten angeordnet wurden. Das Verfahren kann vor dem Zuweisen der Prioritäten und dem Erzeugen der Mitteilung das Bestimmen umfassen, dass eine Gesamtgröße der Daten ein Maximalnutzdatenvolumen der Mitteilung übersteigt. Das Zuweisen der entsprechenden Prioritäten kann ferner zuerst das Auslösen der Prioritäten gemäß einer Objektzuordnung und dann das Einstellen der Prioritäten auf Grundlage der Zusammenstoßstärke oder der Zuordnung des entsprechenden Objekts umfassen. Das Einstellen der entsprechenden Prioritäten kann ferner das Einstellen der Priorität eines ersten Objekts auf Grundlage eines toten Winkels eines Sensors eines zweiten Objekts umfassen. Das Einstellen der entsprechenden Prioritäten kann ferner das Einstellen der Priorität eines Objekts umfassen, für das Daten in einer vorherigen Mitteilung ausgelassen wurden. Das Einstellen der entsprechenden Prioritäten kann ferner das Einstellen der Priorität eines Objekts innerhalb einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung oder einer Kurve umfassen. Das Verfahren kann ferner das Erzeugen einer zweiten Mitteilung umfassen, die Daten beinhaltet, die von der Mitteilung gemäß den Prioritäten ausgelassen wurden. Die Mitteilung kann von einem Computer gesendet werden, der an ein ortsfestes Infrastrukturelement montiert ist. Die Mitteilung kann von einem Computer gesendet werden, der in einem Fahrzeug beinhaltet ist. Die Daten können von einem Lidarsensor empfangen werden.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Schaubild, das ein beispielhaftes Infrastrukturkommunikations- und - steuersystem veranschaulicht.
- 2 ist ein Blockschaubild, das einen beispielhaften Bereich nahe einem Infrastrukturelement veranschaulicht.
- 3 ist ein Blockschaubild, das eine beispielhafte Infrastrukturmitteilung veranschaulicht.
- 4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses, um eine oder mehrere Infrastrukturmitteilungen zu erzeugen und zu senden.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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1 ist ein Blockschaubild eines beispielhaften Infrastrukturkommunikations- und - steuersystems (oder Infrastruktursystems) 100. Ein Infrastrukturelement 140 kann einen Computer 155 beinhalten, der dazu programmiert ist, eine Bereichskarte zu erzeugen, d. h. eine Karte, die Objekte, und typischerweise ihre entsprechenden Standorte und Zuordnungen, in einem Bereich nahe dem Infrastrukturelement 140 festlegt. Der Computer 155 kann die Bereichskarte über ein Kommunikationsmodul 150 an eines oder mehrere Fahrzeuge 105 in dem Bereich nahe dem Infrastrukturelement 140 übermitteln. Die Übermittlung einer paketvermittelten Mitteilung, welche die Bereichskarte beinhaltet, kann erhebliche Bandbreite verbrauchen. Vorteilhafterweise kann der Computer 155, wenn Daten zu einem oder mehreren Objekten übermittelt werden sollen und die Daten nicht im Nutzdatenvolumen einer einzelnen Mitteilung bereitgestellt werden können, Daten zu entsprechenden Objekten priorisieren, um Daten zu Objekten höherer Priorität vor Daten zu Objekt mit relativ geringerer Priorität/Prioritäten bereitzustellen. Somit kann eine erste Mitteilung, wenn Objektdaten nicht in eine einzelne Mitteilung passen, Daten zu Objekten höherer Priorität und dann zu Objekten beinhalten, zu denen Daten in einer zweiten Mitteilung bereitgestellt werden. Der Computer 155 kann somit fristgerechte und genaue Informationen bereitstellen, um einen sicheren und wirksamen Betrieb des Fahrzeugs 105 zu unterstützen, während gleichzeitig die verfügbare Bandbreite wirksam verwendet wird.
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Das System 100 beinhaltet ein Infrastrukturelement 140, das Daten zu einem oder mehreren Fahrzeugen 105 bereitstellen kann, typischerweise (aber nicht zwangsläufig) ein Landfahrzeug, wie etwa ein Auto, ein Truck etc. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 105 ein Fahrrad, ein Motorrad etc. beinhalten. Ein Fahrzeug 105 beinhaltet einen Fahrzeugcomputer 110, Sensoren 115, Aktoren 120 zum Betreiben verschiedener Fahrzeugkomponenten 125 und ein Fahrzeugkommunikationsmodul 130. Das Kommunikationsmodul 130 ermöglicht es dem Fahrzeugcomputer 110 über ein Netzwerk 135 mit einem oder mehreren Infrastrukturelementen 140 und einem zentralen Server 170 zu kommunizieren.
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Ein Fahrzeugcomputer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Formen computerlesbarer Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 110 ausgeführt werden können, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, welche die beinhalten, die in dieser Schrift offenbart sind.
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Der Computer 110 kann ein Fahrzeug 105 in einem autonomen, einem halbautonomen oder einem nichtautonomen (oder manuellen) Modus betreiben. Zum Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, bei dem jedes von Antrieb, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs 105 durch den Computer 110 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs 105; in einem nichtautonomen Modus steuert ein menschlicher Bediener jedes von Antrieb, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs 105.
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Der Computer 110 kann eine Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung des Fahrzeugs durch Steuern von einem oder mehreren von einer Brennkraftmaschine, einem Elektromotor, einem Hybridmotor etc.), Lenken, Klimasteuerung, Innen- und/oder Außenbeleuchtung etc. des Fahrzeugs 105 zu betreiben, sowie um zu bestimmen, ob und wann der Computer 110 derartige Vorgänge anstelle eines menschlichen Bedieners steuern soll. Des Weiteren kann der Computer 110 programmiert sein, um zu bestimmen, ob und wann ein menschlicher Bediener derartige Vorgänge steuern soll.
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Der Computer 110 kann mehr als einen Prozessor, die z. B. in Elektroniksteuerungseinheiten (electronic controller units - ECUs) oder dergleichen beinhaltet sind, die in dem Fahrzeug zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugkomponenten 125, z. B. einer Antriebsstrangsteuerung, einer Bremssteuerung, einer Lenksteuerung etc., beinhaltet sind, beinhalten oder kommunikativ an diese gekoppelt sein, z. B. über ein Netzwerk eines Fahrzeugs 105, wie etwa einen Kommunikationsbus, wie nachfolgend ausführlicher beschrieben. Der Computer 110 ist im Allgemeinen für Kommunikationen in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, das einen Bus in dem Fahrzeug beinhalten kann, wie etwa ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder anderen drahtgebundenen und/oder drahtlosen Mechanismen angeordnet.
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Über das Netzwerk des Fahrzeugs 105 kann der Computer 110 Benachrichtigungen an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug übertragen und/oder Mitteilungen (z. B. CAN-Mitteilungen) von den unterschiedlichen Vorrichtungen empfangen, z. B. den Sensoren 115, einem Aktor 120, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface - HMI) etc.
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Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 110 tatsächlich eine Vielzahl von Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs 105 für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 110 dargestellt sind. Außerdem können, wie nachfolgend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren 115 über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk Daten an dem Computer 110 bereitstellen.
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Die Sensoren 115 des Fahrzeugs 105 können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten, die bekanntermaßen dem Computer 110 Daten bereitstellen. Zum Beispiel können die Sensoren 115 einen oder mehrere Light-Detection-and-Ranging-Sensoren (LIDAR-Sensoren) 115 etc. beinhalten, die auf einer Oberseite des Fahrzeugs 105, hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 105, um das Fahrzeug 105 herum etc. angeordnet sind, die relative Positionen, Größen und Formen von Objekten bereitstellen, die das Fahrzeug 105 umgeben. Als ein weiteres Beispiel können ein oder mehrere Radarsensoren 115, die an Stoßfängern des Fahrzeugs 105 befestigt sind, Daten bereitstellen, um Positionen der Objekte, zweiter Fahrzeuge 105 etc. in Bezug auf die Position des Fahrzeugs 105 bereitzustellen. Alternativ oder zusätzlich können die Sensoren 115 ferner zum Beispiel (einen) Kamerasensor(en) 115 beinhalten, z. B. nach vorne gerichtet, zur Seite gerichtet etc., die Bilder von einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 105 bereitstellen. Im Zusammenhang dieser Offenbarung ist ein Objekt ein physischer, d. h. materieller, Gegenstand, der durch das Erkennen physischer Erscheinungen (z. B. Licht oder andere elektromagnetische Wellen, oder Töne etc.), z. B. Erscheinungen, die durch die Sensoren 115 erfasst werden können, erfasst werden kann. Ein Objekt kann sich bewegen (Geschwindigkeit ≠ 0) oder zeitweilig oder dauerhaft ortsfest sein (Geschwindigkeit = 0). Somit fallen die Fahrzeuge 105, sowie andere Gegenstände, die nachfolgend Erörtertes beinhalten, in dieser Schrift unter die Definition von „Objekt“.
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Die Aktoren 120 des Fahrzeugs 105 sind über Schaltungen, Chips oder andere elektronische und/oder mechanische Komponenten umgesetzt, die unterschiedliche Fahrzeugteilsysteme gemäß geeigneten Steuersignalen, wie bekannt, ansteuern können. Die Aktoren 120 können verwendet werden, um Komponenten 125 zu steuern, die Bremsen, Beschleunigung und Lenkung eines Fahrzeugs 105 beinhalten.
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Im Zusammenhang der vorliegenden Offenbarung handelt es sich bei einer Fahrzeugkomponente 125 um eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die angepasst sind, um eine mechanische oder elektromechanische Funktion oder einen mechanischen oder elektromechanischen Vorgang durchzuführen - wie etwa Bewegen des Fahrzeugs 105, Abbremsen oder Anhalten des Fahrzeugs 101, Lenken des Fahrzeugs 105 etc. Nichteinschränkende Beispiele von Komponenten 125 beinhalten Folgendes: eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor etc. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Lenkzahnstange etc. beinhalten kann), eine Bremskomponente (wie nachfolgend beschrieben), eine Parkunterstützungskomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen beweglichen Sitz etc.
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Zusätzlich kann der Computer 110 dazu konfiguriert sein, über ein(e) Fahrzeug-zu-FahrzeugKommunikationsmodul oder -Schnittstelle 130 mit Vorrichtungen außerhalb des Fahrzeugs 105 zu kommunizieren, z. B. durch eine drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(vehicle-to-vehicle - V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(vehicle-to-infrastructure - V2I-)Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug, ein Infrastrukturelement 140 (typischerweise über direkte Funkfrequenzkommunikationen) und/oder (typischerweise über das Netzwerk 135) ein Fernzugriffsserver 170. Das Modul 130 könnte einen oder mehrere Mechanismen beinhalten, über welche die Computer 110 der Fahrzeuge 105 kommunizieren können, die eine beliebige gewünschte Kombination aus drahtlosen Kommunikationsmechanismen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) und eine beliebige gewünschte Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn eine Vielzahl von Kommunikationsmechanismen genutzt werden) beinhalten. Beispielhafte über das Modul 130 bereitgestellte Kommunikationen beinhalten Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11, dedizierte Nahbereichskommunikation (dedicated short range communications - DSRC) und/oder Weitverkehrsnetzwerke (wide area networks - WAN), die das Internet beinhalten, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
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Das Netzwerk 135 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, durch die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem Infrastrukturelement 140 und/oder einem zentralen Server 170 kommunizieren kann. Dementsprechend kann das Netzwerk 135 einer oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, die jede beliebige gewünschte Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und jede beliebige gewünschte Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden) beinhalten. Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten Folgendes: drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V), wie etwa dedizierte Nahbereichskommunikationen (Dedicated Short Range Communications - DRSC) etc.), lokale Netzwerke (Local Area Network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetzwerke (Wide Area Network - WAN), die das Internet beinhalten, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
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Ein Infrastrukturelement 140 beinhaltet eine physikalische Struktur, wie etwa einen Mast oder eine andere Stützstruktur (z. B. eine Stange, ein an einem Brückenträger montierbares Gehäuse, einen Mobilfunkmast, einen Verkehrsschildständer etc.), an oder in der Infrastruktursensoren 145 sowie ein Infrastrukturkommunikationsmodul 150 und ein Computer 155 untergebracht, montiert, gelagert und/oder enthalten und angetrieben etc. sein können. Zur einfachen Veranschaulichung ist in 1 ein Infrastrukturelement 140 gezeigt; das System 100 könnte und wird wahrscheinlich jedoch Elemente 140 im zwei-, drei- oder vierstelligen Bereich beinhalten.
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Ein Infrastrukturelement 140 ist typischerweise ortsfest, d. h. an einen konkreten geographischen Standort feststehend und nicht in der Lage, sich wegzubewegen. Die Infrastruktursensoren 145 können einen oder mehrere Sensoren beinhalten, wie vorstehend für die Sensoren 115 des Fahrzeugs 105 beschrieben, z.B. Lidar, Radar, Kameras, Ultraschallsensoren etc. Die Infrastruktursensoren 145 sind feststehend oder ortsfest. Das heißt, dass jeder Sensor 145 derartig am Infrastrukturelement montiert ist, dass er ein im Wesentlichen unbewegliches und unveränderliches Sichtfeld aufweist.
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Die Sensoren 145 stellen somit im Gegensatz zu den Sensoren 115 des Fahrzeugs 105 in einer Reihe von vorteilhaften Bezügen vorteilhafte Sichtfelder bereit. Erstens, da die Sensoren 145 ein im Wesentlichen kontinuierliches Sichtfeld haben, können Bestimmungen von Standorten von Fahrzeugen 105 und Objekten mit weniger und einfacheren Verarbeitungsressourcen durchgeführt werden, als wenn auch die Bewegung der Sensoren 145 berücksichtigt werden müsste. Ferner beinhalten die Sensoren 145 eine Außenperspektive des Fahrzeugs 145 und können manchmal Merkmale und Eigenschaften von Objekten erfassen, die sich nicht im Sichtfeld der Sensoren 115 des Fahrzeugs 105 befinden, und/oder können eine genauere Erfassung ermöglichen, z. B. im Hinblick auf den Standort und/oder die Bewegung des Fahrzeugs 105 im Hinblick auf andere Objekte. Noch ferner können die Sensoren 145 über eine drahtgebundene Verbindung mit dem Computer 155 des Elements140 kommunizieren, wohingegen die Fahrzeuge 105 typischerweise nur drahtlos mit den Elementen 140 und/oder einem Server 170 oder nur zu sehr begrenzten Zeitpunkten, wenn eine drahtgebundene Verbindung verfügbar ist, kommunizieren können. Drahtgebundene Kommunikation ist zuverlässiger und kann schneller sein als drahtlose Kommunikation, wie etwa Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation oder dergleichen.
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Das Kommunikationsmodul 150 und der Computer 155 weisen üblicherweise Merkmale auf, die sie mit dem Fahrzeugcomputer 110 und dem Fahrzeugkommunikationsmodul 130 gemeinsam haben, und werden daher nicht weiter beschrieben, um Wiederholungen zu vermeiden. Obwohl dies zur einfacheren Veranschaulichung nicht gezeigt ist, beinhaltet das Infrastrukturelement 140 außerdem eine Leistungsquelle, wie etwa eine Batterie, Solarzellen und/oder eine Verbindung mit einem Stromnetz.
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Der Server 170 kann eine herkömmliche Rechenvorrichtung sein, d. h. eine, die einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher beinhaltet, die programmiert sind, um Vorgänge bereitzustellen, wie in dieser Schrift offenbart. Ferner kann auf den Server 170 über das Netzwerk 135 zugegriffen werden, z. B. über das Internet oder ein anderes W ei tverkehrsnetzwerk.
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Unter Bezugnahme auf 2 kann ein Infrastrukturelement 140 bereitgestellt sein, um einen Bereich 200 um das Infrastrukturelement 140 zu überwachen, der die Fahrzeuge 105A, 105B auf (der) Straße(n) 205 sowie andere Objekte auf einer Straße 205 beinhaltet, wie etwa einen Fußgänger 210. Ein Sensor 145, der am Infrastrukturelement montiert ist, z. B. ein Lidar, kann ein Sichtfeld 215 aufweisen, von dem der Sensor 145 Daten zu unterschiedlichen Objekten, z. B. den Fahrzeugen 105A, 105B, dem Fußgänger 210 etc. bereitstellen kann. Darüber hinaus weist ein Sensor 115 eines Fahrzeugs 105A ein Sichtfeld 220 auf, das einen toten Winkel 225 aufgrund Verdeckung oder Blockierung durch das Fahrzeug 105B beinhaltet. Obwohl nur die Fahrzeuge 105A, 105B und ein Fußgänger 210 in 2 veranschaulicht sind, könnte, und wird sehr häufig, ein Bereich 200 andere Fahrzeuge 105 beinhalten, wie etwa Einsatzfahrzeuge, Personenkraftwagen oder -trucks, Lieferwagen oder -trucks, Fahrräder, Motorräder etc. und/oder andere sich bewegende und/oder ortsfeste Objekte, z. B. Schmutz, Straßenschilder, Baustellenabsperrungen etc.
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Der Computer 155 kann unterschiedliche Daten von den Sensoren 145 des Infrastrukturelements 140 empfangen, um eine Bereichskarte zu erzeugen. Derartige Daten beinhaltet LIDAR-Daten aus dem Sichtfeld 215 eines Sensors 145, die herkömmliche LIDAR-Punktwolkendaten beinhalten, die durch die LIDAR-Sensoren 145 erlangt wurden, d. h. die Daten beinhalten, die dreidimensionale Punkte beschreiben. Es sind unterschiedliche Methoden für das Identifizieren von Gefahren oder Objekten und/oder das Bestimmen von Eigenschaften von Gefahren und/oder Objekten bekannt, wie etwa eine Höhe, eine Breite, Identifizierung eines Objekts (z. B. Fahrrad, Fußgänger, Bodenschwelle, Schlagloch etc.) etc. Eine Karte eines Bereichs 200 oder ein Abschnitt davon innerhalb des Sichtfelds 220, 215 eines Sensors 115, 145 kann auf eine Reihe von Arten erstellt werden. In einem Beispiel, das in dieser Schrift verwendet wird, legt die Bereichskarte entsprechende Standorte von Objekten, wie etwa Fahrzeugen 105, einem Fußgänger 210 sowie Standorte oder einen Bereich eines toten Winkels 225 fest, z. B. gemäß einem kartesischen Koordinatensystem oder dergleichen, z. B. Längen- und Breitengrade eines globalen Positionierungssystems.
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Ein toter Winkel
225 kann gemäß Prinzipien Euklidischer Geometrie bestimmt werden. Zum Beispiel könnte ein Fahrzeugcomputer
110 aus Sensordaten
115, Sichtlinien
230 durch Kanten- oder Eckpunkte
235 auf einem Objekt, wie etwa im Beispiel aus
2, ein Fahrzeug
105B identifizieren. Darüber hinaus können Daten des Sensors
115 verwendet werden, um eine Entfernung zwischen den entsprechenden Punkten
235 sowie entsprechende Entfernungen von jedem der Punkte
235 zum Sensor
115 am Fahrzeug
105A zu bestimmen. Darüber hinaus ermöglicht einfache Trigonometrie die Bestimmung eines Winkels θ zwischen den Sichtlinien
230. Ferner kann auf Grundlage aktueller entsprechender Standorte und einer relativen Geschwindigkeit der Fahrzeuge
105A,
105B, d. h. in Bezug aufeinander, ein toter Winkel
225 für einen zukünftigen Zeitpunkt vorhergesagt werden. Noch ferner kann ein Infrastrukturcomputer
155, z. B. auf Grundlage von Daten von einem Infrastruktursensor
145, gleichermaßen einen Standort eines Sensors eines Fahrzeugs
105A in Bezug auf Eckpunkte
235 an einem zweiten Fahrzeug
105B bestimmen, und dadurch einen toten Winkel
225 wie eben beschrieben bestimmen.
Tabelle 1 stellt ein Beispiel für Daten bereit, die ein Computer 110, 155 zu einem erfassten Objekt aus Daten des Sensors 115, 145 erzeugen könnte.
| Feld | Definition |
| ID | Objektkennung, z. B. zufällig, nacheinander etc. erzeugt. |
| Standort | Objektstandort oder Bereich, z. B. gemäß einem oder mehreren kartesischem Koordinatenpaaren, z. B. Geokoordinaten und/oder Koordinaten mit dem Element 140 als ein Ausgangspunkt. |
| Kurs | Objektkurs (NULL, wenn innerhalb eines festgelegten Zeitraums, z. B. die letzte Minute, nicht erfasst wurde, dass sich das Objekt bewegt). |
| Geschwindigkeit | Objektgeschwindigkeit (0, wenn ortsfest). |
| Abmessungen | Typischerweise Länge, Breite, Höhe, wie z. B. aus Lidar-Punktwolkendaten bestimmt werden kann. |
| Zeitstempel | Zeitpunkt, an dem die Objektdaten gesammelt wurden. |
| Art | Objektzuordnung oder -art, d. h. Zuordnung des Objekts, wie etwa Fußgänger, Fahrradfahrer, Fahrzeug, Tier, Schlagloch, Straßenbaustellenabsperrung etc. |
| Erfassungs-/Zuordnungssicherheit | Eine Bewertung, typischerweise auf einer Skala von 0 bis 100 Prozent, wie sie etwa ein tiefgehendes neuronales Netzwerk oder dergleichen gemäß unterschiedlicher Methode ausgibt, einer Sicherheit der Erfassung und/oder Zuordnung eines Objekts. |
| Prognostizierter Bahnverlauf | Z. B. wie durch einen Kalman-Filter, Partikelfilter oder dergleichen gemäß bekannter Methoden bestimmt, die Standorte eines Objekts zu entsprechenden Zeitpunkten festlegen. |
| Tote Winkel | Kennungen anderer Objekte, in deren totem Winkel 225 sich das aktuelle Objekt (d. h. festgelegt im vorstehend erwähnten ID-Feld) befindet. |
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Der Computer 155 kann dazu programmiert sein, Bereichskartendaten und Daten zu Objekten, wie etwa in Tabelle 1 gezeigt, nacheinander auszugeben, d. h. in eine Bitfolge umzuwandeln. Die vorstehenden Objektdaten können für jedes Objekt ungefähr 100 Byte verbrauchen. Protokolle, wie etwa DSRC (Dedizierte Nahbereichskommunikation) kann demzufolge das Einschließen von Daten für ungefähr 12 Objekte in einem einzelnen Mitteilungspaket ermöglichen. In vielen Fahrzeugbetriebsumgebungen, z. B. städtischen Umgebungen, können jedoch eine Reihe von Objekten deutlich über 12 Objekten aufgezeichnet werden. Einige Objekte können eine höhere Latenz aufweisen, d. h. eine langsamere Antwort benötigen, als andere Objekte.
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3 ist ein Blockschaubild, das eine Mitteilung
300 veranschaulicht, d. h. ein Paket, das eine Überschrift
305 und ein Nutzdatenvolumen beinhaltet, das Teilnutzdatenvolumen oder Nutzdatenvolumensegmente
310-1,
310-2,
310-3,
310-4,
310-5 (gemeinsam als Nutzdatenvolumensegmente
310 bezeichnet) beinhaltet. Jedes Nutzdatenvolumensegment
310 kann Objektdaten beinhalten, wie z. B. in Tabelle 1 veranschaulicht. Die Überschrift
305 kann Felder beinhalten, wie sie in Tabelle 2 dargestellt sind:
| Feld | Definition |
| Zertifikat | Eine Folge von Bytes, die verwendet werden können, um zu identifizieren, ob eine Mitteilung über zertifizierte Vorrichtungen, z. B. gemäß herkömmlicher Zertifikatsmethoden, übertragen wird. |
| Mitteilungs-ID | Kennung der Mitteilung (typischerweise zufällig erzeugt) |
| Mitteilungsart | Beschreibung des Nutzdatenvolumens, z. B. Gefahrenkarte, Belegungsfeld, Notfallübertragung, Ampelbenachrichtigung etc. |
| Gebietsbezeichnung | Ein Satz von Koordinaten auf einer Karte, die ein Belegungsfeld festlegen, d. h. einen Bereich, der als von einem Objekt belegt angezeigt werden soll. Das Belegungsfeld ist typischerweise rechteckig und deshalb beinhaltet die Gebietsbezeichnung typischerweise Koordinaten für Ecken des Rechtecks, z. B. oben rechts, oben links, unten rechts, unten links. Könnte Null sein, wenn keine Belegungsfelder in der Mitteilung bereitgestellt werden. |
| Zahl n von Paketen in der Mitteilung | Gesamtzahl von Paketen in der Mitteilung, um das Nutzdatenvolumen S bereitzustellen |
| Aktueller Paketindex i | Index des aktuellen Pakets |
| k | Gesamtzahl von Bytes, die für das Nutzdatenvolumen der Mitteilung benötigt werden |
| Aktuelles Nutzdatenvolumen | Größe (in Byte) des aktuellen Paketnutzdatenvolumens |
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Die entsprechenden Nutzdatenvolumensegmente 310 in 3 werden als verschiedene Längen darstellend veranschaulicht, um widerzuspiegeln, dass ein Computer 155 unterschiedliche Datenmengen für verschiedene Objekte erzeugen kann und deshalb verschiedene Nutzdatenvolumensegmente verschiedene Größen haben können. Ferner kann die Gesamtgröße der Segmente 310, da ein Nutzdatenvolumensegment typischerweise nicht auf zwei oder mehrere Pakete 300 aufgeteilt werden kann, geringer als ein Maximalnutzdatenvolumen der Mitteilung 300 sein, aber in jedem Fall kann die Gesamtgröße der Segmente 310 nicht mehr als das Maximalnutzdatenvolumen betragen.
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4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400, um eine Mitteilung 300 zu erzeugen. Wie nachfolgend beschrieben, kann der Prozess 400 durch einen Prozessor eines Computers 155 gemäß Anweisungen aus werden, die in einem Speicher des Computers 155 gespeichert sind. Alternativ oder zusätzlich könnte ein Computer 110 eines Fahrzeugs 105 den Prozess 400 ausführen, um anderen Fahrzeugen 105 eine Mitteilung oder Mitteilungen 300 bereitzustellen.
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Der Prozess 400 kann bei einem Block 405 beginnen, in dem der Computer 155 Daten eines Sensors 145 empfängt und eines oder mehrere Objekte identifiziert.
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Als nächstes bestimmt der Computer 155 in einem Block 410 entsprechende Bahnverläufe, die Standorte beinhalten, und tote Winkel 225 von Objekten, die im Block 405 identifiziert wurden.
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Als nächstes bestimmt der Computer 155 in einem Block 415, ob Informationen zu jedem der Objekte, die im Block 405 identifiziert wurden, in einem einzelnen Paket 300 beinhaltet sein kann oder ob eine Gesamtgröße der Daten aller Objekte zusammen, z. B. entsprechende Nutzdatenvolumensegmente 310 für jedes Segment, größer als eine Maximalgröße des Nutzdatenvolumens eines Pakets 300 ist. Wenn nur ein einzelnes Paket für alle Objekte benötigt wird, dann geht der Prozess 400 zu einem Block 440 über. Ansonsten geht der Prozess 400 zu einem Block 425 über.
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Im Block 420 weist der Computer 155 jedem der Objekte, die in Block 405 identifiziert wurden, eine Anfangspriorität zu. Typischerweise wird die Priorität gemäß einer numerischen Skala zugewiesen. Zum Beispiel könnte die Priorität auf einer Skala von 1 bis 5 zugewiesen werden, wobei Priorität 1 die geringste Priorität und Priorität 5 die höchste Priorität ist. In einem Beispiel wird einem Objekt, das als Einsatzfahrzeug im Einsatz, z. B. ein Polizeiwagen, ein Krankenwagen, ein Feuerwehrfahrzeug etc., erkannt wird eine Anfangspriorität von 5 zugewiesen, anderen Fahrzeugen wird eine Anfangspriorität von 1 zugewiesen und Objekten, die als verletzliche Benutzer eingestuft werden, z. B. Fahrrädern und Fußgängern, wird eine Anfangspriorität von 2 zugewiesen.
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Als nächstes bestimmt der Computer 155 in einem Block 425 für jedes erfasste Objekt eine Zusammenstoßstärke, z. B. auf einer Skala von 0 bis 100. Zum Beispiel könnte eine Monte-Carlo-Simulation ausgeführt werden, bei der vorhergesagte zukünftige Bewegungen jedes Objekts über einen Zeitraum analysiert werden, z. B. fünf Sekunden, zehn Sekunden etc., um eine mögliche Zusammenstoßstärke zu bestimmen. Die Monte-Carlo-Simulation mit vorhergesagten zukünftigen Bewegungen von Objekten ist möglich, da Objektstandorte und - bahnverläufe wie vorstehend beschrieben bestimmt wurden. Wenn ein Objekt nicht an einem Zusammenstoß in einer ausgeführten Monte-Carlo-Simulation beteiligt ist, wird ihm eine Zusammenstoßstärke von null zugewiesen. Ansonsten wird dem Objekt eine Zusammenstoßstärke proportional zum Quadrat der relativen Geschwindigkeit des Objekts und eines zweiten Objekts, mit dem es zusammenstößt, zugewiesen.
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Als nächstes stellt der Computer 155 in einem Block 430 die Anfangsprioritäten ein, die im Block 420 zugewiesen wurden. Derartige Einstellungen basieren typischerweise darauf, ob sich ein Objekt in einem toten Winkel eines anderen, sich bewegenden, Objekts befindet, auf Zusammenstoßstärken, relativen Objektstandorten etc. Zum Beispiel könnten die folgenden Regeln das Einstellen von Prioritäten regeln.
- 1. Wenn ein Zusammenstoß, an dem ein erstes Objekt beteiligt ist, bei einem zweiten Objekt innerhalb eines festgelegten Zeitschwellenwerts, z. B. fünf Sekunden, auftreten könnte und die Objekte sich in den toten Winkeln 225 des anderen befinden, dann wird die Priorität jedes Objekts um 2, 3 oder 4 erhöht, abhängig von einer vorhergesagten Zeit-bis-Zusammenstoß. Das heißt, dass, wenn ein Zusammenstoß unmittelbar bevorsteht, z. B. innerhalb einer Sekunde oder weniger auftreten könnte, eine Priorität 4 zugewiesen werden könnte, wohingegen, wenn ein Zusammenstoß nicht unmittelbar bevorsteht, eine Priorität 2 zugewiesen werden könnte.
- 2. Für Objekte, die als verletzlich eingestuft wurden, z. B. Fußgänger und Fahrradfahrer, könnte eine Priorität um 2 erhöht werden, wenn das Objekt außerhalb einer/eines vorgesehenen Spur oder Bereichs, z. B. eine Fahrradspur oder ein Fußweg, erfasst wird.
- 3. Wenn ein Objekt als Tier, z. B. ein Hund, eine Katze etc., eingestuft wird, könnte eine Priorität um 3 erhöht werden.
- 4. Wenn sich ein Objekt innerhalb einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung oder Kurve befindet, z. B. fünf Meter, könnte seine Priorität um 2 erhöht werden.
- 5. Wenn Informationen zu einem Objekt nicht in einer/einem jüngsten Mitteilung 300 oder Satz von Mitteilungen 300 übertragen wurde, dann könnte seine Priorität um 1 erhöht werden. Diese Rolle unterstützt vorteilhafterweise, dass die dringendsten sicherheitskritischsten Informationen übertragen werden, währende Objekte, die weniger Dringlichkeit für sichere Wegeplanung darstellen, keine eingeschränkte Bandbreite für die Mitteilungen 300 verbrauchen.
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Nach Block 430 werden in einem Block 435 entsprechende Segmente 310 für die Objekte, die im Block 405 identifiziert wurden, in einem Puffer oder einer Datenstruktur platziert, der/die im Computer 155 gemäß Prioritäten beinhaltet ist, die wie im Hinblick auf den Block 420, 430 beschrieben, bestimmt wurden, bis ein Maximalnutzdatenvolumen einer Mitteilung 300 erreicht ist oder bis ein Maximalnutzdatenvolumen einer Mitteilung 300 durch das Hinzufügen eines weiteren Segments 310 erreicht werden würde. Wie vorstehend festgestellt, kann ein Mitteilungsprotokoll, wie etwa DSRC, ein Maximalnutzdatenvolumen festlegen. Zwischen Objekten, welche dieselbe Prioritätsstufe aufweisen, kann zufällig eine Reihenfolge bestimmt werden.
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Als nächstes gibt der Computer 155 in einem Block 440 die Mitteilung 300, die im Block 435 zusammengestellt wurde, nacheinander aus und sendet sie.
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Als nächstes bestimmt der Computer 155 in einem Block 445, ob zusätzliche Segmente 310 zur Übermittlung in einer Mitteilung 300 verbleiben. Wenn ja, kehrt der Prozess 400 zum Block 435 zurück. Andernfalls endet der Prozess 400. Obwohl nicht in 4 veranschaulicht, ist es möglich, dass der Prozess 400 unterbrochen werden könnte, z. B. da der Computer 155 weitere Objekte mit hoher Priorität identifiziert hat, die eine Übertragung von Daten rechtfertigen, bevor die Mitteilungen 300 übertragen wurden, die alle Objekte beinhalten, die im Block 405 identifiziert wurden. Gleichermaßen könnte der Computer 155 dazu programmiert sein, beim Durchführen mehrerer Wiederholungen des Prozesses 400, in einer Wiederholung lediglich Objekte einer festgelegten Priorität oder höher zu beinhalten, z. B. 3 oder höher auf einer Skala von 1 bis 5, und Objekte geringerer Prioritäten, z. B. 1 oder 2, lediglich in bestimmten Wiederholungen, z. B. jeder zweiten Wiederholung, zu beinhalten. Somit kann die Regel Nr. 5 zum Zuweisen und Einstellen von vorstehend erörterten Prioritäten wichtig sein, um sicherzustellen, dass sowohl Daten zu Objekten höchster Priorität am häufigsten übermittelt werden, aber dass auch Daten zu allen Objekten mindestens regelmäßig oder sporadisch übermittelt werden.
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Sobald die im Prozess 400 erzeugte und gesendete Mitteilung durch das Fahrzeug 105 empfangen wurde, kann ein Fahrzeugcomputer 110 die Daten darin für den Betrieb verwenden. Zum Beispiel könnte der Computer 110 eine oder mehrere Komponenten 125 betätigen, z. B. Bremsen, Lenkung oder Antrieb, um einen Zusammenstoß zu vermeiden, um ein Abbiegen abzuschließen, wo keine Objekte in einem toten Winkel 225 angezeigt werden, um an eine Straßenseite zu fahren, um ein Einsatzfahrzeug passieren zu lassen etc.
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Im hier verwendeten Sinne bedeutet das Adverb „im Wesentlichen“, dass eine Form, eine Struktur, ein Messwert, eine Menge, eine Zeit etc. aufgrund von Mängeln bei Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Datenübertragung, Rechengeschwindigkeit etc. von einer bzw. einem genauen beschriebenen Geometrie, Entfernung, Messwert, Menge, Zeit etc. abweichen kann.
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„Basiert auf“ umfasst „basiert vollständig oder teilweise auf“.
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Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Anzahl an Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Sync®-Anwendung von Ford, AppLink/Smart Device Link Middleware, der Betriebssysteme Microsoft Automotive®, Microsoft Windows®, Unix (z. B. das Betriebssystem Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien, USA), AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, Linux, Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, USA, BlackBerry OS, vertrieben durch Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und Android, entwickelt von Google, Inc. und der Open Handset Alliance, oder der Plattform QNX® CAR für Infotainment, angeboten von QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen schließen unter anderem Folgendes ein: einen bordeigenen Fahrzeugcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, einen Notebook-, einen Laptop- oder einen Handcomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
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Computer und Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorangehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, die unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML etc. beinhalten. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Abläufe durchführt, darunter einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung vielfältiger computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher etc., gespeichert ist.
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Ein Speicher kann ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhalten, das ein beliebiges nichtflüchtiges (z. B. physisches) Medium beinhaltet, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, die unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien beinhalten. Nichtflüchtige Medien können zum Beispiel optische Platten oder Magnetplatten und andere dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM) beinhalten, der üblicherweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, die Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfasern beinhalten, welche die Drähte, die einen mit einem Prozessor einer ECU verbundenen Systembus umfassen, beinhalten. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
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Zu hier beschriebenen Datenbanken, Datenbeständen oder sonstigen Datenspeichern können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten gehören, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, einer Gruppe von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (Relational Database Management System - RDBMS) etc. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechenvorrichtung beinhaltet, die ein Computerbetriebssystem wie etwa eines der vorstehend erwähnten einsetzt, und es wird auf eine oder mehrere beliebige von vielfältigen Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden, und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die strukturierte Abfragesprache (Structured Query Language - SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Abläufe ein, wie etwa die vorangehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
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In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern etc.) umgesetzt sein, die auf diesen zugeordneten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern etc.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind, zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
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Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Abläufe, Systeme, Verfahren, Heuristiken etc. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Abläufe etc. als in einer entsprechenden Reihenfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Abläufe so durchgeführt werden können, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, welche von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden können. Anders ausgedrückt, dienen die Beschreibungen von Abläufen in dieser Schrift der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Ansprüche einschränken.
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Dementsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung als veranschaulichend und nicht einschränkend gedacht ist. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich sein. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Ansprüche berechtigen, bestimmt werden. Es wird davon ausgegangen und ist beabsichtigt, dass es in den in dieser Schrift erörterten Fachgebieten künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen sein werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Erfindung modifiziert und variiert werden kann und ausschließlich durch die nachfolgenden Patentansprüche eingeschränkt ist.
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Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ etc. dahingehend auszulegen, dass eines oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt wird bzw. werden, es sei denn, ein Patentanspruch enthält ausdrücklich eine gegenteilige Einschränkung.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, dass einen Computer aufweist, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die vom Prozessor ausgeführt werden können, um entsprechende Prioritäten Daten zu jeder einer Vielzahl von Objekt auf Grundlage einer Zusammenstoßstärke und einer Zuordnung zu jedem der Objekte zuzuweisen; und eine Mitteilung zu erzeugen, die mindestens einen Teil der Daten beinhaltet, die gemäß den Prioritäten angeordnet wurden.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen gekennzeichnet, um vor dem Zuweisen der Prioritäten und dem Erzeugen der Mitteilung zu bestimmen, dass eine Gesamtgröße der Daten ein Maximalnutzdatenvolumen der Mitteilung übersteigt.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen gekennzeichnet, um zuerst die Prioritäten gemäß einer Objektzuordnung auszulösen und dann die Prioritäten auf Grundlage der Zusammenstoßstärke oder der Zuordnung des entsprechenden Objekts einzustellen.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen gekennzeichnet, um die Priorität eines ersten Objekts auf Grundlage eines toten Winkels eines Sensors eines zweiten Objekts einzustellen.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen gekennzeichnet, um die Priorität eines Objekts einzustellen, für das Daten in einer vorherigen Mitteilung ausgelassen wurden.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen gekennzeichnet, um die Priorität eines Objekts innerhalb einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung oder einer Kurve einzustellen.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen gekennzeichnet, um eine zweite Mitteilung zu erzeugen, die Daten beinhaltet, die von der Mitteilung gemäß den Prioritäten ausgelassen wurden.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch ein ortsfestes Infrastrukturelement gekennzeichnet, wobei der Computer am ortsfesten Infrastrukturelement montiert ist.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch ein Fahrzeug gekennzeichnet, wobei der Computer im Fahrzeug beinhaltet ist.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch einen Lidarsensor gekennzeichnet, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen beinhalten, um Daten vom Lidarsensor zu empfangen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren das Zuweisen entsprechender Prioritäten zu Daten zu jeder der Vielzahl von Objekten auf Grundlage einer Zusammenstoßstärke und einer Zuordnung jedes der Objekte; und das Erzeugen einer digitalen Mitteilung, die mindestens einen Teil der Daten beinhaltet, die gemäß den Prioritäten angeordnet wurden.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner vor dem Zuweisen der Prioritäten und dem Erzeugen der Mitteilung durch das Bestimmen gekennzeichnet, dass eine Gesamtgröße der Daten ein Maximalnutzdatenvolumen der Mitteilung übersteigt.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch das Auslösen von zuerst den Prioritäten gemäß einer Objektzuordnung und dann das Einstellen der Prioritäten auf Grundlage der Zusammenstoßstärke oder der Zuordnung des entsprechenden Objekts gekennzeichnet.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch das Einstellen der Priorität eines ersten Objekts auf Grundlage eines toten Winkels eines Sensors eines zweiten Objekts gekennzeichnet.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch das Einstellen der Priorität eines Objekts gekennzeichnet, für das Daten in einer vorherigen Mitteilung ausgelassen wurden.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch das Einstellen der Priorität eines Objekts innerhalb einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung oder einer Kurve gekennzeichnet.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch das Erzeugen einer zweiten Mitteilung gekennzeichnet, die Daten beinhaltet, die von der Mitteilung gemäß den Prioritäten ausgelassen wurden.
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Gemäß einer Ausführungsform wird die Mitteilung kann von einem Computer gesendet, der an ein ortsfestes Infrastrukturelement montiert ist.
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Gemäß einer Ausführungsform wird die Mitteilung kann von einem Computer gesendet, der in einem Fahrzeug beinhaltet ist.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch das Empfangen von Daten von einem Lidarsensor gekennzeichnet.
