JP2018067281A - Ｖ２ｘデータ信頼度検証のためのｖ２ｘ通信装置、それを含むｖ２ｘ通信システム及びその方法 - Google Patents

Ｖ２ｘデータ信頼度検証のためのｖ２ｘ通信装置、それを含むｖ２ｘ通信システム及びその方法 Download PDF

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Abstract

【課題】車両アプリケーションのための標準パラメータに基づいてシステムレベル（案内／警報／制御）によるＶ２Ｘデータの信頼度レベルを算出し、信頼度レベルを含むＶ２Ｘデータを車両内装置に提供することができるＶ２Ｘデータ信頼度の検証のためのＶ２Ｘ通信装置、それを含むＶ２Ｘ通信システム及びその方法を提供する。【解決手段】本発明に係るＶ２Ｘ通信装置は、Ｖ２Ｘ通信メッセージを受信し、Ｖ２Ｘデータを車両内装置に送信するメッセージ送受信部、前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度の検証のための信頼度検証パラメータを算出するパラメータ算出部、前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する信頼度レベル判定部、及び前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを利用して前記Ｖ２Ｘデータを生成し、かつ、前記判定された信頼度レベルを含めて前記Ｖ２Ｘデータを生成するメッセージ生成部を含むことを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、Ｖ２Ｘデータ信頼度検証のためのＶ２Ｘ通信装置、それを含むＶ２Ｘ通信システム及びその方法に係り、より詳しくは、標準パラメータ基盤のＶ２Ｘデータ信頼度検証のためのＶ２Ｘ通信装置、それを含むＶ２Ｘ通信システム及びその方法に関する。
Ｖ２Ｘ通信システムとは、車両に通信端末を搭載し、車両と車両（Ｖ２Ｖ；Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の間または車両とインフラ（Ｖ２Ｉ；Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａ）の間に通信を実施するシステムである。Ｖ２Ｘ通信システムによると、ある車両が他の車両またはインフラと情報を取り交わすことにより交通事故を予め防止することができる。
よって、最近米国運輸省（ＤＯＴ；Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ Ｏｆ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ）は、Ｖ２Ｖ通信を可能にする通信端末の搭載を義務化する法案を設けると明らかにしたことがあり、米国と欧州ではＶ２Ｘ通信システムの具現のための試みを活発に続けている。
このようなＶ２Ｘに対する用語及び必須の要求事項が、国際電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）、自動車技術学会（ＳＡＥ）、国際標準化機構（ＩＳＯ）などの国際学術団体によって定義されており、韓国内でも韓国情報通信技術協会（ＴＴＡ）が国際標準に基づいて標準化作業を進めている。
このようなＶ２Ｘ通信を介して提供されるＶ２Ｘデータは、Ｖ２Ｘ通信システムだけでなく、車両内の他のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）及び自律走行システムなどと連携して提供され、よって、Ｖ２Ｘデータの信頼度の検証が求められている。
特開２０１２−０７９０３１号公報
本発明は、車両アプリケーションのための標準パラメータに基づいてシステムレベル（案内／警報／制御）によるＶ２Ｘデータの信頼度レベルを算出し、信頼度レベルを含むＶ２Ｘデータを車両内装置に提供することができるＶ２Ｘデータ信頼度の検証のためのＶ２Ｘ通信装置、それを含むＶ２Ｘ通信システム及びその方法の提供を目的とする。
本発明に係るＶ２Ｘ通信装置は、Ｖ２Ｘ通信メッセージを受信し、Ｖ２Ｘデータを車両内装置に送信するメッセージ送受信部、前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度検証のための信頼度検証パラメータを算出するパラメータ算出部、前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する信頼度レベル判定部、及び前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを利用して前記Ｖ２Ｘデータを生成し、かつ、前記判定された信頼度レベルを含めて前記Ｖ２Ｘデータを生成するメッセージ生成部を含むことを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記信頼度レベルを案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルに設定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記第１信頼度レベルの重要度を最も低く、前記第３信頼度のレベルの重要度を最も高く設定することを特徴とする。
前記信頼度検証パラメータは、ＩＡ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ａｇｅ）パラメータ、ＣＩＴＥ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ）パラメータ、異常車両感知（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ）パラメータのうち少なくとも一つ以上を含むことを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記ＩＡ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ａｇｅ）パラメータ、前記ＣＩＴＥ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ）パラメータ、前記異常車両感知（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ）パラメータそれぞれの信頼度レベルを判定し、前記パラメータ別に判定されたそれぞれの信頼度レベルのうち最も低いレベルを最終の信頼度レベルにすることを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記ＩＡパラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第１基準値、第２信頼度レベル基盤の第２基準値、第３信頼度レベル基盤の第３基準値を超過するか否かをチェックし、前記ＩＡパラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記第１基準値から第３基準値のうち前記第１基準値を最も高く設定し、前記第３基準値を最も低く設定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記第１基準値から前記第３基準値を、自車の速度と周辺の車両との距離に基づいて設定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記自車の速度が低速で前記周辺の車両との距離が遠いほど、前記ＩＡパラメータの第１基準値から前記第３基準値の値が小さくなるを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記ＣＩＴＥパラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第４基準値、第２信頼度レベル基盤の第５基準値、第３信頼度レベル基盤の第６基準値を超過するのか否かをチェックし、前記ＣＩＴＥパラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、ＳＦＥ（Ｓｅｎｓｏｒ Ｆｕｓｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ）を利用して前記第３信頼度レベル基盤の判定のための第６基準値を設定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記異常車両感知パラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第７基準値、第２信頼度レベル及び第３信頼度レベル基盤の第８基準値を超過するか否かをチェックし、前記異常車両感知パラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、認証書の受信時間と現在の時間との差を前記第７基準値及び前記第８基準値と比べることにより、前記異常車両感知パラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記メッセージ送受信部が周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信した場合、前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを送信した周辺の車両が認証書失効リスト（Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ Ｒｅｖｏｃａｔｉｏｎ Ｌｉｓｔ）に含まれるか否かをチェックし、含まれる場合、信頼度判定を行わないことを特徴とする。
また、本発明のＶ２Ｘ通信システムは、周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信すれば、前記Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいてＶ２Ｘデータを生成し、前記Ｖ２Ｘデータに対し信頼度レベルを判定して車両内装置に送り出すＶ２Ｘ通信装置、及び前記Ｖ２Ｘ通信装置から送り出されたＶ２Ｘデータを受信すれば、前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度レベルをチェックし、前記Ｖ２Ｘデータに対する使用可否を決める車両案内、警報、制御のうち少なくとも一つを行う複数の車両装置を含むことを特徴とする。
前記複数の車両装置は、自律走行装置（ＳＣＣ：Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ナビゲーション、車線離脱警報装置（ＬＤＷＳ：Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、駐車補助装置（ｐａｒｋｉｎｇ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）、車線維持装置（ＬＫＡＳ：Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、運転者補助装置（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）のうち少なくとも一つ以上であることを特徴とする。
前記Ｖ２Ｘ通信装置は、Ｖ２Ｘ通信メッセージを受信してＶ２Ｘデータを車両内装置に送信するメッセージ送受信部、前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度の検証のための信頼度検証パラメータを算出するパラメータ算出部、前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する信頼度レベル判定部、及び前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを利用して前記Ｖ２Ｘデータを生成し、かつ、前記判定された信頼度レベルを含めて前記Ｖ２Ｘデータを生成するメッセージ生成部を含むことを特徴とする。
前記信頼度レベル判定部は、前記信頼度レベルを案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルに設定することを特徴とする。
また、本発明のＶ２Ｘデータ信頼度検証方法は、周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信する段階、前記Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいて生成されたＶ２Ｘデータに対する信頼度の検証のための信頼度検証パラメータを算出する段階、前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する段階、及び前記判定された信頼度レベルを前記Ｖ２Ｘデータに含めて車両内装置に送り出す段階を含むことを特徴とする。
前記信頼度レベルを判定する段階は、前記信頼度レベルを案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルのうち一つにすることを特徴とする。
本発明によれば、Ｖ２Ｘ通信の際、Ｖ２Ｘデータ信頼度を判定することにより、Ｖ２Ｘデータを利用する車両システムの信頼度を向上させることができる。
さらに、既に提供されるパラメータを利用することにより、別のシステムまたはソフトウェアを構築することなく簡単にＶ２Ｘデータの信頼度を判定することができる。
本発明の実施形態に係る車両間Ｖ２Ｘ通信ネットワークの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るＶ２Ｘ通信システムの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るＶ２Ｘ通信装置の詳細な構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るＶ２Ｘデータ信頼度検証方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るＶ２Ｘデータ信頼度検証技術を適用したコンピュータシステムの構成を示す図である。
図面により詳しく説明する。
以下、図１から図５を参照して、本発明の実施形態を具体的に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両間Ｖ２Ｘ通信ネットワークの構成を示す図である。
図１には、車両１０１、１０２、１０３間のＶ２Ｘ通信の例を開示している。
本発明におけるＶ２Ｘ通信は、車両と交通信号装置との通信であるＶ２Ｉ、車両と使用者端末との通信であるＶ２Ｎ、車両と車両との間の通信であるＶ２Ｖなどを全て総称する。
このとき、車両間通信のため、車両ごとに与えられる認証書を介して車両を識別する。各車両の認証書は、車両ごとに備えられるだけでなく、別のサーバのデータベースに格納して管理される。また、各車両は認証書失効リスト（ＣＲＬ：Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ Ｒｅｖｏｃａｔｉｏｎ Ｌｉｓｔ）を格納して管理することができる。さらに、各車両は、他の車両から受信したＶ２Ｘ通信メッセージに基づいてＶ２Ｘデータを生成し、これを車両内装置に提供する。本発明におけるＶ２Ｘ通信メッセージは、車両間の無線送受信される通信メッセージを含み、Ｖ２Ｘデータは、車両内のＶ２Ｘ通信装置と車両内の他の装置との間の送受信されるデータを含む。
図２は、本発明の実施形態に係るＶ２Ｘ通信システムの構成を示す図である。
図２に示す通り、Ｖ２Ｘ通信システム１００は、Ｖ２Ｘ通信装置１１０とＶ２Ｘデータを受信する他の装置として、自律走行装置１２０、ナビゲーション１３０、車線離脱警報装置１４０などを含む。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、外部の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信すれば、Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいて車両内装置に送信するＶ２Ｘデータを生成し、Ｖ２Ｘデータの信頼度を算出して信頼度レベルを含むＶ２Ｘデータを、車両内の他の装置である自律走行装置１２０、ナビゲーション１３０、車線離脱警報装置１４０などに送る。このとき、本発明では、車両内の他の装置に送信されるＶ２Ｘデータに対する信頼度を算出し、信頼度レベルを含むＶ２Ｘデータを送り出す例を開示しているが、外部の車両に送信されるＶ２Ｘ通信メッセージに信頼度レベルを含めて送り出すこともできる。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、信頼度レベルを、案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルに設定し、各信頼度レベル別の基準値を設定し、標準パラメータであるＩＡ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ａｇｅ）パラメータ、ＣＩＴＥ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ）パラメータ、異常車両感知（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ）パラメータが予め定めた信頼度レベル別の基準値を超過するか否かをチェックして信頼度レベルを判定する。
さらに、Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、判定された信頼度レベルをＶ２Ｘデータに含ませて他のシステム１２０、１３０、１４０に送り出す。
図２では、他のシステムの例として、自律走行装置１２０、ナビゲーション１３０、車線離脱警報装置１４０を開示しているが、これに限られず、車両の案内、警報、制御をそれぞれ行う全ての車両装置を含むことができる。例えば、案内を行う車両装置としてナビゲーション、制御を行う車両装置として自律走行装置（ＳＣＣ：Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、駐車補助装置（ＳＰＡＳ：Ｓｍａｒｔ ｐａｒｋｉｎｇ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）、車線維持装置 （ＬＫＡＳ：Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、運転者補助装置（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、アドバンストスマートクルーズコントロール（ＡＳＣＣ）、自動緊急制動システム（ＡＥＢ）など、警報を行う車両装置として車線離脱警報装置（ＬＤＷＳ：Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、後側方警報システム（ＢＳＤ）などを含む。
このような他のシステム１２０、１３０、１４０は、Ｖ２Ｘ通信装置１１０が送り出したＶ２Ｘデータを受信すれば、Ｖ２Ｘデータに含まれている信頼度レベルをチェックし、自分が行う機能に合うのか否かをチェックして当該Ｖ２Ｘデータの使用可否を判断することができる。例えば、案内、警報、制御レベルに分類されている場合、制御レベルが最も信頼度の高いレベルであり、案内レベルが最も信頼度の低いレベルに設定される。よって、制御を行う自律走行装置１２０の場合、信頼度が低い案内レベルのＶ２Ｘデータを受信する場合、当該Ｖ２Ｘデータを用いないことと判断する。つまり、制御を行う車両装置の場合、制御誤謬が発生すれば運転者の危険度と直結するので、案内や警報に比べて高い信頼度を有するＶ２Ｘデータのみを用いるようにすることにより危険度を低めることができる。
以下、図３を参照しながら、本発明の実施形態に係るＶ２Ｘ通信装置の詳細な構成及び機能を具体的に説明する。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、メッセージ送受信部１１１、パラメータ算出部１１２、信頼度レベル判定部１１３、及びメッセージ生成部１１４を含む。
メッセージ送受信部１１１は、周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信し、メッセージ生成部１１４でＶ２Ｘ通信メッセージに基づいて生成された信頼度レベルを含むＶ２Ｘデータを他のシステム１２０、１３０、１４０に送り出す。
メッセージ生成部１１４は、Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいてＶ２Ｘデータを生成し、かつ、信頼度レベル判定部１１３で判定された信頼度レベルを含めてＶ２Ｘデータを生成する。
パラメータ算出部１１２は、Ｖ２Ｘデータの信頼度の検証のための標準パラメータである信頼度検証パラメータを算出する。このとき、検証パラメータは、ＩＡパラメータ、ＣＩＴＥパラメータ、異常車両感知パラメータを含むことができる。
自動車技術学会（ＳＡＥ）で定義したＪ２９４５は、Ｖ２Ｘ通信アプリケーション（ＡＰＰ）で必要な最小の要求事項と検証標準を提示し、Ｊ２９４５標準では、自車が周辺の車両と通信するときの通信状況を測定するためのパラメータを定義し、北米キャンプ（ＣＡＭＰ）プロジェクトで制御レベルのＡＤＡＳシステムに用いられるＶ２Ｘデータの品質に対する臨界値パラメータを定義している。本発明では、Ｊ２９４５標準におけるＣＩＴＥ、異常車両感知パラメータと北米キャンププロジェクトにおけるＩＡパラメータを用いる。
パラメータ算出部１１２は、最新受信のパケットの間のインターバルであるＩＰＧ（Ｉｎｔｅｒ−Ｐａｃｋｅｔ Ｇａｐ）、現在の時間と最後のパケットの受信時間（ｌａｓｔ ｐａｃｋｅｔ ｒｅｃｅｉｖｅｄ ｔｉｍｅ）とを利用して前記ＩＡパラメータを算出する。パラメータ算出部１１２は、車両の位置推定値と車両の現在の位置値に基づいてエラーを算出し、ＣＩＴＥパラメータを算出する。さらに、パラメータ算出部１１２は、ＣＥＣ（Ｃｒｉｔｉａｃｌ Ｅｖｅｎｔ Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ）を利用して前記異常車両感知パラメータを算出する。パラメータ算出部１１２の信頼度検証パラメータを算出する方法は、Ｊ２９４５ 標準、キャンププロジェクトなどの標準に記載しているので、具体的な説明は省略する。
信頼度レベル判定部１１３は、各信頼度検証パラメータが予め定めた基準値を満足するか否かを判断し、当該Ｖ２Ｘデータに対する信頼度レベルを判定する。
信頼度レベル判定部１１３は、信頼度レベルを、案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルに設定し、第１信頼度レベルを最も低いレベルに設定し、第３信頼度レベルを最も高いレベルに設定する。つまり、制御レベルの信頼度が最も高く、案内レベルの信頼度が最も低く、警報レベルの信頼度は中間に設定する。
このとき、信頼度レベル判定部１１３は、ＩＡパラメータ、ＣＩＴＥパラメータ、異常車両感知パラメータそれぞれの信頼度レベルを判定し、パラメータ別に判定されたそれぞれの信頼度レベルのうち最も低いレベルを最終の信頼度レベルに判定する。例えば、各パラメータ別の信頼度レベルの判定結果、各パラメータが全て制御レベルの場合、最終の信頼度レベルを制御レベルに判定する。
ところが、ＩＡパラメータの信頼度レベルは案内レベルであり、ＣＩＴＥパラメータの信頼度レベル及び異常車両感知パラメータの信頼度レベルはそれぞれ制御レベルの場合、三つのうち低いレベルである案内レベルを最終の信頼度レベルに判定する。
以後、信頼度レベル判定部１１３は、各パラメータの信頼度の判定のためパラメータ別の基準値を設定し、基準値と各パラメータを比べて信頼度レベルを判定する。
Figure 2018067281
表１は、信頼度レベル別の各パラメータの信頼度判定基準を表示する。
先ず、パラメータ算出部１１２で算出されたＩＡパラメータの値が１０００ｍｓを超過し、ＣＩＴＥパラメータが０．６５ｍを超過すれば、認証書失効リストに信頼度判定の対象であるＶ２Ｘデータに該当するＶ２Ｘ通信メッセージを送信した車両が存在する場合、信頼度レベル判定部１１３は、信頼度判定の対象であるＶ２Ｘデータの信頼度判定を行わない。
つまり、信頼度レベル判定部１１３は、ＩＡパラメータの値が１０００ｍｓ未満で、ＣＩＴＥパラメータが０．６５ｍ未満であれば、認証書失効リストに信頼度判定の対象であるＶ２Ｘデータに該当するＶ２Ｘ通信メッセージを送信した車両が存在しない場合、信頼度レベル判定を行う。
信頼度レベル判定部１１３は、ＩＡパラメータが第１基準値（ＩＡＴＨ１）を超過するか、ＩＡパラメータが第２基準値（ＩＡＴＨ２）を超過するか、ＩＡパラメータが第３基準値（ＩＡＴＨ３）を超過するかをそれぞれチェックし、ＩＡパラメータが第１基準値（ＩＡＴＨ１）未満であれば案内レベルに、ＩＡパラメータが第２基準値（ＩＡＴＨ２）未満であれば警報レベルに、ＩＡパラメータが第３基準値（ＩＡＴＨ３）未満であれば制御レベルと判定する。
このとき、第１基準値（ＩＡＴＨ１）、第２基準値 （ＩＡＴＨ２）、第３基準値（ＩＡＴＨ３）は、それぞれ自車速度及び自車と周辺の車両との間の相対距離に基づいて設定される。自車の速度が低速で自車と周辺の車両との相対距離が遠いほど、ＩＡパラメータの第１基準値から前記第３基準値の値が小さくなり得る。
第１基準値（ＩＡＴＨ１）、第２基準値 （ＩＡＴＨ２）、第３基準値（ＩＡＴＨ３）のそれぞれは、下記数式（１）、数式（２）、数式（３）のように算出される。
［数１］
ＩＡＴＨ１ ＝ ０．７＊Ｄｈｖ−ｒｖ／ＨＶｖ （１）
［数２］
ＩＡＴＨ２ ＝ ０．６＊Ｄｈｖ−ｒｖ／ＨＶｖ （２）
［数３］
ＩＡＴＨ２ ＝ ０．５＊Ｄｈｖ−ｒｖ／ＨＶｖ （３）
数１、数２、数３において、Ｄｈｖ−ｒｖは、自車と周辺の車両との相対距離を意味し、ＨＶｖは自車の速度を意味する。
さらに、信頼度レベル判定部１１３は、ＣＩＴＥパラメータが第４基準値（０．６ｍ）を超過するか、ＣＩＴＥパラメータが第５基準値（０．５５ｍ）を超過するか、ＣＩＴＥパラメータが第６基準値（０．５ｍ）を超過するかＳＦＥ（Ｓｅｎｓｏｒ Ｆｕｓｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ）が０．５ｍを超過するかをそれぞれチェックし、ＣＩＴＥパラメータが第４基準値未満であれば案内レベルに、ＣＩＴＥパラメータが第５基準値未満であれば警報レベルに、ＣＩＴＥパラメータが第６基準値未満であれば制御レベルに判定する。このとき、第４基準値から第６基準値は車線の幅に基づいて設定されてよく、状況によって基準値を別に設定することができる。
信頼度レベル判定部１１３は、異常車両感知パラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第７基準値（ＴＨｓｅｃ１）、第２信頼度レベル及び第３信頼度レベル基盤の第８基準値（ＴＨｓｅｃ２）を超過するか否かをチェックし、異常車両感知パラメータが第７基準値未満であれば案内レベルに、異常車両感知パラメータが第８基準値未満であれば警報または制御レベルであることで信頼度レベルを判定する。このとき、第７基準値（ＴＨｓｅｃ１）は１０分、第８基準値は５分に設定することができる。このとき、５分は保安標準に基づいて設定された値である。 メッセージ生成部１１４は、Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいて車両内装置に送信するＶ２Ｘデータを生成し、かつ、信頼度レベル判定部１１３で判定された信頼度レベルをＶ２Ｘデータに含ませて生成する。
以下、図４を参照しながら、本発明の実施形態に係るＶ２Ｘデータ信頼度検証方法を説明する。
先ず、Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信する（Ｓ１００）。このとき、周辺の車両ではなく周辺の交通信号装置などからＶ２Ｘ通信メッセージを受信することもできる。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、Ｖ２Ｘ通信メッセージに含まれたＶ２Ｘデータを利用して信頼度レベル判定のための信頼度検証パラメータを算出する（Ｓ２００）。このとき、信頼度検証パラメータは、Ｊ２９４５標準で定義された上位パラメータであるＣＩＴＥ、異常車両感知パラメータとキャンププロジェクトの上位パラメータであるＩＡを含む。
以後、Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、信頼度検証パラメータのそれぞれが予め定めた基準値を満足するか否かを判断して当該Ｖ２Ｘデータに対する信頼度レベルを判定する（Ｓ３００）。
このとき、Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、ＩＡパラメータの値が１０００ｍｓを超過し、ＣＩＴＥパラメータが０．６５ｍを超過すれば、認証書失効リストに信頼度判定の対象であるＶ２Ｘデータに該当するＶ２Ｘ通信メッセージを送信した車両が存在する場合、信頼度レベル判定部１１３は、信頼度判定の対象であるＶ２Ｘデータの信頼度判定を行わない。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、ＩＡパラメータの値が１０００ｍｓ未満で、ＣＩＴＥパラメータが０．６５ｍ未満であれば、認証書失効リストに信頼度判定の対象であるＶ２Ｘ通信メッセージを送信した車両が存在しない場合、信頼度レベル判定を行う。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、ＩＡパラメータが予め定めた第１基準値（ＩＡＴＨ１）を超過するか、ＩＡパラメータが第２基準値（ＩＡＴＨ２）を超過するか、ＩＡパラメータが第３基準値（ＩＡＴＨ３）を超過するかをそれぞれチェックし、ＩＡパラメータが第１基準値（ＩＡＴＨ１）未満であれば案内レベルに、ＩＡパラメータが第２基準値（ＩＡＴＨ２）未満であれば警報レベルに、ＩＡパラメータが第３基準値（ＩＡＴＨ３）未満であれば制御レベルに判定する。
さらに、Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、ＣＩＴＥパラメータが第４基準値（０．６ｍ）を超過するか、ＣＩＴＥパラメータが第５基準値（０．５５ｍ）を超過するか、ＣＩＴＥパラメータが第６基準値（０．５ｍ）を超過するかＳＦＥ（Ｓｅｎｓｏｒ Ｆｕｓｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ）が０．５ｍを超過するのかをそれぞれチェックし、ＣＩＴＥパラメータが第４基準値未満であれば案内レベルに、ＣＩＴＥパラメータが第５基準値未満であれば警報レベルに、ＣＩＴＥパラメータが第６基準値未満であれば制御レベルに判定する。
Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、異常車両感知パラメータが予め定めた第７基準値（ＴＨｓｅｃ１）を超過するか、異常車両感知パラメータが第８基準値（ＴＨｓｅｃ２）を超過するかをチェックし、異常車両感知パラメータが第７基準値未満であれば案内レベルに、異常車両感知パラメータが第８基準値未満であれば警報または制御レベルであることに信頼度レベルを判定する。
その後、Ｖ２Ｘ通信装置１１０は、判定された信頼度レベルをＶ２Ｘデータに含めて生成したあと送り出す（Ｓ４００）。
本発明では、Ｊ２９４５標準の混雑制御／保安関連パラメータに基づいてシステムレベル（案内、警報、制御）によるＶ２Ｘデータの信頼度レベルを算出し、信頼度レベルを含むＶ２Ｘデータを、案内、警報、制御を行う各車両装置に送り出すことにより、各車両装置は、自分に当たるレベルを有するＶ２Ｘデータのみ用いるようにして各車両の信頼度を向上させることができる。
さらに、標準に定められた既存のパラメータを信頼度検証パラメータとして利用することにより別途のパラメータを用いなくてもよいので、適用が容易で効率を最大化することができる。
図５は、本発明の実施形態に係るＶ２Ｘデータ信頼度判定技術を適用したコンピュータシステムの構成を示す図である。
図５に示す通り、コンピュータシステム１０００は、バス１２００を介して連結される少なくとも一つのプロセッサー１１００、メモリ１３００、使用者インタフェース入力装置１４００、使用者インタフェース出力装置１５００、ストレージ１６００及びネットワークインタフェース１７００を含むことができる。
プロセッサー１１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）またはメモリ１３００及び／またはストレージ１６００に格納された命令語等に対する処理を行う半導体装置であってよい。メモリ１３００及びストレージ１６００は、多様な種類の揮発性または不揮発性格納媒体を含むことができる。例えば、メモリ１３００は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むことができる。
したがって、本明細書に開示されている実施形態等と関連して説明された方法またはアルゴリズムの段階は、プロセッサー１１００によって行われるハードウエア、ソフトウェアモジュールまたはその二つの組み合わせで直接具現される。ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭメモリ、フラッシュメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、レジスタ、ハードディスク、着脱型ディスク、ＣＤ−ＲＯＭのような格納媒体（即ち、メモリ１３００及び／またはストレージ１６００）に常在することもできる。
例示的な格納媒体はプロセッサー１１００にカップリングされ、そのプロセッサー１１００は、格納媒体から情報を読み取ることができ、格納媒体に情報を書き込むことができる。他の方法として、格納媒体はプロセッサー１１００と一体型であってもよい。プロセッサー及び格納媒体は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）内に常在することもできる。ＡＳＩＣは、使用者端末機内に常在することもできる。他の方法として、プロセッサー及び格納媒体は、使用者端末機内に個別のコンポネントとして常在することもできる。
以上、本発明に関する好適な実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野を逸脱しない範囲でのすべての変更が含まれる。
１００ Ｖ２Ｘ通信システム
１１０ Ｖ２Ｘ通信装置
１１１ メッセージ送受信部
１１２ パラメータ算出部
１１３ 信頼度判定部
１１４ メッセージ生成部
１２０ 自律走行装置
１３０ ナビゲーション
１４０ 車線離脱警報装置

Claims (20)

  1. Ｖ２Ｘ通信メッセージを受信し、Ｖ２Ｘデータを車両内装置に送信するメッセージ送受信部、
    前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度の検証のための信頼度検証パラメータを算出するパラメータ算出部、
    前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する信頼度レベル判定部、及び
    前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを利用して前記Ｖ２Ｘデータを生成し、かつ、前記判定された信頼度レベルを含めて前記Ｖ２Ｘデータを生成するメッセージ生成部
    を含むことを特徴とするＶ２Ｘ通信装置。
  2. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記信頼度レベルを案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルに設定することを特徴とする請求項１に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  3. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記第１信頼度レベルの重要度を最も低く、前記第３信頼度のレベルの重要度を最も高く設定することを特徴とする請求項２に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  4. 前記信頼度検証パラメータは、ＩＡ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ａｇｅ）パラメータ、ＣＩＴＥ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ）パラメータ、異常車両感知（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ）パラメータのうち少なくとも一つ以上を含むことを特徴とする請求項３に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  5. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記ＩＡ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ａｇｅ）パラメータ、前記ＣＩＴＥ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ）パラメータ、前記異常車両感知（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ）パラメータそれぞれの信頼度レベルを判定し、前記ＩＡ、前記ＣＩＴＥ、前記異常車両感知パラメータ別に判定されたそれぞれの信頼度レベルのうち最も低いレベルを最終の信頼度レベルに判定することを特徴とする請求項４に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  6. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記ＩＡパラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第１基準値、第２信頼度レベル基盤の第２基準値、第３信頼度レベル基盤の第３基準値を超過するか否かをチェックし、前記ＩＡパラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする請求項５に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  7. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記第１基準値から第３基準値のうち前記第１基準値を最も高く設定し、前記第３基準値を最も低く設定することを特徴とする請求項６に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  8. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記第１基準値から前記第３基準値を、自車の速度と周辺の車両との距離に基づいて設定することを特徴とする請求項７に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  9. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記自車の速度が所定速度より低速で前記周辺の車両との距離が所定距離より遠いほど、前記ＩＡパラメータの第１基準値から前記第３基準値の値が所定値より小さくなることを特徴とする請求項８に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  10. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記ＣＩＴＥパラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第４基準値、第２信頼度レベル基盤の第５基準値、第３信頼度レベル基盤の第６基準値を超過するか否かをチェックし、前記ＣＩＴＥパラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする請求項６に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  11. 前記信頼度レベル判定部は、
    ＳＦＥ（Ｓｅｎｓｏｒ Ｆｕｓｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ）を利用して前記第３信頼度レベル基盤の判定のための第６基準値を設定することを特徴とする請求項１０に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  12. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記異常車両感知パラメータが予め定めた第１信頼度レベル基盤の第７基準値、第２信頼度レベル及び第３信頼度レベル基盤の第８基準値を超過するか否かをチェックし、前記異常車両感知パラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする請求項１０に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  13. 前記信頼度レベル判定部は、
    認証書の受信時間と現在の時間との差を前記第７基準値及び前記第８基準値と比べることにより、前記異常車両感知パラメータの信頼度レベルを判定することを特徴とする請求項１２に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  14. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記メッセージ送受信部が周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信した場合、前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを送信した周辺の車両が認証書失効リスト（Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ Ｒｅｖｏｃａｔｉｏｎ Ｌｉｓｔ）に含まれるか否かをチェックし、含まれる場合、信頼度判定を行わないことを特徴とする請求項１２に記載のＶ２Ｘ通信装置。
  15. 周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信すれば、前記Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいてＶ２Ｘデータを生成し、前記Ｖ２Ｘデータに対し信頼度レベルを判定して車両内装置に送り出すＶ２Ｘ通信装置、及び
    前記Ｖ２Ｘ通信装置から送り出されたＶ２Ｘデータを受信すれば、前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度レベルをチェックし、前記Ｖ２Ｘデータに対する使用可否を決める車両案内、警報、制御のうち少なくとも一つを行う複数の車両装置を含むことを特徴とするＶ２Ｘ通信システム。
  16. 前記複数の車両装置は、
    自律走行装置（ＳＣＣ：Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ナビゲーション、車線離脱警報装置（ＬＤＷＳ：Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、駐車補助装置（ｐａｒｋｉｎｇ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）、車線維持装置（ＬＫＡＳ：Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、運転者補助装置（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）のうち少なくとも一つ以上であることを特徴とする請求項１５に記載のＶ２Ｘ通信システム。
  17. 前記Ｖ２Ｘ通信装置は、
    Ｖ２Ｘ通信メッセージを受信してＶ２Ｘデータを車両内装置に送信するメッセージ送受信部、
    前記Ｖ２Ｘデータに対する信頼度の検証のための信頼度検証パラメータを算出するパラメータ算出部、
    前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する信頼度レベル判定部、及び
    前記Ｖ２Ｘ通信メッセージを利用して前記Ｖ２Ｘデータを生成し、かつ、
    記判定された信頼度レベルを含めて前記Ｖ２Ｘデータを生成するメッセージ生成部
    を含むことを特徴とする請求項１５に記載のＶ２Ｘデータ信頼度検証システム。
  18. 前記信頼度レベル判定部は、
    前記信頼度レベルを案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルに設定することを特徴とする請求項１７に記載のＶ２Ｘデータ信頼度検証システム。
  19. 周辺の車両からＶ２Ｘ通信メッセージを受信する段階、
    前記Ｖ２Ｘ通信メッセージに基づいて生成されたＶ２Ｘデータに対する信頼度の検証のための信頼度検証パラメータを算出する段階、
    前記信頼度検証パラメータを予め定めた基準値と比べて信頼度レベルを判定する段階、及び
    前記判定された信頼度レベルを前記Ｖ２Ｘデータに含めて車両内装置に送り出す段階
    を含むことを特徴とするＶ２Ｘデータ信頼度検証方法。
  20. 前記信頼度レベルを判定する段階は、
    前記信頼度レベルを案内レベルである第１信頼度レベル、警報レベルである第２信頼度レベル、制御レベルである第３信頼度レベルのうち一つに判定することを特徴とする請求項１９に記載のＶ２Ｘデータ信頼度検証方法。
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