KR20140139802A - 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법 - Google Patents

무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 적어도 하나의 타 차량과 통신을 수행하는 통신부, 영상인식센서, 레이더센서를 포함하는 센서를 구비한 센서부, 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보로 타 차량의 신뢰도를 확인하고 신뢰도에 의거하여 자차의 차선을 확인한 후, 자차의 도로 주행정보를 생성하는 제어부, 제어부의 제어에 의해 도로 주행정보를 출력하는 출력부를 포함한다.

Description

무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법{Apparatus and Method for Recognizing for Traffic Lane using Wireless Communication}
본 발명은 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 차량과 차량 사이의 무선통신을 이용하여 타 차량으로부터 차선인식 정보를 수신하고, 타 차량의 신뢰도에 따른 차선인식 정보에 의거하여 자차의 차선을 인식하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 운전 시에 갓길 정차를 위한 차선 안내, IC(Interchange)/JC(Junction)로의 정확한 진출입 안내 및 목적지까지의 정확한 경로 안내 등을 위해 네비게이션에 장착된 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 자차선을 추정하거나, 영상인식센서 또는 레이더센서 등 자차에 장착된 센서들을 이용하여 자차선을 추정한다.
이때, GPS를 이용하여 자차선을 추정하는 경우에는, GPS의 오차에 의해 정확한 차선을 추정하는 것이 용이하지 않은 문제점이 발생한다.
또한, 영상인식센서 또는 레이더센서 등의 센서를 이용하여 자차선을 추정하는 경우에는 차량이 많은 도로에서 차선 추정이 불가능한 문제점이 발생하고, 차선이 많은 도로에서 가운데 도로로 주행 시에 차선 추정이 불가능한 문제점이 발생한다.
이러한 종래의 문제점들을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 차량과 차량 사이의 무선통신을 이용하여 타 차량으로부터 차선인식 정보를 수신하고, 타 차량의 신뢰도에 따른 차선인식 정보에 의거하여 자차의 차선을 인식하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
이러한 목적들을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 장치는 적어도 하나의 타 차량과 통신을 수행하는 통신부, 영상인식센서, 레이더센서를 포함하는 센서를 구비한 센서부, 상기 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보로 상기 타 차량의 신뢰도를 확인하고 상기 신뢰도에 의거하여 자차의 차선을 확인한 후, 상기 자차의 도로 주행정보를 생성하는 제어부, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 도로 주행정보를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는 상기 자차의 차선이 임계치 이상 동일한 차선으로 인식되면 상기 자차의 차선을 확인하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 임계치는 상기 타 차량의 신뢰도에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는 상기 타 차량의 영상인식센서, 레이더센서를 포함한 센서의 구비여부, 상기 타 차량의 위치에 대한 좌표값, 상기 타 차량과 상기 자차의 거리, 상기 타 차량의 차선 위치를 포함하는 상기 차선인식 정보에 의거하여 상기 신뢰도를 확인하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자차의 위치에 대한 좌표값을 확인하기 위한 GPS를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는 상기 타 차량이 영상인식센서를 구비하며, 상기 타 차량이 종차선에 위치하면 신뢰도 1인 차량으로 확인하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는 상기 타 차량이 복수개의 센서를 구비하며, 상기 자차와의 거리가 임계거리 이내이면 신뢰도 3인 차량으로 확인하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 방법은 제어부가 외부로부터의 입력에 따라 차선인식 모드로 진입하는 단계, 통신을 통해 적어도 하나의 타 차량으로부터 차선인식 정보를 수신하는 단계, 상기 차선인식 정보로부터 상기 타 차량의 신뢰도를 확인하는 단계, 상기 신뢰도에 의거하여 자차의 차선을 확인하는 단계, 상기 확인된 차선을 포함하는 도로 주행정보를 생성하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 신뢰도를 확인하는 단계는 상기 타 차량의 영상인식센서, 레이더센서를 포함한 센서의 구비여부, 상기 타 차량의 위치에 대한 좌표값, 상기 타 차량과 상기 자차의 거리, 상기 타 차량의 차선 위치를 포함하는 상기 차선인식 정보에 의거하여 상기 신뢰도를 확인하는 단계인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 신뢰도를 확인하는 단계는 상기 타 차량이 영상인식센서를 구비하며, 상기 타 차량이 종차선에 위치하면 신뢰도 1인 차량으로 확인하고, 상기 타 차량이 복수개의 센서를 구비하며, 상기 자차와의 거리가 임계거리 이내이면 신뢰도 3인 차량으로 확인하는 단계인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차선을 확인하는 단계는 상기 타 차량과 상기 자차의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 의해 상기 자차의 차선을 예측하는 단계, 상기 자차의 차선이 임계치 이상 동일한 차선으로 예측되면 상기 자차의 차선을 확인하는 단계인 것을 특징으로 한다.
이와 같이, 본 발명은 차량과 차량 사이의 무선통신을 이용하여 타 차량으로부터 차선인식 정보를 수신하고, 타 차량의 신뢰도에 따른 차선인식 정보에 의거하여 자차의 차선을 인식함으로써, 자차의 차선을 보다 정확하게 인식할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 타 차량의 신뢰도에 따른 차선인식 정보에 의거하여 자차의 차선을 인식하면서 타 차량의 차선위치를 확인함으로써, 실시간 도로 주행 정보를 생성할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 장치를 나타내는 블록도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선인식 예를 설명하기 위한 도면
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 방법을 설명하기 위한 순서도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 타 차량의 신뢰도를 구분하기 위한 조건을 나타내는 도면
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자차의 신뢰도를 확인하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자차의 신뢰도를 설정하기 위한 조건을 나타내는 도면
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 다만, 실시예들을 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 잘 알려져 있고, 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 가급적 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 핵심을 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 장치를 나타내는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선인식 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 무선통신을 이용한 차선인식 장치(이하, 차선인식 장치(100)라 통칭함)는 통신부(110), 위치확인부(120), 센서부(130), 입출력부(140), 저장부(150), 제어부(160)를 포함하여 구성된다.
통신부(110)는 차량과 차량의 통신을 수행한다. 이를 위해 통신부(110)는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신모듈을 구비하는 것이 바람직하고, V2V 통신을 통해 기설정된 범위에 위치하는 적어도 하나의 근접 차량과 차선인식 신호를 송수신한다.
위치확인부(120)는 GPS(Global Positioning System)로 GPS 위성과 데이터 통신을 수행하여 차량의 위치에 대한 좌표값을 산출하고, 산출된 좌표값을 통해 해당 차량의 현재 위치 정보를 획득한다.
센서부(130)는 영상인식센서, 레이더센서를 포함하는 것이 바람직하다.
영상인식센서는 적외선 카메라, RGB 카메라, 망원렌즈 및 광각렌즈 등을 가지는 영상인식센서 등을 이용하여 차선, 도로 등 차량의 외부 영상 정보(영상데이터)를 수집한다.
레이더센서는 LiDAR(Light Detection And Ranging)인 레이저레이더(Raser Rader)를 사용하여 차량의 외부 환경에 대한 정보를 수집한다.
입출력부(140)는 입력부와 출력부를 포함하는 것이 바람직하다.
입력부는 사용자의 입력을 감지하여 이에 대응되는 입력신호를 생성한 후 제어부(160)로 제공한다. 입력부는 키패드, 터치스크린, 터치패드 등의 입력장치를 사용할 수 있다.
출력부는 제어부(160)의 제어에 의해 도로주행정보를 출력한다. 즉, 출력부는 자차가 주행 중인 도로, 자차의 현재위치 및 타 차량의 위치를 출력한다. 출력부는 입력부로부터 입력된 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 출력할 수 있다. 출력부는 액정 디스플레이(LCD; Liquid Crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD; Thin Film Transistor Liquid Crystal Display), 유기 발광 다이오드(OLED; Organic Light Emitting Diode), 플렉서블 디스플레이(Flexible Display) 등의 출력장치가 사용될 수 있고, 입력부가 터치스크린인 경우, 터치스크린의 출력부 역할을 수행하는 것이 바람직하다.
저장부(150)는 사용자에게 제공하기 위한 지리정보에 관한 데이터베이스를 저장하고, 차선인식 장치(100)를 제어하기 위한 다양한 프로그램들을 저장한다.
제어부(160)는 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보로 타 차량의 신뢰도를 확인하고, 확인된 신뢰도에 의거하여 자차의 차선을 확인한 후 자차의 도로 주행정보를 생성한다.
보다 구체적으로, 제어부(160)는 입출력부(140)의 입력부로부터 자차의 차선인식모드 진입으로의 신호가 수신되면, 차선인식모드로 진입하여 통신부(110)를 통해 타 차량으로부터 메시지 즉, 차선인식 정보를 수신한다. 제어부(160)는 수신된 차선인식 정보를 분석하여 타 차량의 신뢰도를 확인하고, 자차와의 거리를 산출한 후, 자차의 차선을 예측한다. 제어부(160)는 차선 예측 횟수가 임계횟수 이상이고, 동일한 차선으로 예측된 동일확률이 임계치 이상이면 예측된 차선이 자차선인 것으로 확인한다.
예를 들어, 도 2에서 자차(A)의 제어부(160)는 자차(A)로 차선인식 정보를 제공할 수 있는 타 차량(b, c, d, e)으로부터 차선인식 정보를 수신한다. 이때, 제어부(160)는 b, c에 해당하는 타 차량에 영상인식센서가 구비되어 있고, 종차선에 위치함이 확인되면 b, c의 신뢰도가 1임을 확인한다. 또한, 제어부(160)는 d, e에 해당하는 타 차량에 복수개의 센서가 구비되어 있고, 자차(A)와의 거리가 100m 이내임이 확인되면 d, e의 신뢰도가 2임을 확인한다.
제어부(160)는 신뢰도가 1인 타 차량(b, c)으로부터 수신된 차선인식 정보에 의거하여 자차(A)의 차선이 모두 2차선으로 예측되면, 예측차선의 동일확률이 100%이므로, 자차(A)의 차선을 2차선으로 확인한다. 이때, 종차선은 도 2의 타 차량(b, c)과 같이 한 방향으로 진행하는 차선 중 양 끝차선을 의미한다.
또한, 제어부(160)는 신뢰도가 2인 타 차량(d, e)로부터 수신된 차선인식 정보에 의거하여 자차(A)의 차선이 모두 2차선으로 예측되면, 예측차선의 동일확률이 100%이므로, 자차(A)의 차선을 2차선으로 확인한다.
제어부(160)는 타 차량의 신뢰도가 1인 경우에 예측차선이 70% 이상 동일하게 예측되면 예측된 차선을 자차가 현재 위치하는 차선으로 확인하고, 타 차량의 신뢰도가 2인 경우에는 80% 이상 동일한 차선으로 예측되면 예측된 차선을 자차가 현재 위치하는 차선으로 확인한다. 이와 같이, 신뢰도에 따라 동일확률의 크기에 차등을 두는 이유는 자차선 예측 시 정확도를 향상시키기 위함이다.
제어부(160)는 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보로부터 자차의 차선이 확인되면, 제어부(160)는 도로주행 정보를 생성하고, 현재 위치에 해당하는 지도데이터를 저장부(150)로부터 호출하여 도로주행 정보와 결합한 후 입출력부(140)의 출력부로 출력한다.
아울러, 제어부(160)는 자차의 신뢰도를 확인하여 차선인식 정보를 요청하는 차량으로 자차의 차선인식 정보를 제공할 수 있다.
제어부(160)는 통신부(110)를 통해 타 차량으로부터 차선인식 정보 요청신호가 수신되면, 자차에 영상인식센서의 존재유무를 확인하고, 영상인식센서에서 획득된 영상데이터를 분석하여 자차가 현재 도로의 종차선을 주행 중인지 확인한다. 자차가 종차선을 주행 중임이 확인되면 제어부(160)는 자차의 신뢰도를 1로 설정하고, 자차의 위치를 측정한다.
또한, 제어부(160)는 자차에 영상인식센서가 존재하지 않거나, 영상인식센서는 존재하지만 종차선에 위치하지 않으면, 자차가 복수개의 센서를 구비하는지 확인한다. 자차가 복수개의 센서를 구비함이 확인되면, 제어부(160)는 차선인식 정보를 요청한 타 차량과 자차와의 거리를 측정하여 두 차량의 거리가 100m 이내에 있으면 자차의 신뢰도를 2로 설정한다.
제어부(160)는 자차에 복수개의 센서가 구비되어 있고, 차선인식 정보를 요청한 타 차량과의 거리가 100m를 초과하거나, 자차에 단일 센서가 구비되어 있고, 차선인식 정보를 요청한 타 차량과의 거리가 100m 이내이면 자차의 신뢰도를 3으로 설정한다. 제어부(160)는 상기에서와 같이 설정된 신뢰도와 측정된 자차의 위치를 포함하는 차선인식 정보를 생성하여 타 차량으로 전송한다. 아울러, 제어부(160)는 신뢰도 1 내지 신뢰도 3을 설정하는 기준 이외의 자차는 신뢰도를 4로 설정한다. 제어부(160)는 자차의 신뢰도가 3일 경우에 차선인식 정보를 타 차량으로 전송하는 것으로 기재하고 있으나, 차선인식의 정확도 향상을 위해 자차의 신뢰도가 3 또는 4인 경우에는 타 차량으로 전송하지 않을 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 타 차량의 신뢰도를 구분하기 위한 조건을 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, S11단계에서 자차의 제어부(160)는 입출력부(140)를 통한 외부로부터의 입력에 의해 차선인식 모드로 진입한다. S13단계에서 제어부(160)는 통신부(110)를 제어하여 V2V(Vehicle to Vehicle)통신을 통해 자차의 주변에 존재하는 복수의 타 차량으로부터 자차의 차선인식을 위한 메시지 즉, 차선인식 정보를 수신한다.
S15단계에서 제어부(160)는 수신된 차선인식 정보를 분석하여 자차의 주변에 신뢰도가 1인 차량이 존재하는지 확인한다. 보다 구체적으로, 제어부(160)는 수신된 차선인식 정보에서 타 차량의 신뢰도가 1인지 확인한다. 제어부(160)는 상기 정보들을 확인하여 타 차량의 신뢰도를 확인한다. 타 차량의 신뢰도를 확인하는 기준은 도 4와 같다. 물론, 신뢰도의 기준은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 당업자에 의해 자유롭게 설정될 수 있음을 명확히 하는 바이다. 아울러, 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보에는 타 차량의 신뢰도가 1임을 자차에 직접적으로 제공하는 데이터가 존재할 수도 있고, 자차에서 차선인식 정보를 분석하여 타 차량의 신뢰도를 확인할 수 있도록 타 차량의 영상인식센서 구비여부 및 타 차량이 도로 종차선위치 여부에 대한 정보가 포함되어 있을 수 있다.
S15단계의 확인 결과, 타 차량이 신뢰도가 1이면 S17단계로 진행하고, 신뢰도가 1이 아니면 S31단계로 진행한다.
S17단계에서 제어부(160)는 신뢰도가 1인 타 차량과 자차와의 거리를 산출한다. 이때, 제어부(160)는 위치확인부(120)로부터 확인된 자차의 위치에 대한 좌표값과, 차선인식 정보에 포함된 타 차량의 위치에 대한 좌표값을 이용하여 차간 거리를 산출한다.
S19단계에서 제어부(160)는 산출된 차간 거리를 이용하여 자차의 차선을 예측한다. 예를 들어, 자차를 기준으로 1차선에 위치하는 타 차량과 x축으로 -15m, y축으로 3.5m 차이가 존재하면 자차가 2차선에 있는 것으로 예측할 수 있다.
S21단계에서 제어부(160)는 자차의 차선예측 횟수가 임계횟수(n)이상인지 확인한다. 차선예측의 정확도를 위해 제어부(160)는 n개의 서로 다른 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보를 확인하여 S15단계부터 S19단계의 과정을 반복하는 것이 바람직하다. 자차의 차선예측 횟수가 임계횟수 이상이면 제어부(160)는 S23단계로 진행한다.
S23단계에서 제어부(160)는 n개의 서로 다른 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보에 의해 자차가 2차선에 있는 것으로 동일하게 예측된 동일확률이 70%이상인지 확인하여 70%이상 자차가 2차선에 있는 것으로 예측되면 제어부(160)는 S25단계로 진행하고, 70%이상이 되지 않으면 S15단계로 회귀한다. 아울러, 설명의 편의를 위해 동일확률의 기준을 70%로 설정하였으나, 반드시 이에 한정되는 것이 아님을 명확히 하는 바이다.
S15단계의 확인결과, 타 차량이 신뢰도가 1이 아니면 제어부(160)는 S31단계로 진행한다. S31단계에서 제어부(160)는 자차의 주변에 신뢰도가 2인 타 차량의 존재여부를 확인한다. S31단계의 확인 결과, 신뢰도가 2인 타 차량이 존재하면 제어부(160)는 S33단계로 진행한다.
반대로, 제어부(160)는 신뢰도가 2인 타 차량이 존재하지 않으면, 상기 프로세스를 종료한다. 이는 자차의 차선인식의 정확도를 향상시키기 위해서 신뢰도 3 미만인 타 차량의 정보는 사용하지 않기 위해서이다.
보다 구체적으로, S31단계에서 제어부(160)는 수신된 차선인식 정보를 확인하여 타 차량이 영상인식센서와 레이더센서 등을 포함한 복수개의 센서를 구비한 상태이고, 자차와의 거리가 100m이내이면 타 차량을 신뢰도 2인 타 차량으로 인식한다. 이때, 자차와의 거리는 자차를 기준으로 타차의 x축 거리, y축 거리로 산출한 자차와 타 차량과의 대각선 길이를 의미한다. 추가적으로, 제어부(160)는 타 차량이 복수개의 센서를 구비함과 동시에 자차와의 거리가 100m를 초과하거나, 단일센서를 구비함과 동시에 자차와의 거리가 100m이내이면 신뢰도 3인 차량으로 인식한다.
이어서, S33단계에서 제어부(160)는 신뢰도가 2로 확인된 타 차량과 자차와의 정확한 거리를 산출한다. 이때, S33단계 내지 S37단계는 각각 S17단계 내지 S21단계와 유사하므로 상세한 설명을 생략한다.
S39단계에서 제어부(160)는 n개의 서로 다른 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보에 의해 자차가 2차선에 있는 것으로 동일하게 예측된 동일확률이 80%이상인지 확인하여 80%이상 자차가 2차선에 있는 것으로 예측되면 제어부(160)는 S25단계로 진행하고, 80%이상이 되지 않으면 S15단계로 회귀한다. 이때, 동일확률이 신뢰도 1인 차량보다 높은 것은 자차선의 정확도를 높이기 위한 것이다.
S25단계에서 제어부(160)는 자차의 차선이 2차선인 것으로 확인하고, S27단계로 진행하여 이를 포함하는 도로주행정보를 생성한다. S29단계에서 제어부(160)는 저장부(150)에 저장된 지도데이터를 호출하여 자차가 위치하고 있는 차선을 지도데이터에 표시하고, 타 차량의 위치도 지도데이터에 출력할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 실시간으로 자차의 정확한 차선 인식 및 타 차량의 위치 확인을 수행하여 실시간 도로 주행 정보를 생성함으로써, 운전자가 갓길 정차를 위한 차선을 정확하게 확인할 수 있고, 운전자가 IC/JC 진출입 등을 수월하게 할 수 있으며, 자차선의 정확도가 향상되므로 자율주행 시 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자차의 신뢰도를 확인하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자차의 신뢰도를 설정하기 위한 조건을 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, S51단계에서 제어부(160)는 영상인식센서의 구비여부를 확인하고, 영상인식센서가 구비된 상태가 아니면 S57단계로 진행하고, 영상인식센서가 구비된 상태이면 S53단계로 진행하여 자차가 종차선에 위치하는지 확인한다. 이때, 제어부(160)는 영상인식센서로부터 수신된 영상데이터를 확인하여 종차선에 위치하는지 확인할 수 있다.
S53단계의 확인결과, 자차가 종차선에 위치하면 제어부(160)는 S55단계로 진행하여 자차의 신뢰도를 1로 설정한다.
이어서, S57단계에서 자차는 현재 위치를 측정한다. S59단계에서 제어부(160)는 설정된 신뢰도와 , 측정된 현재 위치를 포함하는 차선인식 정보를 생성하고, S61단계에서 제어부(160)는 통신부(110)를 제어하여 차선인식 정보를 요청하는 차량으로 생성된 차선인식 정보를 전송한다.
반대로, S53단계의 확인결과, 자차가 종차선에 위치하지 않으면 제어부(160)는 S63단계로 진행한다.
S63단계에서 제어부(160)는 자차가 조건 1에 만족하는지 확인하여, 조건 1에 만족하면 S65단계로 진행하여 자차의 신뢰도를 2로 설정한다.
보다 구체적으로, 제어부(160)는 자차가 복수개의 센서를 구비한 상태이고, 차선인식 정보를 요청한 차량과의 거리가 100m 이내이면 조건 1을 만족한 상태로 확인한다. 신뢰도를 설정하는 조건은 도 6에서 확인할 수 있다.
S65단계 이후 제어부(160)는 S57단계로 진행하여 S61까지의 단계를 순차적으로 수행한다.
반대로, S63단계에서 제어부(160)는 자차가 조건 1에 만족하지 않으면 S67단계로 진행하여 자차가 조건 2를 만족하는지 확인한다. S67단계의 확인결과, 자차가 조건 2를 만족하면 제어부(160)는 S69단계로 진행하여 자차의 신뢰도를 3으로 설정하고, S57단계로 진행하고 S61까지의 단계를 순차적으로 수행한다.
아울러, S67단계의 확인결과, 자차가 조건 2를 만족하지 않으면 제어부(160)는 자차의 신뢰도를 설정하기 위한 상기 프로세스를 종료한다. 이는 자차의 차선인식 정보를 이용하여 차선을 인식하고자 하는 차량의 차선인식 정확도를 향상시키기 위해서 신뢰도가 4인 자차의 정보를 제공하지 않도록 하기 위해서이다. 아울러, 차선인식 정확도의 향상을 위해서는 신뢰도 3 미만인 차선인식 정보를 활용하지 않는 것이 바람직하지만, 설명의 편의를 위해 신뢰도 3을 설정하는 스텝까지 설명하였다.
추가적으로, 제어부(160)는 차선인식 정보 생성 시 확인된 신뢰도를 직접 차선인식 정보에 포함시켜 생성할 수 있지만, 차선인식 정보를 수신하는 차량에서 신뢰도를 확인하도록 신뢰도 설정 시 기준이 되는 정보(센서구비여부, 차선인식 정보를 요청한 차량과의 거리 등)만을 포함시켜 차선인식 정보를 생성할 수도 있다.
지금까지 실시예를 통하여 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법에 대하여 설명하였다. 본 명세서와 도면에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 상기에 기재된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
100: 차선인식 장치 110: 통신부
120: 위치확인부 130: 센서부
140: 입출력부 150: 저장부
160: 제어부

Claims (11)

  1. 적어도 하나의 타 차량과 통신을 수행하는 통신부;
    영상인식센서, 레이더센서를 포함하는 센서를 구비한 센서부;
    상기 타 차량으로부터 수신된 차선인식 정보로 상기 타 차량의 신뢰도를 확인하고 상기 신뢰도에 의거하여 자차의 차선을 확인한 후, 상기 자차의 도로 주행정보를 생성하는 제어부;
    상기 제어부의 제어에 의해 상기 도로 주행정보를 출력하는 출력부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 자차의 차선이 임계치 이상 동일한 차선으로 인식되면 상기 자차의 차선을 확인하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 임계치는
    상기 타 차량의 신뢰도에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 타 차량의 영상인식센서, 레이더센서를 포함한 센서의 구비여부, 상기 타 차량의 위치에 대한 좌표값, 상기 타 차량과 상기 자차의 거리, 상기 타 차량의 차선 위치를 포함하는 상기 차선인식 정보에 의거하여 상기 신뢰도를 확인하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자차의 위치에 대한 좌표값을 확인하기 위한 GPS를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 타 차량이 영상인식센서를 구비하며, 상기 타 차량이 종차선에 위치하면 신뢰도 1인 차량으로 확인하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 타 차량이 복수개의 센서를 구비하며, 상기 자차와의 거리가 임계거리 이내이면 신뢰도 3인 차량으로 확인하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 장치.
  8. 제어부가 외부로부터의 입력에 따라 차선인식 모드로 진입하는 단계;
    통신을 통해 적어도 하나의 타 차량으로부터 차선인식 정보를 수신하는 단계;
    상기 차선인식 정보로부터 상기 타 차량의 신뢰도를 확인하는 단계;
    상기 신뢰도에 의거하여 자차의 차선을 확인하는 단계;
    상기 확인된 차선을 포함하는 도로 주행정보를 생성하여 출력하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 신뢰도를 확인하는 단계는
    상기 타 차량의 영상인식센서, 레이더센서를 포함한 센서의 구비여부, 상기 타 차량의 위치에 대한 좌표값, 상기 타 차량과 상기 자차의 거리, 상기 타 차량의 차선 위치를 포함하는 상기 차선인식 정보에 의거하여 상기 신뢰도를 확인하는 단계인 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 신뢰도를 확인하는 단계는
    상기 타 차량이 영상인식센서를 구비하며, 상기 타 차량이 종차선에 위치하면 신뢰도 1인 차량으로 확인하고, 상기 타 차량이 복수개의 센서를 구비하며, 상기 자차와의 거리가 임계거리 이내이면 신뢰도 3인 차량으로 확인하는 단계인 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차선을 확인하는 단계는
    상기 타 차량과 상기 자차의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 의해 상기 자차의 차선을 예측하는 단계;
    상기 자차의 차선이 임계치 이상 동일한 차선으로 예측되면 상기 자차의 차선을 확인하는 단계인 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 차선인식 방법.
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