KR101526826B1 - 자율 주행 보조 장치 - Google Patents

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KR101526826B1 KR1020140188407A KR20140188407A KR101526826B1 KR 101526826 B1 KR101526826 B1 KR 101526826B1 KR 1020140188407 A KR1020140188407 A KR 1020140188407A KR 20140188407 A KR20140188407 A KR 20140188407A KR 101526826 B1 KR101526826 B1 KR 101526826B1
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Abstract

입력된 위치 오차 정보를 활용하여 정밀 위치 결정을 수행하는 자율 주행 보조 장치 및 방법이 제공된다. 자율 주행 보조 장치는 위성항법 정보, 기지국에서 전송되는 보정정보 및 고정 시설물에서 전송되는 위치 오차 정보를 수신하는 통신부 및 수신된 상기 위성항법 정보 및 상기 보정정보에 대응하는 제1 위치 정보를 계산하고, 상기 제1 위치 정보를 상기 위치 오차 정보에 기초하여 보정한 현재 위치를 계산하는 차량 위치 판단부를 포함한다.

Description

자율 주행 보조 장치{Assistance Device for Autonomous Vehicle}
자율 주행 보조 장치에 연관되며, 더욱 상세하게는 입력된 위치 오차 정보를 활용하여 정밀 위치 결정을 수행하는 자율 주행 보조 장치 및 방법에 연관된다.
최근 들어, 자동차의 자율 주행과 관련하여 많은 연구가 이루어지고 있다. 통상적으로 자율 주행은 도로맵 정보를 기반으로 위성항법 정보 및 차량 내부의 각종 센서를 통해 획득된 정보를 분석하여 정해진 로직에 따라 도로상의 특정 시작점을 기점으로 종료 점까지 차량의 주행을 제어하여 이동하는 것을 의미한다.
종래의 차량용 내비게이션에 있어서, 일반적인 GPS(Global Positioning System) 위성항법 코드(Code)는 위치 정밀도가 10m에 가까운 값을 가진다. 이로 인해 기존의 GPS 장치로는 정확한 차량 위치를 인식할 수 없다. 보다 개선된 위치 정밀도를 가지기 위해서 위성항법 반송파(Carrier)를 이용한 연구가 진행 중이며, 위성항법 반송파를 이용하는 경우 수십 cm단위의 위치 정보를 획득할 수 있다.
그러나 도로는 직선도로뿐만 아니라 교차로, 갈림길, 터널들을 포함하여 다양한 형태로 존재한다. 따라서 도로상의 주행 차로를 정확하게 파악하고 주행하여야할 필요성이 있고, 더욱 높은 위치 정밀도를 가질 필요가 있다. 실시간으로 전송받는 위성항법 위치 정보를 분석하고, 보정정보, 주행 차로 정보 및 위치 정보 오차를 획득하여 실시간 위치 정보를 보정하고 위치 정밀도를 향상시키는 자율 주행 보조 장치의 필요성이 야기되고 있는 실정이다.
일측에 따르면 자율 주행 보조 장치가 제공된다. 상기 자율 주행 보조 장치는 위성항법 정보, 기지국에서 전송되는 보정정보 및 고정 시설물에서 전송되는 위치 오차 정보를 수신하는 통신부 및 수신된 상기 위성항법 정보 및 상기 보정정보에 대응하는 제1 위치 정보를 계산하고, 상기 제1 위치 정보를 상기 위치 오차 정보에 기초하여 보정한 현재 위치를 계산하는 차량 위치 판단부를 포함한다. 상기 통신부는 차량 진행방향의 벡터 오차 정보 및 차량 진행방향의 수직 방향 벡터 오차 정보를 상기 위치 오차 정보로서 수신할 수 있다.
일실시예에 따르면 자율 주행 보조 장치는 주행 중인 차량의 정지 상태를 탐지하는 정지 탐지부를 더 포함한다. 상기 정지 탐지부가 상기 차량의 정지 상태를 탐지한 경우, 상기 통신부는 기설정된 반경 범위 내의 고정 시설물로 위치 오차 정보 요청을 전송할 수 있다.
일실시예에 따르면, 자율 주행 보조 장치는 차로의 영상 정보를 감지하고 상기 영상 정보에 대응하는 주행 차로 정보를 획득하는 비전 감지부를 더 포함한다. 상기 차량 위치 판단부는 상기 제1 위치 정보를 상기 주행 차로 정보에 기초하여 보정하고 상기 현재 위치를 계산할 수 있다. 상기 비전 감지부는 상기 주행 차로의 차선을 기초로 하여 상기 차로 내의 1차로 또는 상기 차로 내의 마지막 차로에 해당되는지 여부를 상기 주행 차로 정보로서 획득할 수 있다.
다른 일측에 따르면, 통신부 및 오차 계산부를 포함하는 자율 주행 보조 장치가 제공된다. 일실시예로서, 상기 자율 주행 보조 장치는 고정 시설물에 설치될 수 있다. 상기 통신부는 위성항법 정보 및 기지국에서 전송되는 보정정보를 수신한다. 상기 오차 계산부는 상기 위성항법 정보 및 상기 보정정보에 대응하는 제1 위치 정보를 획득하고, 상기 자율 주행 보조 장치 내에 저장된 제2 위치 정보와 상기 제1 위치 정보의 차이 값을 계산하여 위치 오차 벡터를 획득한다.
일실시예에 따르면, 상기 통신부는 기설정된 반경 내에 차량으로부터 상기 위치 오차 벡터 요청을 수신할 수 있다. 상기 통신부는 상기 제2 위치 정보에 대응하는 상기 자율 주행 보조 장치의 고유 식별 신호를 전송할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 오차 계산부는 상기 고정 시설물이 설치된 주변 차로에 대응하여 상기 차로의 진행방향 및 상기 차로의 진행방향의 수직 방향의 상기 위치 오차 벡터를 획득할 수 있다.
또 다른 일측에 따르면, 자율 주행 보조 방법이 제공된다. 자율 주행 보조 방법은 위성항법 정보 및 보정정보를 통해 위치 정보를 획득하는 단계, 차량 정지의 경우에 위성 항법 장치가 설치된 고정 시설물로부터 위치 오차 벡터를 획득하는 단계 및 상기 위성항법 정보 및 상기 보정정보를 기초로 상기 위치 정보를 계산하고, 상기 위치 오차 벡터만큼 보정한 위치 정보를 현재 위치로 인식하는 단계를 포함한다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 보조 방법은 차로 영상 정보를 통해 주행 중인 차로 위치 정보를 획득하는 단계 및 상기 위치 정보 및 상기 차로 위치 정보의 차이를 계산하고, 상기 차이 값만큼 보정한 위치 정보를 현재 위치로 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 차로 영상 정보는 차로 사이의 차선 색깔로부터 획득할 수 있다. 상기 위치 오차 벡터는 차량 주행 방향 및 차량 주행 방향의 수직 방향 오차 값을 포함할 수 있다.
다른 일측에 따라, 위에서 기재된 자율 주행 보조 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록되는 컴퓨터 판독 기록 매체가 제공된다.
도 1은 일실시예에 따른 자율 주행 보조 장치를 도시하는 블록도이다.
도 2는 일실시예에 따른 고정 시설물에 설치되는 자율 주행 보조 장치를 도시하는 블록도이다.
도 3은 일실시예에 따른 위치 오차 벡터의 발생 및 전송 과정을 도시한다.
도 4a, 4b 및 4c 는 본 발명이 제시하는 두 개의 자율 주행 보조 장치의 상호 작용을 도시한다.
도 5는 본 발명의 자율 주행 보조 방법의 흐름을 도시하는 블록도이다.
이하에서, 일부 실시예들을, 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명에서 사용되는 용어는, 연관되는 기술 분야에서 일반적이고 보편적인 것으로 선택되었으나, 기술의 발달 및/또는 변화, 관례, 기술자의 선호 등에 따라 다른 용어가 있을 수 있다. 따라서, 아래 설명에서 사용되는 용어는 기술적 사상을 한정하는 것으로 이해되어서는 안 되며, 실시예들을 설명하기 위한 예시적 용어로 이해되어야 한다.
또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세한 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 아래 설명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 이해되어야 한다.
도 1은 일실시예에 따른 자율 주행 보조 장치를 도시하는 블록도이다. 일실시예에 따른 자율 주행 보조 장치(100)는 통신부(110) 및 차량 위치 판단부(120)를 포함한다. 예시적으로, 그러나 한정되지 않게, 자율 주행 보조 장치(100)는 정지 탐지부(130) 또는 비전 감지부(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 외부로부터 위성항법 정보를 수신한다. 일실시예로서 외부는 GPS를 측량하는 인공위성이 포함될 수 있다. 일실시예로서 위성항법 정보는 스탠드 얼론 기법을 바탕으로 한 코드(Code)를 포함한다. 통신부(110)는 기지국에서 전송되는 보정정보를 수신한다. 일실시예로서 상기 보정정보는 레인 매칭(Lane Matching) 기법을 바탕으로 한 반송파(Carrier)를 포함한다. 또한, 다른 하나의 예에 따르면, 통신부(110)는 설정된 소정의 거리 반경 내에 위치 오차 정보를 요청하는 신호를 전송할 수 있다. 상기 거리 반경은 사용자에 의해 조절될 수 있는 소정의 값이다. 상기 소정의 거리 반경 내에 위성항법 장치가 탑재되어 있는 고정 시설물이 존재한다면, 통신부(110)는 위치 오차 정보를 수신할 수 있을 것이다.
일실시예로서 상기 위치 오차 정보는 차로 내의 차량 진행방향의 벡터 오차 정보 및 차량 진행방향의 수직 방향 벡터 오차 정보를 상기 위치 정보로서 수신할 수 있을 것이다. 기존의 위성항법 정보는 3차원 좌표 계의 정보 형태로 송수신되는 것이 일반적이다. 그러나, 본원 발명의 자율 주행 보조 장치에서는 좌표계의 z축에 해당되는 정보는 사용되지 않기 때문에 빠른 신호 처리와 위치 정보 전송을 위해 2차원 적으로 변환된 벡터 형태로 위치 오차 정보를 송수신한다.
차량 위치 판단부(120)는 현재 주행 중인 차량의 위치 정보를 분석하여 현재 위치를 판단한다. 통신부(110)는 위성항법 정보 및 보정정보를 수신하고, 차량 위치 판단부(120)는 상기 위성항법 정보 및 상기 보정정보를 분석하여 현재 주행 중인 차량의 제1 위치 정보를 계산한다. 차량 위치 판단부(120)는 상기 제1 위치 정보와 통신부(110)가 수신한 위치 오차 정보를 반영하여 현재 차량의 위치를 계산할 수 있다. 일실시예로서 상기 위치 오차 정보는 고정 시설물이 내부에 저장되어 있는 자신의 고정 위치 정보와 현재 외부에서 수신되는 위성항법 정보에 근거한 위치 정보의 차이를 계산하여 측정될 수 있을 것이다. 일실시예로서 상기 위치 오차 정보는 위치 오차 벡터를 포함할 수 있다. 위성 상태 또는 날씨와 같은 외부 환경 영향을 이유로 위성항법 정보에 근거한 차량 위치 정보는 일정한 오차를 가질 수 있다. 이 때, 일정한 거리 반경 이내에서는 동일한 수신 환경을 가진다는 전제에 고정 시설물에서 측정된 위치 오차 정보를 통해 차량이 수신 중인 위치 정보를 보정하여 현재의 실제 위치를 좀 더 정밀하게 파악할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
정지 탐지부(130)는 차량의 정지 여부를 탐지하고, 정지 상태라는 신호를 차량 위치 판단부(120)에 전송한다. 주행 중인 차량의 위성항법 정보 송수신 환경보다 정차 중인 차량의 위성항법 정보 송수신 환경이 고정 시설물의 송수신 환경에 가까울 것이다. 일실시예로서 통신부(100)는 차량 정지 상태 신호를 수신하고, 기설정된 소정의 거리 반경 범위 내의 고정 시설물로 위치 오차 정보 요청을 전송할 수 있다. 차량의 정지 상태에서 제1 위치 정보에 대한 위치 오차 정보를 반영하기 때문에 보다 신뢰성 높은 현재 위치를 계산할 수 있고, 자율 주행 차량의 위치 정밀도 향상을 기대할 수 있다.
비전 감지부(140)는 차로의 영상 정보를 감지하고 상기 영상 정보에 대응하는 주행 차로 정보를 획득한다. 비전 감지부(140)는 주행 차로의 차선을 기초로 하여 차량이 주행 중인 차로가 1차로 또는 주행 차로 내의 마지막 차로에 해당되는지 여부를 계산한다. 일실시예로서 비전 감지부(140)는 중앙선을 나타내는 주황색 두 개의 실선 또는 마지막 차로를 나타내는 흰색 한 개의 실선을 감지할 수 있다. 따라서 비전 감지부(140)는 현재 주행 중인 차선 정보를 계산할 수 있다. 차량 위치 판단부(120)는 제1 위치 정보와 상기 주행 차로 정보를 비교하여 제1 위치 정보를 보정하여 현재 위치를 계산할 수 있다.
예시적으로, 차량 위치 판단부(120)는 수신된 위성항법 정보에 기초하여 제1 위치 정보를 계산하고, 자율 주행 보조 장치 내부에 저장된 로드맵에 제1 위치 정보를 투영할 수 있을 것이다. 로드맵에 투영된 정보와 현재 차량이 주행하고 있는 주행 차로 정보를 비교할 수 있다. 일실시예로서 비전 감지부(140)를 통해 획득한 주행 차로 정보는 1차로를 달리고 있는 사실을 감지하지만 제1 위치 정보에 기초하여 로드맵에 투영된 정보는 2차로에 근접해 있다면, 차량 위치 판단부(120)는 제1 위치 정보를 보정하고 현재 위치를 1차로에 근접하도록 수정할 수 있을 것이다. 일실시예로서, 차량 위치 판단부(120)는 비전 감지부(140)로부터 획득된 주행 차로 정보와의 차이가 기설정된 값 이상으로 입력된 경우에는 비전 감지부(140)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 차량 위치 판단부(120)는 이런 비전 감지부(140)의 이상 상태를 현재 차량의 디스플레이에 출력하거나, 통신부(110)를 통해 기타 서버로서 전송하여 차량의 이상 상태를 사용자에게 알릴 수 있다.
도 2는 일실시예에 따른 고정 시설물에 설치되는 자율 주행 보조 장치를 도시하는 블록도이다. 일실시예에 따른 자율 주행 보조 장치(200)는 통신부(210) 및 오차 계산부(220)를 포함한다. 통신부는(210)는 외부로부터 위성항법 정보를 수신한다. 일실시예로서 외부는 GPS를 측량하는 인공위성이 포함될 수 있다. 일실시예로서 위성항법 정보는 스탠드 얼론 기법을 바탕으로 한 코드(Code)를 포함한다. 통신부는(210)는 기지국으로부터 보정정보를 수신한다. 일실시예로서 상기 보정정보는 레인 매칭(Lane Matching) 기법을 바탕으로 한 반송파(Carrier)를 포함한다.
통신부(210)는 기설정된 반경 내에 차량으로부터 위치 오차 벡터 요청을 수신할 수 있고, 요청을 수신한 차량으로 위치 오차 벡터를 전송할 수 있다. 또한 통신부(210)는 자율 주행 보조 장치(200)의 고유 식별 신호를 차량으로 전송할 수 있다. 상기 차량 내부에 고유 식별 신호에 대응되는 고정 시설물의 위치 정보가 저장되어 있는 경우, 자율 주행 차량은 GPS 등에서 수신되는 위성항법에 기초한 위치 정보와 상기 고정 시설물의 위치 정보 차이를 비교하여 현재 수신되는 위성항법에 기초한 위치 정보의 신뢰도를 분석하고, 현재 차량의 실제 위치를 계산할 수 있을 것이다.
오차 계산부(220)는 통신부(210)가 수신한 위성항법 정보 및 보정정보를 분석하여 제1 위치 정보를 획득할 수 있다. 자율 보조 장치(200)가 설치된 고정 시설물의 위치 정보는 자율 보조 장치(200) 내부에 미리 저장되어 있다. 따라서 오차 계산부(220)는 내부에 미리 저장되어 있는 제2 위치 정보와 통신부(210)가 수신한 정보를 해석하여 획득한 제1 위치 정보를 상호 비교할 수 있고, 그 결과로서 위치 오차 벡터를 획득할 수 있다.
위치 오차 벡터는 고정 시설물이 설치된 주변 차로에 대응하여 상기 차로의 진행방향 및 상기 차로의 진행방향의 수직 방향의 위치 오차 벡터를 포함한다. 앞서 기재한 바와 같이, 기존의 위성항법 정보는 3차원 좌표 계의 정보 형태로 송수신되는 것이 일반적이다. 그러나, 본원 발명의 자율 주행 보조 장치에서는 좌표계의 z축에 해당되는 정보는 사용되지 않기 때문에 빠른 신호 처리와 위치 정보 전송을 위해 2차원 적으로 변환된 벡터 형태로 위치 오차 벡터를 획득한다.
도 3은 일실시예에 따른 위치 오차 벡터의 발생 및 전송 과정을 도시한다. 일실시예로서 자율 주행 보조 장치가 설치된 고정 시설물(300)은 신호등일 수 있고, 이는 본 발명의 기술 범위를 한정하는 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 기술자는 본 발명의 자율 주행 보조 장치를 신호등, 도로 표시판 또는 CCTV 등을 포함하는 모든 고정 시설물에 설치할 수 있다는 것을 알 수 있다.
먼저 자율 주행 보조 장치는 위성항법 정보를 송수신 가능한 통신부를 포함할 수 있다. 도 3에서 도시된 것처럼, P1(t)는 외부로부터 통신부가 수신하는 실시간 위치 정보이다. 고정 시설물(300)은 고정된 위치에 존재하기 때문에 동일한 위치 정보를 가진다. 그러나 날씨, 통신 장비 상태 또는 송수신 환경에 따라서 P1(t)에는 오차가 생길 수 있고, 이는 함수식에서 알 수 있듯이 시간에 흐름에 따라 변하는 값이다. 앞서 기재한 것처럼, 자율 주행 보조 장치 내부에는 상기 장치가 설치된 고정 시설물(300)의 위치 정보가 저장되어 있다.
상기 저장된 위치 정보는 도 3에서 P2에 해당되고 시설물의 위치는 시간에 따라 변하지 않는 상수이므로, P2는 고정된 상수 값이다. P1(t), P2 값을 이용하여 자율 주행 보조 장치는 위치 오차 벡터 e(t)를 계산할 수 있다. 일실시예로서 상기 계산은 자율 주행 보조 장치 내의 오차 계산부에서 수행할 수 있다. 일실시예로서 상기 위치 오차 벡터는 2차원 벡터 값을 포함한다. 위치 오차 벡터는 e(t)= P1(t)- P2 식을 통해서 구할 수 있다. 수신된 위치 정보에서 고정 시설물(300)내에 저장된 위치 정보를 비교하여 위치 오차 벡터를 획득한다. 상기 위치 오차 벡터는 외부에 전송될 수 있다. 위성항법에 기초하여 외부로부터 위치 정보를 수신하는 장치에 전송될 수 있다. 일실시예로서, 상기 장치는 자율 주행 보조 장치를 포함하는 주행 차량일 수 있다. 상기 위치 오차 벡터는 2차원 벡터를 포함한다. 본래 위성항법 정보는 3차원 정보이지만, 차량 주행에 이용되는 방향 정보는 2차원 정보에 해당되기 때문에 2차원 벡터를 출력한다.
도 4a, 4b 및 4c 는 본 발명이 제시하는 두 개의 자율 주행 보조 장치의 상호 작용을 도시한다. 도 4a는 차량 내부에 설치된 자율 수행 보조 장치의 동작을 설명한다. 주행 차량은 위성항법 정보 및 보정정보를 통해 자신의 위치 정보를 획득할 수 있다. 일실시예로서 상기 위치항법 정보의 수신은 자율 수행 보조 장치 내부의 통신부에 의해서 수행된다. 도 4a에서 검은 원은 GPS를 통해 얻은 위치를 나타내고, 흰 원은 주행 차량의 실제 위치를 나타낸다. 주행 차량은 비전 감지부를 통해 얻은 주행 차량 정보와 GPS를 통해 얻은 위치를 비교할 수 있다. 일실시예로서 3차로 도로에서 비전 감지부는 두 개의 노란 실선을 포함하는 중앙선 또는 한 개의 흰 실선을 포함하는 차선을 감지한다. 중앙선을 감지하고 1차로 주행을 인식하고, 한 개의 흰 실선을 인식하고 마지막 차로 주행을 인식할 수 있다. 본 실시예에서 주행 차량은 2 개의 중앙선을 인식하고 자신의 1차로 주행 정보를 획득한다. 차로 주행 정보는 GPS를 통해 얻은 위치 정보와 비교하고, 그 차이 값을 계산하고 차이 값이 반영된 현재 위치를 계산할 수 있다. 일실시예로서 이러한 차이 값 계산은 자율 주행 보조 장치 내부의 오차 계산부에서 수행할 수 있을 것이다. 본 실시예의 경우는 주행 차로 정보와 GPS를 통해 얻은 위치 정보가 동일한 결과를 가져오는 바 위치 보정은 불필요하다.
도 4b에서 도시된 것과 같이, 주행 차량은 고정 시설물로부터 현재 GPS를 통해 얻은 위치 정보의 위치 오차 벡터를 얻을 수 있다. 일실시예로서 고정 시설물은 신호등일 수 있다. 도 4b에서 도시된 것처럼, 주행 차로 정보가 일치한 경우라도 실제 위치와 GPS를 통해 얻은 위치에는 차이가 존재할 수 있다. 이러한 차이를 줄이지 못하면, 곡선주행 또는 좌, 우 회전 시에 세밀한 조절이 불가능하기 때문에 자율 주행 수행에 있어 큰 문제점이 될 것이다. 본 발명은 실시간 GPS 위치 정보 및 저장된 자신의 고유 위치를 비교하여 위치 오차 벡터를 전송하는 자율 주행 보조 장치를 제공한다. 이러한 자율 주행 보조 장치는 고정 시설물에 설치된다. 일실시예로서 고정 시설물은 대형 건물, 신호등, 도로 표지판 또는 CCTV 등을 포함할 것이다. 본 실시예에서 주행 차량은 신호등으로부터 위치 오차 벡터를 수신한다. 상기 위치 오차 벡터를 GPS를 통해 얻은 위치 정보에 반영하여 자신의 실제 위치를 얻을 수 있을 것이다.
도 4c는 고정 시설물을 통해 얻은 위치 오차 벡터를 기초로 자신의 위치 정보를 수정하는 것을 도시한다. 3차원 좌표 값에 대응되는 통상의 GPS 정보와 다르게 자율 주행을 위한 위치 오차 벡터는 2차원 벡터일 수 있다. 2차원 벡터는 차량의 진행 방향 및 차량의 진행 방향의 수직 방향을 포함한다. 위치 오차 벡터를 GPS를 통해 얻은 위치 정보에 적용하여 차량이 존재하는 실제 위치에 가까운 위치를 얻을 수 있다. 일실시예로서 위치 보정은 자율 주행 보조 장치 내부의 차량 위치 판단부에서 수행될 수 있다. 도 4c에서 도시된 것처럼, GPS 정보에 기초하여 얻은 위치 정보(검은 원)를 위치 오차 벡터에 의해 수정하여 실제 차량 위치(흰 원)에 가깝도록 할 수 있고, 보다 정확성 높은 현재 위치를 계산할 수 있을 것이다.
도 5는 본 발명의 자율 주행 보조 방법의 흐름을 도시하는 블록도이다. 먼저 단계(510)은 위성항법 정보를 통한 위치 정보를 획득하는 단계이다. 보다 구체적으로는 위성으로부터 수신된 위성항법 정보 및 기지국으로부터 수신된 보정정보를 통해 위치 정보를 획득한다. 위성항법 정보는 GPS를 기초로 하는 Code를 포함할 수 있다. 보정정보는 반송파(Carrier)를 포함하는 정보를 포함할 수 있다. 정밀한 반송파 수신 환경이 제공될 수 있다면, 단계(510)에서 cm 단위의 위치 정밀도를 얻을 수 있을 것이다. 다만 본 발명이 무인 주행 차량 및 기기에 사용될 경우 여전히 위치 정밀도를 높일 필요성이 존재하고, 이하 단계에서 그 과정을 좀 더 자세히 설명한다.
단계(520)는 차로 위치 정보를 획득하는 단계이다. 일실시예로서 단계(520)은 비전센서, 적외선 카메라 또는 레이저 스캐너 등의 장치를 활용하여 구현할 수 있을 것이다. 현재 주행 중인의 차로의 영상 분석을 통해, 주행 차로의 차로 위치 정보를 획득할 수 있다. 차로의 색깔 또는 실선인지 점선인지 여부 등의 정보를 분석하여 1차로를 주행하는지 마지막 차로를 주행하는지 정보를 얻을 수 있다.
단계(530)는 위치 오차 벡터를 획득하는 단계이다. 고정 시설물은 이동 하지 않기 때문에 자신의 고정 위치 정보를 저장하고 실시간 위성항법에 기초한 위치 정보와 비교할 수 있다. 이러한 비교 값을 위치 오차 벡터로 생성하고 고정 시설물의 일정 반경 내에서 정차한 차량에 전송할 수 있다. 정지 차량은 고정 시설물과의 송수신을 시도하여 위치 오차 벡터를 획득할 수 있을 것이다.
단계(540)은 위치 정보를 보정하고 현재 위치를 입력하는 단계이다. 단계(510)을 통해 획득된 위치 정보의 위치 정밀도를 높일 수 있도록 보정을 수행하는 단계이다. 차량이 주행 중인 경우는 단계(520)을 통해 획득된 차로 위치 정보를 이용하여 보정을 수행할 수 있고, 차량이 정지한 경우는 단계(530)을 통해 획득된 위치 오차 벡터를 이용하여 보정을 수행할 수 있다. 일실시예로서, 단계(540)은 프로세서를 포함하는 차량 위치 판단부에 의해서 수행될 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (15)

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  7. 고정 시설물에 설치되는 자율 주행 보조 장치에 있어서,
    위성항법 정보 및 기지국에서 전송되는 보정정보를 수신하는 통신부; 및
    상기 위성항법 정보 및 상기 보정정보에 대응하는 제1 위치 정보를 획득하고, 상기 자율 주행 보조 장치 내에 저장된 제2 위치 정보와 상기 제1 위치 정보의 차이 값을 계산하여 위치 오차 벡터를 획득하는 오차 계산부
    를 포함하는 자율 주행 보조 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 통신부는 기설정된 반경 내에 차량으로부터 상기 위치 오차 벡터 요청을 수신하고 상기 차량으로 상기 위치 오차 벡터를 전송하는
    자율 주행 보조 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 제2 위치 정보에 대응하는 상기 자율 주행 보조 장치의 고유 식별 신호를 전송하는
    자율 주행 보조 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 오차 계산부는 상기 고정 시설물이 설치된 주변 차로에 대응하여 상기 차로의 진행방향 및 상기 차로의 진행방향의 수직 방향의 상기 위치 오차 벡터를 획득하는
    자율 주행 보조 장치.
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