CN113428178B

CN113428178B - 一种自动驾驶车辆控制方法、装置、介质及车辆

Info

Publication number: CN113428178B
Application number: CN202110840359.XA
Authority: CN
Inventors: 李丰军; 周剑光; 王珏
Original assignee: China Automotive Innovation Co Ltd
Current assignee: China Automotive Innovation Co Ltd
Priority date: 2021-07-24
Filing date: 2021-07-24
Publication date: 2023-02-28
Anticipated expiration: 2041-07-24
Also published as: CN113428178A

Abstract

本申请公开一种自动驾驶车辆控制方法、装置、介质及车辆，本申请通过获取同一时刻多个传感设备的位置信息，该多个传感设备在至少一个目标车辆上，目标车辆位于当前车辆的预设范围内；基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息，基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，从多个传感设备中确定目标车辆对应的至少一个传感设备，可以减小传感设备与目标车辆的对应关系上的误差，以提高传感设备与目标车辆对应关系的准确性；根据目标车辆对应的传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息，可以提高目标车辆的目标位置信息的准确性；基于准确的目标位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制，可以提高自动驾驶控制的准确性。

Description

一种自动驾驶车辆控制方法、装置、介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、介质及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶车辆的位置信息需求越来越大。现有技术中，自动驾驶车辆可以根据周围车辆进行自动驾驶过程中的目标车辆换道预测、当前车辆轨迹预测等分析处理。为了保护每个车辆的信息隐私，自动驾驶车辆接收到的位置信息可以不带目标车辆的身份标识，也不带传感设备的身份标识。在此基础上，自动驾驶车辆根据接收到的位置信息不能准确表示周围目标车辆的位置信息，不够准确的目标车辆的位置信息结合其他的感知信息，进行自动驾驶分析，从而进行自动驾驶控制，会导致自动驾驶控制的准确性不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置、介质及车辆，可以大大提高自动驾驶分析处理时用到的目标车辆位置信息的准确性，从而提高自动驾驶控制的准确性。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法，该方法包括：

获取同一时刻多个传感设备的位置信息，所述多个传感设备在至少一个目标车辆上，所述目标车辆位于当前车辆的预设范围内；

基于所述位置信息确定每个传感设备所在的车道信息；

基于每个传感设备所在的车道信息以及所述位置信息，从所述多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备；

根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和所述位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息；

基于每个目标车辆的目标位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制。

在一种可能的实现方式中，基于每个传感器设备所在的车道以及所述位置信息，从所述多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备包括：

基于每个传感设备所在的车道信息以及所述位置信息，确定同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离；

当同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离小于预设距离时，确定所述小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆；

将所述小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆的对应关系，作为第一类型对应关系；

当同一车道中任意一个传感设备与相邻传感设备的距离不小于所述预设距离时，确定所述与相邻传感设备的距离不小于所述预设距离的传感设备对应于一个目标车辆；

将所述与相邻传感设备的距离不小于所述预设距离的传感设备对应于一个目标车辆的对应关系，作为第二类型对应关系；

根据所述第一类型对应关系和所述第二类型对应关系，确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

在一种可能的实现方式中，根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和所述位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息包括：

当所述目标车辆对应于一个传感设备时，将所述目标车辆对应的传感设备的位置信息作为所述目标车辆的目标位置信息；

当所述目标车辆对应于至少两个传感设备时，基于所述目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定所述目标车辆的目标位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定所述目标车辆的目标位置信息包括：

对所述目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权处理，得到加权求和后的位置信息；

将所述加权求和后的位置信息作为对应目标车辆的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于每个目标车辆的目标位置信息，对自动驾驶车辆进行控制之前，所述方法还包括：

获取所述当前车辆的位置信息；

所述基于每个目标车辆的目标位置信息，对自动驾驶车辆进行控制包括：

根据每个目标车辆的目标位置信息和所述当前车辆的位置信息，确定所述目标车辆的换道参考信息；

基于所述换道参考信息对自动驾驶车辆进行自动驾驶控制。

在一种可能的实现方式中，根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆的换道参考信息可以包括：

根据每个目标车辆的目标位置信息和所述当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆与所述当前车辆在第一预设方向上的第一距离信息，以及每个目标车辆与所述当前车辆在预设方向上的第二距离信息；

根据所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定每个目标车辆的换道参考信息；

所述基于所述换道参考信息对自动驾驶车辆进行自动驾驶控制包括：

当所述换道参考信息满足预设条件时，确定所述满足预设条件的换道参考信息对应的目标车辆存在换道意图。

另一方面，本申请还提供一种自动驾驶车辆控制装置，该装置包括：

第一位置信息获取模块，用于获取同一时刻多个传感设备的位置信息，所述多个传感设备对应的目标车辆位于当前车辆的预设范围内；

车道信息确定模块，用于基于所述位置信息确定每个传感设备所在的车道信息；

映射关系确定模块，用于基于每个传感设备所在的车道信息以及所述位置信息，从所述多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备；

目标位置确定模块，用于根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和所述位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息；

控制模块，用于基于每个目标车辆的目标位置信息，对自动驾驶车辆进行控制。

另一方面，本申请还提供一种电子设备，该设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的自动驾驶车辆控制方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述的自动驾驶车辆控制方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，使得计算机执行上述的自动驾驶车辆控制方法。

另一方面，本申请还提供一种车辆，该车辆包括上述的自动驾驶车辆控制装置。

实施本申请，具有如下有益效果：

本申请通过获取同一时刻多个传感设备的位置信息，该多个传感设备在至少一个目标车辆上，目标车辆位于当前车辆的预设范围内；基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息，基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，从多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备，可以减小传感设备与目标车辆的对应关系上的误差，以提高传感设备与目标车辆对应关系的准确性；由于传感设备与目标车辆的对应关系较为准确，根据较为准确的目标车辆对应的传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息，可以大大提高每个目标车辆的目标位置信息的准确性；基于准确的目标车辆的目标位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制，可以提高自动驾驶控制的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种当前车辆获取到的同一时刻多个传感设备位置信息的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种确定每个目标车辆的目标位置信息的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种确定目标车辆的目标位置信息的流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图；

图8为本申请另一实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种换道参考信息示意图；

图10为本申请实施例提供的一种自动驾驶控制装置的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的一种用于自动驾驶控制的电子设备框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了实现本申请的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本申请，将结合具体的实施例，进一步阐述本申请的工作原理。

本申请可应用于车联网领域，以下介绍本申请一种自动驾驶车辆控制方法的实施例，图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。具体的，如图1所示，该方法可以包括：

S101：获取同一时刻多个传感设备的位置信息。

本说明书实施例中，该多个传感设备可以在至少一个目标车辆上，并且目标车辆可以位于当前车辆的预设范围内。当前车辆是指自动驾驶车辆控制方法的受控车辆，当前车辆可以基于目标车辆的位置信息、当前车辆获取的感知信息等信息进行自动驾驶分析处理，根据自动驾驶分析处理得到的控制信息进行自动驾驶。

其中，传感设备用于采集位置信息，传感设备可以包括毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、全球定位系统等设备中的至少一种。位置信息是指传感设备采集到的表征位置的信息，例如，位置信息可以是点云信息，点云信息中可以包含每个点对应的三维坐标，也可以含有每个点对应的颜色信息或反射强度信息。需要注意的是，同一时刻所获取到的传感设备的位置信息中，可能存在一个传感设备产生两个位置信息的情况，也可能存在一个目标车辆上的至少两个传感设备产生对应数量个位置信息的情况，即，当前车辆获取到两个传感设备的位置信息时，不能由此确定该两个位置信息分别对应一个传感器，或者一个目标车辆。

实际应用中，可以由后台服务器实时接收多个传感设备的位置信息，再将该多个传感设备的位置信息进行筛选，将当前车辆预设范围内的传感设备的位置信息发送给当前车辆。在另一些应用场景中，目标车辆可以获取自身车辆中传感设备采集的位置信息，并将位置信息广播给周围车辆，目标车辆在当前车辆的预设范围内时，当前车辆可以获取目标车辆广播的传感器的位置信息。

图2示出了一种当前车辆获取到的同一时刻多个传感设备位置信息的示意图，如图2所示，车辆O为当前车辆，点A、点B、点C、点D、点E、点F处对应的位置信息，即为当前车辆获取到的同一时刻多个传感设备的位置信息。

S103：基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息。

本说明书实施例中，传感设备所在的车道信息是指传感设备位于第几车道例如可以位于当前车辆的同一车道，或者传感设备所在的车道信息可以为位于当前车辆所在车道的左侧相邻车道，或者可以为位于第一车道。

当前车辆基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息，可以是获取地图信息，从地图信息中提取车道信息，将位置信息与地图信息中提取的车道信息进行匹配，确定每个传感设备所在的车道信息；当前车辆基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息，也可以是获取车载摄像头采集的图像信息，从图像信息中提取车道信息，根据图像信息中提取的车道信息，从后台服务器获取当前车辆的走向信息，例如，图像信息中提取的车道信息可以为当前车辆在XX道路的第二车道，从后台服务器获取的当前车辆的走向信息可以为向南行驶。根据当前车辆所在的车道信息、走向信息，以及多个传感器的位置信息，可以得到每个传感设备所在的车道信息。

S105：基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，从多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

本说明书实施例中，基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，可以先确定相邻传感设备对应的位置信息之间的相对位置，再根据相邻传感设备对应位置信息之间的相对位置，确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备，这里一个目标车辆对应的至少一个传感设备可以是指该至少一个传感设备位于该一个目标车辆上。

S107：根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息。

本说明书实施例中，在确定每个传感设备与目标车辆的对应关系后，可以根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息。具体的，当一个目标车辆对应一个传感设备时，可以将该传感设备对应的位置信息作为该目标车辆的位置信息，当一个目标车辆对应多个传感设备时，可以根据该目标车辆对应的多个传感设备的位置信息，确定目标车辆的位置信息。

S109：基于每个目标车辆的目标位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制。

上述实施例，通过获取同一时刻多个传感设备的位置信息，该多个传感设备在至少一个目标车辆上，目标车辆位于当前车辆的预设范围内；基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息，基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，从多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备，可以减小传感设备与目标车辆的对应关系上的误差，以提高传感设备与目标车辆对应关系的准确性；由于传感设备与目标车辆的对应关系较为准确，根据较为准确的目标车辆对应的传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息，可以大大提高每个目标车辆的目标位置信息的准确性；基于准确的目标车辆的目标位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制，可以提高自动驾驶控制的准确性。

在一些可以实现的示例中，如图3所示，步骤S105，基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，从多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备可以包括：

S1051：基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，确定同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离。

本说明书实施例中，可以根据每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，确定多个传感设备的位置信息在每个车道中两两相邻的关系。再根据多个传感设备的位置信息在每个车道中两两相邻的关系，确定该相邻位置信息之间的距离。

例如，在图4的示例中，可以确定在第一车道中点A与点B的位置信息相邻；第三车道中点D与点E的位置信息相邻，点E与点F的位置信息相邻。根据每个车道中两两相邻的位置信息，可以确定点A与点B的位置信息之间的距离为d_AB，点D与点E的位置信息之间的距离为d_DE，点E与点F的位置信息之间的距离为d_EF。

S1053：当同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离小于预设距离时，确定小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆。

本说明书实施例中，预设距离可以根据当前车辆所在的场景发生变化，例如，当前车辆行驶在高速公路场景下时，预设距离可以为两米，如图4所示的例子中，若d_AB小于两米时，可以确定点A与点B的位置信息所表示的传感设备对应于同一目标车辆。其中，点A和点B的位置信息对应于一个传感设备，或对应于两个传感设备，本申请对此不作限定。当前车辆行驶在较为拥堵的路段时，预设距离可以为0.5米，相应的，d_AB小于0.5米时，才可以确定点A与点B的位置信息所表示的传感设备对应于同一目标车辆。

实际应用中，可以预先设置不同场景对应的预设距离，当前车辆行驶途中，可以获取当前所处的目标场景，根据目标场景确定目标预设距离，当同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离小于目标预设距离时，确定小于目标预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆。

S1055：将小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆的对应关系，作为第一类型对应关系。

S1057：当同一车道中任意一个传感设备与相邻传感设备的距离不小于预设距离时，确定与相邻传感设备的距离不小于预设距离的传感设备对应于一个目标车辆。

本说明书实施例中，当同一车道任意一个传感设备与相邻传感设备的距离不小于预设距离时，可以确定该传感设备与相邻传感设备对应不同的目标车辆，因此，该传感设备单独对应于一个目标车辆。如图4所示的例子中，若d_DE不小于预设距离，且d_EF不小于预设距离，可以确定点E对应的传感设备单独对应于一个目标车辆。

S1059：将与相邻传感设备的距离不小于预设距离的传感设备对应于一个目标车辆的对应关系，作为第二类型对应关系。

S1061：根据第一类型对应关系和第二类型对应关系，确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

本说明书实施例中，第一类型对应关系中可以包含两个及以上的传感设备对应于一个目标车辆的情况，对第一类型对应关系中重复传感设备的位置信息进行整合，可以得到至少三个传感设备对应目标车辆的对应关系。例如，图4所示的例子中，若点D对应的传感设备和点E对应的传感设备对应一个目标车辆，点E对应的传感设备和点F对应的传感设备对应一个目标车辆，两个对应关系中点E对应的传感设备为重复传感设备，那么，可以确定点D、点E和点F均对应一个目标车辆。第二类型对应关系为传感设备的位置信息与目标车辆的一一对应的关系。根据第一类型对应关系和第二类型对应关系，可以确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

该实施例中，基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，可以确定同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离，再根据同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离，确定小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆，距离不小于预设距离的传感设备对应于一个目标车辆，由此，可以分别得到第一类型对应关系和第二类型对应关系，根据第一类型对应关系和第二类型对应关系，确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备，可以减小传感设备与目标车辆的对应关系上的误差，以提高传感设备与目标车辆对应关系的准确性。

在一个可以实现的示例中，如图5所示，步骤S107，根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息可以包括：

S1071：当目标车辆对应于一个传感设备时，将目标车辆对应的传感设备的位置信息作为目标车辆的目标位置信息。

本说明书实施例中，当目标车辆对应于一个传感设备时，可以确定该传感设备的位置信息可以表征目标车辆的位置信息，因此，将该传感设备的位置信息作为目标车辆的目标位置信息。

S1073：当目标车辆对应于至少两个传感设备时，基于目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定目标车辆的目标位置信息。

本说明书实施例中，当目标车辆对应于至少两个传感设备时，该至少两个传感设备的位置信息不能直接表征一个目标车辆的位置信息，因此，可以对该目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行位置分析处理，得到一个位置信息，并将得到的位置信息作为目标车辆的目标位置信息。

该说明书实施例中，当目标车辆对应于一个传感设备时，将目标车辆对应的传感设备的位置信息作为目标车辆的目标位置信息；当目标车辆对应于至少两个传感设备时，基于该目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定目标车辆的目标位置信息，可以得到不同目标车辆的目标位置信息，避免误将实际一个目标车辆的至少两个传感设备的位置信息，当作和传感设备一致数量个的目标车辆的位置信息，可以提高目标车辆对应位置信息的准确性。

在一个可以实现的示例中，如图6所示，步骤S1073，基于目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定目标车辆的目标位置信息可以包括：

S10731：对目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权求和处理，得到加权求和后的位置信息。

本说明书实施例中，一个目标车辆可能对应至少两个传感设备的位置信息，这些位置信息中可能存在至少两个位置信息对应一个身份标识的传感设备，也可能存在至少两个身份标识不同的传感设备对应的位置信息。

对目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权处理，可以是对不同的位置信息分配不同的权重，不同的位置信息分配的权重可以根据位置信息的数量进行设置，也可以根据专家意见对较为重要的位置信息设置较大权重，本申请对此不作限定。

例如，当目标车辆对应三个传感设备的位置信息时，可以分配给中间位置的位置信息50％的权重，另外两个位置信息分别分配25％的权重。加权处理后，对加权后的位置信息进行求和，得到目标车辆的目标位置信息。

S10733：将加权求和后的位置信息作为对应目标车辆的位置信息。

上述实施例，通过对目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权求和处理，得到加权求和后的位置信息，将加权求和后的位置信息作为对应目标车辆的位置信息，可以提高目标车辆的位置信息的准确性。

在另外的实施例中，对于一个目标车辆对应至少两个传感设备的位置信息的，也可以从该至少两个传感设备的位置信息中选取一个位置信息，并将该选取的位置信息作为目标车辆的目标位置信息，通过对目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权求和处理，可以提高位置信息确定的效率。

在一种可能的实现方式中，如图7所示，步骤S109，基于每个目标车辆的目标位置信息，对自动驾驶车辆进行控制之前，该方法还可以包括：

S201：获取当前车辆的位置信息。

本说明书实施例中，当前车辆的位置信息可以为全球卫星定位信息或点云信息。需要说明的是，图7示出的步骤仅为一种可能的实现方式，获取当前车辆的位置信息这一步骤，可以在步骤S109之前的任意时刻进行，本申请对此不作限制。

步骤S109，基于每个目标车辆的目标位置信息，对当前车辆进行控制可以包括：

S2091：根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆的换道参考信息。

本说明书实施例中，换道参考信息是目标车辆是否会进行变道的判断依据，换道参考信息可以是每个目标车辆与当前车辆的距离信息。

在将目标车辆与当前车辆的距离信息作为换道参考信息时，可以根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆与当前车辆的距离，将每个目标车辆与当前车辆的距离作为每个目标车辆的换道参考信息。

S2093：基于换道参考信息对当前车辆进行自动驾驶控制。

本说明书实施例中，可以根据换道参考信息确定对应目标车辆的换道意图，再根据目标车辆的换道意图，对当前车辆进行自动驾驶控制。

在一种可能的实现方式中，如图8所示，步骤S2091，根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆的换道参考信息可以包括：

S20911：根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆与当前车辆在第一预设方向上的第一距离信息，以及每个目标车辆与当前车辆在第二预设方向上的第二距离信息。

本说明书实施例中，第一距离信息是指目标车辆与当前车辆在第一预设方向上的距离。第二距离信息是指目标车辆与当前车辆在第二预设方向上的距离。第一预设方向可以是车道方向，第二预设方向可以是垂直于车道的方向。例如，图9中，目标车辆为X，当前车辆为O，第一预设方向为x方向，第二预设方向为y方向，第一距离信息可以是d_y，第二距离信息可以是d_x。

S20913：根据第一距离信息和第二距离信息，确定每个目标车辆的换道参考信息。

该实施例中，换道参考信息可以是指目标车辆与当前车辆连线的斜率。当第一距离信息为d_y，第二距离信息为d_x时，目标车辆与当前车辆连线的斜率k可以通过公式k＝d_y/d_x求得。

相应的，步骤S2093，基于换道参考信息对当前车辆进行自动驾驶控制可以包括：

S20931：当换道参考信息满足预设条件时，确定满足预设条件的换道参考信息对应的目标车辆存在换道意图。

具体的，预设条件可以是指目标车辆与当前车辆连线的斜率大于预设阈值，该预设阈值可以根据当前车辆所在的场景进行设置，当换道参考信息满足预设条件时，确定满足预设条件的换道参考信息对应的目标车辆存在换道意图。例如，当前车辆在高速公路上行驶时，预设阈值可以为30，当目标车辆与当前车辆连线的斜率大于30时，可以确定目标车辆存在换道意图；当前车辆在较为拥堵的马路上行驶时，预设阈值可以为1，当目标车辆与当前车辆连线的斜率大于1时，可以确定目标车辆存在换道意图。

S20933：当目标车辆存在换道意图时，根据存在换道意图的目标车辆所对应的位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制。

本说明书实施例中，目标车辆存在换道意图，是指目标车辆与当前车辆的位置关系能够满足目标车辆换道的条件，在不确定目标车辆是否要进行换道时，可以认为目标车辆存在换道意图。

该实施例中，根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆与当前车辆在第一预设方向上的第一距离信息，以及每个目标车辆与当前车辆在第二预设方向上的第二距离信息；根据第一距离信息和第二距离信息，确定每个目标车辆的换道参考信息；当换道参考信息满足预设条件时，确定满足预设条件的换道参考信息对应的目标车辆存在换道意图；当目标车辆存在换道意图时，根据存在换道意图的目标车辆所对应的位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制，可以提高自动驾驶控制的安全性。

本申请另一方面还提供一种自动驾驶车辆控制装置的实施例，如图10所示，该装置可以包括：

第一位置信息获取模块301，用于获取同一时刻多个传感设备的位置信息，该多个传感设备对应的目标车辆位于当前车辆的预设范围内。

车道信息确定模块303，用于基于位置信息确定每个传感设备所在的车道信息。

映射关系确定模块305，用于基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，从多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

目标位置确定模块307，用于根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息。

控制模块309，用于基于每个目标车辆的目标位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制。

在一种可能的实现方式中，映射关系确定模块305可以包括：

距离确定单元，用于基于每个传感设备所在的车道信息以及位置信息，确定同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离。

第一确定单元，用于当同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离小于预设距离时，确定小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆；将小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆的对应关系，作为第一类型对应关系。

第二确定单元，用于当同一车道中任意一个传感设备与相邻传感设备的距离不小于预设距离时，确定与相邻传感设备的距离不小于预设距离的传感设备对应于一个目标车辆，将与相邻传感设备的距离不小于预设距离的传感设备对应于一个目标车辆的对应关系，作为第二类型对应关系。

设备确定单元，用于根据第一类型对应关系和第二类型对应关系，确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

在一种可能的实现方式中，目标位置确定模块307可以包括：

第一目标位置信息确定单元，用于当目标车辆对应于一个传感设备时，将目标车辆对应的传感设备的位置信息作为目标车辆的目标位置信息。

第二目标位置信息确定单元，用于当目标车辆对应于至少两个传感设备时，基于目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定目标车辆的目标位置信息。

在一种可能的实现方式中，第二目标位置信息确定单元可以包括：

加权求和单元，用于对目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权求和处理，得到加权求和后的位置信息。

位置信息确定单元，用于将加权求和后的位置信息作为对应目标车辆的位置信息。

在一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：

第二位置信息获取模块，用于获取当前车辆的位置信息。

控制模块309可以包括：

换道参考信息确定单元，用于根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆的换道参考信息。

控制单元，用于基于换道参考信息对当前车辆进行自动驾驶控制。

在一种可能的实现方式中，换道参考信息确定单元可以包括：

距离信息确定单元，用于根据每个目标车辆的目标位置信息和当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆与当前车辆在第一预设方向上的第一距离信息，以及每个目标车辆与当前车辆在预设方向上的第二距离信息。

换道参考信息确定单元，用于根据第一距离信息和第二距离信息，确定每个目标车辆的换道参考信息。

控制单元可以包括：

换道意图确定单元，用于当换道参考信息满足预设条件时，确定满足预设条件的换道参考信息对应的目标车辆存在换道意图。

控制执行单元，用于当目标车辆存在换道意图时，根据存在换道意图的目标车辆所对应的位置信息，对当前车辆进行自动驾驶控制。

本申请另一方面还提供一种电子设备，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括存储介质、内存储器。该存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种目标对象的定位方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是触控板等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述的自动驾驶车辆控制方法。计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请另一方面还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，使得计算机执行上述的自动驾驶车辆控制方法。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，应用于当前车辆，所述方法包括：

获取同一时刻多个传感设备的位置信息，所述多个传感设备在至少一个目标车辆上，所述目标车辆位于所述当前车辆的预设范围内；

基于所述位置信息确定每个传感设备所在的车道信息；

基于每个目标车辆的目标位置信息，对所述当前车辆进行自动驾驶控制；

其中，所述基于每个传感设备所在的车道信息以及所述位置信息，从所述多个传感设备中确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备包括：

当同一车道中任意两个相邻的传感设备的位置信息的距离小于预设距离时，确定所述小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个目标车辆对应的至少一个传感设备和所述位置信息，确定每个目标车辆的目标位置信息包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息，确定所述目标车辆的目标位置信息包括：

对所述目标车辆对应的至少两个传感设备的位置信息进行加权求和处理，得到加权求和后的位置信息；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个目标车辆的目标位置信息，对所述当前车辆进行自动驾驶控制之前，所述方法还包括：

获取所述当前车辆的位置信息；

所述基于每个目标车辆的目标位置信息，对所述当前车辆进行自动驾驶控制包括：

根据每个目标车辆的目标位置信息和所述当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆的换道参考信息；

基于所述换道参考信息对所述当前车辆进行自动驾驶控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个目标车辆的目标位置信息和所述当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆的换道参考信息包括：

根据每个目标车辆的目标位置信息和所述当前车辆的位置信息，确定每个目标车辆与所述当前车辆在第一预设方向上的第一距离信息，以及每个目标车辆与所述当前车辆在第二预设方向上的第二距离信息；

所述基于所述换道参考信息对所述当前车辆进行自动驾驶控制包括：

当所述换道参考信息满足预设条件时，确定所述满足预设条件的换道参考信息对应的目标车辆存在换道意图；

当所述目标车辆存在换道意图时，根据所述存在换道意图的目标车辆所对应的位置信息，对所述当前车辆进行自动驾驶控制。

6.一种自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，应用于当前车辆所述装置包括：

第一位置信息获取模块，用于获取同一时刻多个传感设备的位置信息，所述多个传感设备对应的目标车辆位于所述当前车辆的预设范围内；

控制模块，用于基于每个目标车辆的目标位置信息，对所述当前车辆进行自动驾驶控制；

其中，所述映射关系确定模块包括：

距离确定单元，用于基于每个传感设备所在的车道信息以及所述位置信息，确定同一车道中任意两个相邻的传感设备的距离；

第一确定单元，用于当同一车道中任意两个相邻的传感设备的位置信息的距离小于预设距离时，确定所述小于预设距离的两个传感设备对应于同一目标车辆；以及用于

第二确定单元，用于当同一车道中任意一个传感设备与相邻传感设备的距离不小于所述预设距离时，确定所述与相邻传感设备的距离不小于所述预设距离的传感设备对应于一个目标车辆；以及用于

设备确定单元，用于根据所述第一类型对应关系和所述第二类型对应关系，确定每个目标车辆对应的至少一个传感设备。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任意一项所述的自动驾驶车辆控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任意一项所述的自动驾驶控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求6所述的自动驾驶车辆控制装置。