CN111596288B - 测量速度的方法、装置、车载终端和车载测速系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及速度测量技术领域，提供了一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和存储介质，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，确定该至少两种类型的测速设备在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，获取该待测对象在各测速方向上的速度分量，其中，至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，以将各速度分量进行融合得到待测对象的速度，获得单一的测速设备更准确的速度测量结果，从而实现对待测对象进行更准确的速度测量。

Description

测量速度的方法、装置、车载终端和车载测速系统

技术领域

本申请涉及速度测量技术领域，特别是涉及一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息处理技术的发展，出现了对如车辆、行人等对象进行速度测量的技术。以自动驾驶系统为例，自动驾驶系统对如汽车、行人等待测对象的运动速度的准确估计至关重要，其日常应用包括但不限于诸多方面，例如，跟车时对前车的速度准确估计，利于决策是继续跟车、超车还是刹车；又如，行驶时对侧向车道的前车车速准确估计，利于决策是否前车有并道意向，是否需要避让等等。

相关技术所提供的速度测量方案，主要依赖于激光雷达或者毫米波雷达，而利用激光雷达或者毫米波雷达对待测对象进行速度估计均会存在较大测量误差，导致通过该技术测量得到的待测对象的速度不准确。

发明内容

基于此，有必要针对相关技术对待测对象的速度测量不准确的技术问题，提供一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和计算机可读存储介质。

一种测量速度的方法，所述方法包括：

通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对所述待测对象的至少两个预估速度；

确定所述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量；

将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度；其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

一种测量速度的装置，所述装置包括：

速度测量模块，用于通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对所述待测对象的至少两个预估速度；

精度确定模块，用于确定所述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

分量确定模块，用于根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量；

速度合成模块，用于将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度；其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的测量速度的方法的步骤。

一种车载测速系统，包括如上所述的车载终端，以及与所述车载终端通信连接的车载测速设备；其中，所述车载测速设备包括激光雷达和毫米波雷达；

所述车载终端，用于获取所述激光雷达和毫米波雷达测量道路上的待测对象得到的预估速度，并根据如上所述的测量速度的方法，获取所述待测对象的速度。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的测量速度的方法的步骤。

上述测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和存储介质，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，确定该至少两种类型的测速设备在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，获取该待测对象在各测速方向上的速度分量，其中，至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，以将各速度分量进行融合得到待测对象的速度，获得单一的测速设备更准确的速度测量结果，从而实现对待测对象进行更准确的速度测量。

附图说明

图1为一个实施例中测量速度的方法的应用环境图；

图2为一个实施例中测量速度的方法的流程示意图；

图3为一个实施例中匹配待测对象的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中确定速度分量的步骤的流程示意图；

图5为一个应用实例中测量速度的方法的流程示意图；

图6为一个应用实例中速度分量的示意图；

图7为一个应用实例中速度融合的示意图；

图8为一个实施例中测量速度的装置的结构框图；

图9为一个实施例中车载测速系统的结构框图；

图10为一个实施例中车载终端的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的测量速度的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，图1为一个实施例中测量速度的方法的应用环境图。该应用环境可以包括：终端110和测速设备120，该测速设备120的数量为至少两个，终端110与该至少两个测速设备120通信连接。其中，该终端110可以但不限于是车载终端、各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

具体的，以车载终端作为终端110为例，在如图1所示的应用环境中对本申请提供的测量速度的方法进行说明，车载终端可通过至少两种类型的测速设备测量如行人、车辆等待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，车载终端还可以确定该至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后车载终端根据该速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定出前述待测对象在各测速方向上的速度分量，其中该待测对象在至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后，车载终端可以将该待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，从而得到待测对象的速度。

下面结合实施例和附图对本申请提供的测量速度的方法做进一步说明。

在一个实施例中，如图2所示，图2为一个实施例中测量速度的方法的流程示意图，提供了一种测量速度的方法，以该方法应用于图1中的终端110为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对待测对象的至少两个预估速度。

本步骤中，终端110可以通过至少两种类型的测速设备对同一待测对象进行速度测量，得到针对于该待测对象的至少两个预估速度，各预估速度分别与各类型的测速设备相对应。其中，例如行人、汽车、船和飞机等可作为待测对象，终端110可以采用通过如激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等不同类型的测速设备中选择至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，可以分别得到不同测速雷达测量得到的预估速度。

步骤S202，确定至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度。

本步骤中，终端110可以分别确定前述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度。其中，不同的测速设备在不同的测速方向上可以具有不同的速度测量精度，以对道路上的车辆进行速度测量的场景为例，由于车辆所行驶的道路是平面，这样，用于表征该车辆的行驶速度的速度矢量也是二维的，因此可以在该道路所在平面选择两个相互正交的方向作为测速方向，示例性的，可以选择终端110自身与该车辆之间的连接所在方向作为其中一个测速方向，与该测速方向垂直的方向作为另一个测速方向。然后，终端110可以确定各类型的测速设备分别在该两个测速方向上的速度测量精度。

步骤S203，根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定待测对象在各测速方向上的速度分量。

本步骤中，终端110可以根据各测速设备在各测速方向上的速度测量精度，以及各测速设备在各测速方向上对应的速度分量，确定待测对象在该各测速方向上的速度分量，例如可以分别在各测速方向上，选择由速度测量精度满足要求的测速设备在该测速方向上的速度分量，作为待测对象在该测速方向上的速度分量。其中，在选取待测对象在各测速方向上的速度分量过程中，对于至少两个测速方向上的速度分量，终端110可根据不同测速设备来获取。举例来说，设终端110选取了三个相互正交的测速方向来测量待测对象的速度，则终端110可在该三个测速方向的至少两个测速方向中，分别采用不同的测速设备来确定前述待测对象在该至少两个测速方向上的速度分量。

对于速度测量精度是否满足要求，可以根据实际场景进行确定，示例性的，终端110可以将在相应测速方向上，速度测量精度大于某个精度阈值的速度测量精度作为满足要求的速度测量精度等等。其中，速度测量精度可根据不同测速设备的测速原理对其进行评估，以激光雷达和毫米波雷达作为其中两种类型的测速设备为例进行说明。其中，激光雷达主要是利用帧与帧之间的位置估计待测对象的速度，然而基于帧与帧之间的位置的差分估计方法存在一定的如速度大小、速度方向上的误差；而毫米波雷达通过对待测对象的多普勒频偏估计实现速度估计，该速度估计方法比通过帧与帧之间的位置做速度估计更准确，但一般只能得到待测对象在毫米波雷达与该待测对象的连线方向上(可称为径向方向)上的速度估计，而缺少对该待测对象的切向分量(与前述径向方向垂直的方向)上的速度估计。由此，终端110可以确定毫米波雷达在前述径向方向上具有比激光雷达更高的速度测量精度，而激光雷达则在与该径向方向垂直的切向方向上具有比毫米波雷达更高的速度测量精度。通过类似的速度测量精度评估方式，终端110可以评估多种不同类型的测速设备在各测速方向上的速度测量精度，从而根据不同测速设备的速度测量精度，及其在各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定出待测对象在各测速方向上的速度分量。

步骤S204，将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度。

本步骤主要是终端110可以将步骤S203得到的待测对象在各测速方向上的速度分量，通过矢量相加的方式进行融合从而得到待测对象的速度。

上述测量速度的方法，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，确定该至少两种类型的测速设备在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，获取该待测对象在各测速方向上的速度分量，其中，至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，以将各速度分量进行融合得到待测对象的速度，获得单一的测速设备更准确的速度测量结果，从而实现对待测对象进行更准确的速度测量。

在一个实施例中，如图3所示，图3为一个实施例中匹配待测对象的步骤的流程示意图，上述方法，还可以包括如下步骤：

步骤S301，获取至少两种类型的测速设备对待匹配对象的位置标识，得到至少两个位置标识；

步骤S302，基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配；

步骤S303，当至少两个位置标识相互匹配，将待匹配对象作为待测对象。

本实施例中，由于各测速设备在测速过程中，可能会测量到多个不同对象的速度，而为了获取不同测速设备对同一待测对象的速度，需要先将各测速设备所测量的各种不同的对象之间进行相互匹配，从中匹配出同一待测对象。

具体的，各类型的测速设备可通过相应的位置标识对其所感知到的对象的位置进行标识，其中，各类型的测速设备所能感知的对象称为待匹配对象，终端110获取至少两个测速设备对待匹配对象的位置标识，从而可以得到至少两个位置标识，分别与前述至少两个测速设备相对应。

不同的测速设备所采用的位置标识可以具有不同的标识类型，例如可以通过点来对待匹配对象的位置进行标识，也可以通过多边形等标识类型来对待匹配对象的位置进行标识。基于各测速设备所采用的位置标识的标识类型，终端110可以将不同测速设备对待匹配对象的位置标识进行匹配，如果终端110判断出不同测速设备对待匹配对象的位置标识相互匹配，则将该待匹配对象作为待测对象，即不同的测速设备所感知的对象中，对应于相互匹配的位置标识的对象被识别为同一待测对象。

在其中一些实施例中，当位置标识的标识类型包括点，上述步骤S302中的基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配，可以进一步包括：根据各点位置标识之间的距离，将至少两个位置标识进行匹配。

其中，标识类型为点的位置标识称为点位置标识。如果各测速设备中有两个或以上的测速设备采用点位置标识来对待匹配对象的位置进行标识，则终端110可以计算各点位置标识之间的距离，将各点位置标识之间的距离小于设定距离阈值的点位置标识，识别为相互匹配。

在其中一些实施例中，当位置标识的标识类型包括多边形，上述步骤S302中的基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配，可以进一步包括：根据各多边形位置标识之间的重叠区域的大小，将至少两个位置标识进行匹配。

其中，标识类型为多边形的位置标识称为多边形位置标识。如果各测速设备中有两个或以上的测速设备采用多边形位置标识来对待匹配对象的位置进行标识，则终端110可以计算各多边形位置标识之间的重叠区域的大小，将重叠区域的大小大于设定区域大小阈值的多边形位置标识，识别为相互匹配。终端110还可以通过计算各多边形的重叠区域的大小与各多边形区域的总大小之间的比值，来确定各多边形是否足够接近，从而识别是否相互匹配。

在其中一些实施例中，位置标识的标识类型可以点和多边形，上述步骤S302中的基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配，可以进一步包括：根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将至少两个位置标识进行匹配。

本实施例中，如果各测速设备中包括采用点位置标识和采用多边形位置标识来对待匹配对象的位置进行标识的测速设备，则终端110可以根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系来确定其是否相互匹配，其中，点与多边形的位置关系可以是例如点在多边形内、点在多边形外，对于点在多边形外的情况，还可以细分为点是否在多边形附近等，而对于点是否在多边形附近，则可以通过点与多边形各边之间的距离等方式来进行确定。

进一步的，上述实施例中的根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将至少两个位置标识进行匹配，具体可以包括：

当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的内部时，终端110可以确定该点位置标识与多边形位置标识相匹配；当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的外部时，终端110进一步获取点位置标识，与该多边形位置标识的各条边之间的最短距离，而当该最短距离小于设定阈值时，终端110可以确定该点位置标识与多边形位置标识相匹配。

在一个实施例中，如图4所示，图4为一个实施例中确定速度分量的步骤的流程示意图，步骤S203中的根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定待测对象在各测速方向上的速度分量，可以进一步包括：

步骤S401，获取各预估速度在各测速方向上的速度分量，得到各预估速度对应的多个预估速度分量；

步骤S402，将各测速方向上，对应于速度测量精度最大的预估速度分量，作为待测对象在各测速方向上的速度分量。

本实施例中，终端110可以获取各预估速度在各测速方向上的速度分量，该速度分量作为各预估速度在各测速方向上对应的多个预估速度分量，然后终端110可以从各测速方向上，分别选取一个预估速度分量作为待测对象在相应测速方向上的速度分量，其中，终端110分别在各测速方向上，选取对应于速度测量精度最大的预估速度分量作为待测对象在相应测速方向上的速度分量。

通过本实施例的技术方案，终端110可以通过在各测速方向上选取具有最大速度测量精度的预估速度分量，从而获取到待测对象在各测速方向的速度分量，进而可以将这些在各测速方向上具有最高精度的预估速度分量进行矢量相加，从而融合得到具有更准确的待测对象的速度。

在一个实施例中，前述至少两种类型的测速设备，可以包括毫米波雷达和激光雷达，终端110可以选取将径向方向和切向方向作为前述至少两个测速方向，其中，径向方向为测速设备与待测对象之间的连线的方向。

进一步的，上述步骤S203中的根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定待测对象在各测速方向上的速度分量，具体包括：

终端110可以将毫米波雷达预估速度，作为待测对象在径向方向上的速度分量；其中，毫米波雷达预估速度是指毫米波雷达测量该待测对象得到的预估速度；终端110还将激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量，作为待测对象在切向方向上的速度分量；其中，激光雷达预估速度是指激光雷达测量该待测对象得到的预估速度，该预估速度可以在前述径向方向和切向方向均具有相应的速度分量，然而毫米波雷达在径向方向上具有比激光雷达更高的速度测量精度，而毫米波雷达通常无法获取到待测对象在切向方向上的速度，因此相对来说激光雷达在切向方向上具有比毫米波雷达高的速度测量精度。由此，终端110可以得到待测对象在切向方向、切向方向上的速度分量。

基于此，上述步骤S204中的将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度，可以包括：

终端110将毫米波雷达预估速度，与激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度。

本实施例，终端110通过将毫米波雷达和激光雷达对待测对象的预估速度进行融合，得到更准确的待测对象的速度。

为更清晰阐述本申请提供的测量速度的方法，将该方法应用于对车辆的速度测量当中进行说明，如图5所示，图5为一个应用实例中测量速度的方法的流程示意图，该方法可以包括如下步骤：

步骤S501，获取激光雷达对目标的位置和速度估计。

其中，可以通过激光雷达对如车辆等目标的位置和速度估计，可以采用如深度学习的方法、基于位置的差分的方法等可以获取激光雷达对目标的位置和速度估计。例如，激光雷达可以利用帧与帧之间的位置能得到目标的速度估计。

步骤S502，获取毫米波雷达对目标的位置和速度估计。

本步骤中，可以基于毫米波雷达对目标的测距与测角原理，获取毫米波雷达对目标的位置估计，也可以基于毫米波雷达对目标的多普勒频偏估计可以获取毫米波雷达对目标与自身的径向速度估计。

步骤S503，依据激光雷达和毫米波雷达对目标的位置信息对速度估计进行匹配，确定哪两个速度属于同一个目标。

一般情况下，由于成像体制及分辨率上的差异，毫米波雷达对目标的估计为一个点，而激光雷达对目标的估计为一个多边形，该多边形可以用于表示目标的轮廓。因此，在同一坐标系下，可以将毫米波雷达的点记为A，激光雷达的多边形记为M(其n个顶点分别为M1、M2、……、Mn)，则本步骤可以通过判断点A与多边形M的距离d来判断它们是否表征的是同一目标。

具体来说，首先判断点A是否在多边形M的内部。从点A引出一条射线，若能找到这样一条射线，与M有且仅有一个交点，且此交点不是M的顶点，则A就在M的内部，d＝0。反之则在M的外部，d>0。其中，如果点A在M的内部，可以将每一对满足该条件的点-多边形对(A，M)即表征为同一目标。如果确定点A在M的外部，则确定M的n条边M1M2、M2M3、……、Mn-1Mn、MnM1，求点A分别与这n条边的距离d1、d2、……、dn，则A到M的距离取其中的最小距离即d＝d_min＝min(d1,d2,…,dn)，然后，可以设定阈值d_th使得满足：d<d_th的每一对点-多边形对(A，M)即表征为同一目标。

步骤S504，对激光雷达和毫米波雷达对目标的估计速度融合。

首先，关于径向方向和切向的描述可以参考图6，车辆610表示自身车辆，车辆620表示目标车辆。径向方向

表示自身车辆与目标车辆之间的连线的方向，而切向方向

表示与径向方向垂直的方向。目标的真实速度(图6中方向630)可以沿着径向方向、切向方向分别分解为径向速度(图6中箭头632)和切向速度(图6中箭头631)。

激光雷达利用帧与帧之间的位置实现速度估计，能得到目标的真实速度估计，但差分估计的方法存在一定的大小和方向上的误差。毫米波雷达利用对目标多普勒频偏估计实现速度估计，该估计方法比通过帧的位置做速度估计更准确，但只能得到目标与自身的径向速度估计，缺少对真实速度的切向分量的估计。

对每一个S503找出的即包含激光雷达估计速度，又包含毫米波雷达估计速度的目标，本步骤提供的速度融合方法可参考图7。具体来说，图7以车辆610自身坐标系为例，在车辆610自身的O-XYZ坐标系中，X方向指的是车辆610的正前方，Y方向指的是车辆610的正左方，Z方向指的是车辆610的正上方。在此坐标系下，径向方向指的是车辆610与目标车辆620连线的方向，切向方向指的是与径向方向垂直的方向。

图7所示的各物理量说明如下：

图7中的箭头720所指示为毫米波雷达对目标车辆620的估计速度，记为

图7中的箭头730所指示为激光雷达对目标的估计速度，记为

图7中的箭头731所指示为激光雷达在切向方向上的估计速度，记为

图7中的箭头732所指示为激光雷达在径向方向上的估计速度；

图7中的箭头710所指示为目标车辆620的真实速度估计值，记为

其中，径向方向为：

因此，切向方向

与径向方向

垂直，可以表示为：

所以激光雷达在切向方向上的估计速度为：

由于毫米波雷达的估计速度在切向上没有分量，因此取毫米波雷达的速度和激光雷达的切向分量进行矢量相加，得到融合速度，即目标车辆620的真实速度估计值

步骤S505，获得目标速度，输出给后续模块。

从S504求得融合后的融合速度

作为目标速度，输出给后续模块。

本应用实例提供的方案，可用于对激光雷达和毫米波雷达估计速度的融合，可以减小激光雷达的估计误差，并解决毫米波雷达只能估计径向速度的问题，获得比单一的传感器更准确的目标融合速度，在自动驾驶系统中有着重要的作用。

应该理解的是，虽然图2至图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，图8为一个实施例中测量速度的装置的结构框图，提供了一种测量速度的装置800，包括

速度测量模块801，用于通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对待测对象的至少两个预估速度；

精度确定模块802，用于确定至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

分量确定模块803，用于根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定待测对象在各测速方向上的速度分量；

速度合成模块804，用于将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度；其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

在一个实施例中，分量确定模块803，进一步用于获取各预估速度在各测速方向上的速度分量，得到各预估速度对应的多个预估速度分量；将各测速方向上，对应于速度测量精度最大的预估速度分量，作为待测对象在各测速方向上的速度分量。

在一个实施例中，测量速度的装置800，还包括：对象匹配模块，用于获取至少两种类型的测速设备对待匹配对象的位置标识，得到至少两个位置标识；基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配；当至少两个位置标识相互匹配，将待匹配对象作为待测对象

在一个实施例中，位置标识的标识类型包括点；对象匹配模块，进一步用于：根据各点位置标识之间的距离，将至少两个位置标识进行匹配；

位置标识的标识类型包括多边形；对象匹配模块，进一步用于根据各多边形位置标识之间的重叠区域的大小，将至少两个位置标识进行匹配；

和/或

位置标识的标识类型包括点和多边形；对象匹配模块，进一步用于根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将至少两个位置标识进行匹配；

其中，点位置标识为标识类型为点的位置标识，多边形位置标识为标识类型为多边形的位置标识。

在一个实施例中，对象匹配模块，进一步用于当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的内部时，确定点位置标识与多边形位置标识相匹配；当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的外部时，获取点位置标识，与多边形位置标识的各条边之间的最短距离；当最短距离小于设定阈值时，确定点位置标识与多边形位置标识相匹配。

在一个实施例中，至少两种类型的测速设备，包括毫米波雷达和激光雷达；测速方向，包括径向方向和切向方向；径向方向为测速设备与待测对象之间的连线的方向。

在一个实施例中，分量确定模块803，进一步用于将毫米波雷达预估速度，作为待测对象在径向方向上的速度分量；将激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量，作为待测对象在切向方向上的速度分量；速度合成模块804，进一步用于将毫米波雷达预估速度，与激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度。

关于测量速度的装置的具体限定可以参见上文中对于测量速度的方法的限定，在此不再赘述。上述测量速度的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车载测速系统，如图9所示，图9为一个实施例中车载测速系统的结构框图，该系统可以包括车载终端910，以及与该车载终端910通信连接的车载测速设备920；其中，该车载测速设备920可以包括激光雷达和毫米波雷达；该车载终端910，可以用于获取激光雷达和毫米波雷达测量道路上的如车辆、行人等待测对象得到的预估速度，并根据如上任一项所述的测量速度的方法，获取该待测对象的速度。

在一个实施例中，提供了一种车载终端，其内部结构图可以如图10所示。该车载终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该车载终端的处理器用于提供计算和控制能力。该车载终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载终端的通信接口用于与外部的设备进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种测量速度的方法。该车载终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车载终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车载终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车载终端的限定，具体的车载终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种车载终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对待测对象的至少两个预估速度；确定至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定待测对象在各测速方向上的速度分量；将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度；其中，至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取各预估速度在各测速方向上的速度分量，得到各预估速度对应的多个预估速度分量；将各测速方向上，对应于速度测量精度最大的预估速度分量，作为待测对象在各测速方向上的速度分量。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取至少两种类型的测速设备对待匹配对象的位置标识，得到至少两个位置标识；基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配；当至少两个位置标识相互匹配，将待匹配对象作为待测对象。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

位置标识的标识类型包括点；根据各点位置标识之间的距离，将至少两个位置标识进行匹配；位置标识的标识类型包括多边形；根据各多边形位置标识之间的重叠区域的大小，将至少两个位置标识进行匹配；和/或，位置标识的标识类型包括点和多边形；根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将至少两个位置标识进行匹配；其中，点位置标识为标识类型为点的位置标识，多边形位置标识为标识类型为多边形的位置标识。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的内部时，确定点位置标识与多边形位置标识相匹配；当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的外部时，获取点位置标识，与多边形位置标识的各条边之间的最短距离；当最短距离小于设定阈值时，确定点位置标识与多边形位置标识相匹配。

在一个实施例中，至少两种类型的测速设备，包括毫米波雷达和激光雷达；测速方向，包括径向方向和切向方向；径向方向为测速设备与待测对象之间的连线的方向。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将毫米波雷达预估速度，作为待测对象在径向方向上的速度分量；将激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量，作为待测对象在切向方向上的速度分量；将毫米波雷达预估速度，与激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对待测对象的至少两个预估速度；确定至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定待测对象在各测速方向上的速度分量；将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度；其中，至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取各预估速度在各测速方向上的速度分量，得到各预估速度对应的多个预估速度分量；将各测速方向上，对应于速度测量精度最大的预估速度分量，作为待测对象在各测速方向上的速度分量。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取至少两种类型的测速设备对待匹配对象的位置标识，得到至少两个位置标识；基于位置标识的标识类型，将至少两个位置标识进行匹配；当至少两个位置标识相互匹配，将待匹配对象作为待测对象。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

位置标识的标识类型包括点；根据各点位置标识之间的距离，将至少两个位置标识进行匹配；位置标识的标识类型包括多边形；根据各多边形位置标识之间的重叠区域的大小，将至少两个位置标识进行匹配；和/或，位置标识的标识类型包括点和多边形；根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将至少两个位置标识进行匹配；其中，点位置标识为标识类型为点的位置标识，多边形位置标识为标识类型为多边形的位置标识。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的内部时，确定点位置标识与多边形位置标识相匹配；当位置关系为点位置标识位于多边形位置标识的外部时，获取点位置标识，与多边形位置标识的各条边之间的最短距离；当最短距离小于设定阈值时，确定点位置标识与多边形位置标识相匹配。

在一个实施例中，至少两种类型的测速设备，包括毫米波雷达和激光雷达；测速方向，包括径向方向和切向方向；径向方向为测速设备与待测对象之间的连线的方向。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将毫米波雷达预估速度，作为待测对象在径向方向上的速度分量；将激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量，作为待测对象在切向方向上的速度分量；将毫米波雷达预估速度，与激光雷达预估速度在切向方向上的预估速度分量进行矢量相加，得到待测对象的速度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种测量速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对所述待测对象的至少两个预估速度；

确定所述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量；

将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度；

其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取；

还包括：

获取所述至少两种类型的测速设备对待匹配对象的位置标识，得到至少两个位置标识；

基于所述位置标识的标识类型，将所述至少两个位置标识进行匹配；

当所述至少两个位置标识相互匹配，将所述待匹配对象作为所述待测对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量，包括：

获取所述各预估速度在各测速方向上的速度分量，得到各预估速度对应的多个预估速度分量；

将所述各测速方向上，对应于速度测量精度最大的预估速度分量，作为所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述位置标识的标识类型包括点；所述基于所述位置标识的标识类型，将所述至少两个位置标识进行匹配，包括：根据各点位置标识之间的距离，将所述至少两个位置标识进行匹配；

所述位置标识的标识类型包括多边形；所述基于所述位置标识的标识类型，将所述至少两个位置标识进行匹配，包括：根据各多边形位置标识之间的重叠区域的大小，将所述至少两个位置标识进行匹配；

和/或

所述位置标识的标识类型包括点和多边形；所述基于所述位置标识的标识类型，将所述至少两个位置标识进行匹配，包括：根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将所述至少两个位置标识进行匹配；

其中，所述点位置标识为所述标识类型为点的位置标识，所述多边形位置标识为所述标识类型为多边形的位置标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据点位置标识与多边形位置标识之间的位置关系，将所述至少两个位置标识进行匹配，包括：

当所述位置关系为所述点位置标识位于所述多边形位置标识的内部时，确定所述点位置标识与所述多边形位置标识相匹配；

当所述位置关系为所述点位置标识位于所述多边形位置标识的外部时，获取所述点位置标识，与所述多边形位置标识的各条边之间的最短距离；

当所述最短距离小于设定阈值时，确定所述点位置标识与所述多边形位置标识相匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两种类型的测速设备，包括毫米波雷达和激光雷达；所述测速方向，包括径向方向和切向方向；所述径向方向为所述测速设备与所述待测对象之间的连线的方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量，包括：

将毫米波雷达预估速度，作为所述待测对象在所述径向方向上的速度分量；

将激光雷达预估速度在所述切向方向上的预估速度分量，作为所述待测对象在所述切向方向上的速度分量；

所述将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度，包括：

将所述毫米波雷达预估速度，与所述激光雷达预估速度在所述切向方向上的预估速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度。

7.一种测量速度的装置，其特征在于，所述装置包括：

速度测量模块，用于通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对所述待测对象的至少两个预估速度；

精度确定模块，用于确定所述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

分量确定模块，用于根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量；

速度合成模块，用于将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度；

其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取；

还包括：对象匹配模块，用于获取所述至少两种类型的测速设备对待匹配对象的位置标识，得到至少两个位置标识；基于所述位置标识的标识类型，将所述至少两个位置标识进行匹配；当所述至少两个位置标识相互匹配，将所述待匹配对象作为所述待测对象。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，分量确定模块，还用于：

获取所述各预估速度在各测速方向上的速度分量，得到各预估速度对应的多个预估速度分量；

将所述各测速方向上，对应于速度测量精度最大的预估速度分量，作为所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量。

9.一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种车载测速系统，其特征在于，包括权利要求9所述的车载终端，以及与所述车载终端通信连接的车载测速设备；其中，所述车载测速设备包括激光雷达和毫米波雷达；

所述车载终端，用于获取所述激光雷达和毫米波雷达测量道路上的待测对象得到的预估速度，并根据如权利要求1至6任一项所述的方法，获取所述待测对象的速度。

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