CN109191831A - 车辆通行的控制方法、装置和服务器 - Google Patents
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Abstract
本申请属于道路交通技术领域，尤其涉及一种车辆通行的控制方法、装置和服务器，其中，所述控制方法包括：接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述车辆当前位置信息对应的遥感图像；对所述遥感图像进行图像识别，获取第一车辆信息、第二车辆信以及第三车辆信息；对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则分别向位于所述单车道一端的车辆和位于所述单车道另一端的车辆发送对应的道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序；解决了现有技术中单车道的车辆通行效率低，并且存在安全隐患的技术问题。
Description
技术领域
本申请属于道路交通技术领域，尤其涉及一种车辆通行的控制方法、装置和服务器。
背景技术
目前，单车道交替通行主要是通过设置交通信号指示灯指示车辆交替通行，以及通过交警人为职守指示车辆交替通行。
然而，对于一些单车道数量众多的乡镇道路来说，通常无法实现全面普及信号指示灯，更无法安排交警指挥道路通行。因此，在车辆通行需求较大时(例如，春节期间)，若单车道的两端均有车辆需要通行，则非常容易出现堵塞的情况，不仅影响人们的通行效率，甚至还可能导致翻车等交通事故，存在极大的安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆通行的控制方法、装置和服务器，可以解决现有技术中单车道的车辆通行效率低，并且存在安全隐患的技术问题。
本申请实施例第一方面提供一种车辆通行的控制方法，应用于服务器，包括：接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息；根据所述车辆当前位置信息获取对应的遥感图像；对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息；对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
可选的，所述对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，包括：比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据第一预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别发送对应的道路通行指令。
可选的，所述分别发送对应的道路通行指令，包括：向车辆总数小的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；在车辆总数大的一端的车辆全部到达车辆总数小的一端之后，向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令。
进一步的，所述比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，，具体包括：获取所述单车道的限速值和/或所述单车道的里程值；根据所述单车道的限速值、所述单车道的里程值或所述里程值与所述限速值的比值确定车辆总数的校正系数；根据所述校正系数比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小。
可选的，所述对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，包括：对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆；若包含执行预设任务的车辆，则向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端；若单车道上行驶的车辆为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从不包含执行预设任务的车辆的一端行驶至包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；在包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达不包含执行预设任务的车辆的一端之后，向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送优先通行指令。
本申请实施例第二方面提供一种车辆通行的控制装置，配置于服务器，包括：接收单元，用于接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息；获取单元，用于根据所述车辆当前位置信息获取对应的遥感图像；识别单元，用于对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息；控制单元，用于对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
可选的，所述控制单元，用于比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据第一预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别发送对应的道路通行指令。
具体的，所述控制单元，还包括：第一控制子单元，用于向车辆总数小的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端；第二控制子单元，用于若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；第三控制子单元，用于在车辆总数大的一端的车辆全部到达车辆总数小的一端之后，向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令。
进一步的，所述控制单元，还包括：获取子单元，用于获取所述单车道的限速值和/或所述单车道的里程值；确定子单元，用于根据所述单车道的限速值、所述单车道的里程值或者所述里程值与所述限速值的比值确定车辆总数的校正系数；比较子单元，用于根据所述校正系数比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小。。
可选的，所述控制单元，包括：判断子单元，用于对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆；第四控制子单元，用于若包含执行预设任务的车辆，则向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端；第五控制子单元，用于若单车道上行驶的车辆为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从不包含执行预设任务的车辆的一端行驶至包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；第六控制子单元，用于在包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达不包含执行预设任务的车辆的一端之后，向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送优先通行指令。
本申请实施例第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
本申请实施例中，通过车辆在位于单车道的一端时，向服务器发送道路通行指令获取请求，使得服务器在接收到车辆发送的道路通行指令获取请求时，根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述道路通行指令获取请求对应的遥感图像，并对所述遥感图像进行图像识别，得到距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息，从而根据所述第一车辆信息、第二车辆信息、第三车辆信息以及预设的通行规则判断出单车道两端的车辆的通行顺序，即，哪一端的车辆优先通过，哪一端的车辆需稍作等待；实现了车辆通行的有序控制，能够有效避免车辆在单车道上出现堵塞情况的发生，提高了车辆的通行效率和通行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆通行的控制方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的识别遥感图像的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆通行的控制方法步骤104的第一具体实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的车辆通行顺序示意图；
图5是本申请实施例提供的一种车辆通行的控制方法步骤104的第二具体实现流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种车辆通行的控制方法步骤104的第三具体实现流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种车辆通行的控制装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
目前，单车道交替通行主要是通过设置交通信号指示灯指示车辆交替通行，以及通过交警人为职守指示车辆交替通行。这对于一些单车道数量众多的乡镇道路来说，通常无法实现全面普及信号指示灯，更无法安排交警指挥道路通行。因此，在车辆通行需求较大时(例如，春节期间)，若单车道的两端均有车辆需要通行，则非常容易出现堵塞的情况，不仅影响人们的通行效率，甚至还可能导致翻车等交通事故，存在极大的安全隐患。
本申请实施例中，通过车辆在位于单车道的一端时，向服务器发送道路通行指令获取请求，使得服务器在接收到车辆发送的道路通行指令获取请求时，根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述道路通行指令获取请求对应的遥感图像，并对所述遥感图像进行图像识别，得到距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息，从而根据所述第一车辆信息、第二车辆信息、第三车辆信息以及预设的通行规则判断出单车道两端的车辆的通行顺序，即，哪一端的车辆优先通过，哪一端的车辆需稍作等待；实现了车辆通行的有序控制，能够有效避免车辆在单车道上出现堵塞情况的发生，提高了车辆的通行效率和通行安全。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例提供的车辆通行的控制方法的实现流程示意图。该方法由服务器执行，应用于需要提高单车道通行效率，保证单车道通行安全的情形，包括步骤101至步骤104。
步骤101，接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息。
现阶段，单车道交替通行主要是通过设置交通信号指示灯指示车辆交替通行，以及通过交警人为职守指示车辆交替通行，然而，对于一些没有设置交通信号指示灯以及没有交警值守的路段，特别是单车道路段，则非常不利于车辆的安全通行。
本申请实施例，通过车辆在行驶过程中向服务器发送道路通行指令获取请求，以便接收所述服务器根据所述道路通行指令获取请求返回的道路通行指令，从而确定车辆是否可以通行，实现车辆的安全行驶。可选的，上述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息可以是利用车载导航应用获取的地理位置信息，例如，该车载导航应用为百度地图应用、高德地图应用或者为谷歌地图应用，上述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息可以为卫星导航系统探测到的位置坐标，例如：全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)探测到的经纬度坐标。步骤102，根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述车辆当前位置信息对应的遥感图像。
本申请实施例中，在服务器接收到车辆位于单车道一端发送的道路通行指令获取请求后，则根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述车辆当前位置信息对应的遥感图像。
可选的，所述根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述车辆当前位置信息对应的遥感图像，包括：根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息，向遥感成像设备发送遥感图像获取指令，并接收所述遥感成像设备传送回来的与所述车辆当前位置信息对应的遥感图像。
步骤103，对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息。
例如，如图2所示，所述服务器在对所述遥感图像进行图像识别时，需要获取距离所述单车道M的一端A预设距离L1的第一车辆信息和距离所述单车道另一端B预设距离L2的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息。其中，L1与L2可以相等也可以不相等。
步骤104，对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别向位于所述单车道一端的车辆和位于所述单车道另一端的车辆发送对应的道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
服务器在对所述遥感图像进行图像识别之后，即可获取上述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，本申请实施例，通过对上述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，并根据预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，再将生成的道路通行指令分别发送给位于所述单车道一端的车辆和位于所述单车道另一端的车辆，使得单车道两端的车辆能够分别根据所述道路通行指令指示的车辆通行顺序有序通行。
本申请实施例中，通过车辆在位于单车道的一端时，向服务器发送道路通行指令获取请求，使得服务器在接收到车辆发送的道路通行指令获取请求时，根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述道路通行指令获取请求对应的遥感图像，并对所述遥感图像进行图像识别，得到距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息，从而根据所述第一车辆信息、第二车辆信息、第三车辆信息以及预设的通行规则判断出单车道两端的车辆的通行顺序，即，哪一端的车辆优先通过，哪一端的车辆需稍作等待；实现了车辆通行的有序控制，能够有效避免车辆在单车道上出现堵塞情况的发生，提高了车辆的通行效率和通行安全。
可选的，上述步骤104可以包括：比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据第一预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别向位于所述单车道一端的车辆和位于所述单车道另一端的车辆发送对应的道路通行指令。
例如，上述比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据第一预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别向位于所述单车道一端的车辆和位于所述单车道另一端的车辆发送对应的道路通行指令可以包括：步骤301至步骤304。
步骤301，比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小。
步骤302，向车辆总数小的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端。
步骤303，若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行。
步骤304，在车辆总数大的一端的车辆全部到达车辆总数小的一端之后，向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令。
也就是说，上述第一车辆信息、第二车辆信息以及第三车辆信息分别为预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数、距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数以及单车道上行驶的车辆状态信息。
上述预设通行规则为每个预设时间段内，距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数哪一端大则哪一端通行，并且在比较完成一个预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小之后，进入下一个预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数大小的比较，同时，根据该比较结果在当前预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆以及另一端预设距离的车辆均通过之后，控制该下一个预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆以及另一端预设距离的车辆的通行。
又例如，如图4所示，车辆a和车辆b分别是同一个预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆的集合与距离所述单车道另一端预设距离的车辆的集合，车辆c和车辆d分别是下一个预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆的集合与距离所述单车道另一端预设距离的车辆的集合，由于车辆a的车辆总数大于车辆b的车辆总数，车辆c的车辆总数大于车辆d的车辆总数，因此，车辆a中的车辆先通行，接着车辆b中的车辆再通行，再接着车辆c的车辆先通行，最后，车辆d中的车辆通行。
在实际应用中，上述预设时间段的时间长度以及上述预设距离可以根据经验针对不同应用场景进行设定，例如，上述预设时间段可以设置为3分钟或5分钟，上述预设时间段可以设置为80m或100m。
另外，对于预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数相同时，所述服务器可以根据与所述单行道上的车辆行驶方向一致的一端优先通行，也就是说，与所述单行道上的车辆行驶方向一致的一端的车辆可以直接跟在单行道上正在行驶的车辆的后面，以进一步提高车辆通行的效率。
在上述实施例中，由于车辆总数较大的一端有可能是在等待另一端优先通行之后，发生了车辆囤积，因此，为了提高车辆的通行效率，上述预设通行规则采取每隔预设时间段内，距离所述单车道一端预设距离的车辆总数较大的一端的车辆优先通行，距离所述单车道一端预设距离的车辆总数较小的一端的车辆禁止通行的通行规则。
然而，上述第一预设通行规则采取每隔预设时间段内，距离所述单车道一端预设距离的车辆总数较大的一端的车辆优先通行，距离所述单车道一端预设距离的车辆总数较小的一端的车辆禁止通行的通行规则；这对于里程较长的单车道来说是一种较优的选择，但是，对于里程较短的单车道来说，若车辆总数较小的一端的车辆数量比较小，并且需要通过单车道的总时间远远下于车辆总数较大的一端的车辆通过的时间，则此时为了优化通行质量，使得每辆车的平均等待时间最小化，需要在进行车辆总数大小的比较时，对车辆总数进行校正。
具体的，如图5所示，在本申请的一些实施方式中，上述步骤301还可以包括：步骤501至步骤504。
步骤501，获取所述单车道的限速值和/或所述单车道的里程值。
由于单车道的限速值与单车道的里程值是相互关联的数据，一般的，单车道的里程值越大，其限速值越小。此处，采用限速值、里程值或者所述里程值与所述限速值的比值作为让车辆总数较小的一端的车辆优先通过的判定依据之一，可以使得该判定依据更加的客观合理。
步骤502，根据所述单车道的限速值、所述单车道的里程值或者所述里程值与所述限速值的比值确定车辆总数的校正系数。
步骤503，根据所述校正系数比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小。
其中，所述校正系数可以是大于1的校正系数，也可以是小于1的校正系数，并且服务器预先存储有所述限速值与所述校正系数的对应关系、所述里程值与所述校正系数的对应关系和/或所述里程值与所述限速值的比值同所述校正系数的对应关系。
具体的，所述限速值与校正系数的对应关系可以为所述限速值处于预设阈值区间时对应的校正系数大小；所述里程值与校正系数的对应关系可以为所述里程值处于预设阈值区间时对应的校正系数大小。
例如，所述限速值处于30～60km/h的预设阈值区间时，其对应的校正系数为4，则表示，当车辆总数小的一端的车辆总数乘以校正系数4后的数值大于车辆总数大的一端的车辆总数，或者车辆总数大的一端的车辆总数乘以校正系数4的倒数1/4后的数值小于车辆总数小的一端的车辆总数，则认为车辆总数小的一端的车辆总数经校正后大于车辆总数大的一端的车辆总数，可以将车辆总数小的一端的车辆视为车辆总数大的一端的车辆生成相应的道路通行指令。从而实现进一步优化通行质量，使得每辆车的平均等待时间最小化。
也就是说，若车辆总数小的一端的车辆总数经校正后大于车辆总数大的一端的车辆总数，或者车辆总数大的一端的车辆总数经校正后小于车辆总数小的一端的车辆总数，则向车辆总数大的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数小的一端的车辆发送等待通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；在车辆总数小的一端的车辆全部到达车辆总数大的一端之后，向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令。
进一步的，在上述描述的单车道的车辆通行控制方法中，可以适用于不包含执行特殊任务的车辆的情况，对于聚集在单车道两端的车辆中存在执行特殊任务的车辆时，则不应当严格按照上述通行规则进行通行。
具体的，如图6所示，在本申请的一些实施方式中，所述对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别向位于所述单车道一端的车辆和位于所述单车道另一端的车辆发送对应的道路通行指令，包括：步骤601至步骤604。
步骤601，对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆；
步骤602，若距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆中包含执行预设任务的车辆，则向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端；
步骤603，若单车道上行驶的车辆为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从不包含执行预设任务的车辆的一端行驶至包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；
步骤604，在包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达不包含执行预设任务的车辆的一端之后，向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送优先通行指令，并在不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达包含执行预设任务的车辆的一端之后，重新执行对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆的步骤。
其中，上述执行预设任务的车辆(执行特殊任务的车辆)可以包括执行生命救护任务的救护车、正在执法的警车、消防车等车辆。
需要说明的是，在本申请实施例中，当判断出距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中包含执行预设任务的车辆，则优选让单车道上包含执行预设任务的车辆一端的车辆通过。当判断出距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中不包含执行预设任务的车辆，则可以执行上述图2至图5描述的实施方式进行车辆通行的控制。
进一步的，在上述图1至图6描述的实施方式中，在接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求之前，需要先判断车辆是否位于单车道的一端；并且，该判断过程可以由服务器执行，也可以由车辆执行。
例如，车辆在判断出车辆位于单车道一端时，则向服务器发送所述道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息。或者，车辆将携带车道图像和车辆当前位置信息的道路通行指令获取请求发送给所述服务器，由所述服务器根据所述车道图像识别车辆是否位于单车道一端。
又例如，服务器在接收到车辆发送的道路通行指令获取请求时，对所述道路通行指令获取请求中的车道图像进行识别，确定出车辆位于单车道的一端，并且需要通过单车道时，根据所述道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述道路通行指令获取请求对应的遥感图像，并对所述遥感图像进行图像识别，得到距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息，从而根据所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息判断出单车道两端的车辆的通行顺序，即，哪一端的车辆优先通过，哪一端的车辆需稍作等待；实现了车辆通行的有序控制，能够有效避免车辆在单车道上出现堵塞情况的发生，提高了车辆的通行效率和通行安全。
具体地，所述判断车辆是否位于单车道的一端可以通过获取车辆实时拍摄的车道图像得到。
本申请的一些实施方式中，在获取到车道图像时，对所述车道图像进行识别，提取车道宽度值；若所述车道宽度值在阈值区间范围内，则确认车辆位于单车道的一端；若所述车道宽度值不在阈值区间范围内，则确认车辆没有位于单车道的一端。
本申请实施例中，只有在确认车辆位于单车道的一端之后，服务器才根据道路通行指令获取请求中携带的车辆当前位置信息获取与所述车辆当前位置信息对应的遥感图像，并得到距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息，同时，根据所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息生成相应的道路通行指令，以便向车辆实时反馈道路通行指令获取请求对应的道路通行指令。
例如，当车辆位于包含多车道的车道入口，而非单车道时，表示车辆可以正常行驶，所述服务器不需要获取卫星遥感图像，而当车辆位于单车道入口时，则表示车辆需要判断车道上是否有对方来车，才能确定是否通行，因此，需要服务器获取卫星遥感图像得到距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息，并根据所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息生成相应的道路通行指令。
其中，上述车道图像可以是由行车记录仪拍摄得到的车道图像，也可以是独立安装在车身上的摄像头拍摄得到的车道图像。
例如，行车记录仪将拍摄得到的车道图像输出给汽车集成控制系统，由汽车集成控制系统对所述车道图像进行滤波去噪后，利用边缘检测法提取车道边缘，计算车道宽度。
其中，利用边缘检测法提取车道边缘，计算车道宽度包括：对所述车道图像进行灰度处理，利用边缘增强算子提取车道图像中灰度发生变化的边缘点集，并对所述边缘点集构成的车道线进行锐化处理和间断点填补处理，得到完整清晰的车道边缘，并计算出车道宽度。
上述阈值区间可以是根据实践经验得到的单车道宽度的阈值区间，例如，2m～3m，或者为根据不同车型设定的单车道宽度的阈值区间。
可选的，作为本申请的一种实施方式，在上述图1至图6描述的实施方式中，在确定车辆位于单车道的一端之后，还可以利用车辆的行车记录仪通过交通标志识别技术(Traffic Sign Recognition，TSR)识别车辆前方是否有交通信号灯，或交通指示警察，并在识别出车辆前方有交通信号灯或交通指示警察时，提示用户按交通指示有序通过；在识别出车辆前方没有交通信号灯或交通指示警察时，向服务器发送所述道路通行指令获取请求。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
如图7示出了本申请提供的一种车辆通行的控制装置的结构示意图，所述控制装置配置于服务器，包括：接收单元701、获取单元702、识别单元703和控制单元704。
所述接收单元701，用于接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息；所述获取单元702，用于根据所述车辆当前位置信息获取对应的遥感图像；所述识别单元703，用于对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息；所述控制单元704，用于对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
可选的，所述控制单元，用于比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据第一预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别发送对应的道路通行指令。
具体的，所述控制单元，包括：第一控制子单元，用于向车辆总数小的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端；第二控制子单元，用于若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；第三控制子单元，用于在车辆总数大的一端的车辆全部到达车辆总数小的一端之后，向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令。
进一步的，所述控制单元，还包括：获取子单元，用于获取所述单车道的限速值和/或所述单车道的里程值；确定子单元，用于根据所述单车道的限速值、所述单车道的里程值或者所述里程值与所述限速值的比值确定车辆总数的校正系数；比较子单元，用于根据所述校正系数比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小。
可选的，所述控制单元，包括：判断子单元，用于对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆；第四控制子单元，用于若距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆中包含执行预设任务的车辆，则向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端；第五控制子单元，用于若单车道上行驶的车辆为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从不包含执行预设任务的车辆的一端行驶至包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；第六控制子单元，用于在包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达不包含执行预设任务的车辆的一端之后，向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送优先通行指令，并在不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达包含执行预设任务的车辆的一端之后，重新对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述描述的车辆通行的控制装置700的具体工作过程，可以参考图1和图6所述方法的对应过程，在此不再赘述。
图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。所述服务器8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如车辆通行的控制方法程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个车辆通行的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104，或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元701至704的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述服务器8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成接收单元、获取单元、识别单元和控制单元(虚拟装置中的单元)，各单元具体功能如下：接收单元，用于接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息；获取单元，用于根据所述车辆当前位置信息获取对应的遥感图像；识别单元，用于对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息；控制单元，用于对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
所述服务器可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是服务器8的示例，并不构成对服务器8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述保护原创作品盒还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述服务器8的内部存储单元，例如服务器8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述服务器8的外部存储设备，例如所述服务器8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述服务器8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述保护原创作品盒所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆通行的控制方法，应用于服务器，其特征在于，包括：
接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息；
根据所述车辆当前位置信息获取对应的遥感图像；
对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息；
对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，包括：
比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别发送对应的道路通行指令。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述分别发送对应的道路通行指令，包括：
向车辆总数小的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端；
若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；
在车辆总数大的一端的车辆全部到达车辆总数小的一端之后，向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令。
4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，具体包括：
获取所述单车道的限速值和/或所述单车道的里程值；
根据所述限速值、所述里程值或者所述里程值与所述限速值的比值确定车辆总数的校正系数；
根据所述校正系数比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，包括：
对预设时间段内聚集在距离单车道一端或者单车道另一端预设距离的车辆进行识别，判断距离所述单车道一端或单车道另一端预设距离的车辆中是否包含执行预设任务的车辆；
若包含执行预设任务的车辆，则向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端；
若单车道上行驶的车辆为从包含执行预设任务的车辆的一端行驶至不包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从不包含执行预设任务的车辆的一端行驶至包含执行预设任务的车辆的一端，则向包含执行预设任务的车辆的一端发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；
在包含执行预设任务的车辆的一端的车辆全部到达不包含执行预设任务的车辆的一端之后，向不包含执行预设任务的车辆的一端的车辆发送优先通行指令。
6.一种车辆通行的控制装置，配置于服务器，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收位于单车道一端的车辆发送的道路通行指令获取请求；所述道路通行指令获取请求携带车辆当前位置信息；
获取单元，用于根据所述车辆当前位置信息获取对应的遥感图像；
识别单元，用于对所述遥感图像进行图像识别，获取距离所述单车道一端预设距离的第一车辆信息和距离所述单车道另一端预设距离的第二车辆信息，以及所述单车道上行驶的车辆对应的第三车辆信息；
控制单元，用于对所述第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息进行分析，根据预设通行规则生成道路通行指令，所述道路通行指令用于指示车辆的通行顺序。
7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元，用于比较预设时间段内聚集在距离所述单车道一端预设距离的车辆总数与距离所述单车道另一端预设距离的车辆总数之间的大小，以及单车道上通行的车辆的通行方向和通行位置，并根据第一预设通行规则生成与位于所述单车道一端的车辆对应的道路通行指令，以及生成与位于所述单车道另一端的车辆对应的道路通行指令，并分别发送对应的道路通行指令。
8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元，还包括：
第一控制子单元，用于向车辆总数小的一端的车辆发送禁止通行指令，并判断单车道上行驶的车辆是否为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端；
第二控制子单元，用于若单车道上行驶的车辆为从车辆总数大的一端行驶至车辆总数小的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送优先通行指令；若单车道上行驶的车辆为从车辆总数小的一端行驶至车辆总数大的一端，则向车辆总数大的一端的车辆发送等待通行指令；所述等待通行指令用于指示车辆等待单车道上行驶的最后一辆车辆到达后优先通行；
第三控制子单元，用于在车辆总数大的一端的车辆全部到达车辆总数小的一端之后，向车辆总数小的一端的车辆发送优先通行指令。
9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述方法的步骤。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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